PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO PARANÁ

ESCOLA POLITÉCNICA
CURSO DE ENGENHARIA

BRUNO RAFAEL ANTONIW KLEMZ

FLÁVIA HLATIKI OVÇAR
GABRIELA RODRIGUES DE FREITAS
LUCAS GABRIEL ANTONELO

PROJETO E ANÁLISE COM CONTROLADORES PID

CURITIBA
2021
 BRUNO RAFAEL ANTONIW KLEMZ
FLÁVIA HLATIKI OVÇAR
GABRIELA RODRIGUES DE FREITAS
LUCAS GABRIEL ANTONELO

PROJETO E ANÁLISE COM CONTROLADORES PID

Relatório de Pesquisa apresentado ao

Curso de Projeto de Controladores Digitais
da Pontifícia Universidade Católica do
Paraná.

Orientador: Prof. Dr. Emerson Donaisky

CURITIBA
2021
 RESUMO
O presente relatório teve como finalidade a projeção e estudo de um controlador PID
em tempo contínuo com o melhor desempenho possível para a função de
transferência disponibilizada como caso de estudo. Para isso, utilizou-se o ITAE e IAE,
além da sobre-elevação e tempo de subida como parâmetros para comprovar a
escolha. Além disso, determinou-se a frequência de corte e a largura de faixa para
calcular o equivalente discreto do controlador com o intuito de verificar se ele
apresenta um comportamento similar ao sistema de malha fechada em tempo
contínuo, utilizando forward para a parte integral e backward para a derivativa do PID.
Após a aproximação com forward e backward, determinou-se as equações a
diferenças tanto do controlador quanto do processo, para depois fechar a malha de
controle em uma function do Matlab. Por fim, comparou-se os resultados
controladores implementados por meio de simulações no Simulink com os resultados
apresentados pelo controlador baseado nas Equações a Diferenças determinadas no
tópico anterior. Como resultado das etapas, após projetado os controladores P, PI e
PID, a análise em termos de ITAE e IAE comprovou que o PID seria mais interessante
para este estudo de caso, possibilitando então a sua escolha para o decorrer da
experiência. O equivalente discreto, por sua vez, apresentou uma amplitude inicial de
aproximadamente 1.5, além de convergir para zero após cerca de sete segundos. A
partir da implementação dos controladores e do processo por equação a diferenças,
foi demonstrado que os resultados obtidos por meio destes, obtiveram um valor
estabilidade mais rapidamente e com menos ruídos em comparação aos
controladores projetados via Simulink.

Palavras-chave: Controlador; PID; Forward; Backward; Equações; Diferenças; ITAE,

IAE.
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 01 – IAE e ITAE para P, PI e PID ..................................................................... 7

Figura 02 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada .. 8
Figura 03 – Gráfico descritivo dos sinais de referência e saída do sistema em malha
fechada ....................................................................................................................... 8
Figura 04 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada ..................... 9
Figura 05 – Diagrama de bode do ramo direto .......................................................... 10
Figura 06 – Diagrama de bode do ramo direto apontando a frequência de corte ..... 10
Figura 07 – Diagrama de bode do sistema em malha fechada ................................. 11
Figura 08 – Diagrama de bode do sistema em malha fechada apontando a largura
de faixa ...................................................................................................................... 11
Figura 09 – Gráfico dos sinais de saída do sistema em malha fechada com PID
contínuo e discreto .................................................................................................... 12
Figura 10 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada
por function................................................................................................................ 13
Figura 11 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada
por Simulink............................................................................................................... 14
Figura 12 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada simulado em
uma function .............................................................................................................. 14
Figura 13 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada em Simulink
.................................................................................................................................. 15
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ............................................................................................... 5
1.1 PROBLEMATIZAÇÃO .................................................................................... 5
1.2 OBJETIVOS ................................................................................................... 6
1.2.1 Objetivo Geral ............................................................................................... 6
1.2.2 Objetivos Específicos .................................................................................. 6
2 DESENVOLVIMENTO DA SOLUÇÃO E ANÁLISE DOS RESULTADOS .... 7
2.1 PROJEÇÃO DO CONTROLADOR PID E ANÁLISE DE DESEMPENHO ...... 7
2.2 PROJEÇÃO DO EQUIVALENTE DISCRETO DO CONTROLADOR ............. 9
2.3 EQUAÇÕES A DIFERENÇAS DO CONTROLADOR ................................... 13
2.4 COMPARAÇÃO DOS CONTROLADORES IMPLEMENTADOS ................. 13
3 CONSIDERAÇÕES FINAIS ......................................................................... 16
REFERÊNCIAS......................................................................................................... 17
ANEXO A – CÓDIGO DA PROJEÇÃO DO CONTROLADOR PID E ANÁLISE DE
DESEMPENHO ......................................................................................................... 18
ANEXO B – CÓDIGO PARA PROJEÇÃO DO EQUIVALENTE DISCRETO DO
CONTROLADOR ...................................................................................................... 20
ANEXO C – CÓDIGO DAS EQUAÇÕES A DIFERENÇAS DO CONTROLADOR .. 21
ANEXO D – CÓDIGO DA COMPARAÇÃO DE RESULTADOS DOS
CONTROLADORES IMPLEMENTADOS ................................................................. 22
 5

