CET-Cap.2-Princípios Da Conversão de Energia-V2

27/07/2021
Conversão de Energia e
Transformadores
Cap. II – Princípios da Conversão

de Energia
Prof. Geraldo Caixeta Guimarães - FEELT/UFU
Cap. II – PRINCÍPIOS DA CONVERSÃO DE ENERGIA
Tópicos:
2.1. Aspectos Gerais

2.2. Forças e Conjugados em Sistemas de Campo Magnético
2.3. Balanço Energético
2.4. Sistemas de Campo Magnético de Excitação Única
2.5. Determinação da Força e do Conjugado Magnéticos a Partir da Energia
2.6. Sistemas de Campo Magnético Multi-Excitado
Referência Principal: UMANS, STEPHEN D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e

Kingsley, 7a Edição, Porto Alegre: AMGH Editora Ltda, 2014.
Prof. Geraldo Caixeta Guimarães - Conversão de Energia e Transformadores

Faculdade de Engenharia Elétrica - Universidade Federal de Uberlândia 2
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 Princípio Básico:
A energia não pode ser criada, mas sim convertida de uma forma
para outra.
Exemplos de conversão de energia:

a) Energia elétrica em energia radiante (visível ou não);
b) Energia hidráulica em energia mecânica (represas – ver próxima figura);
c) Energia elétrica em energia mecânica (máquinas rotativas  motores);
d) Energia mecânica em energia elétrica (máquinas rotativas  geradores);
e) Etc.
Energia na forma elétrica pode ser transmitida e controlada com relativa

tranquilidade simplicidade, segurança e eficiência.

Exemplo de componentes elétricos de um sistema de geração de energia.

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 Componentes elétricos mais importantes são aqueles que convertem

energia elétrica em energia mecânica ou vice-versa.
Contatores Motores Elétricos

 Aplicação de técnicas elétricas para controlar grandezas não elétricas.
Exemplos:
a) Medida de vazão;
b) Medida de pressão;
c) Válvulas;
d) Etc.
 A energia na sua forma ELÉTRICA é raramente utilizada como MEIO

INTERMEDIÁRIO no PROCESSO DE CONVERSÃO DE ENERGIA.

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 Transdutores – são dispositivos que utilizam campos elétricos ou
campos magnéticos como o meio de conversão de energia elétrica.
Eles geralmente operam sob condições lineares de entrada-saída e com
sinais relativamente pequenos. Os dispositivos de medida e controle
são frequentemente chamados de transdutores.
 Transdutores eletromecânicos – convertem energia elétrica em

mecânica ou vice-versa.
Exemplos de transdutores:
a) Equipamentos de pequenos sinais: alto-falantes, microfones, sensores,
telefones, etc.
b) Instrumentos de medida analógico de ferro móvel e de bobina móvel.
c) Equipamentos de produção de força: solenoides, relés, eletroímãs, etc.
d) Equipamentos de conversão contínua de energia: motores e geradores.

 Princípios básicos dos Transdutores Eletromecânicos
1. Conservação da energia;
2. Reversibilidade;
3. Trabalhos virtuais.
Se para cada deslocamento virtual de um sistema ideal, o

trabalho produzido pelas forças ativas for nulo, o sistema estará
em equilíbrio.

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 O fato de a energia no campo de acoplamento ter uma tendência de liberar-se,

realizando trabalho, é a razão da existência do acoplamento entre sistema
elétrico e o sistema mecânico.
Sistema Elétrico Sistema Mecânico

Campos e cargas
V xI F xv
elétricas
(Tensão) x (Corrente) (Força) x (Velocidade)
TRANSDUTOR
(elo de ligação)


 Análise qualitativa de alguns fenômenos físicos
1. Uma força mecânica (de origem magnética) é exercida num condutor

percorrido por corrente na presença de um campo magnético.
Assim, surgem forças entre dois condutores percorridos por correntes
devido ao campo magnético produzido por um condutor sobre o outro.
Regra da mão direita (saca-rolhas) As forças são de atração quando

para obter o sentido do os dois condutores tem correntes
campo magnético B no mesmo sentido

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1. Na verdade uma força é produzida em qualquer condutor com corrente

sob a ação de um campo magnético.
Este é o princípio do MOTOR elétrico.
Atenção: Pode-se usar a regra
do produto vetorial (mão direita)
para determinar o sentido da
força (F ) resultante.
𝑭 = 𝑰𝒍⃗ × 𝑩 = 𝑩𝑰𝒍𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒂
𝑭 – vetor força resultante [N]
𝑰 – corrente elétrica [A]
𝒍⃗ – vetor comprimento do fio [m]
𝑩 – vetor indução magnética [T]
𝜽 – ângulo entre 𝒍⃗ e 𝑩
𝒂 – vetor unitário que define o
sentido da força resultante
Nota: 𝒍⃗ é orientado no sentido de 𝑰.
11

1. O processo é reversível porque o movimento de um condutor, na

presença de um campo magnético, implica no aparecimento de uma
tensão em seus terminais.
Este é o princípio do GERADOR elétrico.
Atenção: Pode-se usar a regra
do produto vetorial (mão direita)
para determinar o sentido da
força eletromotriz (e ) induzida:
𝒆 = 𝒗 × 𝑩 𝒍⃗ = 𝒗𝑩𝒍𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒆 – força eletromotriz (fem) [V]
𝒗 – vetor velocidade do condutor [m/s]
𝑩 – vetor indução magnética [T]
𝒍⃗ – vetor comprimento do fio [m]
𝜽 – ângulo entre 𝒗 e 𝑩
Nota: A 𝒍⃗ é orientado no sentido de 𝒆.

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2. Uma força é exercida em um material magnético, na presença de um

campo magnético que tende a colocá-lo na parte mais densa do campo.
A figura mostra um eletroímã cujo fluxo magnético induz polos magnéticos no

êmbolo de polaridades opostas às indicadas nas faces do núcleo magnético.
Isto resulta em uma força (de origem magnética) no êmbolo para a
esquerda no sentido de alinhar os polos magnéticos da parte móvel (êmbolo)
com aqueles da parte fixa (núcleo).

