J. A. M.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

1



9 – Diagramas de Bode



9.1 – Introdução aos diagramas de Bode 3
9.2 – A Função de Transferência 4
9.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência 8
Equação característica 8
Pólos da Função de Transferência 8
Zeros da Função de Transferência 8
Exemplo 9.1 8
Exemplo 9.2 9
Exemplo 9.3 9
9.4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de
um diagrama de Bode 10
9.5 – Os factores básicos em “jω” para a construção de
um diagrama de Bode 12
9.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos 14
Exemplo 9.4 14
Exemplo 9.5 15
9.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos 16
O ganho de Bode (K
B
) 17
Factor integral (jω)
-1
19
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

2




Outros factores integrativos (jω)
-2
, (jω)
-3
, …, (jω)
-n
21
Factores derivativos jω, (jω)
2
, (jω)
3
, …, (jω)
n
23
Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)
-1
24
Factores pólos múltiplos (1 + jωT)
-2
, (1 + jωT)
-3
, ..., (1 + jωT)
-n
28
Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)
1
, (1 + jωT)
2
, ...,
..., (1 + jωT)
n
32
Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-1, -2, …, -n
34
Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
1, 2, …, n
39
9.8 – Factores básicos com sinais negativos 39
Exemplo 9.6 39
Exemplo 9.7 41
Exemplo 9.8 42
Exemplo 9.9 43
Exemplo 9.10 44
Exemplo 9.11 45
Exemplo 9.12 46
Exemplo 9.13 47
9.9 – Exemplos adicionais de construção diagramas de Bode (módulo e fase) 48
Exemplo 9.14 48
Exemplo 9.15 49
Exemplo 9.16 49
Exemplo 9.17 50
Exemplo 9.18 51
Exemplo 9.19 50
Exemplo 9.20 51
Exemplo 9.21 53

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

3












Diagramas de Bode


9.1 – Introdução aos diagramas de Bode

Neste capítulo estudaremos os diagramas de Bode (“Bode plots”) que levam este
nome devido à Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas áreas de electrónica, telecomunicações e sistemas.


Fig. 9.1 – Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano.

Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar
sinais no domínio da frequência.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

4

9.2 – A Função de Transferência

Os sinais são representados no domínio da frequência por funções de s:

X(s), Y(s), etc.

como já vimos no capítulo 6 (Transformadas de Laplace, L { x(t) } = X(s) e
L { y(t) } = Y(s) ) ou por funções de jω

X(jω), Y(jω), etc.

como já vimos no capítulo 8 (Transformadas de Fourier, F { x(t) } = X(jω) e
F { y(t) } = Y(jω) ).

Na verdade as Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier são
representações que estão muito relacionadas uma com a outra. Em muitos casos, se
substituirmos ‘s’ por ‘jω’, isto é, fazendo-se ‘s’ ser um número complexo com parte
real nula e parte imaginária ‘ω’,

s = 0 + jω = jω

obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace,

X(s) = X(0+jω) = X(jω), Y(s) = Y(0+jω) = Y(jω), etc.

Se x(t) é a entrada de um sistema e y(t) é a saída deste mesmo sistema, em certas apli-
cações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais

X(s), X(jω), Y(s) e Y(jω)

no domínio da frequência, em vez de no domínio do tempo conforme é ilustrado na
figura 9.2.


Fig. 9.2 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no
domínio da frequência.

onde G(s) e G(jω) são a reposta impulsional do sistema conforme visto nas secções
5.10 (no capítulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no capítulo 8, Transformada de
Fourier) respectivamente.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

5

Note que lá a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(jω)
enquanto que aqui, de forma geral, será utilizado a notação G(s) e G(jω).

No capítulo 4, sobre Sistemas e no capítulo 8 sobre Transformadas de Fourier nós vi-
mos alguns resultados clássicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tem-
po). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitário,

x(t) = u
o
(t)

então a saída y(t) = g(t) = a “resposta impulsional do sistema”.

Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo
(SLIT) podemos saber a saída y(t) para qualquer entrada x(t)

. d ) ( g ) t ( x ) t ( g ) t ( x
d ) ( x ) t ( g ) t ( x ) t ( g ) t ( y
τ ⋅ τ ⋅ τ − = ∗ =
τ ⋅ τ ⋅ τ − = ∗ =


∞ +
∞ −
+∞
∞ −


Ou seja, a saída y(t) é a convolução entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que

). j ( G ) j ( X
) j ( X ) j ( G ) j ( Y
ω ⋅ ω =
ω ⋅ ω = ω


onde

X(jω) = F { x(t) } X(jω) = Transformada de Fourier de x(t),
Y(jω) = F { y(t) } Y(jω) = Transformada de Fourier de y(t), e
G(jω) = F { h(t) } G(jω) = Transformada de Fourier de g(t)

e que está ilustrado na figura 9.3 abaixo.



Fig. 9.3 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘jω’:
X(jω), Y(jω) e G(jω).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

6

Este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convolução é o produto das transformadas.

a propriedade da Convolução para as Transformadas de Fourier, que foi vista na
secção 8.4 (no capítulo 8, Propriedades da Transformada de Fourier).

Por esta razão pode-se expressar G(jω) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(jω) ] e o sinal de entrada, também tomado no domínio da
frequência [ X(jω) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas


) j ( X
) j ( Y
) j ( G
ω
ω
= ω
eq. (9.1)

que é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.


Mas esta afirmação acima valida para as “Transformadas de Fourier”, também vale
para as “Transformadas de Laplace”, conforme visto no capítulo 5. Logo:

). s ( G ) s ( X
) s ( X ) s ( G ) s ( Y
⋅ =
⋅ =


onde

X(s) = L { x(t) } X(s) = Transformada de Laplace de x(t),
Y(s) = L { y(t) } Y(s) = Transformada de Laplace de y(t), e
G(s) = L { h(t) } G(s) = Transformada de Laplace de h(t)

e que está ilustrado na figura 9.4 abaixo.




Fig. 9.4 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘s’:
X(s), Y(s) e G(s).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

7

Mais uma vez este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convolução é o produto das transformadas,

a propriedade da Convolução, mas agora para Transformada de Laplace, vista na
secção 5.4 (no capítulo 5, Propriedades da Transformada de Laplace).

Por esta razão pode-se expressar G(s) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(s) ] e o sinal de entrada também tomado no domínio da
frequência [ X(s) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas


) s ( X
) s ( Y
) s ( G =
eq. (9.2)

que também é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.

Portanto a função de transferência de um sistema linear invariante no tempo (SLIT)
representada no domínio da frequência:

G(s) ou G(jω),

conforme definidas nas equações eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente são
fracções racionais, ou seja, fracções cujo numerador e o denominador são
polinómios, seja em ‘s’:


) s ( p
) s ( q
) s ( G =
eq. (9.3)

ou em ‘jω’


) j ( p
) j ( q
) j ( G
ω
ω
= ω

eq. (9.4)


onde q(s) e p(s) são polinómios em ‘s’ do tipo

a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ ... + a
1
s + a
o


e p(jω) e q(jω) são polinómios em ‘s = jω’ do tipo

a
n
(jω)
n
+ a
n-1
(jω)
n-1
+ ... + a
1
(jω) + a
o

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

8

9.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência


Considere agora a função de transferência G(s) de um sistema, conforme foi definida
na eq. (9.2), depois de reduzida para forma de fração racional da eq. (9.3)

) s ( p
) s ( q
) s ( G =


e suponha que todos as eventuais raízes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expressão acima está na forma irreductível.

Equação Característica:
O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de G(s), ou o polinómio ca-
racterístico do sistema. A equação

p(s) = 0

é chamada de a “equação característica” do sistema.

Pólos da função de transferência:
As raízes do polinómio característico são chamadas de pólos de G(s) ou pólos do sis-
tema. Ou seja, os pólos são as soluções da equação característica.

Zeros da função de transferência:
As raízes do numerados de G(s) (q(s)) são chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sis-
tema. Ou seja, os zeros são as soluções da equação q(s) = 0.

De maneira semelhante se define os pólos e zeros de uma resposta impulsional G(s).



Exemplo 9.1: Considere a função de transferência G(s) dada por

2) + 2s + (s 2) + (s s
) 30 s ( 2
) s ( G
2
+ ⋅
=


É fácil de se verificar que G(s) tem um zero em

s = –30

e quatro pólos, respectivamente em:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

9


s = 0, s = –2, e s = –1 ± j

sendo que: 2 são reais e 2 são complexos.

Como s = 0 é um pólo de G(s), costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na
origem”.

A equação característica deste sistema é:

s 4 s 6 s 4 s 2) + s 2 + (s 2) + (s s ) s ( p
2 3 4 2
+ + + = =




Exemplo 9.2: Considere agora a função de transferência G
1
(s) dada por

) 10 + s 10 + (s 10) + (s
s 10
) s ( G
4 2 2
5
1
=



Nitidamente G
1
(s) tem um “zero na origem”, ou seja, em

s = 0

e três pólos, respectivamente em
10 s − =

e

3 50 j 50 s ⋅ ± − =


A equação característica deste sistema é:

5 3 2 3 4 2 2
1
10 s 10 11 s 110 s ) 10 + s 10 + (s 10) + (s ) s ( p + × + + = =



Exemplo 9.3: Considere agora a função G(s) dada por

,
c) - (s ) b + (s a) + (s
s 10
) s ( G
2 2
2
=



G(s) tem um “zero duplo na origem” (i.e., em s = 0) e quatro pólos, respectivamente
em
s = –a (duplo), s = –b
2
e s = c.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

10

9.4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de um diagrama de
Bode


Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode
de G(s).

Estes factores básicos são funções racionais em ‘s’. Qualquer G(s) da forma da
eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção
de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples.

Na próxima secção apresentaremos de forma semelhante os factores básicos em ‘jω’
para a construção de um diagrama de Bode.



FACTORES BÁSICOS EM ‘S’:

O ganho de Bode (K
B
)

G(s) = K
B


Factores integrativos [pólos na origem]: (1/s)
n
, n = 1, 2, ...

s
1
) s ( G =
, 2
s
1
) s ( G =
, 3
s
1
) s ( G =
,
L


Factores derivativos [zeros na origem]: s
n
, n = 1, 2, ...

G(s) = s , G(s) = s
2
, G(s) = s
3
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(Ts + 1)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
( )
2
1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
( )
3
1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (Ts+ 1)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 Ts ) s ( G + =
,
( )
2
1 Ts ) s ( G + =
,
( )
3
1 Ts ) s ( G + =
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

11

Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “pólos complexos”:
1/[1+2ζ(s/ω
n
)+( s/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+
=
2
n
2
n
s
s
2
1
1
) s ( G
,



2
2
n
2
n
s
s
2
1
1
) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+
=
,



3
2
2
2
1
1
) (

+
|
|
¹
|

\
|
+
=
n n
s
s
s G
ω ω
ζ
,
L





Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “zeros complexos”:
[1+2ζ(s/ω
n
)+( s/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...


2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,



2
2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,



3
2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

12

9.5 – Os factores básicos em ‘jω ωω ω’ para a construção de um diagrama
de Bode


Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode
de G(jω).

Estes factores básicos são na verdade derivados dos já vistos acima para G(s). Eles
são as mesmas funções racionais em ‘s’ da secção anterior, depois de substituir-se s
por jω.
s = 0 + jω = jω

Qualquer G(jω) da forma da eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores
básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais
simples.



