Controle Multivariável

Módulo 0
Prof. Daniel Coutinho
coutinho@das.ufsc.br

Departamento de Automação e Sistemas – DAS

Universidade Federal de Santa Catarina – UFSC

DAS 5131 - Módulo 0 – p.1/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas
∙ Modal

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas
∙ Modal
∙ Jordan

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas
∙ Modal
∙ Jordan

5. Obtenção da resposta no tempo

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas
∙ Modal
∙ Jordan

5. Obtenção da resposta no tempo

6. Exercícios

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Sumário
∙ Recapitulação de variáveis de estado (caso SISO)

1. Exemplos de obtenção de modelos por variáveis de

estado
2. Representação por diagramas analógicos
3. Transformação de similaridade
4. Formas canônicas
∙ Modal
∙ Jordan

5. Obtenção da resposta no tempo

6. Exercícios

DAS 5131 - Módulo 0 – p.2/25

Variáveis de Estado
∙ A técnica de variáveis de estado é uma metodologia para a
caracterização da dinâmica de sistemas dinâmicos descritos
por equações diferenciais ordinárias.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.3/25

Variáveis de Estado
∙ A técnica de variáveis de estado é uma metodologia para a
caracterização da dinâmica de sistemas dinâmicos descritos
por equações diferenciais ordinárias.

∙ Nesta forma de representação, o conjunto de equações

diferenciais que descrevem a dinâmica de um sistema é
reescrito como um sistema de equações diferenciais de
primeira ordem.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.3/25

Variáveis de Estado
∙ A técnica de variáveis de estado é uma metodologia para a
caracterização da dinâmica de sistemas dinâmicos descritos
por equações diferenciais ordinárias.

∙ Nesta forma de representação, o conjunto de equações

diferenciais que descrevem a dinâmica de um sistema é
reescrito como um sistema de equações diferenciais de
primeira ordem.

∙ Com esta finalidade são inseridos um conjunto de variáveis

auxiliares denominados de estados associados as derivadas
da equações diferenciais de primeira ordem

DAS 5131 - Módulo 0 – p.3/25

Exemplo 1
∙ Considere o seguinte circuito RLC:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.4/25

Exemplo 1
∙ Considere o seguinte circuito RLC:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.4/25

Exemplo 1
∙ Considere o seguinte circuito RLC:

∙ Equações:
∙ Tensão: 𝑣(𝑡) = 𝐿 𝑑𝑖(𝑡)
𝑑𝑡
( )
𝑣𝑓 (𝑡)−𝑣(𝑡)
∙ Corrente:
𝑅1
= 𝑖(𝑡) + 𝐶 𝑑𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
+ 𝑣(𝑡)
𝑅2

DAS 5131 - Módulo 0 – p.4/25

Exemplo 2
∙ Sistema mecânico:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.5/25

Exemplo 2
∙ Sistema mecânico:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.5/25

Exemplo 2
∙ Sistema mecânico:

∑ 𝑑2 𝑦(𝑡)
∙ forças = 0 ⇒ 𝑓 (𝑡) = 𝑚 𝑑𝑡2 + 𝑏 𝑑𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
+ 𝑘𝑦(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.5/25

Representação Matricial
⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
∙
⎩ 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.6/25

Representação Matricial
⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
∙
⎩ 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑥 = [ 𝑥1 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑥𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ é o vetor de estados;

DAS 5131 - Módulo 0 – p.6/25

Representação Matricial
⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
∙
⎩ 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑥 = [ 𝑥1 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑥𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ é o vetor de estados;

𝑢 ∈ ℝ é a entrada

DAS 5131 - Módulo 0 – p.6/25

Representação Matricial
⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
∙
⎩ 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑥 = [ 𝑥1 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑥𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ é o vetor de estados;

𝑢 ∈ ℝ é a entrada

𝑦 ∈ ℝ é a saída

DAS 5131 - Módulo 0 – p.6/25

Representação Matricial
⎧
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
∙
⎩ 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

𝑥 = [ 𝑥1 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑥𝑛 ]𝑇 ∈ ℝ é o vetor de estados;

𝑢 ∈ ℝ é a entrada

𝑦 ∈ ℝ é a saída

∙ Importantes propriedades sobre a dinâmica do sistema

podem ser obtidas pelas análise das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.6/25

Diagrama Analógico - I
∙ Outra ferramenta de análise qualitativa de sistemas
dinâmicos descritos por variáveis de estado é a construção
de diagramas analógicos, onde fica explicito a inter-relação
entre os estados do sistema, entrada e saída.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.7/25

Diagrama Analógico - I
∙ Outra ferramenta de análise qualitativa de sistemas
dinâmicos descritos por variáveis de estado é a construção
de diagramas analógicos, onde fica explicito a inter-relação
entre os estados do sistema, entrada e saída.