13

2. Quando o campo magnético é criado por uma bobina percorrida por
corrente, o processo é reversível, pois o movimento do material
magnético causa uma variação do fluxo magnético e induz uma tensão
na bobina.
A figura ainda mostra o mesmo eletroímã, mas agora com o êmbolo sendo
movimentado para a direita (por uma força externa). Isto causa um aumento
da relutância do entreferro e redução do fluxo magnético. Esta variação de
fluxo induz uma tensão (e) na bobina (lei de Faraday) que tende a opor a
causa que a criou (lei de Lenz).

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3. Uma força aparece entre duas placas carregadas que tende a separá-las
ou aproximá-las, conforme a polaridade das cargas (Efeito capacitor).
Seja o seguinte capacitor de placas planas paralelas:
Áreas das placas: A
Distância entre as placas: d1 = d
Permissividade elétrica do dielétrico: ε
Condição 1: O capacitor é carregado por uma fonte V:

Nesta condição, tem-se:
Carga elétrica: q1 = q
Diferença de potencial entre as placas: V1 =V
Capacitância (C1 ) e Energia (W1):

𝜀𝐴 𝑞 1
𝐶 = = 𝑊 = 𝐶𝑉
𝑑 𝑉 2

Faculdade
𝑞 = 𝐶de 𝑉 Engenharia Elétrica - Universidade Federal de Uberlândia 15
15

3. O processo é reversível, pois o afastamento ou aproximação mecânica

das placas e do dielétrico resulta na redistribuição das cargas ou na
variação da tensão entre elas, ou ambos.
Condição 2: Retira-se a fonte de tensão e

simultaneamente dobra-se a distância entre as
placas pela aplicação de uma força externa.
Análise da condição 2:
A quantidade de cargas não se altera: q2 = q1 = q Da condição 1 para 2 houve
variação de tensão, com as
Capacitância (C2 ) e Energia (W2): mesmas cargas elétricas.
𝜀𝐴 𝜀𝐴 𝐶
𝐶 = = = 1 1𝐶
𝑑 2𝑑 2
𝑊 = 𝐶 𝑉 = 2𝑉 = 2𝑊
𝑞 𝑞 2 22
𝑉 = = 2 = 2𝑉
𝐶 𝐶

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3. O processo é reversível, pois o afastamento ou aproximação mecânica

das placas e do dielétrico resulta na redistribuição das cargas ou na
variação da tensão entre elas, ou ambos.
Condição 3: Partindo da condição 1, sem retirar a
fonte de tensão, dobra-se a distância entre as
placas pela aplicação de uma força externa.
Análise da condição 3:
Diferença de potencial: V3 = V1 = V Da condição 1 para 3 houve
Distância entre as placas: d3 = 2d1 = 2d redistribuição de cargas, com
tensão constante.
Capacitância (C3 ) e Energia (W3):
𝜀𝐴 𝜀𝐴 𝐶
𝐶 = = = 1 1𝐶 𝑊
𝑑 2𝑑 2 𝑊 = 𝐶 𝑉 = 𝑉 =
𝐶 𝑞 2 22 2
𝑞 =𝐶 𝑉 = 𝑉 =
2 2

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4. Certos cristais, como o sal de rochelle ou quartzo, tem a sua espessura
alterada, na dimensão, quando gradientes de tensão são aplicados numa
direção particular.
Este fenômeno é reversível pois, quando são deformados, observa-se o

aparecimento de cargas elétricas. Este fenômeno é conhecido como
efeito piezoelétrico.
Princípio do Autofalante Princípio do Microfone

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5. Vários materiais magnéticos, o ferro, cobalto e níquel, como
exemplos, sofrem ligeiras deformações quando magnetizados (variação
na dimensão é em torno de 0,01%), mas a força que pode ser
produzida é relativamente grande.
O fenômeno é reversível, pois, quando são estirados mecanicamente

suas propriedades magnéticas são afetadas. Este fenômeno é
chamado de magnetostricção.
Esta característica é utilizada para a implementação de sensores de

pressão e na detecção de ultra-som, por exemplo.
Este fenômeno é o causador do ruído peculiar dos transformadores

quando estes estão em operação, observando que eles são
equipamentos estáticos (sem peças móveis).

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 Os fenômenos mais importantes, do ponto de vista da quantidade de

energia envolvida, que se aplica nas máquinas rotativas, são o
primeiro e o segundo.
 Dispositivos baseados na piezoeletricidade ou magnetostricção são

limitados aos níveis de potência de poucos watts.
 Outros importantes transdutores eletromecânicos são aqueles que

produzem movimentos de translação e de vibração.
 Dispositivos de movimento translacional, em geral, podem ser baseado

na aplicação de qualquer dos cinco fenômenos.

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Fórmula da força para um condutor que se
movimenta sob ação de um campo magnético: 𝑭 = 𝑰𝒍⃗ × 𝑩 = 𝑩𝑰𝒍𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒂
𝑭 – força; 𝑰 – corrente; 𝒍 – comprimento do fio; 𝑩 – campo magnético; 𝜽 - ângulo entre 𝒍⃗ e 𝑩
𝒂 – vetor unitário perpendicular a 𝒍⃗ e 𝑩
Um condutor com corrente
elétrica em um campo magnético O par de forças cria uma
experimentará uma força. influência rotacional, ou
torque, que gira a bobina.
Se o condutor for dobrado em forma

de aro (espira), então os dois lados Os motores reais possuem diversos aros
do aro, que estão em ângulo reto em formando o enrolamento da armadura para
relação ao campo magnético, fornecer um torque mais uniforme. O campo
experimentarão forças em sentidos magnético é geralmente produzido por
opostos. bobinas no chamado enrolamento de campo.

