PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

IPUC- Curso de Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação

Barbara Torres dos Santos Silva

Hugo Jerônimo Ribeiro
Priscilla Aparecida Ezequiel
Samuel Johnny Macedo Cruz

IDENTIFICADOR DE OBSTÁCULOS PARA DEFICIENTES VISUAIS

Relatório de Trabalho Acadêmico

Belo Horizonte
2019
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Bárbara Torres dos Santos Silva

Hugo Jerônimo Ribeiro
Priscilla Aparecida Ezequiel
Samuel Johnny Macedo Cruz

IDENTIFICADOR DE OBSTÁCULOS PARA DEFICIENTES VISUAIS

Relatório de Trabalho Acadêmico

Trabalho apresentado à disciplina de TAI em Eletrônica do

curso de Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação da
Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais, como
requisito final para aprovação semestral.

Orientador: Geraldo Cardoso de Melo

Belo Horizonte
2019
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Elaboração, revisão e colaboração:

Bárbara Torres dos Santos Silva

Hugo Jerônimo Ribeiro
Priscilla Aparecida Ezequiel
Samuel Johnny Macedo Cruz

Para referenciar este documento:

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS. Engenharia

Eletrônica e de Telecomunicação. Relatório de trabalho acadêmico: Identificador de
Obstáculos para deficientes visuais. Belo Horizonte, 2019.
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RESUMO

Para o deficiente visual se locomover ele conta com o auxílio de uma bengala que tateia
o chão pelo qual ele irá se deslocar. Contudo, isso não o impede de se chocar com objetos
localizados a altura de sua cabeça, tais como orelhões, árvores e placas. Pensando em
uma forma de ajudá-los com esses obstáculos, surgiu a ideia de adaptar um sensor de
distância em um par de óculos de modo que a pessoa seja avisada que há algum objeto a
altura de seus olhos.

Palavras-chave: Deficientes. Obstáculos. Óculos.

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ABSTRACT

People who has any kind of visual disabilities normally use a cane that helps them scan
the ground so they can avoid obstacles. However, the cane does not prevent them to
collide with obstacles located in the height of their heads, such as telephone poles, trees
and signs. The idea of this project is to find a way to help them avoid these obstacles,
using a proximity sensor adapted in a pair of glasses that can alert the user of these higher
obstacles.

Keywords: Visual disabilities. Obstacles. Glasses.

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SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ............................................................................................................. 7
2 DESENVOLVIMENTO................................................................................................ 8
2.1 Apresentação do Projeto e Protótipo funcional ...................................................... 8
2.2 Especificações dos Componentes ........................................................................... 8
2.2.2 Arduino............................................................................................................. 9
2.2.3 Sensor de Distância .......................................................................................... 9
2.2.4 Motor CC........................................................................................................ 10
2.2.5 Caixa feita em Impressora 3D............................................................................ 12
2.3 Custos.................................................................................................................... 12
2.4 Diagrama em blocos do Hardware........................................................................ 13
2.5 Fluxograma do Firmware...................................................................................... 13
2.6 Firmware (Código Fonte) ..................................................................................... 14
2.6.1 Descrição do Funcionamento do Firmware ................................................... 15
3 Testes e Discussões ..................................................................................................... 16
REFERÊNCIAS ............................................................................................................. 18
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1 INTRODUÇÃO

No Brasil, existem mais de 6,5 milhões de pessoas com deficiência visual, sendo
582 mil cegas e 6 milhões com baixa visão, segundo dados da fundação com base no
Censo 2010, feito pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE).
Desta forma, sabendo que a bengala contribui perfeitamente para localização de
obstáculos, tais como: meio fio e paredes e, também possibilita o posicionamento, vamos
propor um dispositivo capaz de identificar obstáculos ao nível dos olhos. Isto é, um
localizador de orelhões, pessoas, mesas entre outros que enviará um sinal vibratório para
o usuário a fim de alertá-lo dos obstáculos.
Para isso serão utilizados nossos conhecimentos em eletrônica de potência,
eletrônica analógica e programação em C++.
A finalidade é criar um dispositivo de fácil adaptação e sem fins lucrativos.
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2 DESENVOLVIMENTO

2.1 Apresentação do Projeto e Protótipo funcional

O Projeto consiste em um par de óculos com um dispositivo que permite que um

deficiente visual seja alertado da presença de obstáculos que se encontram na altura de
seus olhos. Para isso serão utilizados os componentes abaixo:

• 01 Sensor de distância;
• 01 Arduino;
• 01 Motor vibratório;
• 01 Bateria de 9V;
• 01 Par de Óculos;
• 01 Caixa feita em Impressora 3D.

2.2 Especificações dos Componentes

2.2.1 Bateria 9V

Figura 01: Bateria

Fonte: Americanas
A bateria de 9V será utilizada para a alimentação do sistema.
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2.2.2 Arduino
Figura 02: Arduino Nano

Fonte: Felipeflop.com

“Um Arduino é um pequeno computador que você pode programar para processar
entradas e saídas entre o dispositivo e os componentes externos conectados a ele. O
Arduino é o que chamamos de plataforma de computador física ou embarcada, ou seja,
um sistema que pode interagir com o seu ambiente por meio de hardware e software.”
(MCROBERTS, 2011, p. 22).

O modelo de Arduino escolhido foi o Nano pelo fato de ser menor e abrir a
possibilidade de diminuir o tamanho do projeto.

2.2.3 Sensor de Distância

Figura 03: Sensor VL53L0X

Fonte: FELIPEFLOP
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O sensor de distância VL53L0X é um sensor que usa uma fonte de luz laser fina e
invisível e, um circuito para detectar quanto tempo a luz levou para atingir um objeto e
retornar para o sensor.

