INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DA

PARAIBA
INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL

Davi Juvêncio Gomes de Sousa

Rafaela Borba Falcão Cirino
Renata da Silva Ferreira

Atividade - Especificação de Agentes Inteligentes

Campina Grande - PB
2021
 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba
Inteligência Artificial

Especificação de Agentes Inteligentes

Atividade de especificação de agentes inteli-

gentes apresentado à disciplina Inteligência
Artificial do Instituto Federal de Educação,
Ciência e Tecnologia da Paraíba como requi-
sito à obtenção de nota.

Professor: Marcelo José Siqueira Coutinho de Almeida

Aluno: Davi Juvêncio Gomes de Sousa
Aluna: Rafaela Borba Falcão Cirino
Aluna: Renata da Silva Ferreira

Campina Grande - PB
2021
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1 Veículo autônomo
1.1 Tipo de agente
Um agente baseado em modelo e orientado para a utilidade. Ele usa um modelo do
mundo juntamente com uma função utilidade que mede suas preferências entre estados
do mundo. Em seguida, ele escolhe a ação que leva à melhor utilidade esperada, na qual
a utilidade esperada é calculada pela média entre todos os estados resultantes possíveis,
ponderados pela probabilidade do resultado.

1.2 Arquitetura do agente

Figura 1 – Arquitetura do veículo autônomo

As competências essenciais de um sistema de software de veículo autônomo podem

ser amplamente categorizadas em três categorias, percepção, planejamento e controle.
A percepção refere-se à capacidade de um sistema autônomo de coletar informações
e extrair conhecimento relevante do meio ambiente. A percepção ambiental refere-se ao
desenvolvimento da compreensão do ambiente. A localização refere-se à capacidade do
veículo de determinar sua posição em relação ao meio ambiente.
O planejamento se refere ao processo de tomada de decisões objetivas, a fim de
atingir o objetivo do veículo, como trazer o veículo de um local de partida para um local
de chegada evitando obstáculos.
As comunicações de Veículo para Veículo (V2V) podem ser aproveitadas para
alcançar melhorias adicionais nas áreas de percepção e planejamento por meio da cooperação
do veículo.
A competência de controle, refere-se à capacidade do veículo de executar as ações
planejadas que foram geradas pelos processos de nível superior.
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Sensores:
Conjunto de sensores que captam informações em tempo real sobre sua posição
na estrada, a distância relativa de potenciais obstáculos e de outros veículos. Além disso,
também reconhecem sinais de trânsito, faixas no pavimento e observam o comportamento
de pedestres, entre outras ações.

• GPS: usado para determinar localização do carro e permitir que o próprio sistema
construa rotas para que o veículo siga até o seu destino.

• Câmeras: é um sensor essencial para perceber corretamente o ambiente, usando

tecnologias de inteligência artificial, é capaz de reconhecer placas e sinais de trânsito,
além de pedestres.

• Radar: provê informações sobre a situação do tráfego à frente do veículo. É fundamen-

tal para o acionamento do freio de emergência em alta velocidade. Mede distância,
ângulo e velocidade radial dos outro veículos.

• Lidar: emite um feixe de laser que é refletido de volta quando encontra um objeto,
utiliza um detector sensível capaz de medir a luz refletida. Com isso, consegue
construir uma imagem tridimensional dos objetos detectados, e medir a distância de
objetos estacionários e em movimento.

• Sensor Sonar ultrassônico: faz medição de curta distância em qualquer condição de

tempo, é a solução ideal para a função de estacionamento automático.

• Sensor para percepção Odômetro: mede a velocidade de rotação das rodas. Essa
informação é usada para calcular a velocidade do veículo.

Atuadores:

• O sistema tem atuadores como o motor para movimentar e a direção para guinar o
veículo.

1.3 Descrição informal sobre como deve ser o sistema de raciocínio do agente
Os componentes do sistema trabalham em conjunto para garantir que um veículo
autônomo tenha a percepção e a orientação necessárias. Equipamentos como câmeras,
sensores e radares funcionam como os olhos do veículo, detectando obstáculos, sinais
de trânsito, semáforos, pedestres, relevo. Esses equipamentos permitem que o veículo
enxergue em 360 graus. Desse modo, o veículo pode perceber situações que dificilmente o
olho humano conseguiria captar, aumentando consideravelmente a segurança dos carros
autônomos.
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Os dados recebidos por esses equipamentos são enviados a uma unidade de controle,
“uma espécie de cérebro do sistema”. A unidade é responsável por transformar esses dados
em ações, controlando a frenagem, a aceleração e a direção do veículo.

1.4 Ambiente de tarefa

Diversos tipos de estradas, variando desde estradas rurais e avenidas urbanas até
rodovias com várias pistas.

1.5 Propriedades do ambiente de tarefa

Automóveis, estradas e outros tipos de tráfego, também obstáculos como pedestres,
animais perdidos, trabalhadores na pista, policiamento, poças e buracos.

2 Robô de limpeza residencial

2.1 Tipo de agente
Agente robótico reativo simples.

2.2 Arquitetura do agente

Figura 2 – Arquitetura do robô de limpeza residencial

Para este agente, há sensores que captam informações para adquirirem uma percep-
ção atual do ambiente. Uma função mapeia as percepções e retorna às condições de ação,
quando a condição é aceita os atuadores executam a ação correspondente no ambiente.
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Sensores:

• Sensores de Deslocamento: são instrumentos ou sistemas que servem para medição

do movimento do corpo e podem ser utilizados para descrever o deslocamento linear,
angular ou uma trajetória diferente.

