Controlo e Supervisão Industrial

Trabalho delaboratório
Controlode nível em tanque aberto com consumo

Data: 29/12/2021

Nome Número de aluno

Gonçalo Pereira 202002178

Pedro Bôto 202001478

1. Introdução

Este trabalho de laboratório tem por objetivo controlar o nível de água num tanque aberto com consumo.
Para tal, será construída uma malha de controlo onde a variável de processo (controlada) é o nível do tanque,
e a variável manipulada é a abertura da válvula de entrada de água. A malha de controlo será fechada por um
controlador on-off, um controlador proporcional (P), e um controlador proporcional-integral (PI).

O trabalho é dado como concluído após a entrega, no final da aula, do enunciado devidamente preenchido
com as respostas às questões colocadas.

2. Material

• Computador equipado com LabVIEW

• Processo físico PCT50 da Armfield (apropriado para controlo de nível)
• 2 voltímetros
• Cabos de ligação e afins

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3. Ensaios experimentais

3.1. Controlador on-off

A figura 1 mostra o diagrama de blocos da malha de controlo de nível. O controlador é do tipo on-off com
dois limiares de comparação definidos pelo setpoint e pela janela de histerese.

Figura 1

Construa um programa em LabVIEW que implemente esta malha de controlo tendo em conta as seguintes
recomendações:

• A malha deverá estar contida num ciclo While com botão de stop.
• O algoritmo de controlo deverá correr de 200 ms em 200 ms. Para tal, coloque uma espera (função Wait)
de 200 ms dentro do ciclo.
• Utilize a função SimulatedTank.vi, fornecida pelo professor, para representar o tanque aberto com
consumo. A função tem como principal entrada o sinal Xi (abertura da válvula de entrada de água, entre
0 e 100%), e como principal saída o sinal de nível (entre 0 e 170 mm). A função tem mais entradas e
saídas, com destaque para três entradas booleanas que ligam ou desligam três bicas de água, e duas
saídas que informam sobre os caudais de entrada e de saída de água no tanque.

Execute o programa com setpoint = 80 mm e histerese = 40 mm. Experimente outros valores de histerese (20
e 60 mm, por exemplo) e observe a resposta do processo controlado. Refira as vantagens e desvantagens de
se diminuir a histerese.

Vantagens e desvantagens de se diminuir a histerese: A vantagem de aumentar a histerese é a duração do

componente que estamos a utilizar para ter uma maior vida útil, a principal desvantagem é quanto maior for
a histerese mais longe fica o (PV) do setpoint.

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Anexe o ficheiro com o programa em LabVIEW devidamente arranjado e comentado.

3.2. Controlador proporcional (P)

A figura 2 mostra a malha de controlo de nível com um controlador do tipo P.

Figura 2

Construa um programa em LabVIEW que implemente esta malha de controlo tendo em conta as seguintes
recomendações:

• Faça uma cópia do programa desenvolvido anteriormente e utilize-a como ponto de partida para o novo
programa.
• Substitua o controlador on-off por um controlador P, constituído ponto de soma e pelo ganho Kp. Ajuste
o ganho proporcional para Kp = 20.

Comece o programa com setpoint = 100 mm e consumo máximo. Deixe o processo estabilizar e registe o
valor da variável de processo. Repita o procedimento para um consumo igual a duas bicas de água, depois
uma bica de água, e finalmente nenhuma bica de água.

Como varia o erro à medida que o consumo de água vai diminuindo?

O Erro também diminui

Qual é a relação entre as variáveis Qi (cauda de entrada de água) e Qo (caudal de saída/consumo de água)
quando o processo estabiliza? Comente.
As variáveis encontram-se com os valores muito similares.

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 Em que condições é que o controlador P consegue garantir erro nulo?
Quando o consumo é nulo

Altere o ganho proporcional para Kp = 2 e corra de novo o programa com setpoint = 100 mm e consumo
máximo.

A malha de controlo ficou mais rápida ao mais lenta?

Mais rápida pois tem um ganho proporcional mais pequenos o que proporciona mais rapidez.

Altere o ganho proporcional para Kp = 40 e corra de novo o programa com setpoint = 100 mm e consumo
máximo.

A malha de controlo ficou mais rápida ao mais lenta (relativamente ao programa inicial)? Comente o efeito
de Kp na rapidez de resposta do processo controlado.
A malha de controlo ficou mais lenta,

Anexe o ficheiro com o programa em LabVIEW devidamente arranjado e comentado.

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3.3. Controlador proporcional-integral (PI)

A figura 3 mostra a malha de controlo de nível com um controlador do tipo PI.

Figura 3

Construa um programa em LabVIEW que implemente esta malha de controlo tendo em conta as seguintes
recomendações:

• Faça uma cópia do programa desenvolvido anteriormente e utilize-a como ponto de partida para o novo
programa.
• Substitua o controlador P por um controlador PI que implemente a seguinte equação 𝑀𝑉
. Sugere-se a utilização da função “Integral x(t) PtByPt.vi” para
𝑖
calcular o integral do
segui

erro.
• Limite a saída do controlador PI ao intervalo 0 a 100 (precisamente o intervalo de abertura da válvula de
entrada de água) para evitar que o controlador divague (efeito de windup). Sugere-se a utilização da
função “In Range and Coerce.vi”.

Ajuste os parâmetros do controlador para Kp = 20 e Ti = 6 s. Arranque o programa com setpoint = 80 mm e

deixe o processo estabilizar. Altere o setpoint para 40 mm e depois para 120 mm. Observe o comportamento
do processo e comente a capacidade de seguimento da malha de controlo.

Comentário sobre a capacidade de seguimento da malha de controlo:

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Mantendo Kp = 20, repita o ensaio para Ti = 1.2 s e depois para Ti = 18 s. Quando é que a malha de controlo
se torna mais rápida e mais “nervosa”? E mais lenta e mais “suave”. Comente.

Comentário ao efeito de Ti sobre o comportamento do sistema controla

O TI= 1.2s é mais rápido a corrigir o erro do que o TI= 18s.

Anexe o ficheiro do programa em LabVIEW devidamente arranjado e comentado.

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3.4. Ensaio com o tanque real

Experimente o controlador PI com o tanque real. Com a ajuda do Professor faça as ligações entre o seu
programa (software) e o processo físico PCT50 da Armfield (hardware).

Execute o programa com setpoint = 80 mm, Kc = 20 e Ti = 6 s. Observe o comportamento do sistema (real)

controlado para diferentes valores de setpoint, Kc e Ti. Tire conclusões.

Comentários sobre o comportamento do sistema real controlado:

FIM