SISTEMAS DE CONTROLE II

03/03/2011 Método do lugar das raízes

Tópicos
  Método do Lugar das Raízes (Root Locus)
 Introdução

 Exemplos e Regras Básicas

 Condição de Magnitude e Condição Angular

 Nomenclatura
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Introdução
 Métodos de projeto mais comuns
 Método do Lugar das Raízes
 Métodos Freqüênciais
 Método Polinomial

 RL:Método de projeto mais intuitivo quando

comparado aos demais.
 Permite a determinação gráfica dos pólos da FTMF
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Introdução

Função Transferência
de Malha Fechada
Função Transferência de
Malha Aberta
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Introdução
Seja, e

Então,

Função Transferência de Malha Fechada (FTMF)

Método do Lugar das Raízes (RL)
  Introdução

  Idéia

PÓLOS E ZEROS Lugar das Raízes PÓLOS DA FTMF

DE A(S) (Graficamente)
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Introdução
 Definição:
 R.L.é o lugar geométrico dos pólos da FTMF obtidos a
partir dos zeros e pólos de A(s).
  Regras Básicas e Exemplos (Exemplo 1)
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Exemplos e Regras Básicas (Exemplo 1)
 Método do Lugar das Raízes (RL)
  Exemplos e Regras Básicas (Exemplo 2)

Obs: Um zero em A(s) atrai o lugar das raízes

 Método do Lugar das Raízes (RL)
  Exemplos e Regras Básicas (Exemplo 3)

Obs: Um pólo em A(s) repele o lugar das raízes

Método do Lugar das Raízes (RL)
  Condição de Magnitude e Condição Angular

Teorema:
Um número complexo si pertence ao RL, se e
somente se 1+A(si)=0, ou seja, A(si)=-1
Cond. de Magnitude
Cond. Angular
Método do Lugar das Raízes (RL)
  Nomenclatura
Forma Geral de A(s)
 Método do Lugar das Raízes (RL)
  Nomenclatura

Módulo de A(si)

Fase de A(si)
 Método do Lugar das Raízes (RL)
  Nomenclatura (Graficamente)
Exemplo

Condição de Magnitude

Condição de Angular