Vector Control of Single-Phase Induction Motor
Danilo de Carvalho Souza
CECS
Universidade Federal do ABC
Santo André, São Paulo, Brasil
danilo.carvalho@ufabc.edu.br
José Torrico Altuna
CECS
Universidade Federal do ABC
Santo André, São Paulo, Brasil
jose.torrico@ufabc.edu.br
Abstract— This paper presents a rotor-flux-oriented control of a
single-phase induction motor. Because of the asymmetry of the main
and the auxiliary windings the mathematic model was studied in
advance. The objective of this study is to make possible to control the
speed and the torque of the motor in different conditions. This type
of control is common for three-phase induction motors, but is not
generally used for single-phase motors. As this type of motor is large
used in home appliances and in places where the three-phase power
input is not present, an accurate control of the parameters is
necessary. Several parameters are analyzed, such as electromagnetic
torque, rotor flux and speed. The results of the simulation are
presented with the graphs of the analyzed parameters. In the graphs
the reference and the calculated parameters are compared. The
response time of the vector controller is very short thanks to the
correct parameters of the PID’s controllers. The results are discussed
and can be used in further studies.
Keywords — single-phase-motor; modelling; rotor flux-oriented-
control; vector control.
I. INTRODUCÃO
Os motores de indução monofásicos são utilizados em larga
escala em eletrodomésticos e outros equipamentos de pequeno
porte, devido ao fato de não ser necessária uma fonte de energia
trifásica para a alimentação [1]. Muitos destes equipamentos
trabalham em velocidade constante e com uma determinada
inércia devido à carga aplicada ao rotor [2]. Apesar de serem
mais simples que os motores de indução trifásicos e terem custos
de produção menores, a análise destes motores é mais complexa
[3].
O modelo computacional torna-se fundamental para que se
possa calcular os parâmetros do motor sob carga aplicada no
rotor. Com o modelo em funcionamento é possível modificar a
carga e alterar a tensão de entrada para analisar o
comportamento do motor.
Grande parte dos motores de indução monofásicos
necessitam de pelo menos um capacitor para que possam entrar
em operação. Dependendo das características construtivas dos
motores, os capacitores podem ou não permanecer conectados
Alfeu J. Sguarezi Filho
CECS.
Universidade Federal do ABC
Santo André, São Paulo, Brasil
alfeu.sguarezi@ufabc.edu.br
Roberto Sussumu Inomoto
CECS
Universidade Federal do ABC
Santo André, São Paulo, Brasil
roberto.inomoto@ufabc.edu.br
durante o funcionamento do motor [4]. O objetivo do capacitor
é fazer com que a corrente no enrolamento auxiliar esteja em
quadratura com o enrolamento principal [5]. Na simulação
apresentada neste artigo os capacitores são eliminados. Para que
isto seja possível é necessário aplicar uma tensão defasada em
90 graus na bobina auxiliar. A retirada do capacitor é necessária
para que se possa alterar a tensão de entrada e a frequência, além
de eliminar as falhas de funcionamento relacionadas a este
componente.
Com o modelo do motor monofásico em funcionamento é
realizado o controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor. Este
é o mesmo método utilizado para o controle de motores
trifásicos. No entanto, devido à assimetria das bobinas principal
e auxiliar, é requerida atenção especial para a utilização deste
método de controle [6]. As variáveis do estator devem ser
transformadas para que possa ser realizado o balanceamento das
equações [7].
Na figura 1 está apresentada a topologia do sistema utilizado
para controle do motor. A tensão de entrada em corrente
alternada é retificada e filtrada. A tensão VDC é então aplicada
nas 6 chaves formadas por IGBTs. Um dos terminais do
enrolamento principal do motor é conectado no ponto comum
das duas primeiras chaves e um dos terminais do enrolamento
auxiliar é conectado no ponto comum das duas últimas chaves.
Os terminais restantes de cada enrolamento são interligados e
conectados no ponto comum das duas chaves centrais. O
controle PWM proveniente do DSP é aplicado na porta de cada
chave para que as tensões aplicadas nos enrolamentos principal
e auxiliar do motor possam ser controladas.
 do campo magnético do estator com um certo atraso. Este atraso,
denominado escorregamento, é utilizado para a partida do motor
no controle vetorial [12].
Nas figuras 3 e 4 estão representados os eixos d e q referentes
ao modelo do motor com referência no estator. A indutância
mutua, representada por Md e Mq, é responsável pela
transferência de energia do estator para o rotor.

