Anuário do Instituto de Geociências - UFRJ

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Geração de Modelo de Altura de Árvore Usando Imagens Aéreas

Históricas para o Monitoramento da Regeneração em Floresta Tropical de Mata Atlântica
Canopy Height Model Generation from Historical
Images for Monitoring of Regeneration in Atlantic Rain Forest

Adilson Berveglieri1; Nilton Nobuhiro Imai2;

Antonio Maria Garcia Tommaselli3 & Beatriz Fabretti Martinez4
1
Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Departamento de Estatística,
Rua Roberto Simonsen, 305, 19060-900, Presidente Prudente, São Paulo, Brasil
2, 3
Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Departamento de Cartografia,
Rua Roberto Simonsen, 305, 19060-900, Presidente Prudente, São Paulo, Brasil
4
Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Departamento de Planejamento, Arquitetura e Ambiente,
Rua Roberto Simonsen, 305, 19060-900, Presidente Prudente, São Paulo, Brasil
E-mail: a.berveglieri@unesp.br; nilton.imai@unesp.br; a.tommaselli@unesp.br; beafmartinez@gmail.com
Recebido em: 07/05/2019 Aprovado em: 30/08/2019
DOI: http://dx.doi.org/10.11137/2019_4_206_218

Resumo

A reconstrução 3D do dossel de florestas para estudos retrospectivos em longas datas é possível a partir de foto-
grafias aéreas históricas, usando modernos algoritmos fotogramétricos. Isto permite a análise de mudanças estruturais
em florestas e o monitoramento do status de conservação ou de regeneração em áreas degradadas ao longo do tempo.
Nesse contexto, este artigo realiza a aplicação de técnicas fotogramétricas, combinadas com um modelo de terreno,
obtido pelo processamento de uma nuvem LASER, para a geração de modelos de alturas de árvores. Dois modelos, um
datado de 1978 e outro de 2017, foram produzidos para avaliar a regeneração de uma floresta tropical de Mata Atlântica.
Em seguida, uma segmentação em superpixels foi feita em ambos os modelos de alturas para formar sub-regiões homo-
gêneas no dossel, coincidentes entre as duas datas, e permitir análises estatísticas locais, viabilizando uma classificação
em três níveis de altura, a qual foi validada com dados de campo. Como resultado, verificou-se que as áreas desmatadas
estão se regenerando, porém apresentam dificuldades para atingir o dossel mais alto. O erro estimado em altura no mo-
delo de superfície histórico foi de 0,55 m, o que é aceitável para os estudos em floresta e é comparável aos resultados
obtidos em floresta boreal.
Palavras-chave: Fotogrametria histórica; Reconstrução 3D; Modelo de altura absoluta

Abstract

3D reconstruction of forest canopy for retrospective studies over time is possible from historical aerial photo-
graphs using modern photogrammetric algorithms. This enables the structural change analysis in forested areas and
the conservation or regeneration monitoring in degraded areas. In this context, the article presents an application of
photogrammetric techniques (combined with a terrain model derived from a LASER point cloud) to generate tree height
models. Two height models, one dating from 1978 and another from 2017, were produced to evaluate the regeneration of
an Atlantic Rainforest forest. A segmentation based on superpixels was made in both heights models to subdivide the
canopy into homogeneous regions (coincident between the two dates). A local statistical analysis was conducted based
on a classification in three levels of heights, which was validated with data of field. As a result, it was found that defor-
ested areas are regenerating; however, such areas present difficulties to grow to the highest canopy. The error in height,
estimated in the historical surface model, was 0.55 m, which is acceptable for forest studies and is comparable to results
obtained in boreal forests.
Keywords: Historical photogrammetry; 3D reconstruction; Absolute height model