∙ Para a construção de diagramas analógicos são utilizados

três blocos básicos:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.7/25

Diagrama Analógico - I
∙ Outra ferramenta de análise qualitativa de sistemas
dinâmicos descritos por variáveis de estado é a construção
de diagramas analógicos, onde fica explicito a inter-relação
entre os estados do sistema, entrada e saída.

∙ Para a construção de diagramas analógicos são utilizados

três blocos básicos:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.7/25

Diagrama Analógico - II
∙ Exemplo 3:
⎧
⎨ 𝑥˙ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)


𝑥˙ 2 (𝑡) = −𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)


⎩
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.8/25

Diagrama Analógico - II
∙ Exemplo 3:
⎧
⎨ 𝑥˙ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)


𝑥˙ 2 (𝑡) = −𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)


⎩
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)
∙ Diagrama Analógico:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.8/25

Diagrama Analógico - II
∙ Exemplo 3:
⎧
⎨ 𝑥˙ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)


𝑥˙ 2 (𝑡) = −𝑥1 (𝑡) − 2𝑥2 (𝑡) + 𝑢(𝑡)


⎩
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)
∙ Diagrama Analógico:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.8/25

Exercícios 1
1) Obter uma representação por V.E. para o seguinte sistema:
𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡)
3
+2 + 𝑦(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

DAS 5131 - Módulo 0 – p.9/25

Exercícios 1
1) Obter uma representação por V.E. para o seguinte sistema:
𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡)
3
+2 + 𝑦(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2) Esquematizar o diagrama analógico do sistema acima.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.9/25

Exercícios 1
1) Obter uma representação por V.E. para o seguinte sistema:
𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡)
3
+2 + 𝑦(𝑡) = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2) Esquematizar o diagrama analógico do sistema acima.

3) Obter uma representação por V.E. para o seguinte

diagrama:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.9/25

Transformação de Similaridade - I
∙ A representação de estados de um sistema não é única.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.10/25

Transformação de Similaridade - I
∙ A representação de estados de um sistema não é única.

∙ Diferentes definições dos estados do sistema levam a

diferentes representações do mesmo sistema.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.10/25

Transformação de Similaridade - I
∙ A representação de estados de um sistema não é única.

∙ Diferentes definições dos estados do sistema levam a

diferentes representações do mesmo sistema.
∙ Generalização deste conceito: transformação de
similaridade.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.10/25

Transformação de Similaridade - I
∙ A representação de estados de um sistema não é única.

∙ Diferentes definições dos estados do sistema levam a

diferentes representações do mesmo sistema.
∙ Generalização deste conceito: transformação de
similaridade.
∙ Representação original:
⎧
⎨𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
(1)
⎩𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.10/25

Transformação de Similaridade - I
∙ A representação de estados de um sistema não é única.

∙ Diferentes definições dos estados do sistema levam a

diferentes representações do mesmo sistema.
∙ Generalização deste conceito: transformação de
similaridade.
∙ Representação original:
⎧
⎨𝑥(𝑡)
˙ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
(1)
⎩𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

∙ Nova representação: 𝜉(𝑡) = 𝑃 𝑥(𝑡), onde 𝑃 é inversível.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.10/25

Transformação de Similaridade - II
∙ Multiplicando a primeira equação de (1) por 𝑃 :

𝑃 𝑥(𝑡)
˙ = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)
(2)
˙
𝜉(𝑡) = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.11/25

Transformação de Similaridade - II
∙ Multiplicando a primeira equação de (1) por 𝑃 :

𝑃 𝑥(𝑡)
˙ = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)
(2)
˙
𝜉(𝑡) = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)