1 INTRODUÇÃO

1.1 PROBLEMATIZAÇÃO

Diante dos diversos processos presentes na indústria, um controle preciso do

processo se faz cada vez mais necessário para que haja uma atenuação dos erros
que possam ocorrer nas empresas. Dentro deste contexto, são projetados
controladores para regir os processos de modo a alcançar o cenário mais positivo
possível para o processo ao qual será aplicado.
Os controladores PID, junção do controle proporcional (P), integral (I) e
derivativa (P), fornecem uma variação contínua da saída por meio de uma
realimentação de loop de controle para controlar o processo com o máximo de
precisão possível, removendo as oscilações do sistema e aumentando a sua
eficiência. Onde o controle proporcional é utilizado para minimizar as oscilações do
controle de ligar/desligar e em junção com a ação integral e ações derivativas
ele elimina erros de desvio de controle e gerência os movimentos rápidos de todo o
processo.
Assim tem-se a função de transferência do controlador PID descrita em (Eq.
01), onde 𝐾𝑝 é o ganho proporcional, 𝑇𝑖 é o tempo integrativo e 𝑇𝑑 é o tempo derivativo.
1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 ∙ (1 + + 𝑇𝑑 ∙ 𝑠) (𝐸𝑞. 01)
𝑇𝑖 ∙ 𝑠
Para este projeto seja possível será necessária a utilização de um intervalo de
tempo de 0 a 30 segundos e a determinação dos valores de IAE (Eq. 02) e ITAE (Eq.
03), sendo a sobre-elevação e o tempo de subida, onde esses devem estar de 10%
até 90%.
30
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)|𝑑𝑡 (𝐸𝑞. 02)
0
30
𝐼𝑇𝐴𝐸 = ∫ 𝑡|𝑒(𝑡)|𝑑𝑡 (𝐸𝑞. 03)
0

Para obter um equivalente discreto do controlador contínuo será utilizado o

método de diferenciação para frente (forward) (Eq. 04), e diferenciação para trás
(backward) (Eq. 05). Onde o primeiro método verifica que sistemas estáveis, alocados
no semiplano esquerdo de s, podem se tornar instáveis quando mapeados para o
plano z, já o segundo representa a equivalência mapeia sistemas estáveis em s em
sistemas estáveis no plano z.
 6

𝑧−1
𝑠= (𝐸𝑞. 04)
Δ𝑡
𝑧−1
𝑠= (𝐸𝑞. 05)
z ∙ Δ𝑡

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivo Geral

O objetivo geral do relatório de pesquisa é projetar o melhor controlador PID

(tempo contínuo) que conseguir para o processo dado pela função de transferência
abaixo e verificar as condições da solução por meio de cálculos e gráficos.
2
𝐻(𝑠) = (𝐸𝑞. 06)
(𝑠 + 1)2

1.2.2 Objetivos Específicos

Os objetivos específicos do trabalho são:

a) simular o controlador projetado no intervalo de tempo entre 0 e 30
segundos;
b) efetuar os cálculos necessários para verificar as condições de desempenho
do controlador PID em termos de IAE e ITAE, e encontrar a sobre-elevação
e tempo de subida;
c) determinar a frequência de corte e a largura de faixa do sistema em malha
fechada e calcular o equivalente discreto do seu controlador;
d) determinar as equações a diferenças do controlador 𝐶(𝑧) e do processo 𝐻(𝑧)
e implementá-las em uma function no Matlab;
e) comparar os resultados dos controladores implementados em simulação no
Simulink do Matlab com os resultados dos controladores implementados
através de equações a diferenças em uma function no Matlab.
f) Apresentar todos os gráficos necessários para a análise de resultados.
 7

2 DESENVOLVIMENTO DA SOLUÇÃO E ANÁLISE DOS RESULTADOS

Todos os cálculos e simulações gerados acerca da discretização do controlador

projetado, assim como a verificação de sensibilidade quando submetido a
perturbações foram realizados a partir do software MATLAB e da ferramenta para
modelagem Simulink.