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Adilson Berveglieri; Nilton Nobuhiro Imai; Antonio Maria Garcia Tommaselli & Beatriz Fabretti Martinez
1 Introdução
As mudanças do dossel florestal ao longo do
tempo são um importante indicador sobre o estado
de conservação e a dinâmica da estrutura vertical das
árvores (Kadmon & Harari-Kremer, 1999). Fotogra-
fias aéreas proporcionam a extração de informações
detalhadas da cobertura vegetal, bem como medidas
tridimensionais, no caso de imagens em estéreo.
Para mapeamentos retrospectivos em longos perío-
dos de tempo (até 100 anos), a única fonte de dados
possível é o aerolevantamento com imagens ópticas,
as quais foram adquiridas em levantamentos aéreos
com câmaras de filme e possibilitam estudos multi-
temporais com alta resolução. Além disso, a aquisi-
ção das imagens em estéreo possibilita a geração de
modelos de superfície do dossel florestal, permitindo
que medições possam ser feitas para avaliar o desen-
volvimento da cobertura vegetal.
Vários estudos usando séries longas de ima-
gens aéreas históricas para a geração de modelos di-
gitais de superfície (MDS) em florestas têm sido rea-
lizados (Korpela, 2006; Korpela et al., 2007; Véga
& St-Onge, 2008; Nurminen et al., 2015; Vastaranta
et al., 2016) para extrair diversos tipos de atributos
associados à geometria da floresta. Estruturas flo-
restais podem ser caracterizadas pelas posições das
árvores, dimensão vertical e mistura entre tipos de
espécies arbóreas. Dados ópticos vêm crescendo em
importância para estudos em floresta e, com a com-
binação com dados de varredura a LASER, podem
apresentar mais vantagens, devido ao alto detalha-
mento espacial (Lang et al., 2006). Korpela (2006)
realizou um estudo sobre séries temporais com ima-
gens históricas, considerando vários tipos de dados
geométricos e técnicas de orientação de imagem. Em
florestas boreais, Korpela et al. (2007) conduziram
experimentos sobre orientação de imagens em séries
históricas, usando pontos de controle determinados a
partir de pedras e telhados de construções.
Hyde et al. (2006) combinaram estatistica-
mente a informação estrutural obtida por sensores de
varredura a LASER, RADAR e ópticos para gerar
dados de altura de dossel e biomassa. Concluíram
que o LIDAR (varredura a LASER) foi o melhor
sensor para tais estimativas. Véga & St-Onge (2008)
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também produziram modelos de alturas de árvores a
partir da combinação de dados LASER aerotranspor-
tado e fotografias aéreas de séries temporais (1945-
2003), neste caso, para reconstruir o dossel de uma
floresta boreal. Ni et al. (2015) desenvolveram uma
abordagem para investigar a geração de modelos di-
gitais de terreno para calcular altura de floresta com
base em dados LIDAR e imagens estéreo. Os autores
examinaram a distribuição vertical de pontos de cor-
respondência das imagens estéreo em povoamentos
de uma floresta decídua. Geraram doze índices de
elevação (entre eles, média, mínimo, máximo e per-
centis) a partir dos pontos de correspondência para
medir a elevação da superfície do terreno. Nurminen
et al. (2015) geraram os MDS em áreas de florestas
a partir de séries temporais de imagens aéreas e con-
cluíram que a reconstrução 3D foi possível devido
às técnicas de correspondência densa em imagens
ópticas. Os erros resultantes em altura foram entre
0,3 m e 2 m.
Estudos para medir e monitorar propriedades
estruturais de floresta usando técnicas de sensoria-
mento remoto baseadas em dados LIDAR e fotogra-
métricos também foram desenvolvidos por Wallace
et al. (2016). Seus estudos indicaram que ambas as
técnicas foram capazes de fornecer informações para
descrever a superfície do terreno e as propriedades
do dossel florestal. As alturas das árvores foram ob-
tidas com um erro aproximado de 1,30 m. Vastaranta
et al. (2016) propuseram uma abordagem para esti-
mar idades em florestas usando uma série temporal
de 68 anos, em que MDSs foram gerados para extrair
modelos de alturas de árvores a partir de um modelo
digital de terreno obtido por varredura a LASER.
Em geral, os vários trabalhos apresentados an-
teriormente demonstram que atributos estruturais de
florestas são importantes e auxiliam no entendimen-
to e monitoramento da dinâmica do dossel florestal.
Entretanto, nesses trabalhos, os procedimentos têm
sido testados em florestas boreais, onde a vegetação
dominante é composta de espécies de pinus, sen-
do florestas mais homogêneas e com árvores mais
esparsas, em que o terreno natural (chão) pode ser
visível mais facilmente a partir de uma vista aérea.
Diferentemente, as florestas tropicais de mata atlân-
tica têm características de vegetação densa e alta di-
207
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versidade arbórea, o que torna o dossel heterogêneo,
ou seja, a copa das árvores tem muita variação entre
as árvores vizinhas e o chão raramente é visível.
A abordagem proposta também objetiva o es-
tudo de técnicas para a determinação da orientação
de imagens históricas e a geração de CHM (Canopy
Height Model – Modelo de altura do dossel) denso
para estudos retrospectivos em floresta. Neste traba-
lho, foi analisada uma floresta tropical de mata atlân-
tica cujas características geométricas são muito dife-
rentes daquelas encontradas em florestas boreais. O
propósito é realizar um estudo sobre a regeneração
de uma floresta nativa, em que algumas partes foram
drasticamente desmatadas para extração de madeira.
Para atingir este objetivo, uma técnica fotogramétri-
ca para a orientação das imagens históricas é apre-
sentada, o que possibilita a reconstrução do dossel
da floresta tropical. Uma combinação do MDS foto-
gramétrico com dados LIDAR também é feita para
produzir um modelo de altura do dossel (CHM). A
partir disso, o modelo é subdividido em pequenas
regiões, conforme as características locais, para que
o estudo da evolução do dossel seja feito em um pe-
ríodo de 39 anos. Alguns estudos nessa floresta tro-
pical têm sido desenvolvidos por Berveglieri et al.
(2018, 2016) para classificar os estádios de sucessão
florestal e, adicionalmente, uma análise sobre a rege-
neração da floresta é realizada neste trabalho.
Nos últimos anos, os avanços tecnológicos
têm proporcionado significativas melhorias no pro-
cessamento fotogramétrico para a geração de mode-
los 3D com alta densidade usando técnicas de dense
image matching (Hirschmüller, 2008) e structure
from motion (SfM) (Furukawa & Ponce, 2010). Isto
viabiliza que aquisições multitemporais de imagens
possam ser usadas em procedimentos fotogramétri-
cos para uma análise da cobertura de floresta, con-
siderando sua variação espaço-temporal. A constru-
ção de modelos 3D usando arquivos de fotografias
aéreas históricas também tem sido investigada por
Feurer & Vinatier (2018), que propuseram um mé-
todo para juntar diferentes blocos de imagens histó-
ricas em um único bloco usando o algoritmo SfM.
Os autores geraram um MDS temporal com base nas
propriedades invariantes das feições. Porém, neste
caso, a área de estudo não foi em floresta. Neste tra-
208
balho, realiza-se a reconstrução tridimensional de
um fragmento de floresta tropical de mata atlânti-
ca a partir de dados fotogramétricos históricos, em
que áreas desmatadas são mapeadas e analisadas
para avaliar seu status de regeneração, como será
apresentado nas próximas seções.
2 Metodologia
O procedimento para orientação de imagens
está esquematizado na Figura 1, em que imagens
georreferenciadas mais recentes são usadas para
fornecer pontos de controle às imagens históricas.
Atualmente, as imagens aéreas são adquiridas com
informações fornecidas por receptor GPS ou por
GPS/inercial integrados, no caso do georreferencia-
mento direto. O uso dos dados de posição GPS (e
orientação, se disponível) juntamente com pontos de
controle possibilitam realizar uma orientação inte-
grada das imagens, produzindo resultados acurados.
A partir disso, se os mesmos pontos de contro-
le puderem ser localizados em imagens mais antigas,
então também podem ser usados para a orientação
dessas imagens. Contudo, isso raramente acontece
no caso de séries temporais longas, principalmente
em áreas não urbanas, onde a mudança da cobertu-
ra da superfície é mais frequente. Embora não seja
tão simples, a solução é identificar, pelo menos, três
pontos de controle comuns entre os conjuntos de
imagens. Para isso, pontos fotogramétricos, extra-
ídos, por exemplo, em cruzamentos de vias ou ro-
chas permanentes podem ser identificados entre os
conjuntos multitemporais. Desse modo, tais pontos
fotogramétricos podem ter suas coordenadas 3D es-
timadas por ajustamento de feixe de raios em ima-
gens mais recentes e servir como pontos de controle
para a orientação indireta de blocos de imagens em
épocas anteriores. É importante destacar que este
procedimento também envolve a determinação dos
parâmetros internos da câmara, os quais são estima-
dos de acordo com as características de cada bloco
de imagens.
Normalmente, as câmaras mais recentes pos-
suem certificados que fornecem os parâmetros inter-
nos nominais para um procedimento de calibração.
Porém, há o problema de estabelecer parâmetros de
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Figura 1 Fluxo foto-

