Faculdade de Engenharia

Sinais e Sistemas
Power Spectral Density
-14
Hamming
kaiser
-16
Chebyshev
Env B F CS1 CS2 B
F CS1
-18
Ground Body
Revolute Revolute1
-20 Body1
Power/frequency (dB/Hz)

-22
Revolute1
-24

Sine Wave
Joint Actuator Joint Sensor1
-26

-28
Angle
-30
Double Pendulum
Revolute
Two coupled planar pendulums with
-32
gravity and sine wave forcing in the Joint Sensor
-34
upper Revolute joint.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)

SS – MIEIC 2008/2009

Programa de SS Faculdade de Engenharia

Sinais e Sistemas Æ 2 aulas

Sistemas Lineares e Invariantes Æ 2 aulas

Análise de Fourier (tempo contínuo) Æ 3 aulas

Análise de Fourier (tempo discreto) Æ 3 aulas

Amostragem de Sinais Contínuos Æ 2 aulas

SS 0809
SinSist1 2

1
Sinais e Sistemas Faculdade de Engenharia

Sinais em tempo contínuo e em tempo discreto

Operações elementares com sinais

Transformação de variável independente

Decomposição de sinais

Características de sinais

Sinais fundamentais

Sistemas e sua interligação

Propriedades de sistemas

SS 0809
SinSist1 3

Sinais Faculdade de Engenharia

• Utilizados para descrever fenómenos

h
• Exemplos
• altitude de um avião ao longo de um voo
t
T
• temperatura da água do mar em função da profundidade

z
p
• precipitação total diária registada por uma estação meteorológica

d
x

• variação espacial da intensidade de uma imagem monocromática

y SS 0809
SinSist1 4

2
Sinais Faculdade de Engenharia

• Descritos por funções de uma ou mais variáveis independentes

• Apenas iremos tratar sinais com uma única variável independente

• Por facilidade iremos considerar como variável independente o tempo

• No caso geral podemos ter sinais que tomam valores complexos

SS 0809
SinSist1 5

Sinais em tempo contínuo Faculdade de Engenharia

Variável independente é contínua, tomando todos x(t)

os valores num dado intervalo de números reais

designação do sinal

Notação: x(t), y(t), v(t), …

variável independente

Nota: Os sinais em tempo contínuo podem ser Habitualmente não importa o valor do sinal
funções descontínuas da variável independente nos instantes de descontinuidade, mas só
os limites à esquerda e à direita

SS 0809
SinSist1 6

3
Sinais em tempo discreto Faculdade de Engenharia

Variável independente toma apenas um conjunto y[n]

discreto de valores, por convenção inteiros

-3 -2 -1 0 1 2 3 n

designação do sinal

Notação: x[n], y[n], v[n], …

variável independente

Variável independente discreta Æ instante seguinte e instante anterior

Nota: Podem resultar de amostragem

de sinais em tempo contínuo
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
SS 0809
SinSist1 7

Operações elementares com sinais Faculdade de Engenharia

Multiplicação por um escalar x(t ) 

→ y (t ) = a x(t )

Exemplos y1 (t ) = 0.5 x(t ) y 2 (t ) = 2 x(t )

x(t )
2
1
0.5
1 t 1 t 1 t

y3 (t ) = − x(t ) y 4 (t ) = −1.5 x(t )

1 1
t t
−1
−1.5

SS 0809
SinSist1 8

4
Operações elementares com sinais Faculdade de Engenharia

Operações algébricas (soma, multiplicação, …)

Exemplo 1 z (t ) = x(t ) + y (t )
x(t ) y (t )

1 1 1

1 t 1 t 1 t

Exemplo 2
c[n] = a[n] ⋅ b[n]
a[n] b[n]

-3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n

SS 0809
SinSist1 9

Operações elementares com sinais Faculdade de Engenharia

Outras operações (derivação, integração, acumulação, …)

dx(t )
Exemplo 1 y (t ) =
dt
x(t )

1 1

−2 1 t −2 1 t

Exemplo 2
z[n] = ∑ x[m]
x[n] m = −3

1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n

SS 0809
SinSist1 10

5
 Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Translação x(t ) 
→ y (t ) = x(t − t 0 )

x[n] 
→ y[n] = x[n − n0 ]

x(t ) y (t ) = x(t − t 0 )

0 t 0 t0 t

y (t 0 ) = x(t 0 − t 0 ) = x(0)

SS 0809
SinSist1 11

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Translação x(t ) 
→ y (t ) = x(t − t 0 )
x[n] 
→ y[n] = x[n − n0 ]

t 0 > 0 (n0 > 0) atraso do sinal

x(t ) y (t ) = x(t − 2)