2.1 PROJEÇÃO DO CONTROLADOR PID E ANÁLISE DE DESEMPENHO

A partir do software MATLAB (Anexo A), o melhor controlador proporcional

integral derivativo (PID) em tempo contínuo projetado a partir da função de
transferência de malha fechada (Eq. 6) foi o descrito a seguir:
0,8147 ∙ 𝑠
𝐶𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 (𝑠) = (𝐸𝑞. 07)
0,041735 + 1

Os valores de Kp, Ti e Td encontrados foram de 5.8196, 0.56 e 0.14,

respectivamente. Para a projeção do controlador e a análise de desempenho, obteve-
se o IAE e o ITAE do sistema com sinal de controle menor que 10, para tempo maior
que 0,1 segundos, usando o passo de tempo de 0,1 segundos para o cálculo da
integração numérica.
Os valores de IAE e ITAE para os controladores, P, PI e PID, utilizando
diferentes métodos podem ser vistos a seguir:
Figura 01 – IAE e ITAE para P, PI e PID

Fonte: Autores, 2021.

Diante dos resultados encontrados, nota-se que o controlador PID foi o que
demonstrou a melhor métrica de desempenho, uma vez que usufrui da estabilidade
 8

gerada pela ação P+D e eliminação do offset que o P+I trabalha. Dessa forma, esse
controlador foi o escolhido para dar continuidade ao relatório.
Figura 02 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada

Fonte: Autores, 2021.

Para encontrar o tempo de subida da resposta do sinal foi necessário utilizar o

valor de pico, sendo apresentado como 1,06, e então calcular a diferença do tempo
de amplitude antre 10% e 90% da altura da amplitude do sinal, resultando em um
tempo de subida de 0.84 segundos.
Por fim, para encontrar a sobre-elevação, calculou-se a diferença entre a linha
de estabilidade, sendo apresentado como 1, e o valor de pico, resultando em uma
sobre-elevação de 1,45, ou seja, 45%.
Figura 03 – Gráfico descritivo dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada

Fonte: Autores, 2021.

 9

Figura 04 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada

Fonte: Autores, 2021.

2.2 PROJEÇÃO DO EQUIVALENTE DISCRETO DO CONTROLADOR

Com o controlador PID projetado, o próximo passo foi determinar a frequência

de corte e largura de faixa do sistema em malha fechada, a partir disso, encontrou-se
o período de amostragem e chegou-se ao equivalente discreto do seu controlador. Foi
necessário utilizar um valor que fosse 40 vezes maior que a largura de faixa para a
frequência de amostragem.
2𝜋
𝜔𝑎 = (𝐸𝑞. 08)
Δ𝑡

𝜔𝑎 > 40 ∙ 𝜔𝐵𝑊 (𝐸𝑞. 09)

Então, a partir do software MATLAB (Anexo B), foram plotados os diagramas

de bode referentes à frequência de corte e largura de faixa a fim de encontrar seus
respectivos valores.
 10

Figura 05 – Diagrama de bode do ramo direto

Fonte: Autores, 2021

Figura 06 – Diagrama de bode do ramo direto apontando a frequência de corte

Fonte: Autores, 2021.

 11

Figura 07 – Diagrama de bode do sistema em malha fechada

Fonte: Autores, 2021

Figura 08 – Diagrama de bode do sistema em malha fechada apontando a largura de faixa

Fonte: Autores, 2021

 12

A partir da Figura 06 e da Figura 08, a frequência de corte no ramo direto e a

largura de faixa do sistema em malha fechada encontradas foram de:
𝜔𝑐 = 3,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (𝐸𝑞. 10)

𝜔𝐵𝑊 = 5,16 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (𝐸𝑞. 11)