gramétrico para orien-
tar imagens históricas.
orientação interior para as câmaras antigas que são
analógicas e cujos certificados de calibração não
estão disponíveis. Neste caso, uma solução é sele-
cionar alguma das imagens de filme do bloco foto-
gramétrico e usar as coordenadas de suas marcas
fiduciais como referência para o ajustamento das de-
mais imagens. Mesmo com esta estratégia, continua
sendo necessário o conhecimento da distância focal
da câmara. As coordenadas do ponto principal, em
relação ao centro fiducial, podem ser consideradas
nulas, pois são valores normalmente muito pequenos
(menores que 0,02 mm) para câmaras métricas.
Uma vez que as imagens analógicas devem ser
primeiramente digitalizadas, o procedimento consis-
te em medir as coordenadas das marcas fiduciais nas
imagens digitalizadas (Figura 2) e aplicar uma trans-
formação de corpo rígido para o centro fiducial. Des-
se modo, as outras imagens digitalizadas do bloco
também devem ter suas marcas fiduciais medidas e
transformadas e, então, ajustadas em relação à ima-
gem de referência. A redução ao ponto principal, as
correções das distorções das lentes e da deformação
do filme não são possíveis de serem realizadas devi-
do à falta de dados de calibração. Entretanto, mes-
mo se corrigidos, os efeitos dessas correções seriam
menores que um pixel, o que não afetaria significa-
tivamente o georreferenciamento das imagens para
aplicações em florestas, em que erros em torno de 1
m são aceitáveis.

Figura 2
Fotografia
analógica
com destaque
para uma das
quatro marcas
fiduciais.

