Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Curso de Engenharia Mecânica
EMA184 – Fund. Da Teoria de Controle

Estudante:
Yuri Figueiredo de Paula
Matrícula:
2017014065

Primeira Prova de Fundamentos da Teoria de Controle:

Transformada de Laplace e Diagrama de Blocos

Resolução da primeira prova da disciplina

Fundamentos da Teoria de Controle
ministrada pelo Professor Lazaro Valentin
Donadon para a turma N.

Belo Horizonte
2021
Sumário
1. Transformada de Laplace ............................................................................................ 3
2. Diagrama de Blocos....................................................................................................11
Instruções para a realização da prova:
Para completar as tarefas abaixo, considere seus últimos 4 dígitos da matrícula DIFERENTES DE
ZERO sendo 𝑿𝟒 𝑿𝟑 𝑿𝟐 𝑿𝟏 , logo como a matrícula é 2017014065, teremos:
𝑿𝟒 = 𝟏
𝑿𝟑 = 𝟒
𝑿𝟐 = 𝟔
𝑿𝟏 = 𝟓

1. Transformada de Laplace

1) (5 Pontos) Para a equação diferencial definida abaixo, pede-se,

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) (1.0)

1∙ 2
+8∙ + 12 ∙ 𝑦(𝑡) = 4 ∙ − 6 ∙ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒀(𝒔)
a) (1 Ponto) Encontrar a função de transferência 𝑿(𝒔);
Observamos que a entrada é 𝑥(𝑡) ao passo que a saída é 𝑦(𝑡), assumindo condições iniciais
nulas aplicaremos a Transformada de Laplace, utilizaremos a notação de Newton para
escrever as derivadas, logo teremos:

ℒ[𝑦̈ (𝑡)] + 8 ∙ ℒ[𝑦̇ (𝑡)] + 12 ∙ ℒ[𝑦(𝑡)] = 4 ∙ ℒ[𝑥̇ (𝑡)] − 6 ∙ ℒ[𝑥(𝑡)] (2.0)

Para cada termo temos o seguinte desenvolvimento:

ℒ[𝑦̈ (𝑡)] = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦̇ (0)

8 ∙ ℒ[𝑦̇ (𝑡)] = 8 ∙ (𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0))

12 ∙ ℒ[𝑦(𝑡)] = 12 ∙ 𝑌(𝑠)

4 ∙ ℒ[𝑥̇ (𝑡)] = 4 ∙ (𝑠𝑋(𝑠) − 𝑋(0))

6 ∙ ℒ[𝑥(𝑡)] = 6 ∙ 𝑋(𝑠)

Porém sabemos que as condições iniciais são nulas, logo deteremos que a nossa função de
transferência será:

𝑠 2 𝑌(𝑠) + 8𝑠𝑌(𝑠) + 12𝑌(𝑠) = 4𝑠𝑋(𝑠) − 6𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠) ∙ (𝑠 2 + 8𝑠 + 12) = 𝑋(𝑠) ∙ (4𝑠 − 6)

𝒀(𝒔) 𝟒𝒔 − 𝟔 (3.0)
= 𝟐
𝑿(𝒔) 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟏𝟐

b) (4 Ponto) Com a função de transferência do item ‘a’, calcular a resposta 𝒚(𝒕) para uma
entrada 𝒙(𝒕) = 𝟐𝒆−𝟓𝒕;
Primeiramente vamos determinar a transformada de Laplace da função de entrada:
 𝑥(𝑡) = 2𝑒 −5𝑡

ℒ[𝑥(𝑡)] = ℒ[2𝑒 −5𝑡 ]

A função de entrada é uma função exponencial e consultando a tabela de Transformadas de

Laplace concluímos que:

2 (4.0)
𝑋(𝑠) = ℒ[𝑥(𝑡)] = ℒ[2𝑒 −5𝑡 ] =
𝑠+5

Com isso pegando a função de transferência (3.0) vemos que:

4𝑠 − 6
𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)
𝑠2 + 8𝑠 + 12

Substituindo a equação (4.0) na equação acima definida, temos:

4𝑠 − 6 2
𝑌(𝑠) =
𝑠2 + 8𝑠 + 12 𝑠 + 5

Para prosseguir será preciso fazer manipulações no nosso denominador:

(𝑠 2 + 8𝑠 + 12) ∙ (𝑠 + 5) = (𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5)