FACTORES BÁSICOS EM ‘S’:

O ganho de Bode (K
B
)

G(jω) = K
B


Factores integrativos [pólos na origem]: (1/jω)
n
, n = 1, 2, ...

ω
= ω
j
1
) j ( G
,
( )
2
j
1
) j ( G
ω
= ω
,
( )
3
j
1
) j ( G
ω
= ω
,
L



Factores derivativos [zeros na origem]: (jω)
n
, n = 1, 2, ...

G(jω) = jω , G(jω) = (jω)
2
, G(jω) = (jω)
3
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(1+ jωT)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
( )
2
1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
( )
3
1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
L


Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (1+ jωT)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 T j ) j ( G + ω = ω
,
( )
2
1 T j ) j ( G + ω = ω
,
( )
3
1 T j ) j ( G + ω = ω
,
L


J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

13

Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “pólos complexos”:
1/[1+2ζ(jω/ω
n
)+( jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G
,



2
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
,



3
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
,
L




Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “zeros complexos”:
[1+2ζ (jω/ω
n
)+( jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...


2
n n
j j
2 1 ) j ( G
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,



2
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,



3
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

14

9.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos


Qualquer função transferência G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os
factores básicos definidos acima nas duas secções anteriores.

Vamos ilustrar isso com um exemplo:


Exemplo 9.4: Considere agora a função G(s) vista no exemplo 9.1 que é dada por

) 2 s 2 s ( ) 2 s ( s
) 30 s ( 2
) s ( G
2
+ + +
+
=


Agora, substituindo-se (s + 30) no numerador por

|
¹
|

\
|
+ ⋅ = + 1
30
s
0 3 ) 30 s (


obtemos a expressão abaixo que já tem um fator básico no numerador:

) 2 s 2 s ( ) 2 s ( s
1
30
s
30 2
) s ( G
2
+ + +
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=


Semelhantemente, para o denominador, uma vez que um dos 3 factores já é um factor
básico (integrativo, pólo na origem), substituindo-se os outros dois:

|
¹
|

\
|
+ ⋅ = + 1
2
s
2 ) 2 s (

e
|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅ = + + 1 s
2
s
2 ) 2 s 2 s (
2
2


obtemos a expressão abaixo que já tem três fatores básico no denominador:

|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅ ⋅ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
1 s
2
s
1
2
s
s 2 2
1
30
s
30 2
) s ( G
2

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

15

Finalmente, juntando as constantes (do numerador e do denominador), obtém-se:

15
2 2
30 2
K
B
=
×
⋅ ×
=

e podemos escrever a expressão abaixo:

|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
1 s
2
s
1
2
s
s
1
30
s
15
) s ( G
2



que está inteiramente escrita em termos de factores básicos na forma:

( )
( )
|
|
¹
|

\
|
+
ω
ζ
+
ω
⋅ + ⋅
+ ⋅
=
1 s
2 s
1 Ts s
1 s ' T K
) s ( G
n
2
n
2
B


onde:

K
B
= 15 T = 1/2 T’ = 1/30

2
n
= ω
707 , 0
2
2
2
1
= = = ζ




Exemplo 9.5:

Para escrever a função de transferência G(s) do exemplo anterior na forma de factores
básicos em jω e então obtermos G(jω) basta substituir no resultado obtido para G(s),

s = 0 + jω,

ou seja,
s = jω

pois esta é a única diferença entre as duas formas G(s) e G(jω).

Fazendo isso, obtém-se:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

16

( )

ω +
|
|
¹
|

\
|
ω
− ⋅
|
¹
|

\
|
ω
⋅ + ⋅ ω
|
¹
|

\
|
ω
⋅ + ⋅
=
=
|
|
¹
|

\
|
+ ω +
ω

|
¹
|

\
|
+
ω
⋅ ω
|
¹
|

\
|
+
ω

= ω
j
2
1
2
j 1 j
30
j 1 15
1 j
2
j
1
2
j
j
1
30
j
15
) j ( G
2
2





9.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos


Os diagramas de Bode são construídos para funções de transferência G(jω) e são
dois:

diagramas de Bode de módulo
e
diagramas de Bode de fase.

Os diagramas de Bode de módulo são gráficos de

| G(jω) | em dB (| G(jω) |
dB
)
×
ω (com escala logarítmica)

enquanto que os diagramas de Bode de fase são gráficos de

∠ G(jω) em graus
×
ω (com escala logarítmica)


Sabendo-se os diagramas de Bode dos factores básicos é possível utiliza-los na cons-
trução dos diagramas de Bode de qualquer outra função de transferência G(jω) que
desmembrarmos em termos dos factores básicos.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

17

Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode dos factores básicos
que apresentamos aqui nesta secção, a construção dos diagramas de Bode das demais
funções de transferência fica facilitada, como veremos nos exemplos da próxima sec-
ção.

Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (módulo e fase) para cada um
dos factores básicos vistos na secção anterior.



O ganho de Bode (K
B
)

Como G(jω) = K
B
é uma constante (não varia com ω), temos que |K
B
| em dB é dado
por:

B 10
dB
B
K log 20 K ⋅ =


enquanto que ∠ K
B
é 0 ou – 180º, ∀ω, isto é:

∠ K
B
= 0º se K
B
é uma constante positiva,

ou

∠ K
B
= – 180º se K
B
é uma constante negativa.

Logo, como já dito acima na definição de diagramas de Bode da fase, o normal é
representar a fase de K
B
(i.e., o ângulo ∠ K
B
) em graus (em vez de radianos).


¦
¹
¦
´
¦
< −
>
= ∠ = ω
0 K se , º 180
0 K se , º 0
K ) j ( G
B
B
B



É claro que o ângulo de fase para K
B
negativo, – 180º é o mesmo que +180º que é na
verdade é π. No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendência de
adoptar ∠ K
B
= – 180º nestas situações.

Isso se deve ao facto de que, como G(jω) tem um número de pólos superior (ou no
máximo igual) ao número de zeros, então o ∠ G(jω) irá sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0º).

O diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = ∠ K
B
está esboçado na figura 9.5.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

18

0dB

-90º
0.1 1
10
0.1 10
1
90º
1 K
B
>
1 K
B
=
1 0 < <
B
K
-180º
0 K
B
>
0 K
B
<
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]
ω
[rad/s]
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.5 – Diagrama de Bode (módulo e fase). O ganho de Bode G(jω) = K
B
.



Note que no diagrama de Bode de módulo acima foi levado em consideração que:

Se K
B
>1, então
0 ) j ( G
dB
> ω

Se K
B
=1, então
0 ) j ( G
dB
= ω

Se 0<K
B
<1, então
0 ) j ( G
dB
< ω



O efeito que uma variação do ganho K
B
em um diagramas de Bode com vários facto-
res básicos é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se K
B
> 0) ou para
baixo (se K
B
< 0) e não afecta a curva do ângulo de fase.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

19

Isto é, aumentando-se o valor de K
B
fazemos todo o diagrama de Bode de módulo
“subir” enquanto que diminuindo-se o valor de K
B
fazemos todo o diagrama de Bode
de módulo “descer”.

Por outro lado o diagrama de Bode de fase fica inalterado às variações de K
B
se
K
B
> 0 , ou fica deslocado para baixo de 180º, no caso de K
B
< 0.



Factor Integral (jω)
-1


Para G(jω) = (jω)
-1
, temos que | G(jω)| em dB é dado por:

[ ] dB log 20
j
1
log 20 ) j ( G
10
10
dB
ω ⋅ − =
ω
⋅ = ω


que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20 dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica.

Para se ver isto, primeiramente note que

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.5)

um detalhe que facilita para fazermos o seu esboço.

Na verdade temos que, olhando-se para algumas décadas consecutivas, temos que, no
diagrama de Bode de módulo de G(jω) (|G(jω)|
dB
):

M ⇒ M
para ω = 0,01 ⇒ G(jω) = 40 dB
para ω = 0,1 ⇒ G(jω) = 20 dB
para ω = 1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω = 10 ⇒ G(jω) = – 20 dB
para ω = 10
2
⇒ G(jω) = – 40 dB
M ⇒ M

o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive – 20
dB/década (como pode ser visto na figura 9.6).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

20

0dB

20dB
-90º
0.1 1 10
0.1
10
1
declive: -20dB/década
(ou -6dB/oitava)
-20dB
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]
ω
[rad/s]
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.6 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factor integral G(jω) = 1/ jω.



Também é costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de décadas)
do diagrama de Bode de módulo de G(jω) (| G(jω)|
dB
). Isto é: uma oitava corresponde
à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).

M ⇒ M
para ω = 0,5 ⇒ G(jω) = 6 dB
para ω = 1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω = 2 ⇒ G(jω) = – 6 dB
para ω = 4 ⇒ G(jω) = – 12 dB
M ⇒ M

que é uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de – 20 dB/década
é equivalente a – 6 dB/oitava.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

21

Uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).

Assim como o termo “harmónico”, que aparecia nas séries de Fourier (capítulo 5),
vem da música, também este termo “oitava” vem da música. Corresponde à oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmónico seguinte / ou no anterior, pois as notas
são apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequència. É
como o oitavo dia, que é o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.

Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω) =
= – ∠ jω =
= – 90º , ∀ω.


Observe que, como ω está representado numa escala logarítmica, então ω é sempre
positivo (ω > 0) e portanto ∠ jω = 90º, e logo – ∠ jω = – 90º.

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a – 90º:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = 1/ jω está esboçado na figura 9.6.

O efeito do factor básico G(jω) = 1/jω em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º.



Outros factores integrativos (jω)
-2
, (jω)
-3
, …, (jω)
-n



Para G(jω) = (jω)
-n
, temos uma situação bastante semelhante aos factores (jω)
-1
que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
[ ] dB log n 20
j
1
log n 20
j
1
log 20 ) j ( G
10
10
n
10
dB
ω ⋅ ⋅ − =
ω
⋅ ⋅ =
ω
⋅ = ω

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

22

que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20n dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.7).

Equivalentemente esta recta tem o declive de – 6n dB/oitava.

Note também que, assim como antes [na eq. (9.5)],

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.6)

um detalhe que facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode.



Fig. 9.7 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores integrativos G(jω) = (1/ jω)
n
.


Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)
n
=
= – n (∠ jω) =
= – 90º × n, ∀ω.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

23

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a

– 90º × n:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (1/ jω)
n
está esboçado na
figura 9.7.

O efeito do factor básico G(jω) = (1/ jω)
n
em um diagrama de Bode de fase com
vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º × n.



Factores derivativos jω, (jω)
2
, (jω)
3
, …, (jω)
n



Para G(jω) = (jω)
n
, temos uma situação um pouco semelhante aos factores (jω)
-n
que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
[ ] dB log n 20
j log n 20
j log 20 ) j ( G
10
10
n
10
dB
ω ⋅ ⋅ =
ω ⋅ ⋅ =
ω ⋅ = ω


que é a equação de uma recta com declive +20n dB/década pois ω está representado
na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.8).

Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.

Note também que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.7)

que nos facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.


Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)
n
=
= – n (∠ jω) =
= – 90º × n, ∀ω.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

24

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a +90º × n:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (jω)
n
está esboçado na figura 9.8.

O efeito do factor básico G(jω) = (jω)
n
em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90º × n.



Fig. 9.8 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores derivativos G(jω) = (jω)
n
.


Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)
-1



Para G(jω) = 1/ (1 + jωT), temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
( )
2
10
10
dB
T 1 log 20
T j 1
1
log 20 ) j ( G
⋅ ω + ⋅ ⋅ − =
ω +
⋅ = ω


J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

25

que vamos dividir em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências
baixas e altas.

