Universidade Federal do Paraná

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

Teoria de sistemas lineares – EELT7043

Professor: Dr. Gustavo Henrique da Costa Oliveira

Aluno: Gustavo Augustin

Prova 4

Questão 1:

Estabilidade BIBO: De acordo com o material de aula, um sistema é BIBO estável se e somente se seus
autovalores forem todos negativos, ou estarem no plano esquerdo. No caso do avião, seus os
autovalores são os apresentados abaixo.

E ao verificar seus polos presentes na função de transferência descrita de forma simplificada abaixo,
nota-se que o polo em zero continua, logo o sistema não é BIBO estável.
Para confirmar que o sistema é não é bibo estável, aplicou-se um impulso na função de transferência
do sistema, o que é apresentado abaixo.

Conforme visto em aula, para ser bibo estável ele deveria tender a 0 quando o tempo tende a infinito.
Porém conforme o gráfico de impulso acima, ele tende para -2,6e^+4, confirmando novamente que o
sistema não é bibo estável.

Estabilidade interna: Conforme o material de aula, para ser marginalmente estável ou assintoticamente
estável, uma dada matriz A deve ter seus autovalores negativos e/ou nulos. Conforme o mostrado
acima, para a matriz A deste problema, os autovalores são nulos ou negativos na parte real. Como
temos partes reais nulas, ele só pode ser marginalmente estável, desde que os nulos sejam raízes
simples do polinômio mínimo de A. Para verificar isto, montou-se o polinômio característico, abaixo
mostrado.

Conforme código acima, o polinômio característico é montado com base na linha 24, e apresentado
abaixo. Porém, ao se usar a função “minpoly” que retorna o polinômio mínimo de A, nota-se que os
dois são iguais, e que substituindo os “lamb” que representam o lambda pela matriz A, não chega a
zerar a matriz de resposta.

O que significa que o sistema é instável internamente.

Questão 2:

Controlabilidade: Para verificarmos a controlabilidade, pegamos as matrizes da questão anterior,

realizamos o cálculo da função de transferência e aí aplicamos o comando para encontrar a matriz de
controlabilidade. Conforme código abaixo:

Feito isto, verifica-se o rank da matriz de controlabilidade, com o comando abaixo, gerando o seguinte
resultado.
Conforme imagem acima, o rank da matriz de controlabilidade é igual ao número de colunas de A, logo
o sistema é controlável.

Observalidade: A exemplo da questão anterior, o mesmo praticamente deve ser feito para a
observalidade, só que agora temos que verificar o rank da matriz de observalidade, que é obtida pela
linha 21 do código mostrado acima. Após isto, se realiza o comando abaixo, saindo o rank da matriz
de observalidade.

O que também é correspondente ao número de colunas da matriz A, o que implica na conclusão que
o sistema é Observável.

Questão 3:

Para implementação da técnica de alocação de polos, a alocação de polos de Ackerman. Como

polos selecionados para levar os estados de X(0) para a origem, foram selecionados mesmo polos
que o controle LQR fez. Abaixo está descrito o código para implementação do controle.
Para verificar a eficiência do controlador, montou o esquema do simulink abaixo mostrado.

Com este diagrama, foi possivel verificar a eficacia do controle implementado, o que está sendo
mostrado nas proximas duas imagens.

Aqui, são mostrados os gráficos dos estados, que inicialmente eram 1 e estão indo para zero.
Conforme o solicitado na questão.
Na imagem acima, está apresentado o sinal de controle, que como solicitado na questão, não deveria
passar de valores acima de 35.

Questão 4:

Para implementação do controle pelo método LQR, o código abaixo foi desenvolvido.
Da mesma forma que na questão anterior, foi desenvolvido um diagrama de blocos para verificar a
eficácia do controle implementado, mostrado na imagem abaixo.

Como resultado estão apresentados os estados indo de todos de 1 para 0.

Novamente conforme no método de Ackerman, os polos estão indo de 1 para zero, conforme o
esperado, e dentro do tempo requisitado também.
E na imagem acima, o sinal de controle do LQR é mostrado. Conforme a questão solicita, o sinal de
controle não passou de 35.

