FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA

SISTEMAS REALIMENTADOS – Prof. Daniel Ramos

Aluna: Milene Rodrigues Almeida Matrícula: 41811ETE007

RELATÓRIO – Atividade – P3

1 EXERCÍCIO 1

Figura 1: LGR da função G7.

Figura 2: LGR da função G3.

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Figura 3: LGR da função G6.

2 EXERCÍCIO 2

a) Determine o ganho K em que os polos de malha aberta saem do eixo real e o ganho K
em que eles são puramente imaginários.

Figura 4: LGR da função G(s).

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Figura 5: ganhos onde os polos saem do eixo real e puramente imaginários.

O valor do ganho onde os polos saem do eixo real é de K = 0,0102.

O valor do ganho onde os polos são puramente imaginários é de K = 9,12

b) Para um K igual aos 2 últimos números de sua matrícula, qual o valor dos polos?

Dois últimos números da minha matrícula: 07.

O polo com o ganho igual a 7 é: (-0,125 + 1,57j).

Figura 6: polo no ponto que o ganho é 7.

Esses resultados foram obtidos a partir do gráfico do LGR da função G(s), onde para saber
os valores pedidos na questão, foi clicado duas vezes no ponto que eu gostaria e feito o print
para obter os valores desejados de ganhos pedidos na letra a, e do polo pedido na letra b.

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3 EXERCÍCIO 3

Figura 7: LGR da G(s) com nenhum zero.

Figura 8: LGR da G(s) com um zero.

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Figura 9: LGR da G(s) com dois zeros.

Figura 10: LGR da G(s) com três zeros.

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Figura 11: LGR da G(s) com quatro zeros.

A partir do aumento da quantidade de zeros na G(s) o comportamento do gráfico de LGR

muda, o que pode notar é que a quantidade de linhas que vão para o infinito diminuem, isso
ocorre devido ao cálculo do K, que é 𝐾 = 𝑛𝑃 − 𝑛𝑧 − 1. Ou seja, como a função tem 4 polos,
com 1 zero o gráfico de LGR tem 3 linhas que vão para infinito; com 2 zeros o gráfico tem 2
linhas que vão para infinito; com 3 zeros o gráfico tem 1 linha que vai para o infinito; e com 4
zeros o gráfico não tem linha que vai para o infinito. E também pode ser percebido a estabilidade
nos gráficos, a partir da adição de 2 zeros o sistema ficou estável, antes disso, com nenhum zero
e com 1 zero, as linhas cruzavam a linha do eixo imaginário, portanto o sistema era instável.

4 EXERCÍCIO 5

a) Usando B = 2, quais os polos e zeros de M.F. desse sistema?

Os polos do sistema são -1 e 1, e não tem zeros no sistema.

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Figura 12: polos e zeros do sistema massa mola.

b) Usando B = 2, mostre como o ganho impacta os polos de M.F.?

Figura 13: impacto do ganho nos polos de malha fechada.

c) Com K = 1, qual o impacto da variação do parâmetro B nos polos de M.F.?

𝐾
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑇 (𝑠 ) =
𝐾
1+ 2 ×1
𝑠 + 𝐵𝑠 + 2

𝐾
𝑇 (𝑠 ) = , 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐾 = 1
𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 2 + 𝐾

1
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠2 + 𝐵𝑠 + 3

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1 + 𝐵𝐺′
𝑠
1+𝐵( )
𝑠2 +3

Figura 14: valores de ganho e polo em MF com ganho = 1,5.

d) Escolha um ponto de operação que desejar e determine o valor de B. Use este valor de
B em G(s), refaça a letra b) e verifique (mostre) qual o ganho necessário para atingir o
ponto de operação escolhido.

Figura 15: ganho para atingir o ponto de operação escolhido.

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Neste exercício o que pode ser notado é que a mudança do fator B influencia o sistema, e
com essa modificação é possível controlar o sistema a partir de uma necessidade. Na fórmula,
o B seria o 2ξ𝜔𝑛 , onde influencia no amortecimento do sistema, por isso é possível fazer esse
controle quando pegamos o valor do ganho com a realimentação e colocamos no lugar de B na
G(s).
Na letra a, os valores de polo da G(s) são –1 e 1; na letra b, com B=2 o valor de ganho
restringe os polos, já que eles podem ser deslocados apenas para valores imaginários, ou seja,
para cima ou para baixo; na letra c, o valor de B altera os polos, o gráfico de LGR e as
características do sistema; e na letra d, o ganho necessário para atingir o ponto escolhido é 1.