No intervalo, ω << 1/T (frequências baixas), observamos que:

( ) ( ) ( ) dB 0 1 log 20 T 1 log 20 ) j ( G 1 T 1 1 T
10
2
10
dB
2
= ⋅ ⋅ − ≅ ⋅ ω + ⋅ ⋅ − = ω ⇒ ≅ ⋅ ω + ⇒ << ⋅ ω



enquanto que no intervalo, ω >> 1/T (frequências altas), observamos que:

( ) ( ) ( ) ( ) T log 20 T 1 log 20 ) j ( G T T 1 1 >> T
10
2
10
dB
2 2
⋅ ω ⋅ − ≅ ⋅ ω + ⋅ ⋅ − = ω ⇒ ⋅ ω ≅ ⋅ ω + ⇒ ⋅ ω

e portanto:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ −
<< ω
= ω
T
1
, T log 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



Logo, temos 2 aproximações para a curva G(jω)|
dB
= 1/ (1 + jωT)|
dB
, ambas rectas, às
quais chamamos de
“rectas assímptotas”

para frequências altas e baixas, que podem ser vistas na figura 9.9.

A expressão de G(jω)|
dB
para ω >> 1/T (frequências altas) é de facto uma recta com
declive de – 20 dB/década, (ou – 6 dB/oitava), pois ω está representado na escala
logarítmica.

Note que:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.8)

em vez de em ω = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).

Este é um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de
módulo.

Na verdade, este ponto:
0 dB para ω = 1/T

é onde as duas rectas assímptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9.9).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

26

Por esta razão a frequência
T
1
c
= ω
é chamada de frequência de “canto” (“corner”
frequency), às vezes também chamada de frequência de “corte” (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).


T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.9 – Diagrama de Bode de módulo. Factor pólo primeira ordem
G(jω) = 1/ (1 + jωT).


A curva real de G(jω)|
dB
só coincide com as assímptotas quando ω << ω
c
ou quando
ω >> ω
c
, que na prática corresponde a

( ) T 10
1

< ω (para frequências baixas) e
T
10
< ω (para frequências altas)

Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).

Na verdade mostra-se facilmente que tanto para ω = 1/10T (uma década abaixo de
ω
c
), como também para ω = 10T (uma década acima de ω
c
), a curva de módulo
G(jω)|
dB
apresenta erro desprezível, praticamente nulo:

G(jω)|
dB
= – 0,04 db ≅ 0 dB para ω = 1/(10T) ou para ω = 10T.

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

27

O erro máximo é de 3 dB e ocorre exactamente na frequência de canto ω
c
= 1/T, o
ponto onde as duas assímptotas se encontram, pois para este valor de ω,

( ) T
1
para ,
2
1
log 20
j 1
1
log 20 ) j ( G
c 10 10
dB
= ω = ω − = ⋅ ⋅ − =
+
⋅ = ω d
B
d
B
d
B
d
B
3 33 3


(como pode ser visto na figura 9.9).

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT) =
= – ∠ (1 + jωT)
= – arctg (ωT) eq. (9.9)

Aqui também pode-se pensar nos intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para
frequências baixas e altas.

Nas frequências baixas, ω << 1/T, observamos que:

( ) º 0 1 ) j ( G 1 T 1 1 T ≅ ∠ = ω ∠ ⇒ ≅ ⋅ ω + ⇒ << ⋅ ω



enquanto que nas frequências altas, ω >> 1/T, observamos que:

( ) ( ) ( ) º 90 T j ) j ( G T j T j 1 1 >> T − ≅ ω ⋅ ∠ − = ω ∠ ⇒ ω ⋅ ≅ ω ⋅ + ⇒ ⋅ ω

resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois

arctg (0) = 0º e – arctg(∞) = – 90º.

e portanto:

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω −
< ω < ω −
<< ω
= ω ∠
T
1
, º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg
T
1
, 0
) j ( G


Note que para ω
c
= 1/T, G(jω
c
) = – arctg (ω
c
T)= – arctg (1)= – 45º, logo, na frequên-
cia de “canto” ou de “corte” ω
c
= 1/T temos:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

28

a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º em ω = 1/T, eq. (9.10)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e – 90º; um detalhe a ter em atenção ao fazer-
mos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Ou seja diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à
esquerda) e para – 90º (à direita).

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a – 90º enquanto a frequência ω
varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-1
está esboçado na figura 9.10.


T
1
T
10
T 10
1
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.10 – Diagrama de Bode de fase. Factor pólo primeira ordem
G(jω) = 1/ (1 + jωT).



Factores pólos múltiplos (1 + jωT)
-2
, (1 + jωT)
-3
, ..., (1 + jωT)
-n



Para G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

29

( )
( ) [ ] dB T 1 log n 20
T j 1
1
log 20 ) j ( G
2
10
n
10
dB
⋅ ω + ⋅ ⋅ ⋅ − =
ω +
⋅ = ω


e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ −
<< ω
= ω
T
1
, T log n 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



que pode ser vista na figura 9.11.

Portanto, temos novamente 2 aproximações para a curva G(jω)|
dB
= 1/ (1 + jωT)
n
|
dB
,
por duas “rectas assímptotas” em frequências baixas e altas (esta última com declive
de – 20 dB/década ou – 6 dB/oitava).

Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ω
c
= 1/T, e assim como na secção anterior, eq. (9.8), aqui também:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.11)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.

T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.11 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos múltiplos
G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, n = 2, 3, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

30

Novamente, a curva real de G(jω)|
dB
só coincide com as assímptotas quando ω << ω
c

ou quando ω >> ω
c
, que na prática corresponde a

( ) T 10
1

< ω (para frequências baixas) e
T
10
< ω (para frequências altas)

Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
.

O erro máximo agora é de 3×n dB e ocorre exactamente na frequência de canto
ω
c
= 1/T, o ponto onde as duas assímptotas se encontram, pois para este valor de ω,

( )
T
1
para ,
2
1
log n 20
j 1
1
log 20 ) j ( G
c 10
n
10
dB
= ω = ω ⋅ − = ⋅ ⋅ ⋅ − =
+
⋅ = ω dB n 3


(como pode ser visto na figura 9.11).

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT)
n
=
= – ∠ (1 + jωT)
n

= – n × arctg (ωT) eq. (9.12)

Nas frequências baixas, ω << 1/T, observamos que:

º 0 ) j ( G ≅ ω ∠



enquanto que nas frequências altas, ω >> 1/T, observamos que:

n º 90 ) j ( G × − ≅ ω ∠

resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois

arctg (0) = 0º e – arctg (∞) × n = – 90º × n,

e portanto:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

31

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω × −
< ω < ω × −
<< ω
= ω ∠
T
1
, n º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg n
T
1
, 0
) j ( G


Note que para ω
c
= 1/T, G(jω
c
) = – arctg (ω
c
T)= – arctg (1)= – 45º × n, logo, na fre-
quência de “canto” ou de “corte” ω
c
= 1/T temos:

a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º × n em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.13)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e – 90º × n; um detalhe a ter em atenção ao
fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Ou seja, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à
esquerda) e para –90º × n (à direita).

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a –90º × n enquanto a frequência
ω varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-n
está esboçado na figura 9.12.

T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.12 – Diagrama de Bode de fase. Factores pólos múltiplos
G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, n = 2, 3, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

32

Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)
1
, (1 + jωT)
2
, ..., (1 + jωT)
n



Para G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1,2, …, n a situação é análoga aos casos de pólos sim-
ples e múltiplos nas duas secções anteriores. Temos que o módulo |G(jω)| em dB é
dado por:
( )
( )
2
10
10
dB
T 1 log n 20
T j 1 log 20 ) j ( G
n
⋅ ω + ⋅ ⋅ ⋅ =
ω + ⋅ = ω



e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ +
<< ω
= ω
T
1
, T log n 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



que pode ser vista na figura 9.13.


T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.13 – Diagrama de Bode de módulo. Factores zeros simples e múltiplos
G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

33

Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ω
c
= 1/T, e assim como nas secções anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
também:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.14)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.


Novamente, para a curva real de G(jω)|
dB
, as assímptotas são válidas para uma
década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequên-
cias baixas) ou uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da
assímptota para frequências altas).

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
apresentando um erro máximo de 3×n dB que ocorre exacta-
mente na frequência de canto ω
c
= 1/T, o ponto onde as duas assímptotas se encon-
tram.

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1 + jωT)
n
=
= n × arctg (ωT)

e portanto:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω ×
< ω < ω ×
<< ω
= ω ∠
T
1
, n º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg n
T
1
, 0
) j ( G



Note que para ω
c
= 1/T, a frequência de “canto” ou de “corte”, temos que:

a curva do ∠ G(jω) passa por 45º × n em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.15)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e 90º × n; um detalhe a ter em atenção ao
fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 90º × n enquanto a frequência ω
varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

34

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-n
está esboçado na figura 9.14.

T
1
T
10
T 10
1
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.14 – Diagrama de Bode de fase. Factores zeros simples e múltiplos
G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …




Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1, 2, …, 1 0 ≤ ζ ≤ .


Note que a função de transferência G(jω)

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

ω
ω
⋅ ζ +
=

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
ω
ω
⋅ ζ + = ω

2
n n
1
2
n n
j
2 1
1 j j
2 1 ) j ( G
tem um par de pólos que serão:
a) pólos complexos se 1 0 < ζ ≤


b) pólos duplos se 1 = ζ


c) pólos reais e distintos se
1 > ζ



Os factores quadráticos que tratamos nesta secção fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto é 1 0 ≤ ζ ≤ , pois o caso (c), pólos reais e distintos ( 1 > ζ ), já estão co-
bertos nos factores básicos anteriores.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

35

Na verdade, mesmo no caso (b), quando temos a situação limite de 1 = ζ , então

2
n
2
n n
j
1
1
j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
=

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

ω
ω
⋅ +
= ω


que corresponde a pólos duplos e iguais a
n
/ j ω ω , um caso que também já está abran-
gido nos factores básicos anteriores.

Portanto as técnicas que serão apresentadas nesta secção para 1 0 ≤ ζ ≤ vão coincidir
com outras já apresentadas anteriormente no caso particular de 1 = ζ .

Para G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1,2, …, n temos que o módulo |G(jω)|
em dB é dado por:

2
n
2
n
10
2
n n
10
dB
j
2 1 log n 20
j j
2 1 log 20 ) j ( G
n
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
− ⋅ ⋅ ⋅ − =

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ + ⋅ − = ω



e dividindo em 2 intervalos: ω << ω
n
e ω >> ω
n
, ou seja, para frequências baixas e
altas, observamos que:

( )
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
ω >> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ −
ω ⋅ < ω < ω ⋅
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
− ⋅ ⋅ ⋅ −
ω << ω
= ω
n 10
n n
2
n
2
n
10
n
dB
, T log n 40
10 1 , 0
j
2 1 log n 20
, 0
) j ( G



Note que, assim como nas secções anteriores tinha ω
c
em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui também tem-se uma frequência ω
n
que é chamada de

ω
n
= frequência natural do sistema,

que separa as frequências “altas” e “baixas” e

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
n
, eq. (9.16)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

36

10
n
ω

Fig. 9.15 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos quadráticos
G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, ζ = 1, n = 1.