1 1

−2 1 t 0 3 t

t 0 < 0 (n0 < 0) avanço do sinal

x[n] y[n] = x[ n + 1] = x[ n − ( −1)]

1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 n -4 -3 -2 -1 0 1 2 n
SS 0809
SinSist1 12

6
Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Mudança de escala (a > 0) x(t ) 

→ y (t ) = x(at )

x(t ) y (t ) = x(at )

1 t 1/ a t

y (1 / a ) = x(a ⋅1 / a ) = x(1)

SS 0809
SinSist1 13

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Mudança de escala (a > 0) x(t ) 

→ y (t ) = x(at )

a >1 contracção da escala temporal

x(t ) y (t ) = x(2t )
1 1

−2 1 t −1 1 t
2

0 < a <1 expansão da escala temporal

x(t ) y (t ) = x(t / 2)

1 1

−2 1 t −4 2 t
SS 0809
SinSist1 14

7
 Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Mudança de escala (a > 0) x[n] 

→ y[n] = x[an]

No caso discreto apenas tem sentido se a for inteiro a >1

corresponde sempre a uma “amostragem”

Exemplo
x[n] y[ n] = x[ 2n]

1 1

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 n -3 -2 -1 0 1 2 n

SS 0809
SinSist1 15

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Rebatimento x(t ) 
→ y (t ) = x(−t )
x[n] 
→ y[n] = x[−n]

corresponde a uma reflexão do gráfico do sinal na recta t = 0 (n = 0)

x(t ) y (t ) = x(−t )

1 1

−2 1 t −1 2 t

x[n] y[ n] = x[ −n]
1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n
SS 0809
SinSist1 16

8
 Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Mudança de escala (a < 0) x(t ) 

→ y (t ) = x(at ) y (t ) = x(at ) = x(− | a | t )

a<0
corresponde a um rebatimento e a uma contracção/expansão definida por |a|

não importa a ordem por que são realizados o rebatimento e a contracção/expansão!

x(| a | t )

a = −|a|
1/ | a | t

x(t ) y (t ) = x(at )

1 t 1/ a t
x(−t )
a = −|a|

−1 t SS 0809
SinSist1 17

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

Caso geral x(t ) 

→ y (t ) = x(at − b)
x[n] 
→ y[n] = x[an − b]

Combina uma translação com uma contracção/expansão e com eventual rebatimento

x(t ) y (t ) = x(at − b)

0 1 t b 1+ b t
a a

y(ba ) = x(a ba − b) = x(b − b) = x(0)

y (1+ab ) = x(a 1+ab − b ) = x(1 + b − b ) = x(1)

y (t ) = x(at − b) pode ser obtido de duas formas: translação seguida de mudança de escala

mudança de escala seguida de translação

SS 0809
SinSist1 18

9
 Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

x(t )
Caso geral x(t ) 
→ y (t ) = x(at − b)
x[n] 
→ y[n] = x[an − b]
0 1 t

atraso de b
Realizando primeiro a translação xb (t ) = x(t − b)

xb (t ) = x(t − b)

b 1+ b t

e depois a mudança de escala y (t ) = xb (at ) = x(at − b)

escalamento de a

y (t ) = x(at − b)

b 1+ b t
a a
SS 0809
SinSist1 19

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

x(t )
Caso geral x(t ) 
→ y (t ) = x(at − b)
x[n] 
→ y[n] = x[an − b]
0 1 t

Realizando primeiro a mudança de escala xa (t ) = x(at ) escalamento de a

xa (t ) = x(at )

0 1 t
a
e depois a translação (
y (t ) = xa t − b
a
) ( (
= x a⋅ t − b
a
))
atraso de b/a
= x(at − b)

y (t ) = x(at − b)

b 1+ b t
a a
SS 0809
SinSist1 20

10
Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

x[n]
Exemplo: Dado x[n], determinar x[2n+2]

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 n

1. obter x1[ n] = x[ n + 2] 2. obter x1[ 2n] = x[ 2n + 2]

x1[n] x[2n + 2]

1 1

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 n -4 -3 -2 -1 0 1 n

SS 0809
SinSist1 21

Transformação de variável independente Faculdade de Engenharia

 1− t  x(t )
Exemplo: Dado x(t), determinar x 
 2  1

−2 1 t

1− t t −1 1
Nota: =− = − (t − 1)
2 2 2

1. obter ( )
x1 (t ) = x − 2t 2. obter x1 (t − 1) = x − t −21 = x ( ) (1−2t )

x1 (t ) x (1−2t )
1 1

−2 4 t −1 5 t

SS 0809
SinSist1 22

11
Exercício 1 Faculdade de Engenharia

t < −1 y (t )
0
 1
Dados os sinais x(t ) = | t | − 1 < t < 1
1 t >1

−1 t
−1

determine e esboce x(t ) + y (t )