∙ Como existe 𝑃 −1 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑃 −1 𝜉(𝑡):

⎧
˙
⎨𝜉(𝑡) = 𝑃 𝐴𝑃 −1 𝜉(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)
(3)
⎩𝑦(𝑡) = 𝐶𝑃 −1
𝜉(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.11/25

Transformação de Similaridade - II
∙ Multiplicando a primeira equação de (1) por 𝑃 :

𝑃 𝑥(𝑡)
˙ = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)
(2)
˙
𝜉(𝑡) = 𝑃 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)

∙ Como existe 𝑃 −1 ⇒ 𝑥(𝑡) = 𝑃 −1 𝜉(𝑡):

⎧
˙
⎨𝜉(𝑡) = 𝑃 𝐴𝑃 −1 𝜉(𝑡) + 𝑃 𝐵𝑢(𝑡)
(3)
⎩𝑦(𝑡) = 𝐶𝑃 −1
𝜉(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

∙ Nova representação:
⎧
˙
⎨𝜉(𝑡) = 𝐴𝜉 𝜉(𝑡) + 𝐵𝜉 𝑢(𝑡)
(4)
⎩𝑦(𝑡) = 𝐶𝜉 𝜉(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
DAS 5131 - Módulo 0 – p.11/25
Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

∙ Pela transformação de similaridade é possível obter uma

nova estrutura das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶 de tal forma que a
análise das propriedades de um sistema possa ser facilitada.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

∙ Pela transformação de similaridade é possível obter uma

nova estrutura das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶 de tal forma que a
análise das propriedades de um sistema possa ser facilitada.
∙ Formas de representação mais utilizadas:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

∙ Pela transformação de similaridade é possível obter uma

nova estrutura das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶 de tal forma que a
análise das propriedades de um sistema possa ser facilitada.
∙ Formas de representação mais utilizadas:
∙ Forma canônica modal

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

∙ Pela transformação de similaridade é possível obter uma

nova estrutura das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶 de tal forma que a
análise das propriedades de um sistema possa ser facilitada.
∙ Formas de representação mais utilizadas:
∙ Forma canônica modal
∙ Forma canônica controlável

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Transformação de Similaridade - III
∙ Pela nova representação:

𝐴𝜉 = 𝑃 𝐴𝑃 −1 , 𝐵𝜉 = 𝑃 𝐵 , 𝐶𝜉 = 𝐶𝑃 −1

∙ Pela transformação de similaridade é possível obter uma

nova estrutura das matrizes 𝐴, 𝐵 e 𝐶 de tal forma que a
análise das propriedades de um sistema possa ser facilitada.
∙ Formas de representação mais utilizadas:
∙ Forma canônica modal
∙ Forma canônica controlável
∙ Forma canônica observável

DAS 5131 - Módulo 0 – p.12/25

Forma Modal - I
∙ Nesta forma de representação existe um desacoplamento
entre os estados do sistema levando a uma matrix dinâmica
𝐴 na forma diagonal.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.13/25

Forma Modal - I
∙ Nesta forma de representação existe um desacoplamento
entre os estados do sistema levando a uma matrix dinâmica
𝐴 na forma diagonal.
∙ Esta representação é útil para obtermos a resposta do
sistema.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.13/25

Forma Modal - I
∙ Nesta forma de representação existe um desacoplamento
entre os estados do sistema levando a uma matrix dinâmica
𝐴 na forma diagonal.
∙ Esta representação é útil para obtermos a resposta do
sistema.
∙ Autovalores (valores próprios) do sistema – são as raízes da
equação característica do sistema

det(𝜆𝐼𝑛 − 𝐴) = 0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.13/25

Forma Modal - I
∙ Nesta forma de representação existe um desacoplamento
entre os estados do sistema levando a uma matrix dinâmica
𝐴 na forma diagonal.
∙ Esta representação é útil para obtermos a resposta do
sistema.
∙ Autovalores (valores próprios) do sistema – são as raízes da
equação característica do sistema

det(𝜆𝐼𝑛 − 𝐴) = 0

∙ Em outras palavras, as 𝑛 raízes 𝜆1 , . . . , 𝜆𝑛 da equação

acima são os autovalores do sistema.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.13/25