A partir do valor da frequência de banda foi calculada a frequência de

amostragem, obtendo um período de amostragem de 0,0277, valor qual foi
arredondado para 0,03. Com ele, foi realizado a soma da aproximação forward com a
aproximação backward trazendo uma diminuição significativa na amplitude do sinal,
que pode ser vista a seguir na Figura 09 , onde mostra o gráfico dos sinais de saída
do sistema em malha fechada com PID contínuo e PID discreto.
Assim, verificou-se que a resposta do equivalente discreto está próxima do
comportamento do sistema de malha fechada, cumprindo com o esperado, uma vez
que o sinal da função de transferência em malha fechada em tempo discreto começa
com a amplitude de aproximadamente 1,5 e em menos de 7 segundos se aproxima
de um valor nulo.
Figura 09 – Gráfico dos sinais de saída do sistema em malha fechada com PID contínuo e discreto

Fonte: Autores, 2021.

 13

2.3 EQUAÇÕES A DIFERENÇAS DO CONTROLADOR

A próxima etapa foi encontrar as equações a diferenças do controlador 𝐶(𝑧) e

do processo 𝐻(𝑧). A equação a diferenças do controlador em tempo discreto obtida
pelas aproximações forward e backward foi:
2,2295 ∙ 𝑢(𝑘 − 1) − 0,8147 ∙ 𝑢(𝑘 − 2) + 24,5279 ∙ 𝑒(𝑘) + (−45,1230) ∙ 𝑒(𝑘 − 1) + 20,7822 ∙ 𝑒(𝑘 − 2)
𝑢(𝑘) = (𝐸𝑞. 12)
1,4147

𝑢(𝑘) = 0,5 (𝐸𝑞. 13)

Onde 𝑒(𝑘) é dado por:
𝑒(𝑘) = 𝑤(𝑘 − 1) − 𝑦(𝑘 − 1) (𝐸𝑞. 14)
Já a equação a diferenças do processo foi obtida através do segurador de
ordem zero (ZOH), resultando em:
1,9409 ∙ 𝑦(𝑘 − 1) − 0,9418 ∙ 𝑦(𝑘 − 2) + 0 ∙ 𝑢(𝑘) + 0,8822 ∙ 𝑢(𝑘 − 1) + 0,8647 ∙ 𝑢(𝑘 − 2)
𝑦(𝑘) = (𝐸𝑞. 15)
0,9418
𝑦(𝑘) = 1 (𝐸𝑞. 16)

2.4 COMPARAÇÃO DOS CONTROLADORES IMPLEMENTADOS

A última etapa do relatório foi comparar os resultados dos controladores

implementados em simulação no simulink com os dos controladores implementados
através de equações a diferenças em uma function, ambos em MATLAB. Para
possibilitar essa comparação, leva-se em consideração as simulações a seguir:
Figura 10 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada por function

Fonte: Autores, 2021.

 14

Figura 11 – Gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malha fechada por Simulink

Fonte: Autores, 2021.

Figura 12 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada simulado em uma function

Fonte: Autores, 2021.

 15

Figura 13 – Gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada em Simulink

Fonte: Autores, 2021.

A partir dos gráficos, nota-se que os sinais de referência referentes aos sinais
do controlador 𝐶(𝑧) e do processo 𝐻(𝑧) da equação a diferença aplicados possui uma
melhor resposta em estabilidade com relação à simulação no Simulink, no caso no
sinal 𝑦(𝑘), além de ter a oscilação menor, o sinal se estabilizou em uma taxa de 15
segundos mais rápido em comparação com a FTMF.
O mesmo efeito pode ser verificado no sinal 𝑢(𝑘), no entanto, esse sinal possui
uma vibração causada pelo ruído maior no início e um estado de estabilização em
amplitude menor que 1 (no caso, em 0,4), o que pode ser entendido que este sinal
sofreu perda na qualidade da captação do sinal do sistema.
 16

3 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Tendo em mente o objetivo principal do experimento, cujo foco era a