SS 0809
SinSist1 23

Exercício 2 Faculdade de Engenharia

y (t )
1
2
Considere o sinal e determine y (t + 1) − y (1 − t )
−1 t
−1

SS 0809
SinSist1 24

12
 Sinais pares Faculdade de Engenharia

x(t)
Um sinal x(t) em tempo contínuo diz-se par se x(−t ) = x(t ) ∀t

0 t

Um sinal x[n] em tempo discreto diz-se par se x[−n] = x[n] ∀n x[n]

-3 -2 -1 0 1 2 3 n

Nota: O gráfico de um sinal par é simétrico relativamente à recta t=0 (n=0)

SS 0809
SinSist1 25

Sinais ímpares Faculdade de Engenharia

x(t)
Um sinal x(t) em tempo contínuo diz-se ímpar se x(−t ) = − x(t ) ∀t

0 t

Um sinal x[n] em tempo discreto diz-se ímpar se x[−n] = − x[n] ∀n x[n]

-3 -2 -1 0 1 2 3 n

Notas: O gráfico de um sinal ímpar é simétrico relativamente à origem

O valor de um sinal ímpar em 0 é nulo (ou não está aí definido)

SS 0809
SinSist1 26

13
Decomposição em parte par e parte ímpar Faculdade de Engenharia

Um sinal em tempo contínuo x(t) pode sem decomposto

na soma de um sinal par com um sinal ímpar

x p (t ) é e parte par de x(t) x p ( −t ) = x p (t )

x(t ) = x p (t ) + xi (t )
xi (t ) é a parte ímpar de x(t) xi (−t ) = − xi (t )

x(−t ) = x p (−t ) + xi (−t ) = x p (t ) − xi (t )

x(t ) + x(−t )
x(t ) + x(−t ) = 2 x p (t ) x p (t ) =
2

x(t ) − x(−t )
x(t ) − x(−t ) = 2 xi (t ) xi (t ) =
2

SS 0809
SinSist1 27

Decomposição em parte par e parte ímpar Faculdade de Engenharia

Um sinal em tempo discreto x[n] pode sem decomposto

na soma de um sinal par com um sinal ímpar

x p [n] é e parte par de x[n] x p [ − n] = x p [n ]

x[n] = x p [n] + xi [n]
xi [n] é a parte ímpar de x[n] xi [ − n ] = − xi [ n ]

x[−n] = x p [−n] + xi [−n] = x p [n] − xi [n]

x[n] + x[−n]
x[n] + x[−n] = 2 x p [n] x p [ n] =
2

x[n] − x[−n]
x[n] − x[−n] = 2 xi [n] xi [ n ] =
2

SS 0809
SinSist1 28

14
Determinação de parte par e parte ímpar Faculdade de Engenharia

x[n]
x(t)

0 t -3 -2 -1 0 1 2 3 n

x[–n]
x(–t)

0 t -3 -2 -1 0 1 2 3 n

x p [n]
x p (t )

0 t -3 -2 -1 0 1 2 3 n

xi [n]
xi (t )

0 t -3 -2 -1 0 1 2 3 n

SS 0809
SinSist1 29

Potência instantânea Faculdade de Engenharia

2
A potência instantânea do sinal x(t) é x(t )

é um valor sempre não negativo

apenas é nula nos instantes em que x(t) é nulo

se x(t) é real então a potência instantânea é dada por x 2 (t )

2
Para sinais em tempo discreto, a potência instantânea do sinal é dada por x[n]

sendo também válidas as afirmações acima

SS 0809
SinSist1 30

15
Energia Faculdade de Engenharia

t2

E[t1 ,t2 ] {x(t )} = ∫ x(t )

2
Energia do sinal x(t) no intervalo [t1 , t 2 ] dt
t1

se a energia de um sinal num intervalo é nula, então o sinal é nulo nesse intervalo

+∞
Quando x(t) está definido para todos os números reais a sua energia é E{x(t )} = ∫ x(t )
2
dt
−∞

Notas: Um sinal apenas definido num intervalo [t1 , t 2 ] diz-se de duração limitada

Um sinal x(t) de duração limitada pode estender-se a todo o domínio real, fazendo x(t ) = 0

para t < t1 ∨ t > t 2 de modo a manter a sua energia

SS 0809
SinSist1 31

Energia Faculdade de Engenharia

n2
E[ n1 , n2 ] {x[n]} = ∑ x[n]
2
Energia do sinal x[n] no intervalo [n1 , n2 ]
n = n1

se a energia de um sinal num intervalo é nula, então o sinal é nulo nesse intervalo