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Por último, após o procedimento de orienta-
ção de imagens digitais ou analógicas, pode ser gera-
da uma representação 3D do dossel da floresta como
um MDS, a qual pode ser usada para estudos, por
exemplo, sobre a evolução florestal, monitoramento,
cálculo de altura de árvores, impacto ambiental etc.
Mesmo nos casos das imagens de filme, um MDS
denso pode ser gerado, devido às escalas (1:25.000
– 1:60.000) usuais nos mapeamentos realizados em
décadas passadas, as quais podem produzir modelos
com resolução espacial entre 0,50 m e 1,2 m. Essas
resoluções possibilitam reconstruir uma superfície
3D do dossel florestal com nível de detalhamento su-
ficiente para obter as variações de alturas das árvores.
Dessa maneira, um MDS denso pode ser ge-
rado e, se um modelo digital de terreno (MDT) esti-
ver disponível, a subtração entre ambos os modelos
(MDS - MDT) pode produzir um modelo repre-
sentando somente as alturas absolutas das árvores,
isto é, o CHM. A partir desse CHM, a variação em
altura é classificada e uma análise do crescimen-
to vertical pode ser feita para o monitoramento da
evolução florestal, incluindo as áreas de regenera-
ção e áreas preservadas.
210
3 Experimentos e Resultados
A metodologia foi aplicada em uma área de
floresta que dispõe de conjuntos de imagens foto-
gramétricas multitemporais e nuvens de pontos ad-
quiridas por sistemas de varredura a LASER aero-
transportado, como se apresenta a seguir.
3.1 Área de Estudo
A área de estudo (22°24′51″S e 52°30′50″W)
localiza-se em Euclides da Cunha Paulista, São Pau-
lo (Brasil) e consiste de um fragmento remanescen-
te de Mata Atlântica. Este fragmento é formado por
uma vegetação tropical densa (13 km2), contém di-
versidade de espécies de vegetação nativas e apre-
senta o dossel em diferentes estádios de sucessão
florestal. Atualmente, é protegido por leis ambientais
e faz parte da Estação Ecológica Mico-Leão-Preto,
estando, portanto, sua evolução sujeita somente às
ações naturais e aos fatores antrópicos circundantes.
3.2 Dados LASER
Um levantamento aéreo foi realizado com um
sistema de varredura a laser aerotransportado (LA-
Figura 3
Localização
da área de
estudo.
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SER Riegl LMS-Q 680i, GNSS/Inertial Applanix Modelo Altura Sobreposição Sobreposição N. GSD Ano
POS-AV 510) para coletar nuvens de pontos a uma de Câmara voo longitudinal lateral imagens (m)
altura de voo de 800 m. O equipamento utilizado (km)
tem frequência do pulso LASER de até 400 kHz, Phase One
0,9 60% 40% 280 0.09 2017
realiza até 266 mil medidas por segundo no terreno, IQ180
possui alta velocidade de escaneamento de até 200 UltraCam
7,5 60% 30% 4 0.45 2010
linhas/segundo, acurácia de até 20 mm na distância, Xp - Vexcel
apresenta um campo de visada de até 60°, utiliza Wild RC8 3,5 60% 25% 8 0.50 1978
o método de medição por tempo de percurso do Tabela 2 Características dos blocos de imagens.
sinal, e realiza um processamento Mult-time-arou-
nd, permitindo realizar levantamentos topográficos
em terrenos complexos, como é o caso da área de 3.4 Procedimento de Orientação
estudo, composta de vegetação densa. Este equipa- de Imagens e Geração de MDS
mento grava dados dos diferentes retornos do pulso A orientação das imagens do bloco de 2017
LASER e da forma da onda, mas para este estudo, foi realizada no software Agisoft Metashape (Agi-
somente foi utilizado o último retorno do pulso para soft LLC, 2019). Este bloco foi adquirido com dados
extrair os dados do terreno, os quais são obtidos após
de orientação direta (GNSS/inercial) e somente cin-
filtragem de ruídos para definir o terreno ou MDT
(RIEGL, 2019). co pontos de controle (circundantes à floresta) foram
levantados com receptor GPS para serem utilizados
no procedimento de fototriangulação com ajusta-
3.3 Blocos de Imagens Aéreas Multitemporais mento por feixe de raios. Os POIs da câmara foram
previamente determinados em procedimento de cali-
Para aplicar a metodologia, três blocos fo-
bração. A Figura 4 mostra o ortomosaico fotogramé-
togramétricos foram utilizados, os quais são refe-
trico, que é o obtido a partir do MDS gerado.
rentes a levantamentos aéreos realizados em 1978,
2010 e 2017. O bloco de 1978 indica o estado de
degradação da floresta naquela época (antes de ser
protegida por lei), e o bloco de 2017 mostra o esta-
do de conservação e regeneração nos anos recentes.
O bloco de 2010, por ser o bloco disponível com
data mais próxima ao bloco histórico, foi utilizado
para georreferenciar as imagens de 1978. A Tabela
1 mostra os principais detalhes das câmaras utiliza-
das em cada levantamento, ao passo que a Tabela 2
fornece as configurações dos voos em cada época,
indicando altura de voo, sobreposição de imagens e
Ground Sample Distance (GSD, dimensão do pixel
no terreno).
Distância
Modelo de Formato da N. marcas
Focal Tipo de Sensor Ano
Câmara Imagem Fiduciais
(mm)
Phase One 10328 × 7760 Digital
55,00 - 2017
IQ180 pixels (pixel de 5,2 μm)
UltraCam 17310 × 11310 Digital Figura 4 Ortomosaico gerado com o bloco de 2017.
100,50 - 2010
Xp - Vexcel pixels (pixel de 6 μm)
Filme
(tipo não Em relação ao bloco de 2010, este foi coleta-
Wild RC8 152,45 23 × 23 cm 4 disponível), 1978
digitalizada com do com georreferenciamento direto e POIs calibra-
pixel de 20 μm dos. O bloco de imagens históricas (pancromáticas),
Tabela 1 Detalhes técnicos das câmaras fotogramétricas. coletado com câmaras de filme, foi fornecido sem

