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Sistemas No Lineares Aula Introdutria e Reviso de Contedos

Um sistema pode ser definido como um conjunto de objetos agrupados por alguma interao ou interdependncia, demo que existam relaes de causa e efeito nos fenmenos que ocorrem com os elementos desse conjunto. Um sistema dinmico quando algumas grandezas que caracterizam seus objetos constituintes variam no tempo. Em um circuito eltrico, por exemplo, as tenses e correntes variam com o tempo; em um sistema mecnico as posies, velocidades e aceleraes podem variar com tempo tambm. A determinao terica da evoluo temporal das grandezas de um sistema uma tarefa importante em diferentes situaes relacionadas cincia e tecnologia. Basicamente, podem ser elencados trs grupos principais de situaes onde o estudo de sistemas pode fazer a diferena entre o sucesso e o fracasso, so elas: anlise de sistemas que no existem fisicamente geralmente associado as etapas de projeto e construo de novos equipamentos e dispositivos. Desta forma possvel descrever matematicamente o comportamento esperado destes sistemas considerando-se as leis fsicas que regem seu comportamento e avaliar seu desempenho. Um exemplo disto poderia o projeto das dimenses do tanque de um foguete de maneira a garantir o cumprimento da misso sem que haja desperdcio de combustvel. Neste caso o campo gravitacional da terra, as dimenses do foguete, velocidade de cruzeiro bem como sua aerodinmica devem ser levadas em considerao para que se obtenha um modelo adequadamente preciso e, posteriormente, um foguete eficiente. explicar o comportamento de sistemas fsicos existentes: esse basicamente o objetivo e, principalmente, a origem da Fsica. Em problemas prticos comuns Engenharia, como por exemplo, durante o teste de um prottipo, pode acontecer que um comportamento inesperado seja observado. Nessa situao, costuma-se perguntar: tal comportamento inesperado esta sendo causado por algum componente defeituoso ou o comportamento que o sistema realmente deveria ter, tratando-se de um erro de projeto? Um exemplo clssico de uma situao histrica que ilustra um caso deste tipo ocorreu com Lorenz, que desconsiderou a possibilidade de uma vlvula apresentar comportamento sensvel s condies iniciais (situao tpica de sistemas no lineares). a construo de prottipos, na grande maioria do casos, implica no desembolso de representativas quantias de dinheiro. Desta forma, antes de se construir um prottipo fundamental realizar um estudo terico exaustivo e simulaes computacionais representativas. Um fato que ilustra a importncia disto foi a queda em 1967 do prottipo da aeronave supersnica X15-A desenvolvida pela NASA e Fora Area Americana. Neste episdio o sistema de controle adaptativo de pilotagem apresentou defeito e provocou a queda da aeronave. Esta falha deveria ter sido prevista e, consequentemente, evitada atravs de estudos tericos e simulaes, baseados nas equaes que representam a dinmica do sistema.

Classificao de Sistemas Dinmicos


Alm de definir a nomenclatura normalmente usada na Teoria de Sistemas Dinmicos, essa classificao serve para distinguir diferentes tipos de situaes e, consequentemente, diferentes tipos de modelos que podem ser construdos e usados para se estudar a evoluo temporal de um sistema. Quanto a varivel temporal, um sistema pode ser de tempo contnuo ou de tempo discreto Um sistema de tempo discreto se o tempo t uma varivel que pertence ao conjunto dos nmeros inteiros no-negativos, isto . A evoluo de um sistema de tempo discreto descrita por uma ou mais equaes diferena (finitas). Este tipo de equao relaciona o calor de uma varivel no instante de tempo a valores de em outros instantes, tais como , , . So exemplos de equaes diferena: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( )

Em um sistema de tempo contnuo se o tempo um nmero real e, normalmente, positivo assim comum represent-lo matematicamente por . A evoluo de um sistema de tempo contnuo governada por uma ou mais equaes diferenciais. So exemplos de equaes diferenciais: ( ) ( ) ( ) ( ( )

( ) ( ) ( ) ) ( ( ))

Solucionar analiticamente uma equao diferena ou equao diferencial encontrar a funo ( ) da varivel independente que, quando substituda na equao original, satisfaz essa equao para todos os valores da varivel independente. Assim , devese encontrar a funo ( ) que transforma a igualdade, expressa na equao, numa identidade. Encontrar solues analticas para equaes diferenciais no consiste em uma tarefa trivial, e em muitos casos sequer possvel determinar-se analiticamente este tipo de soluo. Nestes casos, as equaes diferencias so transformadas em equaes diferenas e suas solues so determinadas numericamente empregando-se algoritmos de integrao numrica, como por exemplo Euler e Runge-Kuta.