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Exemplo 2.1 – Cálculo do conjugado em função da posição do rotor
Um rotor cilíndrico não magnético contendo uma bobina de espira única está colocado em
um campo magnético uniforme de módulo 𝑩𝟎 , como mostrado na figura abaixo. Os lados
da bobina estão a uma distância do eixo igual a 𝑹 (raio) e o fio conduz uma corrente 𝑰
como indicado. Encontre o conjugado em função da posição do rotor 𝜶.
Dado: comprimento do rotor = 𝒍 ⃗
𝑭 = 𝑰𝒍 × 𝑩 = 𝑩𝑰𝒍𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒂
Cálculo das forças nos 2 condutores:

𝑭𝟏 = 𝑰𝒍⃗𝟏 × 𝑩 = 𝑩𝟎 𝑰𝒍𝒔𝒆𝒏𝟗𝟎𝒐 (𝒂𝒙 ) = 𝑩𝟎 𝑰𝒍(𝒂𝒙 )
𝑭𝟐 = 𝑰𝒍⃗𝟐 × 𝑩 = 𝑩𝟎 𝑰𝒍𝒔𝒆𝒏𝟗𝟎𝒐 (−𝒂𝒙 ) = 𝑩𝟎 𝑰𝒍(−𝒂𝒙 )
Cálculo do torque desenvolvido por cada força:
𝑻𝟏 = 𝒓𝟏 × 𝑭𝟏 = 𝑹(𝑩𝟎 𝑰𝒍)𝒔𝒆𝒏𝜶 (−𝒂𝒛 )
𝑻𝟐 = 𝒓𝟐 × 𝑭𝟐 = 𝑹(𝑩𝟎 𝑰𝒍)𝒔𝒆𝒏𝜶 (−𝒂𝒛 )
Cálculo do torque resultante (tende a girar o rotor no sentido horário ou - 𝜽):

𝑻 = 𝑻𝟏 + 𝑻𝟐 = 𝟐𝑹 𝑩𝟎 𝑰𝒍 𝒔𝒆𝒏𝜶 −𝒂𝒛 → 𝑻 = 𝑩𝟎 𝑰𝑨𝒔𝒆𝒏𝜶 −𝒂𝒛
onde a área do plano da espira é dada por: 𝑨 = 𝟐𝑹𝒍

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Exemplo 2.1 – Cálculo do conjugado em função da posição do rotor
Um rotor cilíndrico não magnético contendo uma bobina de espira única está colocado em
um campo magnético uniforme de módulo 𝑩𝟎 , como mostrado na figura abaixo. Os lados
da bobina estão a uma distância do eixo igual a 𝑹 (raio) e o fio conduz uma corrente 𝑰
como indicado. Encontre o conjugado em função da posição do rotor 𝜶.
Dado: comprimento do rotor = 𝒍
Outro modo de cálculo do torque (𝑻) resultante:
𝑻 = 𝑰𝑺 × 𝑩 = 𝑰 𝑺 𝑩 𝒔𝒆𝒏𝜽 𝒂
𝑰 – corrente da espira;
𝑺 – vetor área do plano da espira;
𝑩 – vetor densidade de campo magnético;
𝜽 – ângulo entre 𝑺 e 𝑩;
𝒂 – vetor unitário perpendicular a 𝑺 e 𝑩.
𝑻 = 𝑰(𝟐𝑹𝒍)𝑩𝟎 𝒔𝒆𝒏𝜶 −𝒂𝒛

𝑻 = 𝑩𝟎 𝑰𝑨𝒔𝒆𝒏𝜶 −𝒂𝒛
onde a área do plano da espira é dada por: 𝑨 = 𝟐𝑹𝒍

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 Objetivo: estudo dos conversores ou transdutores eletromecânicos, com
acoplamento magnético.
Elementos reativos: campos magnéticos e campos elétricos

(armazenamento de energia)
Elementos elétricos: ex. indutores e capacitores
Elementos mecânicos: ex. massa de um corpo em movimento, mola.
O princípio da conservação da energia juntamente com as leis dos

campos elétricos, campos magnéticos, circuitos elétricos e a
mecânica newtoniana, são os meios convenientes para encontrar as
características do acoplamento eletromecânico

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𝒅𝑾𝒆𝒍𝒆𝒕 = 𝒆𝒊𝒅𝒕 = 𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 + 𝒅𝑾𝒎𝒆𝒄
𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝒆𝒊𝒅𝒕 − 𝒇𝒄𝒑𝒐 𝒅𝒙

𝒅𝝀
𝒆= 𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝒊𝒅𝝀 − 𝒇𝒄𝒑𝒐 𝒅𝒙
𝒅𝒕
𝒅𝑾𝒆𝒍𝒆𝒕 = 𝒊𝒅𝝀 = diferencial da entrada de energia elétrica
𝒅𝑾𝒎𝒆𝒄 = 𝒇𝒄𝒑𝒐 𝒅𝒙 = diferencial da saída de energia mecânica
𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 = diferencial da variação da energia magnética armazenada

25

 A conversão eletromecânica de energia então envolve energia em
quatro formas e a conservação de energia, nos conduz a seguinte
relação entre essas formas:
Energia Energia Variação de

Disponível na Energia
fornecida energia no
forma convertida
pela fonte campo de
Elétrica em calor
mecânica acoplamento
Essa equação aplicável a todo dispositivo de conversão eletromecânica

de energia, com valores positivos para a disponibilidade da energia na
forma elétrica.