Fig. 1 - Topologia de controle

Apesar de se encontrar resistência no emprego do

controle vetorial nas aplicações que envolvem a utilização de
motores monofásicos [8], devido à simplicidade destas Fig. 3. Enrolamento auxiliar – eixo d. Estão representados os fluxos do estator
aplicações, os motores monofásicos mostram-se como e do rotor
alternativas interessantes frente a outros tipos de motores de
custo mais elevado.
II. MODELO DO MOTOR
O motor monofásico é formado por enrolamentos
assimétricos onde a bobina auxiliar possui uma quantidade
menor de voltas que o enrolamento principal e está posicionada
a 90 graus deste enrolamento [9]. A performance dinâmica do
motor é descrita por equações diferenciais variantes no tempo
em função da posição do rotor. Para resolver o problema da
resolução destas equações foi utilizado o modelo de referência Fig. 4. Enrolamento principal – eixo q. Estão representados os fluxo do estator
e do rotor
fixado no estator [10]. No modelo de referência estacionária as
correntes variam em quadratura no tempo e são vistas na
perspectiva do estator. Este modelo, representado na figura 1, é Para a modelagem do motor as seguintes equações foram
equivalente ao modelo de um motor trifásico após a utilizadas (algumas equações são apresentadas de forma
transformada de Clarke para o sistema ortogonal de duas fases diferente das equações encontradas nas literaturas utilizadas,
(ds-qs). Outro ponto de vista seria analisar o motor monofásico pois é levada em consideração a facilidade da introdução das
como um motor bifásico [11]. equações no SIMULINK):

1. Corrente dq do estator:

= (1)

= (2)

2. Corrente dq do rotor:

Fig. 2. Motor de indução monofásico assimétrico. Estão representados os ( . )

sistemas de coordenadas do estator e do rotor
= (3)

É possível observar na figura 2 que as coordenadas d-q do

rotor estão deslocadas das coordenadas d-q do estator. Isto +( . ) (4)
ocorre devido ao escorregamento do rotor. O campo magnético =
girante produzido no estator faz com que seja produzido um
campo magnético no rotor. Este, por sua vez, acompanha o giro
 3. Fluxo dq do estator:
Cálculo das Cálculo dos fluxos
=( . )+( . ) (5) correntes phids, phiqs, phidr, phiqr
Ids, Iqs, Idr, Iqr

=( . )+( . ) (6)

4. Fluxo dq do rotor: Cálculo do torque Cálculo das

eletromagnético velocidades
(7) Te
=( . )+( . ) r, m

Fig. 5 - Subsistema do motor

=( . )+( . ) (8)

III. CONTROLE ORIENTADO PELO FLUXO DO ROTOR

5. Torque eletromagnético:
Na figura 6 está representado o subsistema do controle
vetorial. Os vetores Ied e Ieq são gerados na referência síncrona e
= [( . . ( . . )]. (9) são transformados para alfa-beta utilizando o anglo de fluxo do
2 rotor. A saída deste subsistema é composta pelos sinais Vsds e
Vsqs, aplicados na alimentação do motor. Neste artigo os
6. Velocidade elétrica do rotor: parâmetros na referência estacionária alfa-beta também são
representados pelas letras d e q, porém com a letra “s”
( ) (10) sobrescrita.
=
2
.

7. Velocidade mecânica do rotor:

= (11)
2

As equações apresentadas com o caractere (s) possuem

referência estacionária. A tabela 1 com a descrição dos
parâmetros utilizados nas equações para modelagem do motor
pode ser encontrada no anexo.
As equações para modelagem do motor foram introduzidas
no Simulink utilizando blocos de funções. Para facilitar a Fig. 6 - Controle vetorial
visualização e organização das conexões entre os blocos foram
utilizados subsistemas. O subsistema da figura 5 é formado pelas O sistema completo, composto pelo modelo do motor e pelo
equações de modelagem do motor. controle vetorial, está presente na figura 7.
Os parâmetros utilizados para a simulação do modelo do
motor podem ser encontrados na tabela 2 do anexo.
 Como é possível observar na figura 9 o torque do motor
respondeu com eficiência ao torque de referência imposto ao
controlador.