Agora comparando os resultados obtidos para ambos os métodos, podemos colocar primeiramente os
gráficos dos estados lado a lado. Na esquerda está o gráfico do método Ackerman e na direita o LQR.

Conforme acima, podemos verificar que a resposta para os estados está igual para ambos os métodos,
em razão da utilização dos mesmos polos para a implementação de cada método. O mesmo irá
acontecer para o gráfico de controle, onde novamente está apresentado ambas as respostas com o
Ackerman na esquerda e na direta o LQR.
Questão 5:

Para a método de Ackerman: Para o seguimento de trajetória de Ackerman, utilizou-se a base do

código desenvolvido nas questões anteriores, conforme mostrado na imagem abaixo.
O seguidor de trajetória em si, é implementado por meio da linha 30, onde calcula-se um vetor para
realizar a função da saída seguir a trajetória do sinal de entrada. Abaixo está apresentado o diagrama
de blocos no simulink, com a devida alteração adicionando o bloco de seguimento de trajetória “P”.

Baseado no diagrama acima mostrado, então foi simulado a resposta do sistema em relação a entrada,
o que é mostrado na imagem a seguir.
De acordo com o solicitado na questão, a saída projetada ficou bem perto do modelo que constava na
questão, por mais que houve um pequeno sobre sinal.

Para o LQR: Da mesma forma que a questão anterior, o código base para resolução desta questão é
advindo agora da questão 4, com algumas alterações, conforme mostrado abaixo.

A alteração aqui, fica por conta da linha 23, que é onde o seguidor de trajetória é calculado. Na figura
abaixo, a exemplo do seguimento de trajetória do método de Ackerman, o diagrama de blocos no
simulink foi alterado também.

Com esta alteração, então rodou-se a simulação gerando o gráfico abaixo mostrado.
Conforme o esperado, o sinal de controle em relação ao sinal de referência para o método LQR foi
igual ao encontrado para o método Ackerman, justamente pela seleção dos polos do método Ackerman
ser o mesmo no LQR.

Questão 6:

Aqui, novamente partindo do código da questão 3, foram necessárias mais algumas linhas para
implementação do estimador. No código apresentado abaixo, estão inclusas tais mudanças.

Conforme comentado no próprio código, até a linha 28, tudo já havia sido desenvolvido no projeto do
controlador. Para desenvolvimento do estimador, foram escritas as linhas 30,31 e 32, o que
respectivamente calcula o ganho do estimador. Neste caso, utilizou-se os mesmos polos do
controlador. Para verificação dos resultados em relação ao estimador, o diagrama de blocos abaixo foi
desenvolvido.
Feito isto, foi possível verificar os resultados para a estimação de cada estado, o que é apresentado
em cada imagem abaixo mostrada. O gráfico de erro, encontrado para cada estimação, está sendo
apresentado juntamente com o estado real e o estimado.
Conforme o solicitado também, o sinal de controle não deveria passar de 35, o que conforme
apresentado na figura abaixo, está de acordo.

De forma geral, o estimador foi funcionou de forma esperada. No entanto, nota-se que no primeiro
estado ele demora mais para ir para 0.

Questão 7:

Para método Ackerman: Nesta questão, diferente que nas demais, as maiores alterações foram no
diagrama de blocos do simulink, conforme mostrado na figura abaixo, para realizar a comparação do
sinal de entrada com o sinal de saída, ambos foram jogados para um somador, comparados e
enviados para o workspace, justamente pelo bloco de mesmo nome.
Feito isto, adicionou-se as linhas mostradas abaixo no código para obtenção da norma 1,2 e infinita,
resultando nos números também apresentados.

Para o LQR: De acordo com feito já para o método Ackerman, o mesmo foi realizado para o diagrama
de blocos do método LQR, conforme mostrado abaixo.
Após isto, com o erro no workspace adicionou-se da mesma forma que anteriormente as linhas de
código para verificar a norma 1,2 e infinita do erro, onde o resultado é apresentado logo abaixo do
código.

Conforme o esperado, os valores das normas são praticamente iguais, justamente em virtude dos
polos utilizados em nos controladores serem os mesmos.