+∞
E{x[n]} = ∑ x[n]
2
Quando x[n] está definido para todos os números inteiros a sua energia é
n = −∞

Notas: Um sinal apenas definido num intervalo [n1 , n2 ] diz-se de duração limitada

Um sinal x[n] de duração limitada pode estender-se a todo o domínio inteiro, fazendo x[n] = 0

para n < n1 ∨ n > n2 de modo a manter a sua energia

SS 0809
SinSist1 32

16
Energia – exemplos Faculdade de Engenharia

x(t)
1

-2 -1 0 1 2 t

0 −1 0 −1
 (t + 2) 3  4
∫ ∫ ∫  + [t ] −1 =
2
E[ −2,0] {x(t )} = x(t ) dt = (t + 2) 2 dt + dt =  0

−2 −2 −1  3  − 2 3

−1 0 2 −1 2
∞  (t + 2) 3   (1 − t ) 3 
∫ (t + 2) ∫ ∫  + [t ] −1+ −
∫ x(t )
0
dt + dt + (1 − t ) 2 dt =   =2
2
E{x(t )} =
2
dt =
−∞ −2 −1 0  3  − 2  3 
0

SS 0809
SinSist1 33

Potência média Faculdade de Engenharia

t2
1
P[t1 ,t2 ] {x(t )} = ∫ x(t )
2
Potência média do sinal x(t) no intervalo [t1 , t 2 ] dt
t 2 − t1
t1

n
1 2

P[ n1 , n2 ] {x[n]} = ∑
2
Potência média do sinal x[n] no intervalo [n1 , n2 ] x[n]
n2 − n1 + 1 n = n
1

Nota: O intervalo de inteiros [ n1 , n2 ] contém n2 − n1 + 1 pontos!

Caso os sinais estejam definidos em de –∞ a + ∞ a potência média é definida por

C D
1 1
P{x(t )} = lim ∫ x(t ) P{x[n]} = lim ∑
2 2
dt ou x[n]
C → +∞ 2C D → +∞ 2D + 1 n=− D
−C

SS 0809
SinSist1 34

17
Potência média – exemplos Faculdade de Engenharia

x[n]
2

2 P[ −1, 2] {x[n]} =
1
∑
2 − (−1) + 1 n = −1
2 1
( )
x[n] = 12 + 12 + 2 2 + (−1) 2 =
4
7
4
1
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
-1

y[n]
D D
1 D +1
P{y[n]} = lim
D → +∞
1
∑
2D + 1 n=− D
2
y[n] = lim
D → +∞ 2 D + 1
∑
n=0
1 = lim
D → +∞ 2 D + 1
=
1
2
-3 -2 -1 0 1 2 3 n

SS 0809
SinSist1 35

Sinais de duração ilimitada – sinais de energia e sinais de potência Faculdade de Engenharia

Os sinais com energia finita (E{x}<∞) são designados sinais de energia.

Estes sinais têm potência média nula!

t , − 1 < t < 1 n 3 , − 5 < n < 3

Exemplos: x(t ) =  x[n] = 
0, outros t 0, outros n

Os sinais com potência média não nula e finita (0<P{x}<∞) são designados sinais de potência.
Estes sinais têm energia infinita (E{x}=∞)!

1, t ≥ 0
Exemplos: x(t ) =  x[n] = (−1) n
0, t < 0

Há ainda sinais que têm energia infinita (E{x}=∞) e potência média infinita (P{x}=∞)!

t , t ≥ 0
Exemplos: x(t ) =  x[n] = n
0, t < 0

SS 0809
SinSist1 36

18
Valor médio Faculdade de Engenharia

t2
1
Valor médio do sinal x(t) no intervalo [t1 , t 2 ] x(t ) [ t1 ,t 2 ]
=
t 2 − t1 ∫ x(t )dt
t1

n
1 2

Valor médio do sinal x[n] no intervalo [n1 , n2 ] x[n] [ n1 , n2 ]

= ∑
n2 − n1 + 1 n = n
x[n]
1

Caso os sinais estejam definidos em de –∞ a + ∞ o valor médio é definido por

C D
1
x(t ) = lim
1
C →+∞ 2C ∫ x(t )dt ou x[n] = lim
D → +∞ 2 D + 1
n=− D
x[n] ∑
−C