Com isso vamos rescrever nossa função de transferência:

8𝑠 − 12 (5.0)
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5)

Agora fazendo a decomposição em frações parciais teremos:

8𝑠 − 12 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠) = = + +
(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5) (𝑠 + 2) (𝑠 + 6) (𝑠 + 5)

𝐴 ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5) + 𝐵 ∙ (𝑠 + 5) ∙ (𝑠 + 2) + 𝐶 ∙ (𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6)
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5)

Resolvendo o numerador vemos que:

𝐴 ∙ (𝑠 2 + 11𝑠 + 30) + 𝐵 ∙ (𝑠 2 + 7𝑠 + 10) + 𝐶 ∙ (𝑠 2 + 8𝑠 + 12)

𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 2) ∙ (𝑠 + 6) ∙ (𝑠 + 5)

Igualando os numeradores teremos:

8𝑠 − 12 = 𝐴 ∙ (𝑠 2 + 11𝑠 + 30) + 𝐵 ∙ (𝑠 2 + 7𝑠 + 10) + 𝐶 ∙ (𝑠 2 + 8𝑠 + 12) (6.0)

Se 𝑠 = −2, temos:

−28 = 𝐴 ∙ (4 − 22 + 30) + 𝐵 ∙ (4 − 14 + 10) + 𝐶 ∙ (4 − 16 + 12)

7
𝐴=−
3
Se 𝑠 = 0, teremos:

−12 = −70 + 𝐵 ∙ 10 + 𝐶 ∙ 12
𝐵10 + 𝐶12 = 58

Se 𝑠 = −1, então vemos que:

140
−20 = − +𝐵∙4+𝐶 ∙5
3
𝐵12 + 𝐶15 = 80

Com isto temos duas equações e duas incógnitas e montando um sistema de equações na
forma matricial com o auxílio do Excel determinamos as incógnitas abaixo:

𝐴𝑥 = 𝑏

10 12
A
12 15

58
b
80

-15
x
52/3

𝐵 = −15

52
𝐶=
3

Para verificar os valores encontrados basta que façamos a sua substituição na equação (6.0),
logo vemos que:

7 52
8𝑠 − 12 = − ∙ (𝑠 2 + 11𝑠 + 30) − 15 ∙ (𝑠 2 + 7𝑠 + 10) + ∙ (𝑠 2 + 8𝑠 + 12)
3 3
7 77 52 416
8𝑠 − 12 = − 𝑠 2 − 𝑠 − 70 − 15𝑠 2 − 105𝑠 − 150 + 𝑠 2 + 𝑠 + 208
3 3 3 3

8𝑠 − 12 = 8𝑠 − 12

Com isso observamos que a Função de Transferência adquire a seguinte forma:

7 52 (7.0)
−3 −15 3
𝑌(𝑠) = + +
(𝑠 + 2) (𝑠 + 6) (𝑠 + 5)

Logo vemos que concluímos que a resposta é:

𝟕 𝟓𝟐 −𝟓𝒕
𝒚(𝒕) = − 𝒆−𝟐𝒕 − 𝟏𝟓𝒆−𝟔𝒕 − 𝒆
𝟑 𝟑
2) (10 Pontos) Para a função de transferência abaixo, calcular a resposta temporal da
𝒅𝒄(𝒕)
derivada de 𝒄(𝒕), isto é 𝒅𝒕 pata uma entrada 𝒓(𝒕) tipo degrau de amplitude 2,

𝐶(𝑠) 7𝑠 + 3 (8.0)
=
𝑅(𝑠) (2𝑠 + 1) (3𝑠 + 4)(6𝑠 2 + 𝑠 + 5)
2

Onde:
2
𝑅(𝑠) =
𝑠

Substituindo a equação acima na função (8.0) teremos:

14𝑠 + 6
𝐶(𝑠) =
𝑠 ∙ (2𝑠 + 1)2 ∙ (3𝑠 + 4) ∙ (6𝑠 2 + 𝑠 + 5)

𝐴 𝐵 𝐷 𝐸 𝐹𝑠 + 𝐺
𝐶(𝑠) = + + 2
+ +
𝑠 (2𝑠 + 1) (2𝑠 + 1) (3𝑠 + 4) (6𝑠 2 + 𝑠 + 5)

Igualando os numeradores vemos que:

14𝑠 + 6 = 𝐴 ∙ (2𝑠 + 1)2 ∙ (3𝑠 + 4) ∙ (6𝑠 2 + 𝑠 + 5) + 𝐵 ∙ 𝑠 ∙ (2𝑠 + 1) ∙ (3𝑠 + 4) ∙ (6𝑠 2 + 𝑠 + 5) + 𝐷

∙ 𝑠 ∙ (3𝑠 + 4) ∙ (6𝑠 2 + 𝑠 + 5) + 𝐸 ∙ 𝑠 ∙ (2𝑠 + 1)2 ∙ (6𝑠 2 + 𝑠 + 5) + (𝐹𝑠 + 𝐺) ∙ 𝑠
∙ (2𝑠 + 1)2 ∙ (3𝑠 + 4)

Para prosseguir com a solução montaremos um sistema de equações:

Se 𝑆 = 0, então temos:

3
6 = 𝐴 ∙ (1)2 ∙ (4) ∙ (5) ∴ 𝐴 =
10
1
Se 𝑆 = − 2, então temos:

1 3 1 2 1 2
−7 + 6 = 𝐷 ∙ − ∙ (− + 4) ∙ (6 (− ) − + 5) ∴ 𝐷 =
2 2 2 2 15

4
Se 𝑆 = − 3, então temos:

2
56 4 4 4 2 4 513
− + 6 = 𝐸 ∙ (− ) ∙ (2 (− ) + 1) ∙ (6 (− ) + (− ) + 5) ∴ 𝐸 =
3 3 3 3 3 2150

14𝑠 + 6 = 𝐴 ∙ (72𝑠 5 + 180𝑠 4 + 202𝑠 3 + 99𝑠 + 20) + 𝐵 ∙ (36𝑠 5 + 72𝑠 4 + 65𝑠 3 + 59𝑠 2 + 20𝑠)
+ 𝐷 ∙ (18𝑠 4 + 27𝑠 3 + 19𝑠 2 + 20𝑠) + 𝐸 ∙ (24𝑠 5 + 28𝑠 4 + 30𝑠 3 + 21𝑠 2 + 5𝑠) + (𝐹𝑠
+ 𝐺) ∙ (12𝑠 4 + 28𝑠 3 + 19𝑠 2 + 4𝑠)

Como o nosso maior grau é o grau um ficamos com:

14𝑠 = 𝐴 ∙ 99𝑠 + 𝐵 ∙ 20𝑠 + 𝐷 ∙ 20𝑠 + 𝐸 ∙ 5𝑠 + (𝐹𝑠 + 𝐺) ∙ 4𝑠

Como já determinamos os coeficientes 𝐴, 𝐷 𝑒 𝐸, vemos que:

297 8 513
14𝑠 = 𝑠 + 𝐵 ∙ 20𝑠 + 𝑠 + 𝑠 + (𝐹𝑠 + 𝐺) ∙ 4𝑠
10 3 430

Se 𝑆 = −1, então temos:

12616
−20𝐵 + 4𝐹 − 4𝐺 =
645

Se 𝑆 = −2, então temos:

25232
−40𝐵 + 16𝐹 − 8𝐺 =
645

Se 𝑆 = −3, então temos:

12616
−60𝐵 + 36𝐹 − 12𝐺 =
215

De posse das equações o nosso sistema adquire a seguinte forma:

12616
−20𝐵 + 4𝐹 − 4𝐺 =
645
25232
−40𝐵 + 16𝐹 − 8𝐺 =
645
12616
{−60𝐵 + 36𝐹 − 12𝐺 = 215

Por meio da matriz inversa vamos determinar os valores das nossas incógnitas:

1 1 12616
− 0
10 40 645 3154
1 1 25232 −
𝑋 = 𝐴−1 ∙ 𝐵 = − 0 ∙ = ( 3225)
8 24 645 0
1 1 1 12616 0
( 8 − ) ( )
8 24 215
Logo:

3154
𝐵=−
{ 3225
𝐹=0
𝐺=0
E substituindo vemos que:

297 12616 8 513

14𝑠 = 𝑠− 𝑠+ 𝑠+ 𝑠 + (0𝑠 + 0) ∙ 4𝑠
10 645 3 430

14𝑠 = 14𝑠
 Prosseguindo com a solução agora temos:
𝐵 𝐷 𝐸 𝐹𝑠 + 𝐺
𝐴 2 2 3 6
𝐶(𝑠) = + + + +
𝑠 (𝑠 + 1) 1 2 (𝑠 + 4) (𝑠 2 + 𝑠 + 5)
2 (𝑠 + 2) 3 6 6