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 A conversão irreversível para a forma de calor acontece devido a três
causas:
Perdas Jóulicas (no cobre, RI2 )
Perdas por atrito e ventilação (mecânicas)
Perdas por Histerese e Foucault (no ferro)

27

Agrupando-se as perdas, tem-se que:
Variação de
Energia
energia no
Energia fornecida pela
campo de
Disponível na fonte mecânica
acoplamento
forma Elétrica mais atrito e
mais histerese e
ventilação
foucault
𝒅𝑾𝒆𝒍𝒆𝒕 = 𝒅𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 + 𝒅𝑾𝒎𝒆𝒄

onde:
𝒅𝑾𝒆𝒍𝒆𝒕 = 𝒊𝒅𝝀 = diferencial da entrada de energia elétrica
𝒅𝑾𝒎𝒆𝒄 = 𝒇𝒄𝒑𝒐 𝒅𝒙 = diferencial da saída de energia mecânica
𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 = diferencial da variação da energia magnética armazenada

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2.4. Energia em Sistemas de Campo Magnético de Excitação Única

 Suponha que o núcleo magnético e a armadura do relé mostrado na figura
possam ser considerados um sistema de armazenamento de energia sem
perdas. Na verdade, as perdas elétricas e as perdas mecânicas podem ser
incluídas como elementos externos na entrada e na saída, respectivamente.
 O circuito magnético formado abaixo pode ser descrito por uma indutância L
que é função da geometria da estrutura magnética (ou da posição x) e da
permeabilidade do material magnético.

29

 Os dispositivos de conversão eletromecânica de energia têm entreferro em seus
circuitos magnéticos para separar as partes móveis das partes fixas.
 A relutância do núcleo é muito menor que a relutância do entreferro, portanto, o
armazenamento predominante de energia ocorre no entreferro.

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 A equação do transdutor estabelece que
𝑑𝑊 = 𝑒𝑖𝑑𝑡 = 𝑑𝑊 + 𝑑𝑊
Portanto, se o deslocamento é igual a zero (dx = 0), então dWmec = 0. Logo,

temos:
dWelet = e i dt = dWcpo + 0
Para uma configuração determinada, a energia elétrica disponível i dλ = 𝓕d,

associada com a variação do fluxo, é absorvida pelo campo, ou
dWcpo = e i dt = i d𝜆 = ℱd𝜑
ℱ
𝑖=
𝑁
Nota: Provar que i d = 𝓕d usando as seguintes relações:
𝜆 = 𝑁𝜑

31
 A energia absorvida pelo campo na mudança do enlace de fluxo de 𝜆

para 𝜆 ou de 𝜑 para 𝜑 é
𝑊cpo = 𝑖 𝜆 dλ = ℱ(𝜑)𝑑𝜑
se o fluxo inicial é zero, então:
𝑊cpo = 𝑖(𝜆)𝑑𝜆 = ℱ(𝜑)𝑑𝜑
Nota: Pode-se fazer os seguintes gráficos bastante semelhantes:
𝝋 = 𝝀/𝑵 𝝀 = 𝑵𝝋 𝑩 = 𝝋/𝑨
𝓕 ou   i ou B  H
𝓕 = 𝑵𝒊 𝒊 = 𝓕/𝑵 𝑯 = 𝓕/𝒍

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 A f.m.m. (força magnetomotriz) ou abreviadamente ℱ é uma função do fluxo

𝜑 e a relação entre eles depende da geometria da bobina e do circuito
magnético e das propriedades magnéticas do material do núcleo.
 Para um material ferromagnético, a relação será mais ou menos não-linear

(ver figura).
𝝋
𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝓕 𝝋 𝒅𝝋
𝟎
ou
𝝀
𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝒊 𝝀 𝒅𝝀
𝟎

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 Energia armazenada no campo é, portanto, igual a área (0ab0) da figura.
𝝋
𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝓕 𝝋 𝒅𝝋
𝟎
ou
𝝀
𝑾𝒄𝒑𝒐 = 𝒊 𝝀 𝒅𝝀
𝟎

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 Quando a f.m.m. é reduzida a zero, somente parte dessa energia é devolvida,
que corresponde à área (cabc), sendo isso associado ao fluxo residual (ponto c).
 A área 0ac0 corresponde à energia dissipada e retida no núcleo devido às
perdas por histerese.

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 Sob condições cíclicas, as perdas do ciclo histerese pode ser representada pela
figura.
Um material magnético
macio ou mole é aquele que
apresenta pequenas perdas
por histerese, sendo ideal
para as aplicações que
utilizam a corrente alternada
como em transformadores e
máquinas elétricas rotativas.
Um material magnético duro é aquele que apresenta altas

perdas por histerese e retém o magnetismo (fluxo residual)
mesmo na ausência de um campo magnético externo, sendo ideal
para formação de imãs permanentes.

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 Co-energia - área (0ac0) da figura (“complemento da energia”, dada em joule).
 Observe que a Energia é dada pela área formada pela curva “0a” e o eixo vertical (𝝋),
enquanto que a Co-energia é a área formada pela curva “0a” e o eixo horizontal (𝓕).
Equação da co-energia:
𝒊 𝓕
𝐖cpo = 𝝀(𝒊)𝒅𝒊 = 𝝋(𝓕)𝒅𝓕
𝟎 𝟎
Nota: A equação de co-energia é obtida da
equação de energia abaixo permutando
 com i e 𝝋 com 𝓕.
𝝀 𝝓
𝐖cpo = 𝒊(𝝀)𝒅𝝀 = 𝓕(𝝋)𝒅𝝋
𝟎 𝟎

37

 Ilustrações da Energia e Co-energia
Área da Energia Área da Co-energia
Wcpo + W'cpo = área (0ab0) + área (0ac0) = 𝒊𝝀 = 𝓕𝝋

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 Simplificando as relações resultantes: a não-linearidade magnética e as perdas
no núcleo, às vezes são desprezadas na análise de dispositivos práticos.
 Quando o fluxo e a força magnetomotriz são diretamente proporcionais, como
no ar, a energia armazenada e a co-energia são iguais.
1 1
𝑊 =𝑊 = 𝑖𝜆 = ℱ𝜑
2 2
Observe que no caso de linearidade,

a energia e a co-energia são iguais
à metade da área do retângulo (ou
igual à metade da energia total)