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os POIs da câmara (conhecido somente a distância
focal das lentes) e sem os parâmetros de orientação
exterior (POEs) (posição e atitude das imagens).
Os negativos dessas imagens analógicas de 1978
(fornecidos pela empresa Base Aerolevantamentos)
foram digitalizados por um scanner fotogramétrico
(UltraScan 5000 - Vexcel) com tamanho de pixel
20 μm, resultando em imagens digitais com GSD
de 50 cm. Uma correção do efeito vinhete também
foi necessária para melhorar a saturação periférica
em relação ao centro da imagem. Então, os POIs fo-
ram definidos como apresentado na seção 2, usando
as marcas fiduciais, medidas em uma das imagens
como referência em relação ao seu centro fiducial.
Posteriormente, um processamento fotogramétrico,
apresentado a seguir, foi realizado no software Ima-
gine Photogrammetry (Hexagon Geospatial, 2018)
para produzir a orientação indireta das imagens his-
tóricas e a geração densa dos MDSs.
212
Nesta etapa, o bloco georreferenciado de 2010
da Figura 5A foi usado como uma referência para
extrair pontos fotogramétricos que foram usados
como pontos de controle na orientação do bloco de
imagens históricas. Pontos comuns, como interseção
de estradas e centroides de rochas, foram identifica-
dos entre as datas (1978 e 2010) e suas coordenadas
foram estimadas pelo ajustamento em bloco por fei-
xes de raios com o bloco 2010, para entrarem como
pontos de controle no bloco de 1978.
Para pequenos blocos de imagens, um mínimo
de três ou quatro pontos de controle, juntamente com
alguns pontos fotogramétricos, podem ser suficien-
tes para realizar a orientação de imagens. O bloco
histórico, como mostrado na Figura 5B, foi indireta-
mente orientado com a seguinte configuração: POIs
fixos (distância focal nominal, coordenadas do pon-
Figura 5 Blo-
cos fotogra-
métricos; A.
De 2010; B.
De 1978; C.
Geometria do
bloco de 1978
triangulado;
D. Ortomosai-
co do bloco de
1978.
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to principal e coeficientes de distorção considerados
como nulos), POEs aproximados; desvio-padrão de
0,5 m no espaço objeto e 0,5 pixel no espaço ima-
gem. Três pontos medidos nas imagens foram usa-
dos como pontos de controle (vertical e horizontal)
e outros três pontos como controle vertical, os quais
foram estimados como pontos fotogramétricos no
bloco de 2010. Os pontos de passagem dos blocos
(pontos fotogramétricos) foram gerados automati-
camente usando uma distribuição de 25 pontos por
modelo (Figura 5C). Desse modo, o procedimento
foi realizado com seis pontos de controle, resultando
em uma precisão de aproximadamente 1 m no ajus-
tamento por feixes de raios. A raiz do erro quadrático
médio (REQM) para os pontos de controle no espaço
objeto foi calculada e resultou em 0,56 cm em X;
1,51 cm em Y e 15,6 cm em Z. No espaço imagem
os resíduos foram aproximadamente 0,7 pixel. Tais
resultados são suficientes para a aplicação técnica da
abordagem. A partir da orientação do bloco de 1978,
o MDS denso foi produzido no software Imagine
Photogrammetry usando a técnica “Automatic Ter-
rain Extraction Technique” com estratégia de cor-
respondência para áreas de florestas. A configuração
foi feita com janela de busca de 17 × 3 pixels para
diferenciar e correlacionar características similares.
Para o espaçamento de grade, adotou-se o tamanho
de 1 GSD, uma vez que os blocos tinham uma reso-
lução espacial com pouca diferença entre si (45 cm
e 50 cm). A Figura 5D mostra o ortomosaico gerado
a partir das técnicas automáticas de correspondência
densa (dense image matching) produzidas no LPS.
Figura 6 Seg-
mentação por
superpixels; A.
Ortoimagem em
1978; B. Super-
pixels gerados
(1168 unidades).
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3.5 Segmentação por Superpixels
Uma vez gerada a ortoimagem, realizou-se
uma segmentação com a técnica superpixel, cha-
mada simple linear iterative clustering (SLIC), para
subdividir o dossel em pequenas regiões, conforme
as características locais. Esta técnica possibilita que
as bordas possam ser definidas de acordo com a si-
milaridade dos pixels vizinhos. Esta segmentação foi
realizada para permitir classificar as regiões segun-
do a variação da altura, o que permite encontrar as
regiões de regeneração, pois áreas mais degradadas
têm alturas de árvores menores em relação às áreas
onde as árvores maduras ainda estão preservadas.
Como se observa na Figura 6A, as áreas degradadas
são visíveis e, logo, um procedimento de segmenta-
ção pode ser aplicado diretamente na ortoimagem,
usando os níveis de cinza dos pixels. O resultado da
segmentação na Figura 6B mostra a geração de 1168
superpixels, os quais tiveram seus tamanhos varia-
dos devido às características locais.
A segmentação em superpixels somente divi-
de a imagem em pequenas regiões, porém, ainda é
necessário associar um atributo a cada superpixel.
Neste caso, o valor associado representa a média das
alturas das árvores dentro da região do superpixel.
As alturas locais foram obtidas a partir do CHM, o
qual foi produzido pela subtração entre o MDS foto-
gramétrico da época e o MDT de referência, que foi
obtido por um sistema de varredura a LASER devi-
do à capacidade de penetração em áreas de floresta,
atingindo o solo para gerar modelos de terreno. Os
CHMs foram gerados tanto para o bloco 1978 quan-
to para o bloco 2017, e médias de alturas locais fo-
