Exemplo de modelagem de

sistemas dinâmicos.
Problemas resolvidos
Professor: Alain Segundo Potts
alain.segundo@ufabc.edu.br
 Bibliografia
• OGATA, K. "Engenharia de controle moderno",
Prentice Hall, 4a edição, 2003.
• HELFRICK, A.D., COOPER, W.D.
"Instrumentação Eletrônica Moderna e
Técnicas de Medição", Prentice Hall do Brasil,
1a edição, 1994.
• DORF, R.C.; BISHOP, R.H.; "Modern Control
Systems", Prentice Hall, 10th edition, 2001.
 Sumário
• Problemas de modelagem de sistemas de
nível.
• Problemas de modelagem de sistemas de
pressão.
• Problemas de modelagem de sistemas
térmicos.
 Problema 1
• No sistema da figura, as grandezas Q1, Q2, H1 e H2 são
os valores de vazão e nível em regime permanente,
já as quantidades qi1, qi2, h1, h2 e q0 são pequenos
desvios em torno do ponto de operação.
• Obtenha a representação em espaços e estados do
sistema.
 Problema 1
• Equações do sistema:

• A partir destas equações temos:

 Problema 1
• Definindo as seguintes variáveis de estado:

• Variáveis de entrada:

• Variáveis de saída:
 Problema 1
• Finalmente temos:

• Ou também:
 Problema 2
• No sistema pneumático da figura, assuma que para t<0 o
sistema está em regime permanente e a pressão de entrada é
P. Em t=0 a pressão de entrada é P+pi, e a pressão nos foles 1
e 2 (idênticos) são P+p1 e P+p2 respectivamente.
• O volume de cada fole é de 5x10-4 m3 e variação de pressão
está na faixa de 0.5x105 N/m2.
• Assumindo que os foles se contraem ou expandem
linearmente quando uma pressão de ar é aplicada a eles e
que a constante de elasticidade deles é k = 1 x105 N/m e sua
área é 15x10-4 m2.
• Assume ainda que a expansão é isotérmica (30 C) e que o
expoente politrôpico é n=1.
• Modele o sistema na forma de espaços de estados assumindo
que a entrada do sistema é pi e que a saída é x.
Problema 2
 Problema 2
• Primeiramente obtenhamos os valores de R1,
R2 e C no ponto de operação:

• Lembrando que Rair = 287 N-m/kg K

 Problema 2
• Por definição:
dm dp
C=  Cdp = qdt  C 1 = q
dp dt
pi − p1
q=
R1
pi p1
p1 = −
R1C R1C
pi p2
p2 = −
R2C R2C
F1 − F2 = kx = A ( p1 − p2 )
 Problema 2
• Finalmente temos:
 1   1 
 − 0 
 p1   R1C  p1   R1C 
p  =   +  pi
 2 1   p2   1 
 0 −
 R2C  R C
 2 
A A   p1 
x= −    +  0 pi
k k   p2 
 Problema 3
• No sistema de aquecimento de ar mostrado na figura
considere pequenos desvios em relação ao ponto de
operação.

• Obtenha a representação em espaços de estados do sistema

sabendo que as entradas são o calor fornecido pelo
aquecedor e a temperatura de entrada do ar.
 Problema 3
• A equação que descreve o comportamento do
sistema é:

• Sabendo que:

0 1 1 h
0 = − +
RC  C RC  i 
 Problema 4
• Obtenha uma representação em espaços de estado
para o sistema de controle de nível de líquido
mostrado na figura.
• Determine a vazão de saída em regime permanente
para uma entrada degrau unitário na vazão qd e uma
vazão de entrada qi nula.
 Problema 4
• O modelo do sistema na forma de espaço de
estados é:
 −1 0 
 h1   R1C1   h1  1 C1 0   qi 
 =    +  q 
1
 h2   R C − 1  2 
h 0 1 C 2 d 
 2 1

R2C1 
 h1   qi 
y = h2 =  0 1   +  0 0  
 h2   qd 
 Problema 4
• Assumindo que os parâmetros R1, R2, C1, e C2
são todos unitários temos:

• Assumindo condições iniciais nulas:

t
0 0
y ( t ) = Ce x ( 0 ) + Ce  e B   d + D   u ( )
At At − A

0 1  1 
− A  1 0  0
t
y ( t ) =  0 1 e  e 
At
   d
0  0 1  1 
 Problema 4
 −1 0 
A = 
R C
1 1  =  −1 0 
−1   1 −1
1
 R2C1  
R2C1 
 −1n 0 
A =
n

( )
n +1
−1 n − 1n


A2 t 2 An t n An t n
e = I + At +
At
+ + = I +
2 n! n =1 n !

 
−t n 
 
−t n
  1+  0   
−t n

  n! 0   n =1 n !
   n!
1 + 0 
e At = I +   =   −t n  =   k +1 
n =1 n =1

− t n
 
−t n 
−t   −
n
1+    − −t

−t 
n

 
− n    n =1 ( n − 1) ! n =1 n !    1 +  
 n =1 n ! n =1 n ! 
   k =0 k ! n =1 n ! 
k = n −1

 
−t n   
−t n 
  n!
1 + 0   1 +  n !
0 
 e−t 0
e =
At  n =1
 =  n = 1
 = 
  −t k 
−t n    
−t k  
−t n  te − t e − t 
 t 1+   t  1 +   1+  
 k =0 k ! n =1 n !    k =1 k !  n =1 n ! 
 Problema 4
 e−t 0  et
 t
0  1 0   0 
y ( t ) =  0 1  − t −t    t    d
te e  0  −tet e   0 1  1 
 0 
t
0  
y ( t ) = te − t e    t  d = te − t e − t   t  
−t

0  
e 
 0
e d


( )
t
y (t ) = e −t
 e d = e
 −t
e t
= e − t ( et − 1)
0
0

y ( t ) = 1 − e−t
 Problema 4
• Uma representação no MatLab do sistema
poderia ser:
Problema 4