39

 Para uma relação linear entre o fluxo (𝜑) e a força magnetomotriz (ℱ), tem-
se que a relutância magnética (ℛ ), ou a permeância (𝑃), é constante.
ℱ 𝜑
Como ℛ= e 𝑃=
𝜑 ℱ
1 1
Então, 𝑊cpo = 𝑊cpo = ℛ𝜑 = Pℱ
2 2
𝜆 𝑁𝜑
Se 𝐿 = = =𝑁 𝑃 e ℱ = 𝑁𝑖
𝑖 𝑖
𝟏 𝟐
𝑾cpo = 𝑾cpo = Li
𝟐

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 A energia associada com o campo é distribuída no espaço ocupado pelo campo.
 Para um meio magnético com permeabilidade constante e sem perdas, a
densidade de energia (= energia por volume) é explicada da seguinte forma:
1
Seja a energia em J: 𝑊 =𝑊 = ℱ𝜑
2
Obtenção da densidade de energia em J/m3:

Nota: volume = comprimento  área = l  A (dado em m3 = m  m2 )
𝑾𝒄𝒑𝒐 𝟏𝓕 𝝋 𝟏 𝟏 𝟏 𝑩𝟐
𝒘𝒄𝒑𝒐 = 𝒘 𝒄𝒑𝒐 = = . = 𝑯𝑩 = 𝝁𝑯𝟐 =
𝒗𝒐𝒍𝒖𝒎𝒆 𝟐 𝒍 𝑨 𝟐 𝟐 𝟐 𝝁
Nota: Deve-se usar W (letra maiúscula) para energia (dada em J) e w (letra minúscula)
para densidade de energia (dada em J/m3).

41
2.5. Determinação da Força e do Conjugado Magnético a partir da Energia

Para um sistema de armazenamento de energia magnética sem perdas:
𝑑𝑊 = 𝑑𝑊 + 𝑑𝑊
onde:
𝑑𝑊 = 𝑒𝑖𝑑𝑡 = 𝑑𝜆 ⁄𝑑𝑡 𝑖𝑑𝑡 = 𝑖𝑑𝜆
𝑑𝑊 =𝑓 dx
Assim 𝑑𝑊 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓 d𝑥
Como o sistema magnético sem perdas

é conservativo, o valor final da energia
é o mesmo, independente de como 𝝀 e
𝒙 são trazidos ao seu valor final.
Logo, para obter o valor final da energia pode-se usar tanto a trajetória
1 como a trajetória 2 (trechos 2a e 2b) mostradas na figura).

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Integrando a equação anterior ao longo da trajetória 2 (trechos 2a e 2b):
𝑊 𝜆 ,𝑥 = ∫ 𝑑𝑊 + ∫ 𝑑𝑊
Sendo: 𝑑𝑊 = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓 d𝑥
Observa-se que:
∫ 𝑑𝑊 =0
∫ 𝑑𝑊 = ∫ 𝑖 𝜆, 𝑥 𝑑𝜆
Assim, ao integrar a equação acima

pela trajetória 2 obtém-se a energia do
campo como:
𝑊 𝜆 ,𝑥 = 𝑖 𝜆, 𝑥 𝑑𝜆

43

Cálculo da força pela ENERGIA
Para o sistema de armazenamento de energia magnética sem perdas
(sistema conservativo), temos as seguintes expressões de energia:
𝑑𝑊 (𝜆, 𝑥) = 𝑖𝑑𝜆 − 𝑓 dx
𝑑𝑊 (𝜆, 𝑥) = dλ+ dx
Comparando as duas equações, chega-se aos valores de 𝒊 e 𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 :

𝜕𝑊 (𝜆, 𝑥)
𝑖=
𝜕𝜆
𝜕𝑊 (𝜆, 𝑥)
𝑓 =−
𝜕𝑥
A equação acima mostra que a força mecânica é obtida pela derivada
parcial da função de energia (expressa em termos de 𝛌 e 𝒙) em relação
a 𝒙, mantendo o enlace de fluxo 𝛌 constante.

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Cálculo da força pela CO-ENERGIA
A co-energia é definida em função de 𝒊 e 𝒙 tal que:
𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝑖λ − 𝑊 𝜆, 𝑥
Tomando o diferencial de 𝒊𝝀 :
𝑑 𝑖𝜆 = 𝑖 d𝜆+𝜆 d𝑖
Diferenciando a expressão da co-energia
𝑑𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝑑 𝑖λ − 𝑑𝑊 𝜆, 𝑥
Usando o diferencial de 𝒊𝝀 e a expressão da diferencial da energia

𝑑𝑊 𝑖, 𝑥 = (𝑖 d𝜆+𝜆 d𝑖) − (𝑖𝑑𝜆 − 𝑓 dx)
𝑑𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝜆𝑑𝑖 + 𝑓 dx

45

Cálculo da força pela CO-ENERGIA
Comparando as seguintes duas expressões de diferencial de co-energia:
𝑑𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝜆𝑑𝑖 + 𝑓 dx
𝑑𝑊 𝑖, 𝑥 = d𝑖+ dx
chega-se aos valores de 𝝀 e 𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 :

𝑑𝑊 (𝑖, 𝑥)
𝜆=
𝜕𝑖
𝑑𝑊 (𝑖, 𝑥)
𝑓 =+
𝜕𝑥
A equação acima mostra que a força mecânica é obtida pela derivada
parcial da função de co-energia (expressa em termos de 𝒊 e 𝒙) em relação
a 𝒙, mantendo a corrente 𝒊 constante.