Quanto ao tipo de modelo, um sistema pode ser linear ou no-linear. A forma mais geral de se escrever uma equao de diferena linear de ordem varivel dependente ( ) : ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) para a

( )

sendo Portanto, uma equao de diferena linear se ela escrita como uma ) combinao linear dos termos ( ) ( ( ), sendo a ponderao ) realizada pelos coeficientes ( )( A forma mais geral de se escrever uma equao diferencial linear de ordem varivel dependente ( ) : ( ) sendo ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) para a

Portanto, uma equao diferencial linear se puder ser escrita como


( ) ( )

uma combinao linear dos termos ( )

, sendo o ponderao feita pelos

) coeficientes ( )( Em ambas as equaes, os coeficientes ( ) e a entrada (ou foramento externo) ( ) podem ser funo apenas da varivel independente. Sistemas no-lineares so aqueles que no podem ser representados de acordo com a forma citada acima. Sistemas no-lineares Sistemas dinmicos podem ser realizados de diferentes maneiras, e uma das mais versteis e eficientes a representao em equaes de estado (espao de estados). Este tipo de realizao genrica o suficiente para representar sistemas lineares e no-lineares, em tempo discreto ou contnuo. A realizao de sistemas dinmicos em equaes de estado consiste em representar um sistema de ordem , por equaes de primeira ordem acopladas, isto : ( ( ) )

( ) onde representa as derivadas temporal de e so as entradas do sistema. As variveis chamadas de variveis de estado. Neste contexto, sistemas dinmicos podem ser representados vetorialmente de forma compacta como ( )

No caso particular de sistemas lineares a equao acima pode ser representado por ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Desta forma, possvel afirmar que sistemas lineares so casos particulares de sistemas no-lineares. Algumas caractersticas especficas de sistemas no-lineares, que no ocorrem em sistemas lineares, so: ciclos limites: sistemas lineares apresentam comportamento oscilatrio quando apresenta polos sobre o eixo imaginrio. Por outro lado, sistemas no lineares apresentam um comportamento oscilatrio mais robusto, com amplitude e frequncia constantes. Isto ocorre quando as variveis de fase do sistema apresentam ciclos limites. subharmnicos: sistemas lineares quando excitados por sinais senoidais, todos os sinais intermedirios tambm so senoidais com mesma frequncia. Sistemas no lineares podem apresentar sinais intermedirios com frequncias sub-harmnicas ou harmnicas da frequncia do sinal de excitao. comportamento catico: sistemas no-lineares podem apresentar comportamentos em regime permanente aleatrio, sensvel s condies iniciais, mesmo sendo um sistema determinstico. mltiplos modos de operao: sistemas no lineares podem apresentar dois, ou mais modo de operao. Um sistema no-lineares no forado pode apresentar mais de um ciclo limite. No caso de sistemas no-lineares com excitao externa, um mesmo sistema, dependendo da frequncia e amplitude do sinal de entrada, pode apresentar comportamento em regime estacionrio oscilatrio, saltos descontnuos em amplitude ou frequncia, mesmo quando a entrada apresenta pequenas variaes. Uma vez apresentado este breve resumo introdutrio sobre sistemas no-lineares, recomendo a leitura do primeiro captulo do livro Nonlinear Systems de Hassan Khalil. Este livro uma das nossas referncias bsicas para o curso de Controle No-linear.

Exerccios Propostos para serem entregues na prxima aula (17/08/2011): 1) Um modelo matemtico que descreve uma larga variedade de sistemas fsicos no-lineares descrito pela equao diferencial de n-sima ordem. ( ) ( ) ) ( onde u e y so variveis escalares. Com u como entrada e y como sada, determine uma realizao na forma de espao de estados para o sistema. 2) Considere o sistema SISO representado pela equao diferencial abaixo ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

onde g2 uma funo diferencivel de seus argumentos. Considerando u como entrada e y como sada, determine a realizao do sistema na forma de espao de estados. 3) Um gerador assncrono conectado a um barramento infinito pode ser representado por ( ) ( ) onde um ngulo em radianos, Eq tenso, P potncia mecnica de entrada, EFD a tenso de campo (entrada), D o coeficiente de amortecimento, M o coeficiente de inrcia, a constante de tempo, e e so parmetros constantes. Com base nestas informaes determine: a) A representao do sistema em espao de estados considerando como e ; variveis de estados b) Considerando P=0.815, EFD=1.22, , , , , , , escreva um conjunto de funes em Matlab que permita simular o comportamento do sistema para diferentes condies iniciais (dica: utilize a funo ode45); c) Determine os pontos de equilbrio do sistema; d) Considere como condio inicial cada ponto de equilbrio obtido no item anterior. Comente os resultados obtidos; e) Para cada ponto de equilbrio encontrado no item (c), introduza um pequeno desvio no vetor de estados e avalie o comportamento do sistema mediante simulao no Matlab. Comente os resultados encotrados.