implementação de um controlador em tempo contínuo com o melhor desempenho
para a função de transferência (Eq. 06) dada, os objetivos específicos foram pensados
no intuito de comprovar a veracidade do desempenho do controlador projetado.
Nos objetivos específicos, focados no cálculo e análise do sistema, o primeiro
ponto foi simular o controlador projetado no intervalo de tempo entre 0 e 30 segundos,
ao qual foi implementado com sucesso durante a experiência.
De forma a cumprir com o requisito apontado no objetivo geral, foram
comparados os controladores P, PI e PID utilizando o ITAE e IAE como parâmetros,
além do tempo de subida e a sobre-elevação após ter sido decidido o uso do PID
como o controlador para esse experimento. Após ter projetado o controlador e feito
uma análise inicial de desempenho, o intuito foi entender se a resposta do equivalente
discreto estava semelhante ao comportamento do sistema de malha fechada, o qual
foi evidenciado na Figura 9 da etapa 2.2, onde a resposta do equivalente discreto
apresentou uma amplitude inicial de 1.5 e, além disso, o sinal converge em zero após
cerca de 7 segundos, cumprindo o propósito ao qual foi construído.
Na sequência, foi obtido com êxito as equações a diferenças tanto do
controlador 𝐶(𝑧) quanto do processo 𝐻(𝑧), demonstradas na etapa 2.3 (Eq. 12 e 13).
Fechando a malha de controle, elas foram adicionadas em uma function do Matlab
conforme descrito nas especificações da atividade.
Por fim, tendo em vista a aplicação na equação a diferenças nos processos do
𝐶(𝑧) e do 𝐻(𝑧), conforme ilustrado nas Figuras 10 e 12, após este processo é possível
ver que o alcance da estabilidade é melhor levando em consideração as respostas em
ruído e o tempo de amortização, sendo que a reposta de 𝐶(𝑧) (𝑢(𝑘)) tenha
apresentação um valor de amplitude abaixo de 1. De qualquer forma, pode-se
averiguar que a utilização de equação a diferenças retornou uma melhor resposta em
termos de sinal de referência e saída.
 17

REFERÊNCIAS

ABEE. Tudo que você precisa saber sobre controle PID. Disponível em
<https://abee-go.org.br/2019/05/01/tudo-o-que-voce-precisa-saber-sobre-controle-
pid/>. DATA DE ACESSO: 11 jun 2021.

ASTRÖM, Karl J.; WITTENMARK, Björn. Computer controlled systems: theory and
design. 3rd ed. New Jersey: Prentice Hall, 1997. 2.

CONCEIÇÃO, F.C.; BACCARO, W.; JUSTO, F. J. Ensinando Métodos de

Discretização para Projeto de Sistemas de Controle: Comparação de
Controladores PID em Sistemas Embarcados. Vol 7, No 2. Curitiba: Journal of Applied
Intrumentation and Control, 2019.

DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos. Rio de

Janeiro: LTC, 2018. 3.

OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2nd ed. Englewood Cliffs:

Prentice Hall, c1995.

WEST CONTROL SOLUTION. O que é controle PID. Disponível em

<https://www.west-cs.com.br/blog/o-que-e-controle-pid/>. DATA DE ACESSO: 11 jun
2021.
 18

ANEXO A – CÓDIGO DA PROJEÇÃO DO CONTROLADOR PID E ANÁLISE DE

DESEMPENHO

clear all;
close all;
clc;

%% Atividade 1
% Define Planta
den = conv([1 1],[1 1]);
H = tf(2,den);
figure(1);
[y,t] = step(H);
plot(t,y); grid on; xlabel('Tempo(s)'); ylabel('Amplitude');
title('Resposta de Malha aberta');

d1y = gradient(y,t);
d2y = del2(y,t);
t_infl = interp1(d1y, t, max(d1y));
y_infl = interp1(t, y, t_infl);
slope = interp1(t, d1y, t_infl);
intcpt = y_infl - slope*t_infl;
tngt = slope*t + intcpt;
figure(1)
plot(t, y)
hold on
plot(t, d1y, '-.m', t, d2y, '--c')
plot(t, tngt, '-r', 'LineWidth',1)
plot(t_infl, y_infl, 'bp')

K = max(y);
T = strfind(sign(tngt'),[-1 1]);
T = t(T);
Tal = strfind(sign((tngt - K)'),[-1 1]);
Tal = t(Tal) - T;

Kp = 1.2*(Tal/(K * T));
Ti = 2*T;
Td = T/2;

[C_PID, info]=pidtune(H,'PIDF');
info
T_PID=feedback(C_PID*H,1);
hold on
figure(2)
step(T_PID);
[C_PID_fast, info]=pidtune(H,'PIDF',1.0);
T_PID_fast=feedback(C_PID_fast*H,1);
 19

hold on
step(T_PID_fast);
title('Resposta');
legend('PID','PID Fast');
Kp;
Ki = Kp/Ti;
Kd = Kp*Td;
G = tf(Kp, 1)+tf(Ki,[1,0])+tf(Kd, [Kd/20 1]);
disp(G);
F= feedback(G*H,1);
figure(3)
step(F)
 20