Logo temos:
3 1577 1 171 0𝑠 + 0
−
𝐶(𝑠) = 10 + 3225 + 15 2150 6
𝑠 1 2 + 4
+
𝑠 5
1
(𝑠 + 2) (𝑠 + ) (𝑠 + ) (𝑠 2 + + )
2 3 6 6

Simplificando ficamos:

3 1577 1 171
−
𝐶(𝑠) = 10 + 3225 + 15 2150
𝑠 1 2 + 4
(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 3)
2

Logo pelas tabelas das Transformadas de Laplace vemos que:

3 1577 −1𝑡 1 1 171 −4𝑡 (9.0)

ℒ −1 [𝐶(𝑠)] = 𝑐(𝑡) = − 𝑒 2 + 𝑒 −2𝑡 𝑡 + 𝑒 3
10 3225 15 2150

Derivando a equação (9.0) no tempo teremos:

𝑑𝑐(𝑡) 1577 −1𝑡 1 1 1 1 144 −4𝑡 (10.0)

= 𝑒 2 + (− 𝑒 −2𝑡 𝑡 + 𝑒 −2𝑡 ) − 𝑒 3
𝑑𝑡 6450 15 2 1075

Ajustando os termos chegamos em:

𝑑𝑐(𝑡) 1 1577 1 1 144 −4𝑡

= 𝑒 −2𝑡 ∙ ( − 𝑡+ )− 𝑒 3
𝑑𝑡 6450 30 15 1075

𝒅𝒄(𝒕) 𝟏 𝟏𝟖𝟕𝟕 𝒕 𝟏𝟒𝟒 𝟒 (11.0)

= 𝒆−𝟐𝒕 ∙ ( − )− ∙ 𝒆−𝟑𝒕
𝒅𝒕 𝟔𝟒𝟓𝟎 𝟑𝟎 𝟏𝟎𝟕𝟓

3) (2 Pontos) Para a equação diferencial abaixo (capítulo 3 questão 8):

3𝑦⃛(𝑡) + 15𝑦̈ (𝑡) + 99𝑦̇ (𝑡) + 87𝑦(𝑡) = 20𝑢̇ (𝑡) + 47𝑢(𝑡) (12.0)

a) Encontrar a função de transferência para medir a resposta 𝟑𝒚̈ (𝒕) + 𝒚(𝒕);

Vemos que:

3 ∙ ℒ[𝑦⃛(𝑡)] + 15 ∙ ℒ[𝑦̈ (𝑡)] + 99 ∙ ℒ[𝑦̇ (𝑡)] + 87 ∙ ℒ[𝑦(𝑡)] = 20 ∙ ℒ[𝑢̇ (𝑡)] + 47 ∙ ℒ[𝑢(𝑡)] (13.0)

Com isso temos:

 𝑌(𝑠) ∙ (3𝑠 3 + 15𝑠 2 + 99𝑠 + 87) = 𝑈(𝑠) ∙ (20𝑠 − 47)

Logo:

𝑌(𝑠) 20𝑠 + 47 (14.0)

= 3
𝑈(𝑠) 3𝑠 + 15𝑠 2 + 99𝑠 + 87

Porém queremos obter a Função de Transferência para a resposta:

𝑥(𝑡) = 3𝑦̈ (𝑡) + 𝑦(𝑡)

ℒ[𝑥(𝑡)] = 𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠) ∙ (3𝑠 2 + 1)

Logo:

𝑋(𝑠)
⁄(3𝑠 2 + 1) 20𝑠 + 47
= 3
𝑈(𝑠) 3𝑠 + 15𝑠 2 + 99𝑠 + 87

Com isso com concluímos que a função de transferência procurada é:

𝑿(𝒔) (𝟐𝟎𝒔 + 𝟒𝟕) ∙ (𝟑𝒔𝟐 + 𝟏) (15.0)

=
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔𝟑 + 𝟏𝟓𝒔𝟐 + 𝟗𝟗𝒔 + 𝟖𝟕

b) Calcular a resposta acima para uma entrada degrau unitário;

Sabe-se que a função degrau unitário é:

1
ℒ[𝑢(𝑡)] = ℒ[1(𝑡)] = 𝑈(𝑠) =
𝑠
Logo:

(20𝑠 + 47) ∙ (3𝑠 2 + 1) 1

𝑋(𝑠) = ∙
3𝑠 3 + 15𝑠 2 + 99𝑠 + 87 𝑠

60𝑠 3 + 141𝑠 2 + 20𝑠 + 47

𝑋(𝑠) =
3𝑠 4 + 15𝑠 3 + 99𝑠 2 + 87𝑠

Decompondo em frações parciais:

𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 (16.0)
𝑋(𝑠) = + + 2
3𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 4𝑠 + 29

Determinaremos agora os coeficientes do numerador:

60𝑠 3 + 141𝑠 2 + 20𝑠 + 47

= 𝐴 ∙ (𝑠 + 1) ∙ (𝑠 2 + 4𝑠 + 29) + 𝐵 ∙ 3𝑠 ∙ (𝑠 2 + 4𝑠 + 29) + (𝐶𝑠 + 𝐷) ∙ 3𝑠 ∙ (𝑠 + 1)

60𝑠 3 + 141𝑠 2 + 20𝑠 + 47

= 𝐴 ∙ (𝑠 3 + 5𝑠 2 + 33𝑠 + 29) + 𝐵 ∙ (3𝑠 3 + 12𝑠 2 + 87𝑠) + (𝐶𝑠 + 𝐷) ∙ (3𝑠 2 + 3𝑠)
Com isso vemos que para 𝑠 = −1:

18
− 60 + 141 − 20 + 47 = 𝐵 ∙ (−3 + 12 − 87) ∴ 𝐵 = −
13

Para 𝑠 = 0:

47
47 = 29𝐴 ∴ 𝐴 =
29

Se igualarmos todos os termos de grau um obteremos o seguinte:

47 18 32791
20𝑠 = ∙ (33𝑠) − ∙ (87𝑠) + (𝐷) ∙ (3𝑠) ∴ 𝐷 =
29 13 1131

Por fim se igualarmos todos os termos de graus três veremos que:

47 18 23575
60𝑠 3 = ∙ (𝑠 3 ) − ∙ (3𝑠 3 ) + (𝐶𝑠) ∙ (3𝑠 2 ) ∴ 𝐶 =
29 13 1131

Fazendo as substituições na equação (16.0) obtemos:

47 18 23575 32791
29 − 13 1131 𝑠 + 1131
𝑋(𝑠) = + +
3𝑠 𝑠 + 1 𝑠 2 + 4𝑠 + 29

Completando o quadrado vemos que:

𝑠 2 + 4𝑠 + 29 = (𝑠 − 2)2 + 25

Para continuar a solução:

23575 32791
1131 𝑠 + 1131 = 23575 ∙ ( 𝑠+2
) −
14359
∙ (
1
)
𝑠 2 + 4𝑠 + 29 1131 (𝑠 + 2)2 + 25 1131 (𝑠 + 2)2 + 25

Obs.:

23575 ∙ 2 − 32791 = −14359

Sabendo que:

𝑠+𝑎
ℒ[𝑒 −𝛼𝑡 cos (𝜔𝑡)] =
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝜔
ℒ[𝑒 −𝛼𝑡 sin (𝜔𝑡)] =
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2

Aplicando a transformada inversa teremos:

𝟒𝟕 𝟏𝟖 −𝟏𝒕 𝟐𝟑𝟓𝟕𝟓 −𝟐𝒕 𝟏𝟒𝟑𝟓𝟗 −𝟐𝒕 (17.0)

𝓛−𝟏 [𝑿(𝒔)] = 𝒙(𝒕) = − 𝒆 + ∙ 𝒆 𝐜𝐨𝐬(𝟓𝒕) − 𝒆 𝐬𝐢𝐧 (𝟓𝒕)
𝟖𝟕 𝟏𝟑 𝟏𝟏𝟑𝟏 𝟏𝟏𝟑𝟏
2. Diagrama de Blocos

4) (4 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo, encontre o sistema em malha fechada

definido por 𝑪(𝒔)⁄𝑹(𝒔).