Fig. 7 - Sistema completo

Fig. 9 - Referência de torque aplicada ao motor x torque calculado
O controle orientado pelo fluxo do rotor utilizado
neste artigo é apresentado pelo diagrama de blocos da figura 8. O segundo teste realizado foi com o fluxo do rotor. A
Neste estudo o sinal de controle é resultante da diferença entre referência de fluxo foi alterada para 0,2 Wb após 1,1 segundo,
a variável id e a corrente id e entre a variável iq e a corrente iq do a metade do fluxo máximo do motor. Em seguida a referência
motor. Este cálculo é realizado na referência estacionária. Em retornou para o fluxo máximo do motor. Como é possível
seguida o valor resultante de cada componente é aplicado em observar na figura 10 a curva do fluxo do motor responde ao
um controlador PI. sinal ao aplicado com um pequeno atraso devido ao tempo de
resposta do controlado PI. Tanto o sinal aplicado quanto o sinal
1 PI PWM calculado estão na referência orientada pelo fluxo do rotor.
Id , I q
(12)
(17)
INVERSOR
.
. . (16)
M
(13)

.
.
(14)
Figura 10 - Fluxo de referência do rotor x fluxo calculado

(15) Os últimos testes foram realizados com a alteração da

referência de velocidade durante o funcionamento do motor. A
referência inicial, de 100 rpm foi utilizada somente para que o
Fig. 8 - Diagrama de blocos do controle orientado pelo fluxo do rotor motor pudesse partir. Em 0,5 segundo a referência foi alterada
para 50 rpm. Em 1,0 segundo foi realizado um degrau de 50 rpm
A entrada do controlador é composta pelas referências de para -50 rpm. Em 1,2 segundo a referência retornou para 50 rpm.
velocidade e fluxo. A resultante entre a referência de velocidade Como é possível observar na figura 11 as correntes d e q do
e a velocidade do rotor é aplicada a um controlador PI. A saída estator alteram o ângulo de fase indicando que o rotor está
deste controlador é a referência de torque do sistema. girando no sentido contrário. O pico elevado de corrente, de
cerca de 15A durante a reversão do motor, é devido ao fato do
motor estar em movimento e precisar ser desacelerado para que
IV. ESTUDO DA SIMULAÇÃO o eixo possa rotacionar no sentido contrário.
Com o objetivo de validar o funcionamento do controlador
foram realizados testes com o torque, o fluxo e a velocidade do
motor. O primeiro teste realizado foi com o torque do motor.
Neste caso a malha de saída do controlador PI responsável pelo
torque foi aberta após 1 segundo, tempo superior ao necessário
para que o motor entrasse em regime de funcionamento. Neste
intervalo a referência de torque foi alterada para 5. Em 1,1
segundo foi alterada para 0 e em 1,2 segundo retornou para 5.

Figura 11 - Degrau de velocidade de +100 rpm para -100 rpm
O segundo teste de velocidade foi realizado com uma rampa
de velocidade ao invés de utilizar o degrau, pois está é uma
situação de operação comum para o motor. O motor parte com a
referência de velocidade de +100 rpm e em 0,5 segundo a
referência de velocidade passa a ser uma rampa que vai a -100
rpm em 1 segundo e em seguida retorna para +100 rpm em 1,5
segundo. Como é possível visualizar na figura 12 ocorre a
alteração no ângulo de fase das correntes.
Figura 12 - Referência de velocidade com rampa de -100 rpm a +100 rpm
Na figura 13 é possível observar a relação entre a referência
de velocidade e a velocidade do rotor. Ambas as curvas estão
próximas indicando que o controlador está fazendo com que o
motor responda rapidamente às alterações de velocidade
solicitadas.
Figura 13 - Referência de velocidade x velocidade do rotor
V. CONCLUSÃO
A simulação computacional de um modelo de motor
monofásico é de fundamental importância para analisar o seu
comportamento em diversas situações. No caso do motor de
indução ser monofásico esta tarefa se torna mais complexa.
Devido ao fato do motor não possuir os enrolamentos iguais é
necessário realizar o equilíbrio das indutâncias e resistências no
modelo matemático, pois as técnicas de controle são as mesmas
de um motor trifásico. Na simulação apresentada neste artigo é
possível visualizar o comportamento do motor, que segue o
mesmo princípio de um motor real. Com base nesta simulação
foi empregada a técnica de controle vetorial por referência no
fluxo do rotor. Foram introduzidas as referências de torque,
fluxo e velocidade e o modelo comportou-se da forma esperada.
O controle vetorial é superior à utilização de capacitores para
deslocamento do ângulo de fase, pois é possível controlar o
torque e o fluxo separadamente. As chaves semicondutoras
também possuem uma durabilidade muito maior que os
capacitores. Na continuação deste trabalho o método de controle
será implementado em bancada com a utilização de uma placa
de desenvolvimento com DSP.
 REFERÊNCIAS ANEXO

