Faculdade de Engenharia

Sistemas Lineares e Invariantes

Power Spectral Density
-14
Hamming
kaiser
-16
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1 Body1
-20
Power/frequency (dB/Hz)

-22
Revolute1
-24

Sine Wave Joint Actuator Joint Sensor1

-26

-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)

SS – MIEIC 2008/2009

Programa de SS Faculdade de Engenharia

Sinais e Sistemas 2 aulas

Sistemas Lineares e Invariantes 2 aulas

Análise de Fourier (tempo contínuo) 3 aulas

Análise de Fourier (tempo discreto) 3 aulas

Amostragem de Sinais Contínuos 2 aulas

SS 0809
SLITs1 2

1
Sistemas lineares e invariantes no tempo – aula de hoje Faculdade de Engenharia

Sistemas lineares e invariantes

SLITs discretos – resposta impulsional

Convolução discreta

Convolução discreta e resposta de SLITs

SLITs contínuos – resposta impulsional

Convolução contínua

Convolução contínua e resposta de SLITs

SS 0809
SLITs1 3

Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo – SLITs Faculdade de Engenharia

São sistemas que verificam simultaneamente as propriedades de linearidade e invariância.

Num SLIT contínuo tal que x1 (t ) → y1 (t ), x2 (t ) → y 2 (t ), x3 (t ) → y3 (t ), ...

verifica-se a1 x1 (t − t1 ) + a2 x2 (t − t 2 ) + a3 x3 (t − t3 ) + ... → a1 y1 (t − t1 ) + a2 y 2 (t − t 2 ) + a3 y3 (t − t3 ) + ...

Num SLIT discreto tal que x1[n] → y1[n], x 2 [n] → y 2 [n], x3 [n] → y3 [n], ...

verifica-se a1 x1[n − n1 ] + a2 x 2 [n − n2 ] + a3 x3 [n − n3 ] + ... → a1 y1[n − n1 ] + a2 y 2 [n − n2 ] + a3 y3 [ n − n3 ] + ...

SS 0809
SLITs1 4

2
Decomposição de sinais em impulsos – tempo discreto Faculdade de Engenharia

x1[n]
Exemplo

-3 -2 -1 0 1 2 3 n
-1

x1[−1]δ[n + 1] x1[0]δ[n] x1[1]δ[n − 1]

1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n

x1[n] = x1[−1]δ[n + 1] + x1[0]δ[n] + x1[1]δ[n − 1]

SS 0809
SLITs1 5

Decomposição de sinais em impulsos – tempo discreto Faculdade de Engenharia

Para um sinal em tempo discreto qualquer, tem-se

x[n] = + x[−2]δ[n + 2] + x[−1]δ[n + 1] + x[0]δ[n] + x[1]δ[n − 1] + x[2]δ[n − 2] +

ou ainda

+∞
x[n] = x[k ]δ[n − k ]
k = −∞

Qualquer sinal em tempo discreto pode ser escrito como uma combinação
linear de impulsos unitários deslocados

SS 0809
SLITs1 6

3
 Resposta impulsional de um SLIT discreto Faculdade de Engenharia

A resposta impulsional de um SLIT discreto define-se como sendo a saída δ[n] h[n]
SLIT discreto
desse sistema quando a entrada é um impulso unitário e representa-se por h[n].

δ[n] → h[n] δ[n − k ] → h[n − k ]

invariância

+∞ +∞ x[n] y[n]
x[n] = x[k ]δ[n − k ] y[n] = x[k ]h[n − k ] SLIT discreto
k = −∞ k = −∞

linearidade

A resposta de um SLIT discreto a uma entrada x[n] qualquer x[n] y[n]

h[n]
pode ser obtida apenas à custa da sua resposta impulsional.

SS 0809
SLITs1 7

Resposta impulsional de um SLIT discreto – exemplo Faculdade de Engenharia

x[n]
h[n]
1
y[n] = ?
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
-3 -2 -1 0 1 2 3 n

x[n] = −δ[n + 1] + 2δ[n] − δ[n − 1] y[n] = −h[n + 1] + 2h[n] − h[n − 1]

−h[n + 1] 2h[n] −h[n − 1] y[n]

-3 -2 -1 0 1 n -2 -1 0 1 2 n -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n

SS 0809
SLITs1 8

4
Convolução discreta Faculdade de Engenharia

A operação que define a saída de um SLIT discreto à custa da resposta impulsional e do sinal de entrada
designa-se convolução discreta e representa-se por

+∞
y[n] = x[n] * h[n] = x[k ]h[n − k ]
k = −∞

Generalizando, a convolução discreta é uma operação que, a partir de dois sinais em tempo discreto,
produz um novo sinal em tempo discreto.

+∞
y[n] = x1[n] * x2 [n] = x1[k ]x2 [n − k ]
k = −∞

Assim, pode dizer-se que a resposta de um SLIT discreto a uma dada entrada é a
convolução desta entrada com a resposta impulsional do sistema.

