Controle de sistemas mecânicos - Lista 19

Estabilidade relativa
Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1. Com base nos diagramas de Bode dos dois sistemas de malha aberta de fase mı́nima apresentados abaixo,
determinar suas estabilidades relativas.

(a)
(b)

2. A partir dos diagramas de Bode abaixo fornecidos, determinar T (s) e as estabilidades relativas dos dois sistemas
de malha fechada.

(a)
(b)

3. Para a planta abaixo, calcule as margens de estabilidade relativa de T (s), o valor do ganho proporcional K que
instabiliza o sistema T (s) pelo gráfico do lugar das raı́zes, o tempo de atraso que torna o sistema T (s) instável e
a estabilidade relativa de T (s).

1
P (s) =
s(s + 5)(s + 8)

4. Para a planta abaixo, calcule as margens de estabilidade relativa, o valor do ganho proporcional K que instabiliza
o sistema T (s) através do diagrama de Bode, o tempo de atraso que torna o sistema T (s) instável e a estabilidade
de T (s).

3s2 + 6s + 4
P (s) =
s3 + 1

1
5. Dados os diagramas de malha aberta de duas plantas distintas abaixo, deseja-se controlá-las com realimentação
unitária negativa. Calcule:
ˆ As margens de estabilidade relativa de T (s);
ˆ O valor do ganho proporcional K que instabiliza o sistema;
ˆ O tempo de atraso ta para ωcg = 5 rads/s que instabiliza o sistema;
ˆ A estabilidade de T (s).

(a) (b)

6. Dados os diagramas abaixo de uma planta que se deseja controlar com um controlador K(s) proporcional unitário,
verifique qual o valor de K para a estabilidade marginal (margem de redução de ganho) e se o controlador
proposto pode ser utilizado.


Bode Diagram

10
Root Locus
2.5
5
Magnitude (dB)

2
0 System: P
1.5
Gain: 1.01
-5 Pole: -0.292 + 2.03i
1
Damping: 0.142
Imaginary Axis

-10 0.5 Overshoot (%): 63.7

Frequency (rad/sec): 2.05
-15 0
-90
-0.5

-135 -1
Phase (deg)

-1.5
-180
-2
-225
-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1
-270
0 1 Real Axis
10 10
Frequency (rad/sec)

7. Aplique o método Ziegler-Nichols de forma a encontrar um controlador PID para a planta abaixo. Apresente o
diagrama de blocos do sistema, sua função de transferência de malha fechada T (s) e seus pólos. Qual o parâmetro
deve ser modificado para que o sobressinal seja diminuı́do sem uma alteração significativa do tempo de resposta?

s+5
G(s) =
s(s3 + 6s2 + 13s + 10)

8. Dados os diagramas abaixo de uma planta que se deseja controlar com um controlador K(s) proporcional unitário,
verifique qual o valor de K para a estabilidade marginal e se o controlador proposto pode ser utilizado.

2
 

Bode Diagram Nyquist8Diagram

40  15
Root Locus
20 8
Magnitude (dB)

10
0 6 System:8P
Real:8-0.0975
-20 4 5 Imag:80.00525

Imaginary8Axis
Frequency8(rad/sec):88.03

Imaginary Axis
-40 2
0
-60 0
0
-2 -5
Phase (deg)

-180 -4
-10
-6
-360
-8 -15
-30 -20 -10 0 10 20
-5 0 5 10
-540 Real Axis
-2 -1 0 1 2 3 Real Axis
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10
9. Seja a planta P (s) = e seu respectivo diagrama de Bode abaixo demonstrado. O sistema será
s(s2 + 10s + 10)
controlado por um PID projetado pelo método Ziegler-Nichols sem qualquer refinamento. Determine o erro
estacionário do sistema de malha fechada.

Bode Diagram
Gm = 20 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 49.1 deg (at 0.809 rad/sec)
100
Magnitude (dB)

-100

-90
Phase (deg)

-135
-180
-225
-270
-2 0 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)


10. Considere um servomecanismo de controle de posição com realimentação potenciométrica unitária e motor CC
controlado por campo. Dados os parâmetros abaixo, projete um controlador PID usando o método Ziegler-Nichols
para P SS ≤ 30% e te,2% ≤ 3 s. Desenhe o diagrama de blocos e encontre a função de transferência de malha
fechada.