Nas proximidades da frequência natura ω
n
as assímptotas apenas aproximam da curva
real de G(jω)|
dB
apresentando um erro máximo de 6×n dB que ocorre exactamente na
frequência de canto ω
n
, o ponto onde as duas assímptotas se encontram.

A curva G(jω)|
dB
para o caso particular que falamos acima,

1 = ζ , está representado
na figura 9.15.

A medida que o valor de ζ diminui, 1 < ζ as curvas de
dB
) j ( G ω vão ficando mais altas
e vão criando picos (a partir de 707 , 0 2 / 2 = < ζ ) que vão se tornando cada vez mais
altos a medida que 0 → ζ .
Estas curvas de
dB
) j ( G ω estão ilustradas na figura 9.16 para o caso geral de 1 0 ≤ ζ ≤ .
Estes picos ocorrem nas frequências ω
r
chamadas
ω
r
= frequência de ressonância

que assume valores
2
2
0 para , 2 1
2
n r
≤ ζ ≤ ζ − ⋅ ω = ω


Note que para ζ = 0, ω
r
= ω
n
. A medida que ζ aumenta a frequência de ressonância ω
r

diminui ligeiramente até que, quando
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

37

707 , 0
2
2
= = ζ

então a frequência de ressonância ω
r
= ω
n
/2.

8dB
14 dB
10ω
n
5dB
ω
n
-40 dB
ζ=0.1
ζ=0.2
ζ=0.3
ζ=1
ζ=0.8
ζ=0.707
ζ=0.5
10
n
ω
ζ=0.6
0dB
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]

Fig. 9.16 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos quadráticos
G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1, 2, …


Por outro lado, estes picos atingem valores M
r

M
r
= pico de ressonância
que tem os valores
2
2
0 para ,
1 2
1
M
2
r
≤ ζ ≤
ζ − ⋅ ζ
=

Note que para 1 707 , 0 ≤ ζ ≤ não há pico de ressonância. Em particular, se ζ = 0,707,
então
M
r
= 1 = 0 dB

(também não há pico de ressonância).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

38

A medida que ζ diminui, o pico de ressonância M
r
aumenta. Por exemplo,

, dB 25 , 1 155 , 1 M 5 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

, dB 6 , 6 133 , 2 M 25 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

, dB 14 025 , 5 M 1 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

. dB 20 01 , 10 M 05 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ


A figura 9.16 ilustra estes picos de ressonância.

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ
⋅ − =

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ − ∠ = ω ∠

2
n
n
n
2
n n
1
2
arctg n
j j
2 1 ) j ( G



10ω
n
-90º
ω
n
-180º
10
n
ω
ζ=0.1
ζ=1
ω
[rad/s]
ζ=0.5

Fig. 9.17 – Diagrama de Bode de fase. Factores pólos quadráticos
simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …

Portanto:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
∞ → ω ⋅ −
ω = ω ⋅ −
→ ω
= ω ∠
, n º 180
, n º 90
0 , º 0
) j ( G
n



conforme esboçado a figura 9.17.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

39

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 180º × n enquanto a frequência
ω varia

n
n
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de natural ω
n
(assímptota para frequên-
cias baixas) até uma década depois da frequência de natural ω
n
(assímptota para fre-
quências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) se torna mais íngreme (com declive mais
acentuado) a medida que ζ → 0 e isto está ilustrado na figura 9.17.


Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, …


Os factores zeros quadráticos que têm a função de transferência G(jω)

n
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
ω
ω
⋅ ζ + = ω

são em tudo análogo aos factores pólos quadráticos que vimos acima. Ou seja, curva
de módulo e fase para os factores zeros quadráticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de módulo e fase dos factores pólos quadráticos

As principais diferenças são que os picos de ressonância são para baixo em vez de
para cima e as curvas de fase vão de 0º a 180º em vez de 0º a – 180º.


9.8 – Factores básicos com sinais negativos


No caso de factores básicos com sinais negativos do tipo
( ) 1 Ts
1
) s ( G

=
,
( )
2
1 Ts
1
) s ( G

=
,
( )
3
1 Ts
1
) s ( G

=
,
L


ou
( ) 1 Ts ) s ( G − =
,
( )
2
1 Ts ) s ( G − =
,
( )
3
1 Ts ) s ( G − =
,
L


é fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao factor básico corres-
pondente com sinal “+” , entretanto para a construção do diagrama de Bode de fase é
necessário um cuidado maior na análise.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

40

Nos próximos exemplos ilustramos como fazer nestas situações.


Exemplo 9.6:
|
|
¹
|

\
|
+
+
=
+
+
= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100= –40 dB e G(jω) tem mais dois factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω + ∠ = ω


Fig. 9.18 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.6.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

41

Exemplo 9.7:
|
¹
|

\
|
+

=
+

= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100= –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
+ ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.6).
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω − ∠ + = ω + ∠ − ω + − ∠ = ω


Fig. 9.19 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.7.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

42

Exemplo 9.8:
|
¹
|

\
|

+
=

+
= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
− ⋅ +
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.6 e 9.7). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω − ∠ − + ω + ∠ = ω + − ∠ − ω + ∠ = ω

ω
0db
-40dB
0.1 1 10 100 1000
ω
-180º
-90º
0.1 1 10 100 1000


Fig. 9.20 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.8.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

43

Exemplo 9.9:
|
¹
|

\
|


=


= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais os 2
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
− ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos 3 exemplos anteriores (Exemplos
9.6, 9.7 e 9.8). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 (
) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G
ω − ∠ − ω − ∠ =
ω − ∠ − − ω − ∠ + = ω + − ∠ − ω + − ∠ = ω




Fig. 9.21 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.9.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

44

Exemplo 9.10:
( )
|
¹
|

\
|
+ +
=
+ +
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω + ∠ − = ω



Fig. 9.22 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.10.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

45

Exemplo 9.11:
( )
|
¹
|

\
|
− +
=
− +
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
− ⋅ +
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual ao exemplo anterior (Exemplo 9.10).
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω − ∠ − + ω + ∠ − = ω + − ∠ − ω + ∠ − = ω


Fig. 9.23 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.11.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

46

Exemplo 9.12:
( )
|
¹
|

\
|
+ −
=
+ −
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
+ ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω − ∠ − = ω + ∠ − ω + − ∠ − = ω


Fig. 9.24 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.12.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

47

Exemplo 9.13:
( )
|
¹
|

\
|
− −
=
− −
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
− ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos três exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 (
) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G
ω − ∠ − ω − ∠ − =
ω − ∠ − − ω − ∠ − = ω + − ∠ − ω + − ∠ − = ω



Fig. 9.25 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.13.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

48

9.9 – Exemplos adicionais de construção de diagramas de Bode (módu-
lo e fase)


Nesta secção apresentamos vários exemplos de diagramas de Bode (módulo e fase)
que foram esboçados usando quase sempre o auxílio dos factores básicos apresenta-
dos aqui.

Exemplo 9.14:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
|
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2
2



Fig. 9.26 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.14.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

49

Exemplo 9.15:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ − |
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ − +
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.14). O
diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.27.


ω

100
10
-270º
-90º
-180º
0.1
1000 1
90º
180º
ω
n
= 20 = 0,125

Fig. 9.27 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.15.



Exemplo 9.16:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
− ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ + −
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.14 e 9.15). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.28.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

50


Fig. 9.28 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.16.


Exemplo 9.17:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
− ⋅
=
+ + +

= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2


O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos três exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.29.


Fig. 9.29 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.17.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

51

Exemplo 9.18:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
|
¹
|

\
|
− ⋅
|
¹
|

\
|
− ⋅
=
+ + −

= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos quatro exemplos anteriores
(Exemplos 9.14, 9.15, 9.16 e 9.17). O diagrama de Bode de fase está esboçado na
figura 9.30.


Fig. 9.30 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.18.


Exemplo 9.19:

( )
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
+ ⋅
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω
1 s
10
1
10
s
1 s
10
1
s
1 s 10
) 10 s 10 s ( ) 10 s ( s
) 1 , 0 s ( 10
) j ( G
2 4
2 4 2 2
6

Note que









dB 0 1 K
B
= =
100
n
= ω
5 , 0 = ζ
dB 897 , 0 155 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=
) zero ( 10 T
1
= ) pólo (
10
1
T
2
=
71 , 70 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

52

ω
0
0.1
20dB
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01 10000
-
2
0
d
B
/
d
e
c
ω

10 1
-270º
-90º
-180º
0.01
100
0.1
1 10
100
1000
1000 10000
0dB/dec
-
6
0
d
B
/
d
e
c
-
2
0
d
B
/
d
e
c
M
r
= 1.155 = 0,9 dB
ω
r
= 70,7
ω
n
= 100
= 0,5
K
B
= 0 dB

Fig. 9.31 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.19.



Exemplo 9.20:

( )
( ) ( ) 1 s s 1 s 1 , 0 s
1 s 10 1 , 0
) 1 s s ( ) 10 s ( s
) 1 , 0 s ( 10
) j ( G
2 2
+ + + ⋅
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω

Note que








dB 20 1 , 0 K
B
− = =
1
n
= ω 5 , 0 = ζ
707 , 0 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω
dB 897 , 0 155 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=
) zero ( 10 T
1
= ) pólo (
10
1
T
2
=
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

53

ω
0
0.1
20dB
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01
10000
-
2
0
d
B
/
d
e
c
ω

10
1
-270º
-90º
-180º
0.01 100 0.1
1
10
100 1000
1000 10000
M
r
= 1.155 = 0,9 dB
ω
r
= 0,707
ω
n
= 1
= 0,5
K
B
= -20 dB
-
6
0
d
B
/
d
e
c
0dB/dec
-
4
0
d
B
/
d
e
c

Fig. 9.32 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.20.



Exemplo 9.21:

( )
|
|
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
+
+ ⋅
=
+ + +
|
¹
|

\
|
+
= ω
1
2
s
2
s
1
20
s
s
1 s 2
) 2 s s ( ) 20 s ( s
2
1
s 80
) j ( G
2 2

Note que

dB 0 1 K
B
= =
414 , 1 2
n
= = ω
354 , 0 = ζ
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

54


224 , 1 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω dB 58 , 0 069 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=

2 T
1
= (zero da F.T.)
20
1
T
2
=
(pólo da F.T.)


-82º
ω
0 dB
10
20dB
1
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01
100
0.1 0.5
20
2
-2
0
d
B
/d
e
c
9.8dB
10.7dB
-29.5dB
-
4
0
d
B
/
d
e
c
-
6
0
d
B
/
d
e
c
ω

10
1
-270º
-90º
-180º
0.01
100
0.1
0.5
20
2
-74º
-111º
-250º
-258º
M
r
= 1.07 = 0,58 dB
ω
r
= 1,224
ω
n
= 1,41
= 0,354
K
B
= 0 dB

Fig. 9.33 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.21.


J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Outros factores integrativos (jω)-2, (jω)-3, …, (jω)-n Factores derivativos jω, (jω)2, (jω)3, …, (jω)n Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)-1 Factores pólos múltiplos (1 + jωT)-2, (1 + jωT)-3, ..., (1 + jωT)-n Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)1, (1 + jωT)2, ..., ..., (1 + jωT)n Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-1, -2, …, -n Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]1, 2, …, n 9.8 – Factores básicos com sinais negativos Exemplo 9.6 Exemplo 9.7 Exemplo 9.8 Exemplo 9.9 Exemplo 9.10 Exemplo 9.11 Exemplo 9.12 Exemplo 9.13 9.9 – Exemplos adicionais de construção diagramas de Bode (módulo e fase) Exemplo 9.14 Exemplo 9.15 Exemplo 9.16 Exemplo 9.17 Exemplo 9.18 Exemplo 9.19 Exemplo 9.20 Exemplo 9.21

21 23 24 28 32 34 39 39 39 41 42 43 44 45 46 47 48 48 49 49 50 51 50 51 53

2

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Diagramas de Bode
9.1 – Introdução aos diagramas de Bode
Neste capítulo estudaremos os diagramas de Bode (“Bode plots”) que levam este nome devido à Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que actuava principalmente nas áreas de electrónica, telecomunicações e sistemas.