Forma Modal - II
∙ Exemplo 4 – determine os autovalores do sistema abaixo:
⎡ ⎤
0 1
𝑥(𝑡)
˙ =⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) (5)
−2 −3

DAS 5131 - Módulo 0 – p.14/25

Forma Modal - II
∙ Exemplo 4 – determine os autovalores do sistema abaixo:
⎡ ⎤
0 1
𝑥(𝑡)
˙ =⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) (5)
−2 −3

∙ Para determinar a matriz de transformação de similaridade

que leva para a representação modal, introduz-se o conceito
de autovetores.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.14/25

Forma Modal - II
∙ Exemplo 4 – determine os autovalores do sistema abaixo:
⎡ ⎤
0 1
𝑥(𝑡)
˙ =⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) (5)
−2 −3

∙ Para determinar a matriz de transformação de similaridade

que leva para a representação modal, introduz-se o conceito
de autovetores.
∙ Cada autovalor 𝜆𝑖 tem associado um autovetor (vetor
próprio) 𝑣𝑖 que satisfaz a seguinte equação:

𝐴𝑣𝑖 = 𝜆𝑖 𝑣𝑖 ⇔ (𝐴 − 𝜆𝐼𝑛 )𝑣𝑖 = 0 , 𝑣𝑖 ∈ ℝ𝑛 , 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.14/25

Forma Modal - III
∙ Exemplo 5 – determine os autovetores do sistema em (5).

DAS 5131 - Módulo 0 – p.15/25

Forma Modal - III
∙ Exemplo 5 – determine os autovetores do sistema em (5).

∙ Generalizando

𝐴𝑣1 = 𝑣1 𝜆1 , 𝐴𝑣2 = 𝑣2 𝜆2 ⋅ ⋅ ⋅ 𝐴𝑣𝑛 = 𝑣𝑛 𝜆𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.15/25

 Forma Modal - III
∙ Exemplo 5 – determine os autovetores do sistema em (5).

∙ Generalizando

𝐴𝑣1 = 𝑣1 𝜆1 , 𝐴𝑣2 = 𝑣2 𝜆2 ⋅ ⋅ ⋅ 𝐴𝑣𝑛 = 𝑣𝑛 𝜆𝑛

∙ Agrupando a expressão acima

⎡ ⎤
𝜆1 0 ⋅⋅⋅ 0
⎢ ⎥
[ ] [ ]⎢
⎢ 0 𝜆2 ⋅⋅⋅ 0 ⎥
⎥
𝐴 𝑣1 𝑣2 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑣𝑛 = 𝑣1 𝑣2 ⋅ ⋅ ⋅ 𝑣𝑛 ⎢ .. ... ... .. ⎥
| {z } | {z }⎢
⎣ . . ⎥
⎦
𝑉 𝑉
0 ⋅⋅⋅ 0 𝜆𝑛
| {z }
𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙

DAS 5131 - Módulo 0 – p.15/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

∙ Portanto, a transformação de similaridade para a forma

modal é 𝑃 = 𝑉 −1 .

DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

∙ Portanto, a transformação de similaridade para a forma

modal é 𝑃 = 𝑉 −1 .
∙ Conclusões:

DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

∙ Portanto, a transformação de similaridade para a forma

modal é 𝑃 = 𝑉 −1 .
∙ Conclusões:

1. Os 𝑛 autovetores devem ser linearmente independentes

para que exista 𝑉 −1 .

DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

∙ Portanto, a transformação de similaridade para a forma

modal é 𝑃 = 𝑉 −1 .
∙ Conclusões:

1. Os 𝑛 autovetores devem ser linearmente independentes

para que exista 𝑉 −1 .
2. Portanto, só existe a forma modal se os autovalores
forem distintos.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25

Forma Modal - IV
∙ Resumindo: 𝐴𝑉 = 𝑉 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 ⇒ 𝐴𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 = 𝑉 −1 𝐴𝑉 .

