UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul Facom - Faculdade de Computagio Curso; Engenharia de Computacio Data: 20/05/2020 Professor: Dr, Victor Leonardo Yoshimura Disciplina: Controle e Servomecanisinos Académico: Matricula: Prova P1 - Solugao Padrao Questo 1 (2,5 pontos) Considere o sistema no espaco de estado 10-6 0 0) 0 -2 2}x+Jo}u 0 0-1 1 1 0 o)x. Caso um degraw unitério sein posto na entrada, determine y(>c). Solna: Como o sistema 6 estdvel (ealcule os autovalores de A), para caleular y(oo) devese aplicar 0 Teorema. do Valor Final (co) = lim, sY(s) = lim Gis) Observando a relagio entre espago de estado e fungio transferéncia, (4.2): G(s) = C(sI- A)"B+D, temse Ee: 1 u(co) = -CA'B-+D = Fs Cadi(A)B+D. Como D = 0 ¢ dadas as estruturas particulates de B e C, basta caleular o cofator (3,1) de A pois, para este problema: cy 0°) = ats — a Questo 2 (2,5 pontos) Obtenka uma representacio no espaco de estado para o sistema mecénico da figura abaizo, onde a entrada € a posigio w ¢ as safdas sao as posicaes 1 © ys. » uw ws y: oe i | > be . m — ‘ ma Observe que: auth = ki(u— 1) + bx(d— th) + Pals — 1) (2i) mai = bays — 2) (2.1) jis = ba( sh — ta) + kaye — us) (iit) Assim, unindo (2.i) e (2.i): maths = kal Ys — va) = bolt is) (ivy) oIntegrando o lado direito, somando ¢ subtraindo yp: ky ait = ba(an — va) + ba(ya — us) > s=n wp (29) ae) hy Retornando a (21), intogrando 0 lado caquerda o definindo 4 = #9 hy min=he > m= Bay ew) Combinando (24) e (2.i), defina #1 = u— yi ¢ integeando: maith ma 121 +hi(i- fa)+ha(o— i) > mi =k th(u-m)+hey > =m (evi) Para o espago de estado, deve-se usar a definigio de zy, (2.vil), (2.v) e a definigao de dy. Observe que os valores de yi © yz podem ser eliminados com (2.vii) ¢ (2.vi), respectivamente. eo 1 fy 0 “he mt fol roo 0 8 (2,5 pontos) 0 conversor Guk & um eonversor CC-CC enjo cireuito esté na figura abnizo a la H 1 Determine 08 modelos de cireuito, no espaco de estado, quando S conduz ¢ D bloqueia e vice-versa. ol (0 cieuito equivalente para 0 primeiro caso é bn Ja a sa. k A ot y Neste caso, observe que ie fo oO 0 0 ot Cita Pe eG 0 Iats = jo -2 0 -£/**]o0]" Cats oO 0 Oe as 2 : y oo 0 ax Para 0 segundo caso €La lao _— a ot y Para o qual observe que hii) su-n ° Chie = 21 1 Inés =~70 = r/o : 1 Cris = 25-5 o RY a v % Questia 4 (2,5 pontos) Impée-se entrada degrau unitério para o sistema com PTMP 2 + 85, 36 Gls) Bo + Shs +405 Determine os valores de y(oe), Yas € tempo de aeomodacao (eritério 5%). Solugav: (O sistema ¢ estivel (calcule as raizes para verificar este fato). Assim, usando o Teorema do Valor F 8 + 85,88 + di ce) = Bay GUO) = fn oT ¥@ Observe que G 6 uma FT apenas propria. Assim sendo, devemos escrevé-la sob a forma Js) 5 G(s) = Gul) + Say 515 p08 onde Gig 6a parcela de transmissio direta do sistema, dada pelo quociente da di compéem G, ¢ J & 0 resto dessa divisio, cujo grau é inferior a 2. Esses termos sio Jo entre os polinémios que Gufs) =02 © Is) = T5s +405. Na parcela estritamente propria de G, tem-se ¢ = 0,6, w =9 ea = 1. Assim, o overshoot desta parcela é em tomo de 40% (vide grficos da Aula 09). Portanto, o valor méximo da safda 6 dado pela soma da transmissio direta com 0 overshoot da parcela estritamente propria de G (e 0 proprio valor do degran), ou seja nar 16 tempo de acomodacao é determinado pela parcela estritamente prépria, jé que a parcela de transmissio direta leva “tempo nulo” para acomodar. Pelo eritério 5%, usando (9.4), tem-seon o7 06 os o4 03 02 on Grafico Util as 0S OSS OS OOF OTS