Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo e Geografia - FAENG

Disciplina: ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

ATIVIDADE 8

Bryan da Silva Souza

Professor(a): Cristiano Quevedo Andrea

Campo Grande - MS

31 de Maio de 2021
 Bryan da Silva Souza

ATIVIDADE 8

Trabalho apresentado como requisito parcial para obtenção de aprovação na disci-

plina de Eletrônica de Potência II, turma P02, no curso de Engenharia Elétrica, na
Universidade Federal de Mato Grosso do Sul.
Prof. Dr. Cristiano Quevedo Andrea

Campo Grande - MS

31 de Maio de 2021

1
Sumário
1 Atividade Realizada 5
1.1 Atividade 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Atividade 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Resultados 6
2.1 Atividade 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Atividade 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2
Lista de Figuras
1 Programa Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Polos da Função de Transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Método do Lugar das Raı́zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Mapeamento dos Polos e dos Zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5 Ganhos, dos Polos e Zeros do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6 Ganhos, dos Polos e Zeros do Sistema - Atividade 2 . . . . . . . . . . 8
7 Mapeamento dos Polos e dos Zeros - Atividade 2 . . . . . . . . . . . . 8
8 Método do Lugar das Raı́zes - Atividade 2 . . . . . . . . . . . . . . . 8

3
Lista de Tabelas

4
1 Atividade Realizada
Considere o levitador magnético ilustrado na Figura 1,
O levitador magnético consegue levitar uma esfera de aço no ar por meio de força
magnética. O sensoriamento da posição da esfera é realizado utilizando um emissor
infravermelho alinhado um fototransistor como receptor.
Para modelagem do levitador magnético (LM) utiliza-se a ilustração mostrada
na Figura 2.
No modelo do LM tem-se:
• M é a massa da esfera de aço;
• y(t) é a posição do centro da bola de aço;
• C é a constante de força magnética;
• i(t) é a corrente do núcleo eletromagnético;
• L é a indutância;
• e(t) é a tensão aplicada no sistema.

Organizando na forma de espaço de estado, tem-se:

Parâmetros do levitador magnético

1.1 Atividade 1
Substitua os parâmetros do levitador magnético em (9) e obtenha a função de
transferência G(s) = Y(s)/E(s), sendo E(s) e Y(s) a transformada de Laplace de
y(t) e e(t) respectivamente.
Determine os polos de G(s) e informe se o levitador magnético é estável ou instável
em malha aberta.
Simule o sistema do levitador magnético no Simulink para validar a conclusão do
item anterior.

1.2 Atividade 2
Considere o seguinte sistema de controle aplicado ao levitador magnético ilustrado
na Figura 3,
Considere a função de transferência do estimador de corrente do levitador dada
como,

−(5000s2 − 1633333; 333)

Gest = (1)
0, 0001s2 + 0, 0001s + 24500
O sistema de controle do levitador magnético ilustrado na Figura 3 é estável ou
instável? Justifique sua resposta baseado no valor dos polos do sistema em malha
fechada.
Implemente o sistema de controle ilustrado na Figura 3 para confirmar a resposta
do item anterior.
Em uma manutenção no levitador magnético, trocou-se a bobina de indutância
0,2 mH por uma bobina de indutância de 0,4 mH. O que acontecerá com a resposta
do sistema de controle? o sistema será estável ou instável? responda com base no
cálculo dos polos do sistema em malha fechada.

5
2 Resultados
2.1 Atividade 1
Obteve-se a função de transferência do Levitador magnético pelo seguinte pro-
grama, feito no MATLAB.

Figura 1: Programa Função de Transferência

Obteve-se os polos da função de transferência do Levitador magnético pelo se-

guinte programa, feito no MATLAB.

Figura 2: Polos da Função de Transferência

Utilizou-se o Método do Lugar das Raı́zes (root locus) para se determinar o

caminho percorrido pelos polos.

Figura 3: Método do Lugar das Raı́zes

6
 Utilizou-se a função pzmap para gerar um gráfico com o mapeamento dos Polos
e dos Zeros de um sistema contı́nuo ou discreto. Os Polos são representados por X
e os Zeros representados por O.

Figura 4: Mapeamento dos Polos e dos Zeros

Utilizando a função tf2zp para encontrar Polos(p), Zeros(z) e Ganho do sis-

tema(k) a partir da função de transferência.

Figura 5: Ganhos, dos Polos e Zeros do Sistema

7
2.2 Atividade 2
Utilizando a função tf2zp para encontrar Polos(p), Zeros(z) e Ganho do sis-
tema(k) a partir da função de transferência.

Figura 6: Ganhos, dos Polos e Zeros do Sistema - Atividade 2

Utilizou-se a função pzmap para gerar um gráfico com o mapeamento dos Polos
e dos Zeros de um sistema contı́nuo ou discreto. Os Polos são representados por X
e os Zeros representados por O.

Figura 7: Mapeamento dos Polos e dos Zeros - Atividade 2

Utilizou-se o Método do Lugar das Raı́zes (root locus) para se determinar o

caminho percorrido pelos polos.

Figura 8: Método do Lugar das Raı́zes - Atividade 2