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Para um sistema de armazenamento de energia magnética sem perdas
(sistema conservativo) temos a seguinte expressão para obtenção da
co-energia do campo, por analogia com a expressão da energia:
𝑊 𝑖 ,𝑥 = 𝜆 𝑖, 𝑥 𝑑𝑖 𝑊 𝜆 ,𝑥 = 𝑖 𝜆, 𝑥 𝑑𝜆
Usando a expressão de co-energia para o sistema linear (𝝀 = 𝑳 𝒙 𝒊):

1
𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝐿 𝑥 𝑖 𝑑𝑖 = 𝐿 𝑥 𝑖
2
Usando a expressão de energia para o sistema linear (𝝀 = 𝑳 𝒙 𝒊):
𝜆 1 𝜆 1
𝑊 𝜆, 𝑥 = 𝑑𝜆 = = 𝐿 𝑥 𝑖
𝐿 𝑥 2𝐿 𝑥 2
Logo, para o sistema linear (𝝀 = 𝑳 𝒙 𝒊), temos a seguinte igualdade:
1
𝑊 𝜆, 𝑥 = 𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝐿 𝑥 𝑖
2

47

Exemplo 2.2 – Cálculo da Energia de Campo (pag. 131 – Fitzgerald)
A relé mostrado na figura abaixo é construído de material magnético de permeabilidade
infinita com um êmbolo móvel, também de permeabilidade infinita. A altura do êmbolo é
muito maior que o comprimento do entreferro (h >> g).
Calcule a energia magnética armazenada Wcpo em função da posição do êmbolo (0 < x <
d) para N = 1000 espiras, g = 2,0 mm, d = 0,15 m, l = 0,1 m e i = 10 A.

48
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Exemplo 2.2 – Cálculo da Energia de Campo (sistema linear)
1
𝑊 𝜆, 𝑥 = 𝐿 𝑥 𝑖
2
onde:
𝑁 𝑁
𝐿 𝑥 = =
2ℛ 𝑔
2
𝜇 𝐴
𝑥
𝐴 = 𝑙 𝑑 − 𝑥 = 𝑙𝑑 1 −
𝑑
Logo:
𝑁 𝜇 𝑥
𝐿 𝑥 = 𝑙𝑑 1 −
2𝑔 𝑑
1𝑁 𝜇 𝑥 𝒙
𝑊 𝜆, 𝑥 = 𝑙𝑑 1 − 𝑖 𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝝀, 𝒙 = 𝟐𝟑𝟔 𝟏 − [J]
2 2𝑔 𝑑 𝒅

49

Exemplo 2.3 – Cálculo da Força pela Energia e Co-Energia de Campo
Para o relé do Exemplo 2.2, determinar a força no êmbolo em função de x quando a
corrente na bobina é mantida constante em 10 A. Usar ambas as expressões de
Energia e Co-energia.
𝑁 𝜇 𝑥
𝐿 𝑥 = 𝑙𝑑 1 −
2𝑔 𝑑
Energia expressa em função de 𝝀 e 𝒙:
1 𝜆 𝑔𝜆
𝑊 𝜆, 𝑥 = =
2𝐿 𝑥 𝑁 𝜇 𝑙𝑑(1 − 𝑥⁄𝑑)
𝜕𝑊 𝜆, 𝑥 𝑔𝜆
𝑓 =− =−
𝜕𝑥 𝑁 𝜇 𝑙𝑑 1 − 𝑥 ⁄𝑑
Expressando em termos de 𝒊 utilizando 𝝀 = 𝑳 𝒙 𝒊 , obtemos:
𝑔𝐿 𝑥 𝑖 𝑁 𝜇 𝑙
𝑓 =− =− 𝑖 𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = −𝟏𝟓𝟕𝟎 N
𝑁 𝜇 𝑙𝑑 1 − 𝑥⁄𝑑 4𝑔

50
27/07/2021

Exemplo 2.3 – Cálculo da Força pela Energia e Co-Energia de Campo
Para o relé do Exemplo 2.2, determinar a força no êmbolo em função de x quando a
corrente na bobina é mantida constante em 10 A. Usar ambas as expressões de
Energia e Co-energia.
𝑁 𝜇 𝑥
𝐿 𝑥 = 𝑙𝑑 1 −
2𝑔 𝑑
Co-energia em função de 𝒊 e 𝒙:
1 𝑁 𝜇 𝑥
𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝐿 𝑥 𝑖 = 𝑙𝑑 1 − 𝑖
2 4𝑔 𝑑
, 𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = −𝟏𝟓𝟕𝟎 N
𝑓 =+ =− 𝑖

51

Análise dos resultados dos Exemplos 2.2 e 2.3
𝑁 𝜇 𝑥
𝐿 𝑥 = 𝑙𝑑 1 −
2𝑔 𝑑
𝑥
𝑊 𝜆, 𝑥 = 236 1 − J
𝑑
𝑓 = −1570 N
Os resultados mostram que a indutância da bobina e a energia do campo

nos dois entreferros do êmbolo são máximas em x = 0 e nulas em x = d.
Também pode-se observar que a força do campo é constante e negativa,

isto é, tem um sentido oposto ao deslocamento x do êmbolo.

52
27/07/2021

Efeito de x sobre a energia e a co-energia de um dispositivo de excitação
única, como o da figura.
x = posição inicial
x + x = posição final
Nota: Ao mover a armadura da posição x para a posição mais aberta x + x,

haverá uma redução tanto na indutância L(x) da bobina como
também na energia armazenada no campo do entreferro Wcpo(,x).

53
Figura 2.11 Efeito de x sobre a energia e a co-energia de um dispositivo de

excitação única:
(a) variação de energia mantendo  constante;
(b) variação de co-energia mantendo i constante.
54
27/07/2021

𝝏𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 (𝝀, 𝒙) −𝜟𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝝀, 𝒙
𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = − = 𝐥𝐢𝐦
(a) Energia: 𝝏𝒙 𝜟𝒙→𝟎 𝜟𝒙 𝝀 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝝏𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 (𝒊, 𝒙) 𝜟𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒊, 𝒙

(b) Co-energia: 𝒇𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = + = 𝐥𝐢𝐦
𝝏𝒙 𝜟𝒙→𝟎 𝜟𝒙 𝒊 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
Para o deslocamento x da armadura no sentido positivo temos:

- A área da energia mostra um decremento para  constante, enquanto que a
área da co-energia mostra um incremento para 𝑖 constante.
- Estas duas áreas diferem apenas pelo pequeno triângulo abc, de lados i e ,
que desaparece no limite quando x → 0.
- Assim, a magnitude da força do campo não é alterada quando esta é
determinada, seja utilizando a expressão da energia, seja empregando a
equação da co-energia.