Fig. 9.1 – Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano. Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar sinais no domínio da frequência.
3

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

9.2 – A Função de Transferência
Os sinais são representados no domínio da frequência por funções de s: X(s), Y(s), etc. como já vimos no capítulo 6 (Transformadas de Laplace, L { x(t) } = X(s) e L { y(t) } = Y(s) ) ou por funções de jω X(jω), Y(jω), etc. como já vimos no capítulo 8 (Transformadas de Fourier, F { x(t) } = X(jω) e F { y(t) } = Y(jω) ). Na verdade as Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier são representações que estão muito relacionadas uma com a outra. Em muitos casos, se substituirmos ‘s’ por ‘jω’, isto é, fazendo-se ‘s’ ser um número complexo com parte real nula e parte imaginária ‘ω’, s = 0 + jω = jω obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace, X(s) = X(0+jω) = X(jω), Y(s) = Y(0+jω) = Y(jω), etc. Se x(t) é a entrada de um sistema e y(t) é a saída deste mesmo sistema, em certas aplicações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais X(s), X(jω), Y(s) e Y(jω) no domínio da frequência, em vez de no domínio do tempo conforme é ilustrado na figura 9.2.

Fig. 9.2 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no domínio da frequência. onde G(s) e G(jω) são a reposta impulsional do sistema conforme visto nas secções 5.10 (no capítulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no capítulo 8, Transformada de Fourier) respectivamente.
4

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Note que lá a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(jω) enquanto que aqui, de forma geral, será utilizado a notação G(s) e G(jω). No capítulo 4, sobre Sistemas e no capítulo 8 sobre Transformadas de Fourier nós vimos alguns resultados clássicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tempo). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitário, x(t) = uo(t) então a saída y(t) = g(t) = a “resposta impulsional do sistema”. Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) podemos saber a saída y(t) para qualquer entrada x(t)

y(t) = g(t) ∗ x (t) = = x(t) ∗ g(t) =

∫ ∫

+∞

−∞ +∞

g(t − τ) ⋅ x(τ) ⋅ dτ x(t − τ) ⋅ g(τ)⋅ dτ.

−∞

Ou seja, a saída y(t) é a convolução entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t). Isso que implica que

Y(jω) = G( jω) ⋅ X( jω) = X( jω) ⋅ G( jω).
onde X(jω) = F { x(t) } Y(jω) = F { y(t) } G(jω) = F { h(t) } X(jω) = Transformada de Fourier de x(t), Y(jω) = Transformada de Fourier de y(t), e G(jω) = Transformada de Fourier de g(t)

e que está ilustrado na figura 9.3 abaixo.

Fig. 9.3 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘jω’: X(jω), Y(jω) e G(jω).
5

Por esta razão pode-se expressar G(jω) como a razão entre o sinal de saída tomado no domínio da frequência [ Y(jω) ] e o sinal de entrada.4 abaixo.4 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta impulsional h(t). Logo: Y(s) = G(s) ⋅ X(s) = X(s) ⋅ G(s). conforme visto no capítulo 5. Fig. Mas esta afirmação acima valida para as “Transformadas de Fourier”. a propriedade da Convolução para as Transformadas de Fourier. também tomado no domínio da frequência [ X(jω) ]. que foi vista na secção 8.4 (no capítulo 8. A.J. quando as condições iniciais do sistema são nulas G( jω) = Y(jω) X(jω) eq. (9. Propriedades da Transformada de Fourier). em ‘s’: X(s). Y(s) = Transformada de Laplace de y(t). também vale para as “Transformadas de Laplace”. onde X(s) = L { x(t) } Y(s) = L { y(t) } G(s) = L { h(t) } X(s) = Transformada de Laplace de x(t). 9. 6 . e G(s) = Transformada de Laplace de h(t) e que está ilustrado na figura 9. todos representados no domínio da frequência. Y(s) e G(s). M.1) que é chamada de ‘função de transferência’ do sistema. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Este resultado se deve ao facto que: a transformada da convolução é o produto das transformadas.

3) G(jω) = q(jω) p(jω ) eq. + a1 s + ao e p(jω) e q(jω) são polinómios em ‘s = jω’ do tipo an (jω)n + an-1 (jω)n-1 + . fracções cujo numerador e o denominador são polinómios. ou seja. a propriedade da Convolução.J. conforme definidas nas equações eq..4) onde q(s) e p(s) são polinómios em ‘s’ do tipo an sn + an-1 sn-1 + . vista na secção 5.1) e eq. Por esta razão pode-se expressar G(s) como a razão entre o sinal de saída tomado no domínio da frequência [ Y(s) ] e o sinal de entrada também tomado no domínio da frequência [ X(s) ]. (9..2).2) que também é chamada de ‘função de transferência’ do sistema. + a1 (jω) + ao 7 . quando as condições iniciais do sistema são nulas G(s) = Y(s) X(s) eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Mais uma vez este resultado se deve ao facto que: a transformada da convolução é o produto das transformadas. M. (9. mas agora para Transformada de Laplace.4 (no capítulo 5... (9. Propriedades da Transformada de Laplace). Portanto a função de transferência de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) representada no domínio da frequência: G(s) ou G(jω). (9. muito comummente são fracções racionais. (9. A. seja em ‘s’: G(s) = ou em ‘jω’ q(s) p(s) eq.

Exemplo 9.1: Considere a função de transferência G(s) dada por G(s) = 2 ⋅ (s + 30 ) s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2) É fácil de se verificar que G(s) tem um zero em s = –30 e quatro pólos. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9.2). Equação Característica: O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de G(s). (9. M. Pólos da função de transferência: As raízes do polinómio característico são chamadas de pólos de G(s) ou pólos do sistema. respectivamente em: 8 . A. os zeros são as soluções da equação q(s) = 0. A equação p(s) = 0 é chamada de a “equação característica” do sistema. Ou seja. Ou seja. ou o polinómio característico do sistema. os pólos são as soluções da equação característica. De maneira semelhante se define os pólos e zeros de uma resposta impulsional G(s). conforme foi definida na eq.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência Considere agora a função de transferência G(s) de um sistema.3) G(s) = q(s) p(s) e suponha que todos as eventuais raízes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas e portanto esta expressão acima está na forma irreductível. Zeros da função de transferência: As raízes do numerados de G(s) (q(s)) são chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sistema. (9. depois de reduzida para forma de fração racional da eq.J.

M. s = –b2 e s = c. costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na origem”. A equação característica deste sistema é: p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s Exemplo 9. s = –2. respectivamente em s = –a (duplo). ou seja.e. (s+ a)2 (s+ b2 ) (s.c) G(s) tem um “zero duplo na origem” (i. A. respectivamente em s = −10 e s = −50 ± j ⋅ 50 3 A equação característica deste sistema é: p1 (s) = (s +10)(s2 +102 s +104 ) = s3 + 110 s2 + 11×103 s + 105 Exemplo 9.2: Considere agora a função de transferência G1(s) dada por 105 s G1(s) = (s+10)(s2 +102 s +104 ) Nitidamente G1(s) tem um “zero na origem”. em s = 0) e quatro pólos. 9 . e s = –1 ± j sendo que: 2 são reais e 2 são complexos. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode s = 0. em s=0 e três pólos. Como s = 0 é um pólo de G(s).3: Considere agora a função G(s) dada por 10s2 G(s) = .J..

. G(s) = s . G(s) = 1 1 1 G(s) = 2 . L Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(Ts + 1)n ..4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de um diagrama de Bode Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode de G(s). n = 1. G(s) = 1 1 1 G(s) = G(s) = L (Ts+1) . G(s) = s2 . n = 1. (Ts+1)3 . FACTORES BÁSICOS EM ‘S’: O ganho de Bode (KB) G(s) = KB Factores integrativos [pólos na origem]: (1/s)n . Na próxima secção apresentaremos de forma semelhante os factores básicos em ‘jω’ para a construção de um diagrama de Bode.4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples. L s . G(s) = 3 . . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. .. s s Factores derivativos [zeros na origem]: sn . (Ts+1)2 . G(s) = (Ts+1) . n = 1. (9... . 2. Qualquer G(s) da forma da eq. A.. M.. L 10 . Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (Ts+ 1)n . 2. 2.. G(s) = s3. 2.. n = 1. Estes factores básicos são funções racionais em ‘s’. 2 3 G(s) = (Ts+1) . G(s) = (Ts+1) .J.

ω  ωn  n  G(s) =  1 +    2ζ  s2   s + 2 .  2ζ  s2 G(s) = 1 +   s + 2 . do tipo “pólos complexos”: 1/[1+2ζ(s/ωn)+( s/ωn)2]n .. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores de 2ª ordem ou quadráticos. ω  ωn   n  3 2  G(s) =  1 +    2ζ  s2   s + 2 .  s + 2  ω  ωn   n 2 G(s) = 1   2ζ  s2  . .. do tipo “zeros complexos”: [1+2ζ(s/ωn)+( s/ωn)2]n . 2. n = 1. A.  s + 2  ω  ωn   n G(s) = 1   1+   2ζ  s2  .. 2. L ω  ωn   n  11 . L 1+   s + 2    ωn    ωn  3 Factores de 2ª ordem ou quadráticos. . G(s) = 1   1+   2ζ  s2  . n = 1.J.. M.

G(jω) = (jω)3.. Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (1+ jωT)n .. L 12 . n = 1. Eles são as mesmas funções racionais em ‘s’ da secção anterior. ( jω)3 . G(jω) = (jω)2 . M.4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples. L Factores derivativos [zeros na origem]: (jω)n . G( jω) = 1 1 1 G( jω) = G( jω) = jω . .. 2.J. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. . s = 0 + jω = jω Qualquer G(jω) da forma da eq.. ( jωT+1)2 ..5 – Os factores básicos em ‘jω’ para a construção de um diagrama ω de Bode Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode de G(jω). Estes factores básicos são na verdade derivados dos já vistos acima para G(s). G(jω) = 1 1 1 G(jω) = G(jω) = L ( jωT +1) . 2. .. . ( jω)2 . depois de substituir-se s por jω. 2 3 G(jω) = ( jωT +1) . (9. ( jωT+1)3 . G(jω) = ( jωT +1) . L Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(1+ jωT)n . n = 1. FACTORES BÁSICOS EM ‘S’: O ganho de Bode (KB) G(jω) = KB Factores integrativos [pólos na origem]: (1/jω)n .. A. 2. n = 1. G(jω) = ( jωT +1) .. G(jω) = jω . 2. n = 1.