ram atribuídas a cada superpixel de ambos os blocos.
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3.6 Classificação do Dossel
As formas dos contornos dos superpixels pro-
duzidos na ortoimagem de 1978 foram usadas como
moldes para o bloco de 2017, o que permitiu uma
avaliação da evolução de cada região com base na
mesma quantidade de pontos dentro de cada área.
Desse modo, a altura do dossel nas regiões pôde ser
comparada entre as épocas 1978 e 2017.
Três classes de altura foram determinadas
para avaliar a evolução do crescimento vertical do
dossel: baixa, média e alta, as quais têm a seguinte
relação com a floresta, segundo validações realiza-
das em campo por Berveglieri et al. (2018):
Baixa: representa as áreas em que a maioria
das árvores tem altura baixa, devido às ações de des-
matamento para extração de madeira. A dominância
é de árvores de espécies pioneiras, típicas de áreas
de regeneração. Arbustos também aparecem como
na cobertura vegetal;
Média: representa as áreas onde o dossel está
em nível intermediário entre as áreas de regeneração
e as áreas de conservação.
Alta: representa as áreas com a maior parte
das árvores no dossel mais alto, estando em idade
madura. Isto indica o estado de conservação da flo-
Figura 7 Classificação em três níveis de altura; A. Em 1978; B. Em 2017.
214
resta em relação às espécies secundárias (ou clímax),
que são as espécies nobres da floresta.
Para realizar a classificação do dossel nos
blocos 1978 e 2017, as alturas nos superpixels fo-
ram normalizadas para um mesmo intervalo de re-
ferência e, então, a definição dos limites das três
classes foi baseada em análise de histograma des-
sas alturas normalizadas. A Figura 7A mostra o re-
sultado da classificação do bloco 1978, e a Figura
7B, do bloco 2017.
4 Resultados e Discussão
A orientação das imagens históricas necessi-
tou de pontos de controle fornecidos por fototrian-
gulação multitemporal. Esses pontos de controle
foram determinados por interpretação visual nas
imagens aéreas, procurando-se pontos similares en-
tre as épocas. Embora seja uma região de floresta,
com grande dificuldade de encontrar pontos, como
comentado por Korpela (2006), pontos comuns entre
as duas épocas foram localizados em áreas de vias
e rochas. Erros nos POIs, como na distância focal,
foram absorvidos pelos POE no ajustamento por fei-
xe de raios. As deformações do filme foram tratadas
pela transformação geométrica nas marcas fiduciais,
e as distorções das lentes, desprezadas. No ajusta-
mento do bloco fotogramétrico de 1978, três pontos
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fotogramétricos foram inseridos para uma avalia- N. de Média da Altura (m) Desvio-Padrão Médio (m)
ção como pontos de verificação e resultaram em um Classe
Superpixels Valor Mín Máx Valor Mín Máx
REMQ altimétrico de 0,55 m, o que está dentro do Baixa 275 3,42 0,44 14,33 1,73 0,32 2,35
intervalo de erro também obtido por Nurminen et al.
Média 280 6,43 2,92 18,44 3,21 2,35 4,00
(2015) em seus experimentos com floresta boreal.
Alta 613 10,36 4,71 18,89 5,49 4,01 7,86
A geração do CHM usou como referência de Tabela 3 Média e desvio-padrão das alturas nos superpixels em
terreno um MDT extraído de um aerolevantamento cada classe do bloco de 1978.
por varredura a LASER. Isto foi possível porque a
floresta é uma unidade em conservação permanente, dos superpixels apresentou as seguintes proporções:
onde não houve intervenções ou alterações significa- 32,6% na classe baixa; 36,1% na classe média e
tivas em relação ao relevo durante o período. Assim, 31,3% na classe alta. Observa-se que, após 39 anos,
assumiu-se que o terreno permaneceu constante e, a classe baixa tem apresentado um crescimento da
portanto, foi usado para o cálculo das alturas absolu- altura média (6,13 m) com variação entre 0,97 m e
tas das árvores para os dois blocos. Neste caso, rea- 10,2 m, e o pequeno desvio-padrão médio indica que
lizou-se a integração entre as nuvens de pontos foto- as regiões têm pouca variação, sendo aproximada-
gramétricos e LASER, viabilizando a análise sobre o mente homogêneas. A classe média também apresen-
desenvolvimento do crescimento vertical da floresta, tou um crescimento na média das alturas, atingindo
principalmente nas áreas de regeneração. 8,80 m e um desvio-padrão de 2,39 m. No entanto,
a classe alta obteve uma altura média de 9,34 m, o
A Tabela 3 apresenta uma análise baseada em que é aproximadamente 1 m menor do que era em
média e desvio-padrão nas três classes de alturas 1978. O desvio-padrão nesta classe também resultou
(baixa, média e alta), considerando o bloco de 1978. em valores menores. Isto é um reflexo da redução
Os cálculos foram realizados segundo o número de das áreas com árvores maduras, que vêm sofrendo
superpixels em cada classe, em que 275 (23,5%) fo- impactos ao longo do tempo por causas naturais. Ob-
ram referentes à classe baixa, 280 (24,0%) à classe serva-se, ainda, que as classes baixa e média aumen-
média e 613 (52,5%) à classe alta. Estatisticamen- taram sua proporção na floresta em comparação com
te, a classe baixa apresentou uma média de 3,42 m, a classificação de 1978.
com alturas variando de 0,44 m a 4,33 m. O peque-
Média da Altura (m) Desvio-Padrão Médio (m)
no valor do desvio-padrão de 1,73 m, variando en- Classe
N. de
Superpixels Valor Mín Máx
tre 0,32 m e 2,35 m, indicou que as árvores baixas Valor Mín Máx