55

As equações para um sistema com terminal mecânico rotativo são obtidas trocando as
variáveis x e fcampo, pelas variáveis deslocamento angular ( ) e conjugado (Tcampo).
𝝏𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝝀, 𝜽 𝝏𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒊, 𝜽
𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = − 𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = +
𝝏𝜽 𝝏𝜽
Em sistemas magnéticos lineares, para os quais 𝝀 = 𝑳 𝜽 𝒊, tem-se que:
𝟏 𝝀𝟐 𝟏
𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝝀, 𝜽 = 𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒊, 𝜽 = 𝑳 𝜽 𝒊𝟐
𝟐𝑳 𝜽 𝟐
Portanto, o conjugado pode ser expresso por:

𝟏 𝟏 𝒅𝑳 𝜽 𝟐 𝟏 𝒅𝑳 𝜽 𝟐
𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = + 𝝀 𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 = + 𝒊
𝟐 𝑳𝟐 (𝜽) 𝒅𝜽 𝟐 𝒅𝜽
Obs: 1) No caso de sistemas lineares: 𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝒊, 𝜽 = 𝑾𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 𝝀, 𝜽

2) Verificar que as expressões de torque são iguais (faça 𝝀 = 𝑳 𝜽 𝒊).

56
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Exemplo 2.4 – Cálculo da Energia de Campo (pag. 133 – Fitzgerald)
O circuito magnético mostrado na figura consiste em um estator de bobina única e um rotor
oval. Como o entreferro não é uniforme, a indutância da bobina varia com a posição angular
do rotor, medida entre o eixo magnético da bobina do estator e o eixo principal do rotor, de
acordo com L() = L0 + L2 cos(2) , onde L0 = 10,6 mH e L2 = 2,7 mH.
Observe a variação de indutância de segunda harmônica em função do ângulo  do Rotor.
Isso é consistente com o fato de que a indutância não se altera caso o rotor seja girado de
180°. Encontre o conjugado em função de  para uma corrente de bobina igual a 2 A.
𝒊𝟐 𝒅𝑳 𝛉
𝑻𝒄𝒂𝒎𝒑𝒐 =
𝟐 𝒅𝛉
𝑳 𝛉 = 𝑳𝟎 + 𝑳𝟐 𝒄𝒐𝒔𝟐𝛉
i 2 dL() i 2
Tcampo ()    2 L2 sen(2 ) 
2 d 2
Tcampo ( )   1, 08  10 2 sen(2) [N.m]
Nota: Este é o chamado Torque de Relutância e o sinal negativo mostra que ele tende
a mover o eixo do rotor no sentido horário para alinhar com o eixo do estator.
57

A figura mostra duas fontes de excitação para formação do campo magnético:
(1) o enrolamento instalado na parte fixa, chamada de ESTATOR, e
(2) o enrolamento na parte móvel, chamada de ROTOR.
 A energia no acoplamento magnético é influenciada pela posição relativa do rotor em

relação ao estator.
 Os campos magnéticos do estator e do rotor tendem a se alinhar.
 Aqui será suposto um sistema magnético linear onde a relação entre  e i é
especificada em termos das indutâncias envolvidas.
58
27/07/2021

Cálculo do torque resultante:
dWelet = 𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐 + 𝑻𝒅𝜽
𝑻𝒅𝜽 = dWelet − 𝒅𝑾𝒄𝒑𝒐
O incremento de energia elétrica de entrada é dado por:

dWelet = 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑒 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑖 𝑑𝜆 + 𝑖 𝑑𝜆
onde, supondo um sistema magnético linear, tem-se:

𝜆 = 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 e 𝜆 = 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖
Substituindo acima, observando que 𝐿 = 𝐿 , obtém-se:
dWelet = 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃) + 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃) + 2𝑖 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃)

59

Para um sistema magnético linear, a energia e a co-energia de campo são iguais
e expressas por:
𝑊 = 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 + 𝐿 (𝜃)𝑖 𝑖
Fazendo a diferencial em relação a  :

𝑑𝑊 = 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃) + 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃) + 𝑖 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃)
Substituindo dWelet e dWcpo na equação: 𝑇𝑑𝜃 = dWelet − 𝑑𝑊

Obtém-se:
1 1
𝑇𝑑𝜃 = 𝑖 𝑑𝐿 𝜃 + 𝑖 𝑑𝐿 𝜃 + 2𝑖 𝑖 𝑑𝐿 𝜃 − 𝑖 𝑑𝐿 𝜃 − 𝑖 𝑑𝐿 𝜃 − 𝑖 𝑖 𝑑𝐿 (𝜃)
2 2
Logo:
𝟏 𝟐 𝒅𝑳𝟏𝟏 (𝜽) 𝟏 𝟐 𝒅𝑳𝟐𝟐 (𝜽) 𝒅𝑳𝟏𝟐 (𝜽)
𝑻= 𝒊 + 𝒊𝟐 + 𝒊𝟏 𝒊𝟐
𝟐 𝟏 𝒅𝜽 𝟐 𝒅𝜽 𝒅𝜽
Nota: Esta expressão de torque poderia ser obtida diretamente pela derivada parcial
da energia (ou da co-energia) do campo em relação a  .
60
27/07/2021

Generalizando, para um
sistema magnético linear
com duas excitações e
com movimento de
rotação, o conjugado
pode ser obtido por:
𝝏𝑾cpo 𝒊𝟏,i𝟐 , 𝜽
𝑻=+
𝝏𝜽
A expressão análoga equivalente para obtenção da força, em um sistema magnético

linear com duas excitações e movimento de translação, será:
𝝏𝑾cpo 𝒊𝟏 ,i𝟐 ,x
𝒇=+
𝝏𝒙

61
 O esquema mostra um
exemplo de uma máquina
elétrica duplamente excitada.
 Os campos do rotor e do
estator (devido às duas
excitações) determinam dois
eixos magnéticos.
A tendência dos dois eixos

magnéticos se alinharem
produz um torque elétrico.