SS 0809
SLITs1 9

Cálculo da convolução discreta Faculdade de Engenharia

A partir da definição…

+∞
x1[n] * x 2 [n] = x1[k ]x 2 [n − k ]
k = −∞

= + x1[−2]x2 [n + 2] + x1[−1]x2 [n + 1] + x1[0]x2 [n] + x1[1]x2 [n − 1] + x1[2]x2 [n − 2] +

soma de cópias do sinal x2, cada uma deslocada de k e multiplicada por x1[k]

Nota: Este método, embora directo, revela-se pouco apropriado para sinais com muitas amostras não nulas.

SS 0809
SLITs1 10

5
 Cálculo da convolução discreta Faculdade de Engenharia

x1[n] x 2 [n ]
Exemplo: Determinar y[n] = x1[n] * x2 [n]

-1 0 1 2 3 n -2 -1 0 1 2 n

− x2 [ n]
+∞
y[n] = x1[k ]x2 [n − k ]
k = −∞
-2 -1 0 1 2 n
= x1[0]x2 [n] + x1[1]x2 [n − 1] + x1[2]x2 [n − 2]

x 2 [n − 1]
= − x2 [n] + x2 [n − 1] − x2 [n − 2]

-1 0 1 2 3 n

y[n] − x2 [n − 2]

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n 0 1 2 3 4 n

SS 0809
SLITs1 11

Cálculo da convolução discreta Faculdade de Engenharia

+∞
y[n] = x1[n ] * x 2 [n] = x1[k ]x2 [n − k ] Para cada n, y[n] é igual à soma das amostras do produto de x1[k]
k = −∞
por x2[n–k], em que a variável independente é agora k

Nota: Este método é menos directo, mas aplica-se facilmente a sinais de duração ilimitada e é
generalizável para sinais em tempo contínuo

Passos de aplicação do método

1. Alterar a variável independente de x1 e x2 para k

2. Rebater o sinal x2[k] (passa de x2[k] a x2[-k])

3. Deslocar o sinal rebatido de de forma a que a amostra em k=0 passe a estar em k=n

4. Para cada n (de –∞ a +∞)

a. multiplicar ponto a ponto os sinais x1 e x2 rebatido e transladado

b. somar as amostras do sinal produto, obtendo y[n]

SS 0809
SLITs1 12

6
 Cálculo da convolução discreta – exemplo Faculdade de Engenharia

Determinar y[n] = x1[n] * x2 [n]

x1[n] x 2 [n ]

-1 0 1 2 3 n -2 -1 0 1 2 n

x1[k ] x 2 [k ] x 2 [− k ]

-1 0 1 2 3 k -2 -1 0 1 2 k -2 -1 0 1 2 k

x 2 [n − k ]

n+1
n-2 n-1 n n+2 k

SS 0809
SLITs1 13

Cálculo da convolução discreta – exemplo Faculdade de Engenharia

x1[k ]

-1 0 1 2 3 k

x 2 [n − k ]

n+1
n < −1 y[n] = 0
n-2 n-1 n n-2 k

x 2 [−1 − k ]

0 y[−1] = (−1) ⋅ (−1) = 1

n = −1
-3 -2 -1 1 k

x 2 [− k ]

1
n=0 y[0] = 1 ⋅ (−1) + (−1) ⋅1 = −2
-2 -1 0 2 k

SS 0809
SLITs1 14

7
 Cálculo da convolução discreta – exemplo Faculdade de Engenharia

x1[k ]

-1 0 1 2 3 k

x 2 [1 − k ]

2
n =1 y[1] = 1 ⋅1 + (−1) ⋅1 = 0
-1 0 1 3 k

x 2 [2 − k ]

3
n=2 y[2] = 1 ⋅1 = 1
0 1 2 4 k

x 2 [n − k ]

n>2 n+1 y[n] = 0

n-2 n-1 n n-2 k

SS 0809
SLITs1 15

Cálculo da convolução discreta – exemplo Faculdade de Engenharia

x1[n] x 2 [n ]

-1 0 1 2 3 n -2 -1 0 1 2 n

y[n] = x1[n] * x2 [n]

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n

SS 0809
SLITs1 16

8
Convolução de sinais de duração limitada Faculdade de Engenharia

x1[n] sinal de duração entre m1 e M1

y[n] = x1[n] * x 2 [n] sinal de duração entre m1+m2 e M1+M2

x2 [n] sinal de duração entre m2 e M2

x1 [ n ] x1 [ k ]

m1 m1 M1 k
M1 n

x 2 [n ] x 2 [− k ] x 2 [n − k ]

m2 M 2 n −M 2 −m2 k n−M 2 n − m2 k

Limite inferior: n − m2 = m1 n = m1 + m2

Limite superior: n − M 2 = M1 n = M1 + M 2

SS 0809
SLITs1 17

Propriedades da convolução discreta Faculdade de Engenharia

1. Comutativa x1[n] * x2 [n] = x2 [n] * x1[n ]

+∞ −∞
x1[n] * x 2 [n] = x1[k ]x2 [n − k ] = x1[n − r ]x2 [r ] = x 2 [ n] * x1[ n]
k = −∞ r = +∞
r = n−k