∙ Portanto, a transformação de similaridade para a forma

modal é 𝑃 = 𝑉 −1 .
∙ Conclusões:

1. Os 𝑛 autovetores devem ser linearmente independentes

para que exista 𝑉 −1 .
2. Portanto, só existe a forma modal se os autovalores
forem distintos.
3. Se os autovalores forem complexos, i.e. 𝜆𝑖 ∈ ℂ, então
a matriz 𝑉 também pertencerá ao campo dos números
complexos.
DAS 5131 - Módulo 0 – p.16/25
Exercícios 2
1) Obter a representação modal para o seguinte sistema:
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −5 1


 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
⎨ 1 −6 0



 [ ]


⎩𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.17/25

Exercícios 2
1) Obter a representação modal para o seguinte sistema:
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −5 1


 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
⎨ 1 −6 0



 [ ]


⎩𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

2) Esquematizar o diagrama analógico da representação

modal.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.17/25

Forma Modal - V
∙ Autovalores repetidos: neste caso, obtém-se uma
decomposição na forma de Jordan.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.18/25

Forma Modal - V
∙ Autovalores repetidos: neste caso, obtém-se uma
decomposição na forma de Jordan.

∙ Por exemplo: para 𝜆2 + 2𝜆 + 1 = (𝜆 + 1)2 = 0

⎡ ⎤
−1 1
𝐽 =⎣ ⎦ (6)
0 −1

DAS 5131 - Módulo 0 – p.18/25

Forma Modal - V
∙ Autovalores repetidos: neste caso, obtém-se uma
decomposição na forma de Jordan.

∙ Por exemplo: para 𝜆2 + 2𝜆 + 1 = (𝜆 + 1)2 = 0

⎡ ⎤
−1 1
𝐽 =⎣ ⎦ (6)
0 −1

∙ Como determinar a matriz de transformação para a forma

de Jordan?

DAS 5131 - Módulo 0 – p.18/25

Autovetor Generalizado
∙ Considere a equação característica que leva a forma de
Jordan em (6): (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣1 = 0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.19/25

Autovetor Generalizado
∙ Considere a equação característica que leva a forma de
Jordan em (6): (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣1 = 0

∙ Define-se o autovetor generalizado como

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣2 = 𝑣1
(𝐴 − 𝜆𝐼2 )2 𝑣2 = 0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.19/25

Autovetor Generalizado
∙ Considere a equação característica que leva a forma de
Jordan em (6): (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣1 = 0

∙ Define-se o autovetor generalizado como

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣2 = 𝑣1
(𝐴 − 𝜆𝐼2 )2 𝑣2 = 0

∙ O vetor 𝑣2 é chamado de autovetor generalizado de 𝐴.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.19/25

Autovetor Generalizado
∙ Considere a equação característica que leva a forma de
Jordan em (6): (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣1 = 0

∙ Define-se o autovetor generalizado como

(𝐴 − 𝜆𝐼2 )𝑣2 = 𝑣1
(𝐴 − 𝜆𝐼2 )2 𝑣2 = 0

∙ O vetor 𝑣2 é chamado de autovetor generalizado de 𝐴.

∙ Em outras palavras, 𝑣2 pertence ao espaço nulo de

(𝐴 − 𝜆𝐼𝑛 )2 .
DAS 5131 - Módulo 0 – p.19/25
Exemplo 6 - I
∙ Considere o seguinte sistema
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 1 0
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
−1 −2 1

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 1 0 𝑥(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.20/25

Exemplo 6 - I
∙ Considere o seguinte sistema
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 1 0
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
−1 −2 1

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 1 0 𝑥(𝑡)

∙ Equação característica: (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.20/25

Exemplo 6 - I
∙ Considere o seguinte sistema
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 1 0
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
−1 −2 1

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 1 0 𝑥(𝑡)

∙ Equação característica: (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

∙ Determinação de 𝑣1 : (𝐴 + 𝐼2 )𝑣1 = 0
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1 𝑣11 0
⎣ ⎦⎣ ⎦=⎣ ⎦
−1 −1 𝑣12 0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.20/25

Exemplo 6 - I
∙ Considere o seguinte sistema
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 1 0
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
−1 −2 1

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 1 0 𝑥(𝑡)

∙ Equação característica: (𝜆 + 1)2 = 0 ⇒ 𝜆1,2 = −1.