J. n = 1. L ω  ω    n  n    3 13 . .. n = 1. do tipo “zeros complexos”: [1+2ζ (jω/ωn)+( jω/ωn)2]n . ω  ω    n  n    2   jω   jω   G(jω) = 1+ 2ζ   +    .. 1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    G(jω) = 1 2 3 .  jω   jω  G( jω) = 1+ 2ζ   +   .      ωn   ωn  2 2 2   jω   jω   G(jω) = 1+ 2ζ   +    .. M. 1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    G(jω) = 1 2 2   jω   jω   .. L   jω   jω   1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    Factores de 2ª ordem ou quadráticos. G(jω) = 1 2   jω   jω   . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores de 2ª ordem ou quadráticos. do tipo “pólos complexos”: 1/[1+2ζ(jω/ωn)+( jω/ωn)2]n . A. 2. . 2.

pólo na origem). A. substituindo-se os outros dois: s  (s + 2) = 2⋅  +1 2  e  s2  (s2 + 2s + 2) = 2⋅ + s + 1 2    obtemos a expressão abaixo que já tem três fatores básico no denominador: s  2 ⋅ 30  + 1  30  G(s) = 2  s  s 2 ⋅ 2 ⋅ s ⋅  + 1⋅  + s + 1   2 2  14 . para o denominador. uma vez que um dos 3 factores já é um factor básico (integrativo.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos Qualquer função transferência G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os factores básicos definidos acima nas duas secções anteriores. substituindo-se (s + 30) no numerador por s  (s +30 = 30⋅  +1 )  30  obtemos a expressão abaixo que já tem um fator básico no numerador: s  2 ⋅ 30  +1  30  G(s) = s(s + 2)(s2 + 2s + 2) Semelhantemente. M.1 que é dada por G(s) = 2 (s +30) s(s + 2)(s2 + 2s + 2) Agora.J. Vamos ilustrar isso com um exemplo: Exemplo 9.4: Considere agora a função G(s) vista no exemplo 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9.

707 2 2 Exemplo 9.J.5: Para escrever a função de transferência G(s) do exemplo anterior na forma de factores básicos em jω e então obtermos G(jω) basta substituir no resultado obtido para G(s). Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Finalmente. s = 0 + jω. ou seja. M. A. s = jω pois esta é a única diferença entre as duas formas G(s) e G(jω). juntando as constantes (do numerador e do denominador). obtém-se: 15 . obtém-se: KB = 2 ×⋅30 = 15 2 ×2 e podemos escrever a expressão abaixo: s  15 ⋅  + 1  30  G(s) = 2  s  s s ⋅  + 1⋅  + s + 1   2 2  que está inteiramente escrita em termos de factores básicos na forma: G(s) = KB ⋅ (T's + 1)   s2 2ζ s⋅ (Ts + 1) ⋅  2 + s + 1 ω  ωn  n  onde: KB = 15 T = 1/2 T’ = 1/30 ωn = 2 ζ = 1 2 = = 0. Fazendo isso.

Os diagramas de Bode de módulo são gráficos de | G(jω) | em dB (| G(jω) |dB) × ω (com escala logarítmica) enquanto que os diagramas de Bode de fase são gráficos de ∠ G(jω) em graus × ω (com escala logarítmica) Sabendo-se os diagramas de Bode dos factores básicos é possível utiliza-los na construção dos diagramas de Bode de qualquer outra função de transferência G(jω) que desmembrarmos em termos dos factores básicos.J. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode  jω  15 ⋅  + 1  30  G(jω) = = 2  ( jω)   jω  jω⋅  + 1⋅  + jω + 1  2  2   ω  15 ⋅ 1 + j⋅  30  =  ω  ω2   1 −  + jω  jω⋅ 1 + j⋅ ⋅  2   2    9. 16 . A.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos Os diagramas de Bode são construídos para funções de transferência G(jω) e são dois: diagramas de Bode de módulo e diagramas de Bode de fase.

J..  G( jω) = ∠ KB =  −180º . – 180º é o mesmo que +180º que é na verdade é π. temos que |KB| em dB é dado por: KB dB = 20⋅ log10 KB enquanto que ∠ KB é 0 ou – 180º. o ângulo ∠ KB) em graus (em vez de radianos). Logo. então o ∠ G(jω) irá sempre tender para a parte negativa (para a parte de baixo. A. abaixo de 0º). para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendência de adoptar ∠ KB = – 180º nestas situações. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode dos factores básicos que apresentamos aqui nesta secção. 17 . ∀ω. o normal é representar a fase de KB (i. Isso se deve ao facto de que. O diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = ∠ KB está esboçado na figura 9. Portanto.  0º .  se KB > 0 se KB < 0 É claro que o ângulo de fase para KB negativo. a construção dos diagramas de Bode das demais funções de transferência fica facilitada. como veremos nos exemplos da próxima secção. No entanto. agora vamos mostrar os diagramas de Bode (módulo e fase) para cada um dos factores básicos vistos na secção anterior.5. M. como G(jω) tem um número de pólos superior (ou no máximo igual) ao número de zeros. ou ∠ KB = – 180º se KB é uma constante negativa. O ganho de Bode (KB) Como G(jω) = KB é uma constante (não varia com ω).e. como já dito acima na definição de diagramas de Bode da fase. isto é: ∠ KB = 0º se KB é uma constante positiva.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode KB >1 módulo [dB] 0dB 0. então G(jω) dB =0 Se 0<KB<1. O ganho de Bode G(jω) = KB.1 1 10 KB = 1 ω [rad/s] 0 < KB < 1 90º fase [graus º] 0º 0. M. Note que no diagrama de Bode de módulo acima foi levado em consideração que: Se KB>1.5 – Diagrama de Bode (módulo e fase). 9. A. então G(jω) dB >0 Se KB=1.1 1 10 K [rad/s] B > 0 ω -90º -180º K B < 0 Fig.J. então G(jω) dB <0 O efeito que uma variação do ganho KB em um diagramas de Bode com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se KB > 0) ou para baixo (se KB < 0) e não afecta a curva do ângulo de fase. 18 .

M.01 ω = 0. 19 . Na verdade temos que. no caso de KB < 0. aumentando-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode de módulo “subir” enquanto que diminuindo-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode de módulo “descer”. olhando-se para algumas décadas consecutivas. ou fica deslocado para baixo de 180º. temos que | G(jω)| em dB é dado por: G( jω) dB = 20⋅ log10 1 jω ] = − 20⋅ log10 ω [dB que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20 dB/década pois ω está representado na escala logarítmica. A. Por outro lado o diagrama de Bode de fase fica inalterado às variações de KB se KB > 0 . um detalhe que facilita para fazermos o seu esboço. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Isto é.J. no diagrama de Bode de módulo de G(jω) (|G(jω)|dB): M eq. temos que. primeiramente note que |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. Factor Integral (jω)-1 Para G(jω) = (jω)-1. (9.5) ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ M para para para para para ω = 0.1 ω=1 ω = 10 ω = 102 M G(jω) = 40 dB G(jω) = 20 dB G(jω) = 0 dB G(jω) = – 20 dB G(jω) = – 40 dB M o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive – 20 dB/década (como pode ser visto na figura 9. Para se ver isto.6).

J.5 ω=1 ω=2 ω=4 M G(jω) = 6 dB G(jω) = 0 dB G(jω) = – 6 dB G(jω) = – 12 dB M que é uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de – 20 dB/década é equivalente a – 6 dB/oitava. Isto é: uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade.1 1 10 0º -90º ω [rad/s] Fig. dependendo do sentido (para direita ou para esquerda / aumentando-se / ou diminuindo-se). 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode declive: -20dB/década (ou -6dB/oitava) módulo [dB] 20dB 0dB 0.6 – Diagrama de Bode (módulo e fase).1 1 10 ω [rad/s] -20dB fase [graus º] 0. M. Também é costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de décadas) do diagrama de Bode de módulo de G(jω) (| G(jω)|dB). A. Factor integral G(jω) = 1/ jω. M ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ M para para para para ω = 0. 20 .

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade. mas na semana seguinte / ou na anterior. dependendo do sentido (para direita ou para esquerda. Outros factores integrativos (jω)-2. O efeito do factor básico G(jω) = 1/jω em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º.J. que aparecia nas séries de Fourier (capítulo 5). pois as notas são apenas sete e depois se repetem. É como o oitavo dia. para a fase ∠ G(jω). aumentando-se / ou diminuindo-se). A. (jω)-3. como ω está representado numa escala logarítmica. com o dobro / ou com a metade da frequència. que é o mesmo dia da semana. O módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 ( jω)n 1 jω 1 = 20⋅ n ⋅ log10 = − 20⋅ n ⋅ log10 ω [dB] 21 . ∀ω. e logo – ∠ jω = – 90º. ∀ω. ou seja.6. então ω é sempre positivo (ω > 0) e portanto ∠ jω = 90º. Observe que. é uma constante igual a – 90º: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = 1/ jω está esboçado na figura 9. temos uma situação bastante semelhante aos factores (jω)-1 que vimos acima. a mesma nota mas no harmónico seguinte / ou no anterior. …. vem da música. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω) = = – ∠ jω = = – 90º . também este termo “oitava” vem da música. Corresponde à oitava nota. Por outro lado. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). Assim como o termo “harmónico”. (jω)-n Para G(jω) = (jω)-n. M. Portanto.

eq. Equivalentemente esta recta tem o declive de – 6n dB/oitava. para a fase ∠ G(jω). (9. (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20n dB/década pois ω está representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9. Por outro lado. |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. M. 22 ∀ω.7 – Diagrama de Bode (módulo e fase). assim como antes [na eq.5)]. um detalhe que facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode. 9.6) Fig. . A. Factores integrativos G(jω) = (1/ jω)n. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)n = = – n (∠ jω) = = – 90º × n. Note também que.7).J.

5) e (9. Factores derivativos jω. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)n = = – n (∠ jω) = = – 90º × n. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). (9. que nos facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Portanto. Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava. 23 eq. Por outro lado. assim como antes [na eq. (jω)2.J. A. O efeito do factor básico G(jω) = (1/ jω)n em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º × n. . ∀ω.6)]. M. para a fase ∠ G(jω). temos uma situação um pouco semelhante aos factores (jω)-n que vimos acima. Note também que aqui novamente. (jω)3.7) ∀ω.7. (jω)n Para G(jω) = (jω)n. é uma constante igual a – 90º × n: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (1/ jω)n está esboçado na figura 9. O módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 ( jω) n = 20⋅ n ⋅ log10 jω = 20⋅ n ⋅ log10 ω [dB] que é a equação de uma recta com declive +20n dB/década pois ω está representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.8). |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. ….

O efeito do factor básico G(jω) = (jω)n em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90º × n. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Portanto. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). é uma constante igual a +90º × n: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (jω)n está esboçado na figura 9. Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)-1 Para G(jω) = 1/ (1 + jωT). A.J. Fig. temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 1 (1+ jωT) 2 = − 20⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) 24 . ∀ω.8 – Diagrama de Bode (módulo e fase). M. 9.8. Factores derivativos G(jω) = (jω)n.

observamos que: ω⋅ T >> 1 ⇒ 1+ (ω⋅ T) ≅ (ω⋅ T) 2 2 ⇒ G(jω) dB = − 20⋅ log10 ⋅ 1+(ω⋅ T) ≅ − 20⋅ log10 (ω⋅ T) 2 e portanto:   0. como era o caso das rectas das eq. Note que: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T. 10   ω << ω >> 1 T 1 T G(jω) dB Logo. observamos que: ω⋅ T << 1 ⇒ 1+(ω⋅ T) ≅ 1 2 ⇒ G(jω) dB = −20⋅ log10 ⋅ 1+(ω⋅ T) ≅ −20⋅log10 ⋅ (1) = 0 dB 2 enquanto que no intervalo. às quais chamamos de “rectas assímptotas” para frequências altas e baixas. 25 . No intervalo.J. M.6) e eq. ambas rectas.7). A expressão de G(jω)|dB para ω >> 1/T (frequências altas) é de facto uma recta com declive de – 20 dB/década. temos 2 aproximações para a curva G(jω)|dB = 1/ (1 + jωT)|dB. Este é um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. (9. este ponto: 0 dB para ω = 1/T é onde as duas rectas assímptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9.8) em vez de em ω = 1. para frequências baixas e altas. (9. A. (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode que vamos dividir em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T. pois ω está representado na escala logarítmica. ω >> 1/T (frequências altas).9. (9. ω << 1/T (frequências baixas).  = − 20⋅ log (ω⋅ T). eq. que podem ser vistas na figura 9.5). Na verdade. eq. (ou – 6 dB/oitava).9). ou seja.