2. Distributiva relativamente à adição (x1[n] + x2 [n])* x3 [n] = x1[n] * x3 [n] + x2 [n] * x3[n]
+∞ +∞ +∞
(x1[n] + x2 [n])* x3[n] = (x1[k ] + x2 [k ])x3 [n − k ] = x1[ k ] x3 [ n − k ] + x2 [ k ] x3 [ n − k ] = x1[ n] * x3 [ n] + x2 [n] * x3 [ n]
k = −∞ k = −∞ k = −∞

3. Associativa (x1[n] * x2 [n])* x3 [n] = x1[n] * (x2 [n] * x3[n])

4. Elemento neutro x[n] * δ[n] = δ[n] * x[n] = x[n]

+∞ n
x[ n] * δ[ n] = x[ k ]δ[ n − k ] = x[k ] = x[n]
k = −∞ k =n

δ[n − k ] = 1 sse n = k
SS 0809
SLITs1 18

9
Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em série
S1 : x[n] → y[n] = x[n] * h1[n] resposta impulsional de S1

x[n] y[n] z[n]

S1 S2
S 2 : y[n] → z[n] = y[n] * h2 [n] resposta impulsional de S2

z[n] = y[n] * h2 [n] = ( x[n] * h1[n])* h2 [n] = x[n] * (h1[n] * h2 [n])

x[n] z[n]
S

resposta impulsional
da série de S1 e S2

Resposta impulsional da série é a convolução das respostas impulsionais

SS 0809
SLITs1 19

Interligação de SLITs Faculdade de Engenharia

SLITs em paralelo

y1[n] S1 : x[n] → y1[n] = x[n] * h1[n] resposta impulsional de S1

S1

x[n] z[n]
S 2 : x[n] → y2 [n] = x[n] * h2 [n] resposta impulsional de S2
y2[n]
S2

z[n] = y1[n] + y2 [n] = x[n] * h1[n] + x[n] * h2 [n] = x[n] * (h1[n] + h2 [n])

x[n] z[n]
S resposta impulsional do
paralelo de S1 e S2

Resposta impulsional do paralelo é a soma das respostas impulsionais

SS 0809
SLITs1 20

10
Resposta impulsional de SLITs sem memória Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h[n] S : x[n] → y[n] = x[n] * h[n]

SLIT sem memória para cada n y[n] apenas depende de x[n]

+∞
SLIT sem memória tem
y[n] = x[n − k ]h[k ] h[k ] = 0 se k ≠ 0
k = −∞
h[n] = Aδ [n] para algum A

Exemplos: h[n] = u[n − 2] resposta impulsional de sistema com memória

h[n] = 3δ[n] resposta impulsional de sistema sem memória

h[n] = δ[n − 2] resposta impulsional de sistema com memória

SS 0809
SLITs1 21

Resposta impulsional de SLITs causais Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h[n] S : x[n] → y[n] = x[n] * h[n]

SLIT causal para cada n y[n] apenas depende de x[k] com k≤n

+∞ SLIT causal tem

y[n] = x[n − k ]h[k ] h[k ] = 0 se k < 0
k = −∞ h[n] = 0 para n < 0

Exemplos: h[n] = u[n − 2] resposta impulsional de sistema causal

h[n] = 3δ[n] resposta impulsional de sistema causal

h[n] = δ[n + 2] resposta impulsional de sistema não causal

SS 0809
SLITs1 22

11
Resposta impulsional de SLITs estáveis Faculdade de Engenharia

SLIT com resposta impulsional h[n] S : x[n] → y[n] = x[n] * h[n]

SLIT estável x[n] limitado origina y[n] limitado SLIT estável

tem h[n] com
+∞
x[n] ≤ B
+∞ +∞
h[n] < +∞
n = −∞
y[n] ≤ x[n − k ]h[k ] ≤ B h[k ]
+∞
k = −∞ k = −∞
y[n] = x[n − k ]h[k ]
k = −∞

Exemplos: h[n] = u[n − 2] resposta impulsional de sistema instável

h[n] = u[n + 2] − u[n − 3] resposta impulsional de sistema estável

h[n] = 0.5 n u[n] resposta impulsional de sistema estável

SS 0809
SLITs1 23

Resposta ao degrau unitário Faculdade de Engenharia

A resposta de um SLIT discreto a um degrau unitário é também u[n] s[n]

designada por resposta indicial e é representada por s[n].
S

+∞ n
s[n] = u[n] * h[n] s[n] = u[n − k ]h[k ] s[n] = h[k ]
k = −∞ k = −∞

0, k > n
u[n − k ] = Relações entre resposta
1, k ≤ n indicial e resposta
impulsional

s[n] − s[n − 1] = h[n]

SS 0809
SLITs1 24

12
Exercício 1 Faculdade de Engenharia

Calcule as seguintes convoluções:

y1[n] = (− δ[n + 1] + δ[n] + δ[n − 1])* (2δ[n − 1] − δ[n − 3])

y 2 [n] = (u[n] − u[n − 3]) * (2δ[n + 1] − δ[n − 1])

y3 [n] = u[n] * u[n]

(
y 4 [n] = u[n] * 0.25 n u[n] )

SS 0809
SLITs1 25

13