foram predominantes e as árvores acima de 14 m Baixa 381 6,13 0,97 10,21 1,57 0,52 2,04

foram ocorrências pontuais de pouca frequência, Média 422 8,80 2,52 11,56 2,39 2,04 2,69
devido ao desmatamento. Na classe média, a altura Alta 365 9,34 2,39 13,47 3,10 2,69 4,72
média foi de 6,43 m com mínimo e máximo maiores Tabela 4 Média e desvio-padrão das alturas nos superpixels em
que a classe baixa, assim como o desvio-padrão, que cada classe do bloco de 2017.
também foi maior, evidenciando uma região de tran-
sição. Como esperado, os maiores valores foram ob- Os valores mostrados na Tabela 5 foram cal-
tidos na classe alta, a qual apresentou uma média de culados considerando o status em 2017 dos superpi-
10,36 m e altura atribuída aos superpixels variando xels definidos em 1978, ou seja, fez-se um cálculo
de 4,71 m a 18,89 m. Por conseguinte, o desvio-pa- de média e desvio-padrão em 2017 sobre os mes-
drão também foi maior e com variações maiores em mos grupos definidos na Tabela 3 (275, 280 e 613
relação às outras classes, o que reflete a dominância superpixels). O propósito foi examinar a evolução
das árvores maduras. nos 39 anos, usando a configuração de 1978. Desse
modo, as regiões classificadas como degradadas em
Similarmente, fez-se uma análise estatística 1978 foram analisadas quanto a sua regeneração ao
para a classificação do bloco de 2017, cujos resul- longo do tempo. Nota-se que os 275 superpixels, re-
tados estão na Tabela 4. Neste bloco, a classificação presentando as regiões de acentuado desmatamento