às vezes também chamada de frequência de “corte” (em processamento de sinais quando envolvem filtros). praticamente nulo: G(jω)|dB = – 0.J. Na verdade mostra-se facilmente que tanto para ω = 1/10T (uma década abaixo de ωc). 9. Factor pólo primeira ordem G(jω) = 1/ (1 + jωT). Por esta razão a frequência ωc = 1 T 1 10T 10 T Fig. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 1 é chamada de frequência de “canto” (“corner” T frequency). 26 . que na prática corresponde a ω< 10 1 (para frequências baixas) e ω < (para frequências altas) (10⋅ T) T Ou seja.04 db ≅ 0 dB para ω = 1/(10T) ou para ω = 10T. A. M. Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB. a curva de módulo G(jω)|dB apresenta erro desprezível. como também para ω = 10T (uma década acima de ωc).9 – Diagrama de Bode de módulo. A curva real de G(jω)|dB só coincide com as assímptotas quando ω << ωc ou quando ω >> ωc. as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).

  ∠ G(jω) = − arctg (ωT) . para ω = ωc = 1 T (como pode ser visto na figura 9. ω << 1/T. Nas frequências baixas. observamos que: ω⋅ T >> 1 ⇒ 1+ j ⋅ (ωT) ≅ j ⋅ (ωT) ⇒ ∠ G( jω) = − ∠ j ⋅ (ωT) ≅ − 90º resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. G(jω) dB = 20⋅ log10 1 1 = − 20⋅ log10⋅ =− (1+ j) 2 Γ %. o ponto onde as duas assímptotas se encontram. na frequência de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos: 27 . respectivamente.   ω << 1 T e – arctg(∞) = – 90º. G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º. pois para este valor de ω. ω >> 1/T. pois arctg (0) = 0º e portanto:   0. temos que: ∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT) = = – ∠ (1 + jωT) = – arctg (ωT) Aqui também pode-se pensar nos intervalos: ω << 1/T e frequências baixas e altas. ou seja. M.   −90º . para enquanto que nas frequências altas.9) ω >> 1/T. logo. (9.J. T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T.9). (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode O erro máximo é de 3 dB e ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T. observamos que: ω⋅T << 1 ⇒ 1+(ω⋅T) ≅ 1 ⇒ ∠ G(jω) = ∠1 ≅ 0º eq. Para o ângulo de fase ∠ G(jω).9) com ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞. A.

Factores pólos múltiplos (1 + jωT)-2. temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: fase [graus º] 1 10 T 1 T 10 T 28 . 9. O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-1 está esboçado na figura 9. (1 + jωT)-3. um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase.. Fig. 10 isto é. M. Factor pólo primeira ordem G(jω) = 1/ (1 + jωT). na metade do intervalo entre 0º e – 90º. Ou seja diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à esquerda) e para – 90º (à direita). Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a – 90º enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc . ..J. desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas). (9. (1 + jωT)-n Para G(jω) = 1/ (1 + jωT)n. eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º em ω = 1/T.. A.10 – Diagrama de Bode de fase.10) isto é.10.

temos novamente 2 aproximações para a curva G(jω)|dB = 1/ (1 + jωT)n| dB. Note que.11) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. 3. M.8). … 29 . observamos que:   0. ou seja. 9.J. aqui também: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T. 1 10T 1 T 10 T Fig. n = 2.  = − 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T). por duas “rectas assímptotas” em frequências baixas e altas (esta última com declive de – 20 dB/década ou – 6 dB/oitava). Portanto. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ jωT)n 2 1 = − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) [ dB] e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T.11. (9. eq. A.   ω << 1 T 1 ω >> T G( jω) dB que pode ser vista na figura 9. aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” frequency). eq. Factores pólos múltiplos G(jω) = 1/ (1 + jωT)n. para frequências baixas e altas.11 – Diagrama de Bode de módulo. ωc = 1/T. e assim como na secção anterior. (9.

12) enquanto que nas frequências altas.J. (9. A. ω << 1/T. temos que: ∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT)n = = – ∠ (1 + jωT)n = – n × arctg (ωT) Nas frequências baixas. G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ j)n 1 = − 20⋅ n ⋅ log10⋅ 1 = − 3⋅ n dB . 2 para ω = ωc = 1 T (como pode ser visto na figura 9. ω >> 1/T. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Novamente.12) com ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞. que na prática corresponde a ω< 10 1 (para frequências baixas) e ω < (para frequências altas) (10⋅ T) T Ou seja. pois arctg (0) = 0º e portanto: 30 e – arctg (∞) × n = – 90º × n. O erro máximo agora é de 3×n dB e ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T. o ponto onde as duas assímptotas se encontram. observamos que: ∠ G(jω) ≅ 0º eq. pois para este valor de ω. (9. M. Para o ângulo de fase ∠ G(jω). as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas). a curva real de G(jω)|dB só coincide com as assímptotas quando ω << ωc ou quando ω >> ωc.11). . observamos que: ∠ G(jω) ≅ − 90º × n resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB. respectivamente.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode   0. 3. logo. Ou seja.   ω << 1 T T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T. eq.13) isto é.12. n = 2. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à esquerda) e para –90º × n (à direita). A. G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º × n. (9.12 – Diagrama de Bode de fase. 1 10 T 1 T 10 T Fig.   −90º × n. 9. desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas). na metade do intervalo entre 0º e – 90º × n. … 31 . um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase. O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-n está esboçado na figura 9. Factores pólos múltiplos G(jω) = 1/ (1 + jωT)n.   ∠ G( jω) = −n×arctg (ωT) . 10 isto é. M. Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a –90º × n enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc . na frequência de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos: a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º × n em ω = ωc = 1/T.J.

  ω << 1 T 1 T G(jω) dB ω >> que pode ser vista na figura 9.  = + 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T). Factores zeros simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n.. 1 10T 1 T 10 T Fig. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)1.. M. … 32 .J. n a situação é análoga aos casos de pólos simples e múltiplos nas duas secções anteriores..2. n = 1. 9. n = 1. 2.13. (1 + jωT)2. ou seja.13 – Diagrama de Bode de módulo. para frequências baixas e altas. …. (1 + jωT)n Para G(jω) = (1 + jωT)n. observamos que:   0. . A. Temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ jωT) n = 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) 2 e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T.

eq. temos que: a curva do ∠ G(jω) passa por 45º × n em ω = ωc = 1/T. 10 33 . Novamente. para a curva real de G(jω)|dB. um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase. Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 90º × n enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc .J. aqui também: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T.8) e eq. (9. eq. (9.14) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.   ∠ G( jω) =  n×arctg (ωT) . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Note que. a frequência de “canto” ou de “corte”.   ω << 1 T T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T. ωc = 1/T. Para o ângulo de fase ∠ G(jω).15) isto é. as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas). temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1 + jωT)n = = n × arctg (ωT) e portanto:   0. M. A. (9. eq. na metade do intervalo entre 0º e 90º × n. Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB apresentando um erro máximo de 3×n dB que ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T. o ponto onde as duas assímptotas se encontram.   90º × n. aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” frequency). e assim como nas secções anteriores. (9.11).

34 . 9.14. desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas). pois o caso (c). já estão cobertos nos factores básicos anteriores. 2. M. Note que a função de transferência G(jω) 2  jω  jω  G(jω) = 1 + 2 ζ ⋅ +   ωn  ωn       −1 = 1 2  jω  ω   1 + 2 ζ ⋅ −   ωn  ωn       tem um par de pólos que serão: a) pólos complexos b) pólos duplos c) pólos reais e distintos se se se 0≤ ζ <1 ζ =1 ζ >1 Os factores quadráticos que tratamos nesta secção fazem parte dos casos (a) e (b) acima.14 – Diagrama de Bode de fase. fase [graus º] 1 10 T 1 T 10 T Fig. Factores zeros simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n. A. 2. …. n = 1.J. n = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode isto é. 0 ≤ ζ ≤ 1 . O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-n está esboçado na figura 9. isto é 0 ≤ ζ ≤ 1. … Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. pólos reais e distintos ( ζ > 1).

n temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = −20⋅ log10 2   jω  jω  1 + 2ζ⋅   +    ω  ω    n  n    n = −20⋅ n⋅ log10 ⋅   ω 2   jω2 1 −    + 2ζ        ωn    ωn    e dividindo em 2 intervalos: ω << ωn e ω >> ωn .16) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.1⋅ ωn < ω <10⋅ ωn ω >> ωn G(jω) dB Note que. 35 . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Na verdade.11) e eq.     ω 2   jω2  = − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1−   + 2ζ        ωn    ωn       − 40⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T). …. aqui também tem-se uma frequência ωn que é chamada de ωn = frequência natural do sistema. quando temos a situação limite de ζ = 1.J. Para G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. então G(jω) = 1 2  jω  ω   1 + 2⋅ −  ωn  ωn       = 1  1 +   jω   ω   n  2 que corresponde a pólos duplos e iguais a jω/ ωn . ou seja. que separa as frequências “altas” e “baixas” e a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωn. mesmo no caso (b). assim como nas secções anteriores tinha ωc em eq. eq.14). (9. A. M. (9. eq.  ω << ωn 0. (9.2. um caso que também já está abrangido nos factores básicos anteriores.8). observamos que:  0. n = 1. para frequências baixas e altas. (9. Portanto as técnicas que serão apresentadas nesta secção para 0 ≤ ζ ≤ 1 vão coincidir com outras já apresentadas anteriormente no caso particular de ζ = 1.