62
27/07/2021

Nota 1: Produção do Conjugado de Excitação (TE )  2 excitações de campo
𝑇 =𝑇 , 𝑠𝑒𝑛𝛿

63

Nota 2: Produção do Conjugado de Relutância (TR )  1 excitação + Ferro
𝑇 =𝑇 , sen2δ

64
27/07/2021

Nota 3: Produção dos 2 Conjugados  2 excitações + Ferro
𝑇 =𝑇 +𝑇 =𝑇 , senδ + 𝑇 , sen2δ

65

Exemplo 2.5 – Cálculo do Conjugado
No sistema mostrado na figura,
as indutâncias são dadas por:
L11 = (3 + cos2)10-3 [H];
L12 = 0,1cos [H];
L22 = 30 + 10cos2 [H].
Determinar o conjugado para:
i1 = 1 A e i2 = 0,01 A.
A expressão da energia ou co-energia do sistema (sistema linear) é:

1 1
𝑊cpo = 𝑊cpo = 𝐿11 (𝜃)𝑖 + 𝐿22 (𝜃)𝑖 + 𝐿12 (𝜃)𝑖 𝑖
2 2
Como explicado, o conjugado (sistema linear) é obtido da energia por:
𝜕𝑊cpo 𝑖 ,i , 𝜃 1 𝑑𝐿 (𝜃) 1 𝑑𝐿 (𝜃) 𝑑𝐿 (𝜃)
𝑇= = 𝑖 + 𝑖 +𝑖 𝑖
𝜕𝜃 2 𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 𝑑𝜃
Substituindo as indutâncias:
𝑇 = −1 × 10 𝑖 𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 10𝑖 𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 0,1𝑖 𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃

66
27/07/2021

Exemplo 2.5 – Cálculo do Conjugado
No sistema mostrado na figura,
as indutâncias são dadas por:
L11 = (3 + cos2)10-3 [H];
L12 = 0,1cos [H];
L22 = 30 + 10cos2 [H].
Determinar o conjugado para:
i1 = 1 A e i2 = 0,01 A.
Tomando novamente a expressão do torque

𝑇 = −1 × 10 𝑖 𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 10𝑖 𝑠𝑒𝑛2𝜃 − 0,1𝑖 𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃
e substituindo os valores das correntes:

𝑻 = −𝟐 × 𝟏𝟎 𝟑 𝒔𝒆𝒏𝟐𝜽 − 𝟏𝟎 𝟑 𝒔𝒆𝒏𝜽 [N.m]
Nota: Os dois termos do segundo membro do torque são identificados como:

1o) torque de relutância; 2o) torque de excitação.
Por que ambos os termos de torque possuem sinais negativos?

67

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27/07/2021

Cap. II – Princípios da Conversão

Prof. Geraldo Caixeta Guimarães - FEELT/UFU

Cap. II – PRINCÍPIOS DA CONVERSÃO DE ENERGIA

2.1. Aspectos Gerais

Referência Principal: UMANS, STEPHEN D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e

Prof. Geraldo Caixeta Guimarães - Conversão de Energia e Transformadores

2.1. Aspectos Gerais

Exemplos de conversão de energia:

Energia na forma elétrica pode ser transmitida e controlada com relativa

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2.1. Aspectos Gerais

Exemplo de componentes elétricos de um sistema de geração de energia.

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2.1. Aspectos Gerais

 Componentes elétricos mais importantes são aqueles que convertem

Contatores Motores Elétricos

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2.1. Aspectos Gerais

 Aplicação de técnicas elétricas para controlar grandezas não elétricas.

 A energia na sua forma ELÉTRICA é raramente utilizada como MEIO

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2.1. Aspectos Gerais

 Transdutores eletromecânicos – convertem energia elétrica em

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2.1. Aspectos Gerais

 Princípios básicos dos Transdutores Eletromecânicos

Se para cada deslocamento virtual de um sistema ideal, o

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2.1. Aspectos Gerais

 O fato de a energia no campo de acoplamento ter uma tendência de liberar-se,

Sistema Elétrico Sistema Mecânico

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2.1. Aspectos Gerais

1. Uma força mecânica (de origem magnética) é exercida num condutor

Regra da mão direita (saca-rolhas) As forças são de atração quando

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2.1. Aspectos Gerais

1. Na verdade uma força é produzida em qualquer condutor com corrente

2.1. Aspectos Gerais

1. O processo é reversível porque o movimento de um condutor, na

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2.1. Aspectos Gerais

2. Uma força é exercida em um material magnético, na presença de um

A figura mostra um eletroímã cujo fluxo magnético induz polos magnéticos no

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2.1. Aspectos Gerais

Prof. Geraldo Caixeta Guimarães - Conversão de Energia e Transformadores

2.1. Aspectos Gerais

Condição 1: O capacitor é carregado por uma fonte V:

Capacitância (C1 ) e Energia (W1):

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2.1. Aspectos Gerais

3. O processo é reversível, pois o afastamento ou aproximação mecânica

Condição 2: Retira-se a fonte de tensão e

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2.1. Aspectos Gerais

3. O processo é reversível, pois o afastamento ou aproximação mecânica

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2.1. Aspectos Gerais

Este fenômeno é reversível pois, quando são deformados, observa-se o

Princípio do Autofalante Princípio do Microfone