∙ Determinação de 𝑣1 : (𝐴 + 𝐼2 )𝑣1 = 0
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1 𝑣11 0
⎣ ⎦⎣ ⎦=⎣ ⎦
−1 −1 𝑣12 0

𝑣1 é qualquer vetor tal que 𝑣11 + 𝑣12 = 0.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.20/25
Exemplo 6 - II
⎡ ⎤
1
∙ Escolhendo 𝑣1 = ⎣ ⎦.
−1

DAS 5131 - Módulo 0 – p.21/25

Exemplo 6 - II
⎡ ⎤
1
∙ Escolhendo 𝑣1 = ⎣ ⎦.
−1
∙ Determinação de 𝑣2 : (𝐴 + 𝐼2 )2 𝑣2 = 0:
⎡ ⎤2 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1 𝑣21 0 0 𝑣21 0
⎣ ⎦ ⎣ ⎦=⎣ ⎦⎣ ⎦=⎣ ⎦
−1 −1 𝑣22 0 0 𝑣22 0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.21/25

Exemplo 6 - II
⎡ ⎤
1
∙ Escolhendo 𝑣1 = ⎣ ⎦.
−1
∙ Determinação de 𝑣2 : (𝐴 + 𝐼2 )2 𝑣2 = 0:
⎡ ⎤2 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 1 𝑣21 0 0 𝑣21 0
⎣ ⎦ ⎣ ⎦=⎣ ⎦⎣ ⎦=⎣ ⎦
−1 −1 𝑣22 0 0 𝑣22 0

∙ 𝑣2 é qualquer vetor de dimensão 2. Escolhe-se vetores

generalizados⎡na qual
⎤ a soma de seus elementos seja igual a
1/2
1, e.g., 𝑣2 = ⎣ ⎦.
1/2

DAS 5131 - Módulo 0 – p.21/25

Exemplo 6 - III
∙ Matriz de autovetores 𝑉 e 𝑃 = 𝑉 −1
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1.0 0.5 0.5 −0.5
𝑉 =⎣ ⎦ , 𝑃 =⎣ ⎦
−1.0 0.5 1.0 1.0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.22/25

Exemplo 6 - III
∙ Matriz de autovetores 𝑉 e 𝑃 = 𝑉 −1
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1.0 0.5 0.5 −0.5
𝑉 =⎣ ⎦ , 𝑃 =⎣ ⎦
−1.0 0.5 1.0 1.0

∙ Representação na forma de Jordan:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 ˙ −1 1 −0.5
⎨ 𝜉(𝑡) = ⎣ ⎦ 𝜉(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
0 −1 1.0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 1.0 0.5 𝜉(𝑡)

DAS 5131 - Módulo 0 – p.22/25

Forma Modal - VI
∙ Generalização para sistema com autovalores distintos e repetidos:
⎡ ⎤
5 4 2 1
⎢ ⎥
⎢ 0 1 −1 −1 ⎥
⎢ ⎥
𝐴=⎢ ⎥
⎢ −1 −1 3 0 ⎥
⎣ ⎦
1 1 −1 2

DAS 5131 - Módulo 0 – p.23/25

Forma Modal - VI
∙ Generalização para sistema com autovalores distintos e repetidos:
⎡ ⎤
5 4 2 1
⎢ ⎥
⎢ 0 1 −1 −1 ⎥
⎢ ⎥
𝐴=⎢ ⎥
⎢ −1 −1 3 0 ⎥
⎣ ⎦
1 1 −1 2
∙ 𝜆1 = 1, 𝜆2 = 2, 𝜆3,4 = 4.

DAS 5131 - Módulo 0 – p.23/25

Forma Modal - VI
∙ Generalização para sistema com autovalores distintos e repetidos:
⎡ ⎤
5 4 2 1
⎢ ⎥
⎢ 0 1 −1 −1 ⎥
⎢ ⎥
𝐴=⎢ ⎥
⎢ −1 −1 3 0 ⎥
⎣ ⎦
1 1 −1 2
∙ 𝜆1 = 1, 𝜆2 = 2, 𝜆3,4 = 4.
⎡ ⎤
1 0 0 0
⎢ ⎥
⎢ 0 2 0 0 ⎥
∙ Bloco de Jordan: 𝐽 = ⎢
⎢
⎥
⎥
⎢ 0 0 4 1 ⎥
⎣ ⎦
0 0 0 4