ANEXO B – CÓDIGO PARA PROJEÇÃO DO EQUIVALENTE DISCRETO DO

CONTROLADOR

%% Atividade 2
%Freq. de banda
Wbw = bandwidth(F);
figure(4)
%title('frequência de corte');
bode(G*H);
grid

figure(5)
%title('largura de faixa');
bode(F);
grid

% Freq. de amostragem
Wa = (2*pi)/(40*Wbw);

%período de amostragem
dt = 0.03;

%%forward e backward
%discretizar processo
Hz = c2d(H, dt);
%forward + backward
Gz =tf(Kp, 1)+tf((Ki*dt),[1,-1], dt)+tf([Kd*20 -20*Kd],
[20*dt+Kd -Kd],dt);
Fz = feedback(Gz*Hz,1);

figure(6)
step(F, Fz);
title('sinais de saída do sistema');
legend('FTMF','FTMF em tempo discreto');
 21

ANEXO C – CÓDIGO DAS EQUAÇÕES A DIFERENÇAS DO CONTROLADOR

%% Atividade 3
[Hzn, Hzd] = tfdata(Hz, 'v');
[Gzn, Gzd] = tfdata(Gz, 'v');
t = 0:dt:30;
w = ones(size(t));
N = length(t);
%condições iniciais nulas
e = [0, 0];
u = [0, 0];
y = [0, 0];

for k = 3:N %indice 1

e(k) = w(k-1)-y(k-1);
%Equação a Diferenças do controlador
u(k) = ((-Gzd(2)*u(k-1)) - (Gzd(3)*u(k-2)) + (Gzn(1)*e(k)) +
(Gzn(2)*e(k-1)) + (Gzn(3)*e(k-2))) / Gzd(1);
%Equação a Diferenças do processo
y(k) = ((-Hzd(2)*y(k-1)) - (Hzd(3)*y(k-2)) + (Hzn(1)*u(k)) +
(Hzn(2)*u(k-1)) + (Hzn(3)*u(k-2))) / Hzd(1);
end

figure(7)
lsim(F, w, t);
hold on;
stairs(t, y, 'r');
legend('FTMF','Equações a Diferenças');
 22

ANEXO D – CÓDIGO DA COMPARAÇÃO DE RESULTADOS DOS

CONTROLADORES IMPLEMENTADOS

%% Atividade 4
Kp = 5.8196;
Ti = 0.56;
Td = 0.14;

Ki = Kp/Ti; Kd = Kp*Td;

den = conv([1 1],[1 1]);

H = tf(2,den);
C = tf(Kp,1) + tf(Ki,[1,0]) + tf([Kd 0], [Kd/20 1]);
F = feedback(H*C, 1);

T = 0.03; % Período de amostragem utilizado

Hz = c2d(H, T);
Cz = tf(Kp,1, T) + tf(Ki*T,[1, -1], T) + tf([Kd 0],[Kd/20 1], T);
Fz = feedback(Cz*Hz, 1);

XN = feedback(-Cz*Hz, 1, +1);

load('dados_ruido.mat')

[nHz, dHz] = tfdata(Hz, 'v');

[nCz, dCz] = tfdata(Cz, 'v');

simin.time=tempo(1:4:end)';
simin.signals.values=ruido(1:4:end)'.*[zeros(500,1);ones(251,1)];

sim('DiscreteControladsdasdasNew');

media_nk = mean(ruido(501:1:end));
media_uk = mean(sinal_controle(501:end, 2:2));
media_yk = mean(saida(501:end, 2:2));

%GRÁFICO XZ E NZ
figure(1)
plot(sinal_n(501:end, 1:1), sinal_n(501:end, 2:2),'linewidth',1)
hold on
plot(saida(501:end, 1:1), saida(501:end, 2:2),'linewidth',1)
hold off
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Amplitude')
grid on
legend('Sinal N(z)','Sinal de saída X(z)')

%Grafico de resposta do sistema!

 23

figure(2)
plot(saida(1:end, 1:1), saida(1:end, 2:2),'linewidth',1)
hold on
plot(sinal_controle(1:end, 1:1), sinal_controle(1:end,
2:2),'linewidth',1)
hold off
title('')
grid on;
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saída')
legend('Sinal de saída','Sinal de controle')