Universidade Federal de Pernambuco – UFPE

Departamento de Engenharia Elétrica – DEE

Servomecanismo - 1 Semestre de 2016
Primeiro Exercício Escolar - 14/04/2016

Prof.: Gustavo Medeiros

Aluno(a):

1. (1,0 pontos) Defina o que é um sistema de controle em malha aberta e um sistema de controle
em malha fechada. Cite as vantagens e desvantagens de cada um destes sistemas de controle.

2. (3,0 pontos) A função de transferência de um sistema dinâmico é dada por

𝑌 (𝑠) 4𝑠2 + 17𝑠 + 58

= 2 .
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 29

Determine a resposta deste sistema quando a entrada for um degrau unitário.

Lembre-se dos seguintes pares de transformadas de Laplace:
𝑒−𝑎 𝑡 𝑓 (𝑡) ⇔ 𝐹 (𝑠 + 𝑎); sin(𝜔 𝑡) ⇔ 𝜔
𝑠2 +𝜔 2
; cos(𝜔 𝑡) ⇔ 𝑠
𝑠2 +𝜔 2
.

3. (2,5 pontos) Simplifique o diagrama de blocos

Figura 1: Sistema de controle de posição

4. (1,0 pontos) Demonstre como obter a matriz de transferência G(𝑠) de um sistema de múltiplas
entradas e múltiplas saídas a partir de sua representação em espaço de estados.

5. (2,5 pontos) Usando a expressão obtida na questão anterior, obtenha a matriz de transferência
do sistema representado por
⎡ ⎤
[ ] [ ][ ] [ ] 𝑢1
𝑥˙ 1 0 1 𝑥1 1 4 1
= + ⎣ 𝑢2 ⎦ ;
⎢ ⎥
𝑥˙ 2 −25 −4 𝑥2 0 −1 2
𝑢3
⎡ ⎤
[ ] [ ][ ] [ ] 𝑢1
𝑦1 1 0 𝑥1 0 −1 0
= + ⎣ 𝑢2 ⎦ .
⎢ ⎥
𝑦2 0 1 𝑥2 1 0 0
𝑢3

Qual é a função de transferência que relaciona a saída 𝑦2 com a entrada 𝑢3 ?