SS 0809
SinSist1 37

Valor médio – exemplos Faculdade de Engenharia

x(t)
1

-2 -1 0 1 2 t

 −1 
0
1 
−1 0  1   (t + 2) 2  0 
 + [t ] −1  = 3
1
x(t ) [ −2, 0]
=
0 − (−2) ∫ x(t )dt = 2 ⋅  ∫ (t + 2) dt + ∫ dt  = ⋅
2   2 
 −2
 4

−2  −2 −1 

y[n]

-3 -2 -1 0 1 2 3 n

D D
1 1 D +1
y[n] = lim
D → +∞
∑
2 D + 1 n=− D
y[n] = lim
D → +∞ 2 D + 1
∑
n =0
1 = lim
D → +∞ 2 D + 1
=
1
2

SS 0809
SinSist1 38

19
Sinais periódicos – tempo contínuo Faculdade de Engenharia

O sinal x(t) diz-se periódico se existir T>0 tal que x(t ) = x(t + T ) ∀t

x(t)

–2T –T 0 T 2T t

se m é inteiro então x(t ) = x(t + mT ) ∀t

o menor T não negativo que satisfaz x(t ) = x(t + T ) ∀t é designado período fundamental

SS 0809
SinSist1 39

Sinais periódicos – tempo discreto Faculdade de Engenharia

O sinal x[n] diz-se periódico se existir N>0 tal que x[n] = x[n + N ] ∀n

x[n]

–2N –N 0 N 2N n

se m é inteiro então x[n] = x[n + mN ] ∀n

o menor N não negativo que satisfaz x[n] = x[n + N ] ∀n é designado período fundamental

SS 0809
SinSist1 40

20
Sinais periódicos – valor médio, potência média e valor eficaz Faculdade de Engenharia

x(t) de período T
t 0 +T
1
valor médio x(t ) =
T ∫ x(t )dt
t0
Nota: Integrações realizadas ao longo
de qualquer intervalo de largura T

t 0 +T
1
P{x(t )} = x(t ) ∫ x(t )
2 2
potência média = dt
T t0

t 0 +T
1
xef = x RMS = P{x(t )} = ∫ x(t )
2
valor eficaz dt
T
t0

(root mean square)

SS 0809
SinSist1 41

Sinais periódicos – valor médio, potência média e valor eficaz Faculdade de Engenharia

x[n] de período N
n0 + N −1
1
valor médio x[n] =
N ∑ x[n]
n = n0
Nota: Somatórios realizados ao longo de
qualquer intervalo de N pontos consecutivos

n0 + N −1
1
P{x[n]} = x[n] ∑
2 2
potência média = x[n]
N n = n0

n0 + N −1
1
∑
2
valor eficaz xef = x RMS = P{x[n]} = N
x[n]
n = n0

(root mean square)

SS 0809
SinSist1 42

21
Valor médio, potência média e valor eficaz – exemplo Faculdade de Engenharia

x(t)
A

0 T/2 T t

T T /2 T /2
1 1 2 At 1  At 2  A
x(t ) =
T ∫ x(t )dt
0
=
T ∫
0
T
dt = 
T  T 
 =
0 4

T T /2 2 T /2 T /2
1 1  2 At  1 4 A 2t 2 4 A2  t 3  A2
∫ ∫ ∫
2
P{x(t )} = x(t ) dt =   dt = 2
dt =   =
T T
0
 T  T
0
T T 3  3  0
6
0

A
x RMS = P{x(t )} =
6

SS 0809
SinSist1 43

Sinais pediódicos – componentes contínua e alternada Faculdade de Engenharia

x(t) de período T x(t ) = x(t ) + x AC (t )

componente alternada de x(t) x AC (t ) = 0

componente contínua de x(t)

x[n] de período N x[n] = x[n] + x AC [n]

componente alternada de x[n] x AC [n] = 0

componente contínua de x[n]

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SinSist1 44

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Componentes contínua e alternada – exemplo Faculdade de Engenharia

x(t)
A

0 T t

T T T
1 1 At A t 2  A
x(t ) =
T ∫
0
x(t )dt =
T ∫
0
T
dt =  
T 2  2  0
=
2

x AC (t ) = x(t ) − x(t ) = x(t ) − A

2

xAC(t)
A/2

0 T t
–A/2

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SinSist1 45

Exercício 3 Faculdade de Engenharia

Relativamente ao sinal da figura determine x(t)

A
a) o valor médio

b) a potência média –T 0 T t

c) o valor eficaz

d) a componente alternada

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SinSist1 46

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Exercício 4 Faculdade de Engenharia

Considere o sinal x(t) com energia E{x(t)} finita. Determine:

a) E{x(t − b)}

b) E{x(at )}

c) E{x(at − b)}

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SinSist1 47

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