TABELA 1
[1] M. Ben Mohamed, M. Jemli, M. Boussak e M. Gossa, DESCRIÇÃO DOS SÍMBOLOS
“Speed Sensorless Vector Control of Single Phase Induction
Motor” em Journal of Automation & Systems Engineering, Símbolo Descrição
Outubro, vol. 2, issue 2, Junho, 2008. tensão de entrada na bobina auxiliar do estator
[2] M. Popescu, “Analysis and Modelling of Single-Phase tensão de entrada na bobina principal do estator
Induction Motor with External Rotor for Domestic corrente d do estator (referência estacionária)
Applications” em IEEE Industry Applications Conference,
corrente q do estator (referência estacionária)
Outubro, 2000.
corrente d do rotor (referência estacionária)
[3] B. Tekgun, Y. Sozer and I. Tsukerman, “Modeling and
corrente q do rotor (referência estacionária)
Parameter Estimation of Split Single-Phase Induction Motors”
fluxo d no estator (referência estacionária)
em IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE),
fluxo q no estator (referência estacionária)
Setembro, 2014.
[4] M. Caruso, V. Cecconi, A. O. Di Tommaso e R. fluxo d no rotor (referência estacionária)
Rocha, “Sensorless Variable Speed Single-Phase Induction fluxo q no rotor (referência estacionária)
Motor Drive System Based on Direct Rotor Flux Orientation” resistência no enrolamento auxiliar do estator
em IEEE International Conference on Electrical Machines, resistência no enrolamento principal do estator
Setembro, 2012. resistência no rotor
[5] P. C. Krause, O. Wasynczuk and S. D. Sudhoff, indutância d no estator
“Symmetrical and unsymmetrical 2-phase induction machines", indutância q no estator
em Analysis of Electrical Machinery, 2nd ed. Piscataway: IEEE indutância no rotor
Press, 2002, pp. 361-393. indutância mútua d
[6] M. B. R. Corrêa, A. M. N. Lima e E. R. C. da Silva, indutância mútua q
“Rotor-Flux-Oriented Control Of a Single-Phase Induction torque eletromagnético
Motor Drive” em IEEE Transactions On Industrial Electronics, torque de carga
vol. 47, n. 4, Agosto, 2000. número de pólos do motor
[7] M. Jannati, E. Fallah, “A New Method for Speed
momento de inércia do rotor
Sensorless Vector Control of Single-Phase Induction Motor
velocidade elétrica do rotor
Using Extended Kalman Filter” em 19th Iranian Conference on
velocidade mecânica do rotor
Electrical Engineering (ICEE), Maio, 2011.
[8] M. B. de R. Corrêa, C.B. Jacobina, A. M. N. Lima e E.
R. C. da Silva, “Sistema de acionamento para motores de
indução monofásicos – Uma avaliação” em Eletrônica de
TABELA 2
Potência, vol. 8, n° 2, Novembro, 2003. PARÂMETROS DO MOTOR
[9] Y. Kumsuwan, W. Srirattanawichaikul and S.
Premudeepreechacharn, “Analysis of a two-phase induction = 7,14 = 0,1885
motor using dynamic model based on Matlab/Simulink” em = 2,02 = 0,1844
Asian Journal on Energy & Environment, vol. 11, pp. 48-59,
= 4,12 = 0,18
Janeiro, 2010.
= 2,95 . 10 . = 0,1772
[10] J. Faiz and A. Keyhani, “PSPICE Simulation of
=4 = 0,1826
Single-Phase Induction Motors” em IEEE Transactions on
=2 = 0
Energy Conversion, vol. 14, n. 1, pp. 86-92, Março, 1999.
= 110 = 0,25
[11] J. L. de Oliveira, “Avaliação de estratégias de controle
do motor de indução monofásico”, dissertação de mestrado,
Universidade do Estado de Santa Catarina, 2013.
[12] D. H. Jang, “Problems Incurred in a Vector-Controlled
Single-Phase Induction Motor, and a Proposal for a Vector-
Controlled Two-Phase Induction Motor as a Replacement” em
IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 28, n. 1, Janeiro,
2013.