𝜌(𝑠) 𝜏(𝑠) 𝜙(𝑠)

𝜆(𝑠) 𝜇(𝑠)

a) (2 Pontos) Resolver por EQUAÇÔES;

Definindo nomes para os sinais 𝜆(𝑠), 𝜌(𝑠), 𝜏(𝑠), 𝜇(𝑠) 𝑒 𝜙(𝑠) as equações:

(𝐼) 𝐶(𝑠) = 𝜙(𝑠) + 𝜏(𝑠)𝐵(𝑠) − 𝜇(𝑠)𝐷(𝑠)

(𝐼𝐼) 𝜙(𝑠) = 𝜇(𝑠)𝐺(𝑠)

(𝐼𝐼𝐼) 𝜇(𝑠) = 𝜙(𝑠) + 𝜏(𝑠) − 𝜆(𝑠)

(𝐼𝑉) 𝜏(𝑠) = 𝜌(𝑠) = 𝜆(𝑠)𝑃(𝑠)

(𝑉) 𝜆(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝜌(𝑠)𝐹(𝑠)

Para fins de simplificação os blocos e sinais não mais receberam o (𝑠), logo suas notações
seguiram o seguinte modelo:
𝑅(𝑠) → 𝑅

Substituindo a equação (𝑉) na equação (𝐼𝑉) temos:

 𝜌 = (𝑅 − 𝜌𝐹)𝑃 = 𝑅𝑃 − 𝜌𝐹𝑃
𝜌 + 𝜌𝐹𝑃 = 𝑅𝑃

𝜌 = 𝑅𝑃⁄(1 + 𝐹𝑃) (18.0)

Agora vamos substituir a equação (𝐼𝐼) na equação (𝐼𝐼𝐼):

𝜇 = 𝜙 + 𝜏 − 𝜆 = 𝜇𝐺 + 𝜏 − 𝜆 (19.0)

Depois a equação (𝐼𝑉) na equação (19.0), obtemos:

𝜇 = 𝜇𝐺 + 𝜆𝑃 − 𝜆 = 𝜇𝐺 + 𝜆(𝑃 − 1)
𝜇 − 𝜇𝐺 = 𝜆(𝑃 − 1)
𝜆(𝑃 − 1) (20.0)
𝜇= ⁄(1 − 𝐺)

Substituindo a equação (18.0) na equação (𝐼𝑉), vemos que:

𝜆 = 𝑅⁄(1 + 𝐹𝑃) (21.0)

Então se substituirmos a equação (21.0) na equação (20.0), veremos:

𝑅(𝑃 − 1) (22.0)
𝜇= ⁄(1 + 𝐹𝑃)(1 − 𝐺)

Agora de substituirmos a equação (22.0) na equação (𝐼𝐼), observamos que:

𝐺𝑅(𝑃 − 1) (23.0)
𝜙= ⁄(1 + 𝐹𝑃)(1 − 𝐺)

Se por fim substituirmos a equação (21.0) na equação (𝐼𝑉), veremos que:

𝜏 = 𝜌 = 𝑃𝑅⁄(1 + 𝐹𝑃) (24.0)

Com isso obtemos a equação dos sinais necessários para completar a equação (𝐼), de modo
que se substituirmos as equações (22.0), (23.0) 𝑒 (24.0) na equação (𝐼), chegamos em:

𝐶=
𝐺𝑅(𝑃 − 1)⁄ 𝐵𝑃𝑅⁄ 𝐷𝑅(𝑃 − 1)⁄ (25.0)
(1 + 𝐹𝑃)(1 − 𝐺) + (1 + 𝐹𝑃) − (1 + 𝐹𝑃)(1 − 𝐺)

Colocando o 𝑅 em evidência e desenvolvendo os termos da equação

(25.0), vemos que:

𝑪⁄ = (𝑷 − 𝟏)(𝑮 − 𝑫) + 𝑷𝑩(𝟏 − 𝑮)⁄

𝑹 (𝟏 + 𝑭𝑷)(𝟏 − 𝑮)
b) (2 Pontos) Resolver por ALGEBRA DE BLOCOS;

𝑅 𝜌(𝑠) 𝜏(𝑠) − 𝜙(𝑠) − 𝐶

+ 𝑃 + 𝐺 +
− 𝜆(𝑠) + 𝜇(𝑠) +

𝐹
𝐵

𝐷/𝐺

𝑅 − −
+ 𝑃 + 𝐺 +
− + +

𝐹𝑃
𝐵

𝑅
𝑃−1 𝐺/(1 − 𝐺) 1 − (𝐷/𝐺) +
+
1/(1 − 𝐹𝑃 ))

𝑅 (𝐺 − 𝐷) + 𝐵(1 − 𝐺)
1/(1 − 𝐹𝑃)) 𝑃−1 ⁄(1
− 𝐺)
𝑅 (𝑷 − 𝟏)(𝑮 − 𝑫) + 𝑷𝑩(𝟏 − 𝑮) 𝐶
⁄(𝟏 + 𝑭𝑷)(𝟏 − 𝑮)

5) (12 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo, encontre o sistema em malha fechada
definido por 𝑪(𝒔)⁄𝑹(𝒔).