Kt
Lf = 0.2 H =1
J
c
Rf = 2 Ω =2
J

11. Para o sistema abaixo:


r + 2s + 1 10 y
− s +1 s + 10 s + 24
2

(a) Determine a margem de ganho e margem de fase (apresente a função de transferência usada);
(b) Usando o método do lugar das raı́zes, determine a margem de ganho (apresente a função de transferência
usada);
(c) Se a entrada do sistema for r(t) = 50sin(20t), determine a saı́da em regime usando o diagrama de Bode
(apresente a função de transferência usada).

3
Respostas

1.

(a) M G = ∞ e M F = ∞;
(b) M G = 5 dB e M F = 20◦ .

2.
0.7115
(a) T (s) = → Sistema estável;
(s + 1.5)2
337.5
(b) T (s) = → Sistema estável.
(s + 1.5)3
3.
ˆ M G = 54.3 dB para ωcf = 6.32 rad/s
ˆ M F = 89.5◦ para ωcg = 0.025 rad/s
ˆ Valores de K :
– Usando rlocus → K ≥ 519
– Analı́tico com MG → K ≥ 520
ˆ tatraso = 62.51 s
ˆ O sistema de malha fechada será estável para K ≥ 520 e ta ≤ 62.51 s
4.
ˆ M G = −8.59 dB para ωcf = 1.49 rad/s
ˆ M F = 52.7◦ para ωcg = 3.21 rad/s
ˆ Valores de K :
– Usando rlocus → K ≤ 0.38
– Analı́tico com MG → K ≤ 0.37
ˆ tatraso = 0.28 s
ˆ O sistema de malha fechada será estável para K ≤ 0.37 e ta ≤ 0.28 s
5.

(a)
ˆ M G = 12 dB e M F = 90◦ ;
ˆ K < 3.16;
ˆ ta < 3.14 s;
ˆ Como as duas margens são positivas, o sistema é estável.
(b)
ˆ M G = ∞ e M F = 107◦ ;
ˆ K pode assumir qualquer valor;
ˆ ta < 0.35 s;
ˆ Como as duas margens são positivas, o sistema é estável.

6. Como a estabilidade marginal ocorre em K(s) ∼ = 0.63, há margem de redução de ganho e o sistema proposto com
K(s) = 1 é estável, ou seja, todos os pólos no gráfico do rlocus estão no semiplano esquerdo para essa condição.
7.

ˆ Diagrama de blocos:


r + <ĚƐϮн<ƉƐн</ 10 y
s s 2 + 10 s + 24
−

4
 ˆ Função de transferência de malha fechada:

1.574s3 + 11.07s2 + 17.65s + 8.154

T (s) =
s5 + 6s4 + 14.57s3 + 21.07s2 + 17.65s + 8.154

ˆ Pólos de malha fechada:

s1 = −2.83 s2,3 = −0.51 ± j1.13 s4,5 = −1.08 ± j0.85
ˆ Kd deve ser aumentado para que o sobressinal caia sem alterar o tempo de estabilização consideravelmente.

8. K(s) = 1 pode ser usado pois a estabilidade marginal ocorre em K(s) ∼

= 10. A estabilidade de T (s) é garantida
pelo diagrama de Nyquist, uma vez que z = n + p = −1 + 1 = 0.
9.
ˆ Kp = 6, Ki = 6.04 e Kd = 1.49;
ˆ eest = 0.

10.
ˆ Função de transferência da planta:
Kt
Θ(s) J
P (s) = = c

c


Vc (s) Lc s3 + J Lc + Rc s2 + J Rc s

ˆ Diagrama de blocos:

ˆ Kp = 48, Ki = 41 e Kd = 5.06
5.058s2 + 28.8s + 41
ˆ T (s) =
0.2s4 + 2.4s3 + 9.058s2 + 28.8s + 41
11.
20s + 10
(a) M G = M F = ∞ e L(s) =
s3+ 11s2 + 34s + 24
(b) Para o lugar das raı́zes deve-se usar L(s) tal com no item anterior. Como não há cruzamento do eixo
imaginário, então K pode assumir qualquer valor (K = ∞).
 π  20s + 10
(c) y(t) = 2.45sin 20t − 149 para T (s) = 3
180 s + 11s2 + 54s + 34