PROF. DR.

IVAN CARLOS FRANCO

CONTROLE DE PROCESSOS

COMPORTAMENTO
0202

DINÂMICO DE SISTEMAS
Vamos relembrar
O que vimos até agora?

Modelagem Matemática
Transformada de Laplace
Função de Transferência
Diagrama de blocos
Modelagem Matemática
Todo sistema de controle exige uma
modelagem matemática.

Função de Transferência
Conceito fundamental para o estudo
de sistemas de controle
Função de transferência
Relação entre a saída e a engrada
do sistema

Y(s) - Transformada de Laplace da saída em variável desvio

U(s) - Transformada de Laplace da entrada em variável desvio

Variável desvio: qualquer distúrbio no sistema irá ocorrer

estando o mesmo no estado estacionário
Comportamento
dinâmico de
sistemas
relação do
comportamento dinâmico
e o sistema de controle

Para realizar a avaliação do funcionamento de de

um sistema de controle é muito importante
conhecer o comportamento dinâmico do sistema
 Devemos avaliar o
comportamento
Como se estuda o dinâmico do
sitema perante a
comportamento aplicação de um
sinal de teste que
dinâmico de um representa a

sistema? entrada

E(s) Modelo S(s)

Sinais Comportamento
padronizados
matemático dinâmico
SINAIS DE TESTE MAIS COMUNS

FUNÇÃO DEGRAU FUNÇÃO RAMPA FUNÇÃO

Ocorre uma variação brusca Temos uma variação PARÁBOLA
e sustentada na variável de crescente e linear onde Baseada na equação de
entrada f(t)=t Segundo Grau
SINAIS DE TESTE MAIS COMUNS

FUNÇÃO IMPULSO FUNÇÃO SENOIDAL

Aplica-se uma variação aplica-se uma variação
drástica na variável de senoidal na variável de
entrada entrada e verifica-se a
defazagem
RESPOSTA TRANSIENTE E RESPOSTA
PERMANENTE
RESPOSTA TRANSIENTE:
estado inicial até o
estado final

RESPOSTA PERMANENTE:
quanto t tender a
infinito
 1 ª ORDEM

f(t) é a entrada do sistema

y(t) é a saída do sistema

SISTEMAS DE quando:
PRIMEIRA
ORDEM

constante de tempo Ganho do sistema

 1 ª ORDEM COM CONSTANTE DE TEMPO E
GANHO

SISTEMAS DE Aplicando Transformada de Laplace na equação

PRIMEIRA Equação
característica
ORDEM genérica de
primeira ordem

Atraso de primeira ordem ou Atraso linear

Auto-regulador
 1 ª ORDEM

f(t) é a entrada do sistema

y(t) é a saída do sistema

SISTEMAS DE quando:
PRIMEIRA
ORDEM

Aplicando Transformada de Laplace na equação

Comportamento capacitivo
ou puramente integrador
Características de
sistemas de primeira
ordem

Capacidade de
armazenamento de
massa e energia.
Resistência associada ao
fluxo de massa, energia e
momento.
 PERTURBAÇÃO
definir o sinal padrão de
teste e aplicar ao sinal a
transformada de Laplace
SISTEMA DE
PRIMEIRA
ORDEM
PASSOS PARA A ANÁLISE FRAÇÕES
DO COMPORTAMENTO PARCIAIS
DINÂMICO DE UM SISTEMA
aplicar a expansão de
frações parciais na função
de transferência obtida ao
adicionar a perturbação
FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
substituir o sinal de teste,
em transformada de
Laplace, na função de
transferência do sistema
DINÂMICA DO
SISTEMA
aplicar a Transformada de
Laplace inversa para
analisar o comportamento
do sistema no domínio do
tempo (dinâmica)
 Aplicando TL no degrau

SISTEMA DE
PRIMEIRA Substituindo o degrau na FT

ORDEM
Resposta a uma
perturbação degrau
de amplitude A Expansão em frações parciais
Aqui temos duas raízes reais e distintas

Aplicando a transformada Inverda

Graficamente
Temos uma função exponencial

Matematicamente
Qual o valor final que a função irá
atingir?

Qual a influência do do ganho no

valor final do sistema?

Fisicamente o que significa Kp?

Qual a definição de ?

Fisicamente o que significa ?

Sistemas de primeira ordem
RESPOSTA DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
FRENTE A UMA PERTURBAÇÃO DEGRAU DE
AMPLITUDE A
Comportamento exponencial
O valor final será dado por AKp (amplitude do sinal x ganho)
Quanto maior o ganho do sistema maior o valor final
Kp representa a sensibilidade do sistema
Quanto maaior o valor de Kp mais sensível é a variável de
saída frente a uma perturbação na entrada
A constante de tempo é tempo necessário para o sistema
atingir 63,2 % do valor final;
A constante de tempo representa a medida da velocidade da
resposta.
Quanto maior a constante de tempo mais lento é a resposta.
Podemos fazer a
mesma discusão
para outro tipo de
sinal de teste?
A resposta é sim!

Basta aplicar toda a análise feita

anteriormente.
Aplicar a TL no sinal de teste;
Substituir o sinal na FT
Expandir em frações parciais a FT
Aplicar TL inversa.
 Aplicando TL no sinal rampa

SISTEMA DE
PRIMEIRA Substituindo o sinal rampa na TL

ORDEM
Resposta a uma
perturbação rampa
unitária Expansão em frações parciais

Aplicando a transformada Inverda

Graficamente
Resposta é uma rampa que seguirá
o comportamento do sinal de teste

Matematicamente
A constante de tempo de
um sistemaa físico será a
defasagem
Exemplos de sistemas de
1ª Ordem
existem diversos sistemas de primeira
ordem em nosso dia-a-dia

Sistema de aquecimento:

Sistema de Armazenamento:

Sistema de velocidade de motor elétrico:

Sistema mecânico de rotação:

vejo vocês próxima semana
#euamocontroledeprocessos

icfranco@fei.edu.br

linkedin.com/in/ivancarlosfranco/