DAS 5131 - Módulo 0 – p.23/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡
∫ 𝑡
𝑦(𝑡) = e𝛼⋅𝑡 𝑦0 + 𝑒𝛼⋅𝑡 𝛽𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡
∫ 𝑡
𝑦(𝑡) = e𝛼⋅𝑡 𝑦0 + 𝑒𝛼⋅𝑡 𝛽𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

∙ Generalização para a forma modal (supondo autovalores

distintos):
∫ 𝑡
𝜉𝑖 (𝑡) = e𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝜉𝑖 (0) + 𝑒𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝑏𝑖 𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

para 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡
∫ 𝑡
𝑦(𝑡) = e𝛼⋅𝑡 𝑦0 + 𝑒𝛼⋅𝑡 𝛽𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

∙ Generalização para a forma modal (supondo autovalores

distintos):
∫ 𝑡
𝜉𝑖 (𝑡) = e𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝜉𝑖 (0) + 𝑒𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝑏𝑖 𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

para 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡
∫ 𝑡
𝑦(𝑡) = e𝛼⋅𝑡 𝑦0 + 𝑒𝛼⋅𝑡 𝛽𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

∙ Generalização para a forma modal (supondo autovalores

distintos):
∫ 𝑡
𝜉𝑖 (𝑡) = e𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝜉𝑖 (0) + 𝑒𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝑏𝑖 𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

para 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Obtenção da Resposta no Tempo
∙ Solução de uma equação escalar:

𝑑𝑦(𝑡)
= 𝛼𝑦(𝑡) + 𝛽𝑢(𝑡) , 𝑦(0) = 𝑦0
𝑑𝑡
∫ 𝑡
𝑦(𝑡) = e𝛼⋅𝑡 𝑦0 + 𝑒𝛼⋅𝑡 𝛽𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

∙ Generalização para a forma modal (supondo autovalores

distintos):
∫ 𝑡
𝜉𝑖 (𝑡) = e𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝜉𝑖 (0) + 𝑒𝜆𝑖 ⋅𝑡 𝑏𝑖 𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

para 𝑖 = 1, . . . , 𝑛

DAS 5131 - Módulo 0 – p.24/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

2. Obter a resposta no tempo do seguinte sistema:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −20 1
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1 −9 0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

Supondo que
⎡ ⎤ ⎧
1 ⎨ 1 𝑡≥0
𝑥(0) = ⎣ ⎦ , 𝑢(𝑡)
0 ⎩ 0 𝑡<0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

2. Obter a resposta no tempo do seguinte sistema:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −20 1
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1 −9 0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

Supondo que
⎡ ⎤ ⎧
1 ⎨ 1 𝑡≥0
𝑥(0) = ⎣ ⎦ , 𝑢(𝑡)
0 ⎩ 0 𝑡<0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

2. Obter a resposta no tempo do seguinte sistema:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −20 1
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1 −9 0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

Supondo que
⎡ ⎤ ⎧
1 ⎨ 1 𝑡≥0
𝑥(0) = ⎣ ⎦ , 𝑢(𝑡)
0 ⎩ 0 𝑡<0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

2. Obter a resposta no tempo do seguinte sistema:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −20 1
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1 −9 0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

Supondo que
⎡ ⎤ ⎧
1 ⎨ 1 𝑡≥0
𝑥(0) = ⎣ ⎦ , 𝑢(𝑡)
0 ⎩ 0 𝑡<0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25

Exercícios 3
1. A partir do resposta do sistema na forma modal, como
poderíamos obter a resposta do sistema original?

2. Obter a resposta no tempo do seguinte sistema:

⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤


 0 −20 1
⎨ 𝑥(𝑡)
˙ = ⎣ ⎦ 𝑥(𝑡) + ⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1 −9 0

 [ ]

⎩ 𝑦(𝑡) = 0 1 𝑥(𝑡)

Supondo que
⎡ ⎤ ⎧
1 ⎨ 1 𝑡≥0
𝑥(0) = ⎣ ⎦ , 𝑢(𝑡)
0 ⎩ 0 𝑡<0

DAS 5131 - Módulo 0 – p.25/25