• Resistivo: nesses sensores a posição do objeto é indicada pela posição do cursor

acoplado ao objeto e se mantém em uma trilha ou elemento resistivo.

• Sensor Ótico: representa um tipo de sensor ativo. Podem ser utilizados para detectar
longas distâncias sem sofrer interferências de campos magnéticos ou interferências
eletrostáticas. É composto por três componentes principais: uma fonte luminosa, um
fotodetector e dispositivos de orientação para a luz. Possui princípios de medição
utilizados para distâncias. A primeira forma é a triangulação que consiste em um
emissor de laser e um receptor que tem como objetivo calcular o ângulo de reflexão
do laser. Este cálculo tem como resultado a distância da medida.

• Sensor Ultrasônico: seu princípio de utilização é o mesmo do sonar, ou seja, geração

de ondas ultrassônicas. O comprimento das ondas ultrassônicas faz com que elas
reflitam no objeto, sendo desta forma, captadas por um sensor colocado em posição
apropriada.O sensor mede a distância de acordo com o tempo que o emissor envia o
pulso e o receptor recebe o sinal.

• Sensor Indutivo: são sensores ativos e que são compostos por um núcleo de ferrite
envolvido por uma bobina, um oscilador e circuitos de disparo de comando e saída.
Seu funcionamento ocorre com o deslocamento do núcleo em enrolamentos.

• Sensor Capacitivo: neste sensor, o movimento do objeto é captado e faz com que a
capacitância do sensor mude. Ou seja, são sensores ativos que têm seu funcionamento
com o objetivo de gerar um campo eletrostático e que é alterado pela presença de
um obstáculo, sendo este o princípio de funcionamento para detecção de objetos.

Atuadores:

• O sistema de controle após interpretar os dados enviados pelos sensores, envia o

comando para o motor conectado às rodas as quais serão responsáveis pela movi-
mentação do robô.

2.3 Descrição informal sobre como deve ser o sistema de raciocínio do agente
O agente se utiliza de algoritmos desenvolvidos para busca de “minas terrestres”
para se movimentar dentro dos cômodos. Desloca-se em uma trajetória espiral, desviando-se
de obstáculos de forma a cobrir toda a área do ambiente que deve ser limpa. A partir de
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um certo tempo faz a espiral até encontrar uma parede ou obstáculo, encontrando, limpa
as bordas e parte em seguida para uma trajetória de retas até completar seu objetivo.

2.4 Ambiente de tarefa

Agente que pode ser utilizado tanto em ambientes grandes como em ambientes
pequenos e com pouca circulação de pessoas.

2.5 Propriedades do ambiente de tarefa

Cômodos com móveis, inclinações, paredes, escadas, etc.

3 Robô de salvamento
3.1 Tipo de agente
Agente baseado em modelos e orientado pelos objetivos.

3.2 Arquitetura do agente

Figura 3 – Arquitetura do robô de salvamento

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Sensores:

• GPS: Sensor utilizado para determinar a localização do robô, permitindo que ele
determine o caminho até a vítima.

• Unidade de medição inercial (IMU): Dispositivo que mede a força específica de um

corpo, taxa angular e orientação do corpo, usando uma combinação de acelerômetro
e giroscópio. Utilizado para determinar o ambiente no qual o robô está navegando,
fazendo com que o robô tome decisões sobre o declínio do ambiente e uma possível
queda.

• Câmera: Utilizado juntamente com um processamento de imagem para mapeamento

do ambiente, detectando áreas de risco e encontrando a vítima que precisa ser
resgatada.

• Sensor térmico: Sensor utilizado para detectar fontes de calor proveniente da vítima
em ambientes que a câmera possa não detectar.

• Sensor ultrassônico: Utilizado para garantir a integridade do robô caso algo venha a
se aproximar.

• Encoder: Sensor que determina a odometria da roda, dando a certeza de movimento

ao robô.

• Sensor de fumaça: Para determinar possíveis pontos de incêndio.

• Sensores de pressão: Sensor localizado na garra onde segura a vítima, para que o
robô não aperte muito, vindo a machucá-la de alguma forma.

• Encoders do manipulador: Sensores que determinam a posição do manipulador que

irá auxiliar na retirada da vítima.

Atuadores:

• Motores: Para movimentar o robô.

• Manipulador: Para auxiliar e retirar a vítima.

• Garra: Para segurar a vítima.

3.3 Descrição informal sobre como deve ser o sistema de raciocínio do agente
O robô tem a missão de passar por um ambiente de desastre para salvar uma vítima,
então o raciocínio do agente é inicialmente determinar sua localização através de uma
rotina de localização. Com sua localização, existem duas vertentes, a primeira é se o robô
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já tem a localização da vítima e a segunda é se o robô precisa encontrar a vítima. Se o robô

tem a localização da vítima, seu raciocínio é através da rotina de mapeamento encontrar
o melhor caminho até a vítima. Se o robô precisa encontrar a vítima, seu raciocínio é a
detecção da vítima. Após encontrar e chegar até a vítima, seu raciocínio é se utilizar de
um manipulador com garra para pegar a vítima e levá-la com segurança para um local
apropriado.

3.4 Ambiente de tarefa

O ambiente é um cenário de desastre onde é perigoso ou de difícil acesso para
autoridades humanas realizar o resgate.

3.5 Propriedades do ambiente de tarefa

As propriedades do ambiente, é relevo com declínios e com risco de desabamento,
diversos obstáculos onde o robô tem que desviar, possíveis focos de incêndios e risco de
explosão.