𝜌(𝑠)
𝜆(𝑠) 𝜏(𝑠)

a) (6 Pontos) Resolver por EQUAÇÔES;

Definindo nomes para os sinais 𝜆(𝑠), 𝜌(𝑠) 𝑒 𝜏(𝑠) as equações:

(𝐼) 𝐶(𝑠) = 𝜏(𝑠)𝐺(𝑠) + 𝜆(𝑠)𝐷(𝑠)[𝑃(𝑠) − 𝐻(𝑠)]

(𝐼𝐼) 𝜏(𝑠) = 𝜌(𝑠) + 𝜏(𝑠)𝐺(𝑠)𝑀(𝑠) − 𝜆(𝑠)𝐻(𝑠)

(𝐼𝐼𝐼) 𝜌(𝑠) = 𝜆(𝑠)𝑃(𝑠)

 (𝐼𝑉) 𝜆(𝑠) = 𝑅(𝑠) + 𝜏(𝑠)𝐺(𝑠)𝑄(𝑠) − 𝜏(𝑠)𝐹(𝑠)

Para fins de simplificação os blocos e sinais não mais receberam o (𝑠), logo suas notações
seguiram o seguinte modelo:
𝑅(𝑠) → 𝑅
Substituindo (𝐼𝐼𝐼) em (𝐼𝐼) e depois comutando o resultado desta substituição em (𝐼𝑉) ,
veremos que:
𝑅(1 − 𝐺𝑀) (26.0)
𝜆= ⁄(1 − 𝐺𝑀) − (𝑃 − 𝐻)(𝐺𝑄 − 𝐹)

Substituindo (26.0) em (𝐼𝐼𝐼) obteremos:

𝑃𝑅(1 − 𝐺𝑀) (27.0)
𝜌= ⁄(1 − 𝐺𝑀) − (𝑃 − 𝐻)(𝐺𝑄 − 𝐹)

Por fim se colocando (26.0) e (27.0)em (𝐼𝐼) e fazendo os ajustes necessários veremos que:
𝑅 (28.0)
𝜏= (𝑃 − 𝐻)
(1 − 𝐺𝑀) − (𝑃 − 𝐻)(𝐺𝑄 − 𝐹)

Com isso obtemos as equações dos sinais necessárias para completar a equação (𝐼), de modo
que se substituirmos as equações (27.0) 𝑒 (28.0) na equação (𝐼), chegamos em:
𝐺𝑅 𝑅(1 − 𝐺𝑀)𝐷(𝑃 − 𝐻) (29.0)
𝐶= ( 𝑃 − 𝐻) +
(1 − 𝐺𝑀) − (𝑃 − 𝐻)(𝐺𝑄 − 𝐹) (1 − 𝐺𝑀) − (𝑃 − 𝐻)(𝐺𝑄 − 𝐹)

Colocando o 𝑅 em evidência e desenvolvendo os termos da equação

(29.0), vemos que:

𝑪⁄ = (𝑷 − 𝑯)[𝑮 + 𝑫(𝟏 − 𝑮𝑴)]⁄

𝑹 (𝟏 − 𝑮𝑴) − (𝑷 − 𝑯)(𝑮𝑸 − 𝑭)
b) (6 Pontos) Resolver por ALGEBRA DE BLOCOS;
 𝐹/𝐺

𝑅
− 𝐺 𝐶
+ 𝑃−𝐻 +
+ 1 − 𝐺𝑀
+

(𝑄𝐺 − 𝐹)/𝐺

− 𝐶
𝑅 𝐺 𝐷(1 − 𝐺𝑀)
+ 𝑃−𝐻 1 − 𝐺𝑀
1+
𝐺

𝑅 (𝑷 − 𝑯)[𝑮 + 𝑫(𝟏 − 𝑮𝑴)] 𝐶

⁄(𝟏 − 𝑮𝑴) − (𝑷 − 𝑯)(𝑮𝑸 − 𝑭)