16 para o caso geral de 0 ≤ ζ ≤ 1. Nas proximidades da frequência natura ωn as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB apresentando um erro máximo de 6×n dB que ocorre exactamente na frequência de canto ωn . para 0 ≤ ζ ≤ 2 2 Note que para ζ = 0. quando 36 . A medida que o valor de ζ diminui. está representado na figura 9. ζ = 1. M. Factores pólos quadráticos G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n.15. A curva G(jω)|dB para o caso particular que falamos acima. o ponto onde as duas assímptotas se encontram. n = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ωn 10 Fig.J.15 – Diagrama de Bode de módulo. ζ = 1. ζ < 1 as curvas de G( jω) dB vão ficando mais altas e vão criando picos (a partir de ζ < 2 / 2 = 0. 9. Estes picos ocorrem nas frequências ωr chamadas ωr = frequência de ressonância que assume valores ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 . A medida que ζ aumenta a frequência de ressonância ωr diminui ligeiramente até que.707) que vão se tornando cada vez mais altos a medida que ζ → 0. ωr = ωn. Estas curvas de G( jω) dB estão ilustradas na figura 9. A.

para 0 ≤ ζ ≤ 2 2 37 .J.3 ωn 10 5dB 0dB ωn ζ=0. … Por outro lado.16 – Diagrama de Bode de módulo.707 ≤ ζ ≤ 1 não há pico de ressonância. n = 1. A. estes picos atingem valores Mr Mr = pico de ressonância que tem os valores 2ζ ⋅ 1−ζ2 Note que para 0.707 2 então a frequência de ressonância ωr = ωn/2. então Mr = 1 = 0 dB (também não há pico de ressonância). Em particular.5 ζ=0.8 ζ=1 ω [rad/s] -40 dB Fig.1 ζ=0. Factores pólos quadráticos G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ζ = 2 = 0. 9. 2. se ζ = 0.707. 14 dB 8dB módulo [dB] ζ=0. M.6 10ωn ζ=0.2 ζ=0. Mr = 1 .707 ζ=0.

o pico de ressonância Mr aumenta.17 – Diagrama de Bode de fase.J.25dB. 38 .5 ⇒ Mr = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode A medida que ζ diminui. A. … Portanto:  0º.1 ⇒ Mr = 5.  −180º ⋅ n. quando ζ = 0.155 ≅ 1.6 dB.05 ⇒ Mr = 10.01 ≅ 20dB. quando ζ = 0.   ∠ G( jω) =  − 90º ⋅ n .5 ζ=1 10ωn ω [rad/s] -90º -180º Fig. n = 1.17. M.133 ≅ 6. quando ζ = 0.  ω→ 0 ω = ωn ω→ ∞ conforme esboçado a figura 9.16 ilustra estes picos de ressonância. Factores pólos quadráticos simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n.1 ζ=0.25 ⇒ Mr = 2. Para o ângulo de fase ∠ G(jω). 9. temos que:   jω  jω ∠ G( jω) = ∠ 1 − 2ζ⋅   +   ω  ω    n  n  2 −n   ω   2ζ ⋅    ω     n   = − n ⋅ arctg  2   ω   1 −   ω     n   0º ωn 10 ωn ζ=0.025 ≅ 14dB. quando ζ = 0. 2. Por exemplo. A figura 9.

G(s) = (Ts−1) (Ts−1)3 . G(s) = (Ts−1) .17. 9. … Os factores zeros quadráticos que têm a função de transferência G(jω) 2  jω  jω  G(jω) = 1 + 2 ζ ⋅ +  ωn  ωn       n são em tudo análogo aos factores pólos quadráticos que vimos acima. n = 1. 2. O diagrama de Bode de fase de G(jω) se torna mais íngreme (com declive mais acentuado) a medida que ζ → 0 e isto está ilustrado na figura 9. 39 . (Ts−1)2 2 3 G(s) = (Ts−1) .8 – Factores básicos com sinais negativos No caso de factores básicos com sinais negativos do tipo G(s) = ou 1 1 1 L . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 180º × n enquanto a frequência ω varia ωn de até 10⋅ ωn . entretanto para a construção do diagrama de Bode de fase é necessário um cuidado maior na análise. G(s) = (Ts−1) .J. curva de módulo e fase para os factores zeros quadráticos podem ser obtidas invertendo-se o sinal das curvas de módulo e fase dos factores pólos quadráticos As principais diferenças são que os picos de ressonância são para baixo em vez de para cima e as curvas de fase vão de 0º a 180º em vez de 0º a – 180º. A. M. desde uma década antes da frequência de natural ωn (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de natural ωn (assímptota para frequências altas). Ou seja. Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]n. 10 isto é. G(s) = . L é fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao factor básico correspondente com sinal “+” .

A. M.18 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(1+ jω/100) Fig. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Nos próximos exemplos ilustramos como fazer nestas situações.J.6: 1 (s +1) (s +1) 100 G( jω) = = ( s +100 )  s   + 1 100    Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB e G(jω) tem mais dois factores básicos: ( s +1) e  1   ⋅s + 1  100  −1 Além disso. 40 .6. Exemplo 9. 9.

7: 1 ( s −1) ( s −1) 100 G( jω) = = ( s +100 )  s  + 1  100  Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1) e  1   ⋅s + 1  100  −1 Logo. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. A.19 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(−1+ jω) − ∠(1+ jω/ 100 ) = 180 º + ∠( 1− jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig. 41 . 9. o diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.J.6). Além disso. M.7.

Além disso.6 e 9.1 0º -90º -180º 1 10 100 1000 ω Fig. A. 42 .8.20 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.8: 1 (s +1) (s +1) 100 G( jω) = = ( s −100 )  s  − 1  100  Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: (s +1) e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo.J. 9. o diagrama de Bode de módulo é igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(−1+ jω/100) = ∠( 1+ jω) + 180 º − ∠( 1− jω/100 ) 0. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.7).1 0db -40dB 1 10 100 1000 ω 0.

a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(−1+ jω) − ∠(−1+ jω/100 ) = 180 º + ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 ) = ∠( 1− jω) − ∠( 1− jω/ 100 ) Fig.8). M. Além disso. o diagrama de Bode de módulo é igual aos 3 exemplos anteriores (Exemplos 9.6. 9.J. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.7 e 9.9.21 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.9: 1 (s −1) (s −1) 100 G(jω) = = ( s −100 )  s  − 1  100  Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais os 2 factores básicos: (s −1) e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo. 9. 43 . A.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.10: G( jω) = 100 = ( s +1) ( s +100 ) 1 (s + 1 )  s + 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s +1) −1 e  1   ⋅s + 1  100  −1 Além disso.22 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. A. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( 1+ jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig.10. M.J. 9. 44 .

Além disso.23 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.10). Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.11: G(jω) = 100 = ( s +1) ( s −100) 1 (s + 1 )  s − 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s +1) −1 e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo.11. 9. M. o diagrama de Bode de módulo é igual ao exemplo anterior (Exemplo 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( 1+ jω) − ∠( −1+ jω/100 ) = −∠ ( 1+ jω) + 180 º − ∠( 1− jω/100 ) Fig. A.J. 45 .

12. o diagrama de Bode de módulo é igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos 9.12: G(jω) = 100 = ( s −1) ( s +100 ) 1 (s − 1 )  s + 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1)−1 e  1   ⋅s + 1  100  −1 Logo. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( −1+ jω) − ∠( 1+ jω/100 ) = 180 º − ∠( 1− jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig. Além disso. 9. 46 .24 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.J. A. M.11).10 e 9.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. o diagrama de Bode de módulo é igual aos três exemplos anteriores (Exemplos 9.13: G(jω) = 100 = ( s −1) ( s −100 ) 1 (s − 1 )  s − 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1) −1 e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo.11 e 9.25 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. 9. 47 .10. A.J.13. M. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( −1+ jω) − ∠(−1+ jω/ 100 ) = 180 º − ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 ) = −∠( 1− jω) − ∠( 1− jω/100 ) Fig. 9.12). Além disso.

14: 1  0. A. M. 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9.J. 48 .14. Exemplo 9.26 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.1  ⋅ s +1  1000 (s + 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)  5  1  s s  ⋅ s +1   + ⋅ s + 1   100   400 400  Fig.9 – Exemplos adicionais de construção de diagramas de Bode (módulo e fase) Nesta secção apresentamos vários exemplos de diagramas de Bode (módulo e fase) que foram esboçados usando quase sempre o auxílio dos factores básicos apresentados aqui.

1  ⋅ s +1  1000 (s + 4 ) 4  = G(jω) = 2 2 s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s −1    400 + 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos 2 exemplos anteriores (Exemplos 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.J. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.1 1 10 100 1000 ω Fig. 49 .27 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.28.16: 1  0. Exemplo 9.27.14 e 9.15).1  ⋅s +1  1000 (s + 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s −5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s +1    400 − 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.15: 1  0.15. ωn = 20 = 0. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9. 9. M.125 180º 90º 0º -90º -180º -270º 0.14). A.

16.14. M.1  ⋅ s −1  1000 (s − 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s +1    400 + 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos três exemplos anteriores (Exemplos 9. Fig.29 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9. 9. 9.16).17. Exemplo 9.15 e 9.29. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Fig.28 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.17: 1  0. A. 50 .J. 9.

16 e 9. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.5 = 1. 9. T =10 (zero) 1 T2 = 1 (pólo) 10 51 .J.18.897 dB ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 7071 .155 = 0. 9.15. A.1) = s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 ) ( 10⋅s + 1 ) 2  1 1  s s  ⋅ s + 1   4 + 2 ⋅ s + 1   10 10   10  Note que KB = 1 = 0 dB ωn = 100 Mr = 1 1− ζ2 ζ = 0.14. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.1  ⋅s − 1  1000 (s −4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅s − 1   + ⋅s + 1   400 100   400  O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos quatro exemplos anteriores (Exemplos 9. Exemplo 9.19: G(jω) = 10 6 ( s + 0.17).18: 1  0. 9.30 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9. Fig.30.

1⋅s + 1 ) s2 + s + 1 ( ) Note que KB = 0.155 = 0.01 -20 dB /de c KB = 0 dB ωn = 100 = 0. Exemplo 9.1 = − 20 dB ωn = 1 Mr = 1 1− ζ2 ζ = 0.155 = 0.1) 0.5 Mr = 1. 9.1 1 -20 dB /de c 10 1000 10000 100 ω -6 B 0d ec /d 0º -90º -180º -270º 0.1 ( 10⋅ s + 1 ) = s ( s +10 ) ( s2 + s +1 ) s (0.19.1 1 10 100 1000 10000 ω Fig.9 dB ωr = 70. A.897 dB ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 0.707 T =10 (zero) 1 52 T2 = 1 (pólo) 10 .5 = 1.J.20: G(jω) = 10 ( s + 0.01 0.7 0dB/dec 0. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 80dB 60dB 40dB 20dB 0 -20dB -40dB -60dB -80dB -100dB 0. M.31 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.

1 1 ω 0 -6 -100dB /d dB ec 0º -90º -180º -270º 0.1 1 10 100 1000 10000 ω Fig. Exemplo 9.20. A. ζ = 0.354 .21: 1  80  s +  2  G(jω) = = 2 s ( s + 20 ) ( s + s + 2 ) ( 2⋅s + 1 ) 2  s  s  s s + 1   + + 1    20  2 2  Note que KB = 1 = 0 dB 53 ωn = 2 = 1414 . 9.32 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.01 -20 dB KB = -20 dB ωn = 1 = 0. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 80dB 60dB 40dB 20dB 0 -20dB -40dB -60dB -80dB 0.9 dB ωr = 0.5 Mr = 1.155 = 0.707 /de c 0dB/dec 0 -4 dB e /d 10 c 100 1000 10000 0. M.01 0.J.

07 = 0.224 9.21.01 -20dB -40dB -60dB 0.) T2 = 1 (pólo da F.T. A.1 -82º 0.58 dB T1 = 2 (zero da F.069 = 0.33 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.354 Mr = 1. 9.1 -20d B/ dec KB = 0 dB ωn = 1.224 Mr = 1 1−ζ2 = 1.8dB 10.01 -90º -180º -270º 0.5 1 2 10 -40 dB /de -29.7dB 0.5 1 -74º 2 10 -111º -250º -258º 20 100 ω Fig. 54 .) 20 80dB 60dB 40dB 20dB 0 dB 0.J. M.41 = 0.58 dB ωr = 1.5dB c 20 100 ω B/ 0d -6 -80dB -100dB c de 0º 0.T. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ωr = ωn ⋅ 1−2ζ2 = 1.

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