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em 1978, tiveram um aumento para 6,84 m na altura A Figura 8 exibe uma comparação entre os
média, com desvio-padrão de 2,04 m, o que compro- CHMs de 1978 e 2017. Três perfis superpostos fo-
va a regeneração dessas regiões. Os 280 superpixels ram extraídos para exemplificar o dossel em cada
da classe média em 1978 também demonstraram um classe: em 8(a), tem-se um perfil da classe alta; em
aumento na altura média, atingindo 7,60 m com um 8(b), perfil da classe intermediária e, em 8(c), perfil
desvio-padrão de 2,05 m, o que confirma a evolu-
da classe baixa, em que o dossel mais baixo de 1978
ção nas regiões com alturas intermediárias. Por outro
lado, os 613 superpixels da classe alta tiveram uma indica uma área desmatada e, em 2017, mostra-se
diminuição na altura média para 8,68 m com des- que a área está em regeneração, devido à elevação
vio-padrão de 2,62 m, o que pode ser explicado pela do dossel.
redução das áreas de floresta madura.
De modo geral, a combinação de segmentação
Classe
Média da Altura (m) Desvio-Padrão Médio (m) por superpixels e modelos de altura foi possível de
Valor Mín Máx Valor Mín Máx ser realizada e permitiu medir a alteração do dossel
Baixa 6,84 0,97 12,18 2,04 0,56 3,54 da floresta em um período de 39 anos, analisando-se
Média 7,60 1,15 12,62 2,05 0,52 3,88 as transformações com base em regiões. Esta análi-
Alta 8,68 2,16 13,47 2,62 0,81 4,72 se por regiões traz o benefício de não requerer um
registro entre nuvens de pontos para avaliar as dife-
Tabela 5 Análise de evolução: pelo cálculo de média e desvio-
-padrão das alturas em 2017, a partir dos superpixels classifica- renças ao longo do tempo, o que seria necessário se
dos em 1978. uma abordagem pixel a pixel fosse utilizada. Quan-

Figura 8 Comparação entre as nuvens fotogramétricas dos blocos de 1978 e 2017; A. Perfil em uma área madura; B. Perfil em uma área
intermediária; C. Perfil em uma área de regeneração.

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do se trabalha com conjuntos históricos, referências
multitemporais acuradas não estão disponíveis para
produzir um registro acurado. Logo, a abordagem
desenvolvida oferece uma alternativa para se traba-
lhar com estudos retrospectivos em áreas de florestas
tropicais e avaliar a dinâmica das mudanças na co-
bertura vegetal.
5 Conclusão
Este trabalho demonstrou a possibilidade de
reconstrução estrutural de uma área de floresta tro-
pical densa para estudo retrospectivo, usando como
fonte de informação imagens analógicas históricas.
Uma técnica fotogramétrica para a orientação das
imagens históricas foi apresentada e permitiu a gera-
ção de um modelo de altura em 3D para as árvores.
Uma segmentação baseada em superpixels também
foi usada sobre a ortoimagem histórica e permitiu
formar pequenas regiões com similaridade de pixels
locais. A combinação dos superpixels com o modelo
de superfície 3D possibilitou uma análise da altura
local, separando-se o dossel da floresta em três clas-
ses, para fazer um estudo sobre a variação e regene-
ração ao longo de 39 anos.
Atualmente as técnicas automáticas com algo-
ritmos de correspondência densa (dense image mat-
ching) têm tornado possível a reconstrução do dossel
florestal a partir de fotografias analógicas. Assim,
como demonstrado em florestas boreais, a reconstru-
ção em floresta tropical com vegetação densa tam-
bém foi possível, estando os erros resultantes dentro
dos níveis aceitáveis e comparáveis aos obtidos em
florestas boreais, como descritos pela literatura. A
integração entre dados LASER e dados fotogramé-
tricos históricos também foi realizada com sucesso
nesta abordagem, de tal modo que outras possibili-
dades de aplicações ainda podem ser desenvolvidas,
como medições de copas e de topo de árvores, mo-
nitoramento de mortalidade de árvores e estudo de
mudanças na cobertura vegetal.
A técnica fotogramétrica apresentada neste
trabalho foi aplicada em um contexto de floresta, po-
rém a mesma técnica pode ser utilizada em outros
contextos para estudos retrospectivos, como análise
de alterações de ambientes, demarcações de limites
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de propriedades, expansão urbana etc. No entanto,
vale ressaltar que, para viabilizar os estudos retros-
pectivos, os conjuntos de fotografias aéreas históri-
cas, as quais foram adquiridas em filme, precisam ser
digitalizadas com certa urgência, pois com o passar
do tempo, os filmes sofrem degradação e perdem a
informação. As fotografias aéreas consistem em um
valioso registro detalhado que se tem para os estudos
em longas séries temporais de décadas passadas.
6 Agradecimentos
Os autores agradecem às empresas de aero-
levantamentos Base Aerofotogrametria e Engemap
pela aquisição dos blocos de imagens. Os autores
também agradecem à Fundação de Amparo à Pesqui-
sa do Estado de São Paulo – FAPESP (2013/50426-4
e 2014/05033-7) e ao Conselho Nacional de Pesqui-
sa e Desenvolvimento – (CNPq) (150306/2018-0)
pelo apoio financeiro.
7 Referências
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