O VL53L0X pode medir distâncias entre 30 e 1000 mm com alto grau de precisão,
tem interface I2C e aceita alimentação entre 3 e 5V.

Pelo fato de o feixe de luz ser estreito e direcionável, é indicado para detecção de
objetos exatamente em frente ao sensor, ao contrário dos sensores ultrassônicos
normalmente.

Especificações:

• Sensor de distância VL53L0X (Datasheet);

• Alimentação: 3 à 5VDC;
• Nível de sinal: 3 à 5V;
• Distância de detecção: 30 à 1000mm;
• Sistema de detecção: laser;
• Interface I2C;
• Dimensões: 20,5 x 18 x 2.7mm;
• Ângulo de abertura: 20°

Descrição dos Pinos:

• VIN: Esta é a principal conexão da fonte de alimentação de 2,6 V a 5,5 V. Os

deslocadores de nível SCL e SDA puxam as linhas I2C para este nível.

• GND: A conexão terra (0 V) para a sua fonte de alimentação. Sua fonte de

controle I2C também deve compartilhar um ponto em comum com esta placa.

• Linha de dados I2C com desvio de nível SDA: HIGH é VIN, LOW é 0 V

• Linha de relógio I2C com deslocamento de nível SCL: HIGH é VIN, LOW é 0
V

2.2.4 Motor CC

No Arduino, podemos encontrar algumas portas PWM. A quantidade delas depende

do modelo do Arduino. Veja abaixo as portas PWM de um Arduino Nano:
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Figura 04: Terminais PWM no Arduino NANO

Fonte: FELIPEFLOP

Veja que as saídas PWM são as marcadas com o símbolo “~ “.

Para conseguirmos controlar os ciclos ativos do Arduino, temos uma função em

sua programação: analogWrite ().

PWM Arduino: analogWrite ():

Sintaxe: analogWrite (porta, valor de 0 a 255);

Com isso conectamos o motor da figura a seguir no terminal D3 do Arduino,

utilizando o modo PWM para controle de sua velocidade.

Figura 05: Motor de Carga Desequilibrada

Fonte: Elaborado pelos Autores

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2.2.5 Caixa feita em Impressora 3D

Para criarmos um módulo que pudéssemos colocar todos os componentes,
decidimos criar um modelo para impressão 3D. A figura 06 mostra o modelo criado, onde
existe um compartimento para a bateria e outro para o motor. Além de alças para que seja
possível prender o módulo.

Figura 06: Modelo 3D

Fonte: Elaborado pelos autores

2.3 Custos

Tabela 1- Custos

PRODUTO QUANTIDADE PREÇO POR TOTAL (R$)

UNIDADE (R$)
Arduino Nano 01 6,90 34,90
Motor Vibratório 5V 01 12,00 12,00
Sensor de Distância 01 42,90 42,90
Óculos 01 40,00 40,00
Bateria 9V 01 16,00 16,00
Caixa feita em 01 40,00 40,00
Impressora 3D
184,90
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2.4 Diagrama em blocos do Hardware

Figura 07 - Diagrama em blocos

Fonte: Elaborado pelos autores

2.5 Fluxograma do Firmware

Figura 08 – Fluxograma

Fonte: Elaborado pelos autores

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2.6 Firmware (Código Fonte)

#include "Adafruit_VL53L0X.h"

Adafruit_VL53L0X lox = Adafruit_VL53L0X();

int motor = 3; // pino do motor
void setup() {
Serial.begin(115200);

// wait until serial port opens for native USB devices

while (! Serial) {
delay(1);
}

Serial.println("Adafruit VL53L0X test");

if (!lox.begin()) {
Serial.println(F("Failed to boot VL53L0X"));
while(1);
}
// power
Serial.println(F("VL53L0X API Simple Ranging example\n\n"));
pinMode(motor, OUTPUT); // configura pino 3 como saída
}

void loop() {
VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure;

Serial.print("Reading a measurement... ");

lox.rangingTest(&measure, false); // pass in 'true' to get debug
data printout!

if (measure.RangeStatus != 4) { // phase failures have incorrect

data
Serial.print("Distance (mm): ");
Serial.println(measure.RangeMilliMeter);
if(measure.RangeMilliMeter>800)
{
analogWrite(motor,0);
}
else if(measure.RangeMilliMeter>400 &&
measure.RangeMilliMeter<800)
{
analogWrite(motor,127);
}

else if(measure.RangeMilliMeter<400)
{
analogWrite(motor,255);
}

} else {
Serial.println(" out of range ");
analogWrite(motor,0);
}

delay(100);
}
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2.6.1 Descrição do Funcionamento do Firmware

Foram definidas duas faixas de operação para o sensor de distância, 40cm e 80cm.
Dessa forma, o motor vibratório irá vibrar mais quando um obstáculo estiver a menos de
40cm, vibrará menos quando estiver entre 40 e 80cm e parará de vibrar fora desse
intervalo.
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3 TESTES E DISCUSSÕES
Após a montagem dos componentes dentro da caixa projetada, o identificador
funcionou como o esperado. A detecção de obstáculos é feita com sucesso e a diferença
na vibração do motor nas faixas de distâncias de 40cm e 80cm é perceptível para o
usuário. No entanto, não tivemos a oportunidade de realizar testes com nenhum deficiente
visual para verificar a eficácia do projeto.

Figura 09: Montagem final do projeto

Fonte: Elaborado pelos autores

Um dos problemas percebidos é a abertura do feixe de laser do sensor, apenas

objetos diretamente à frente dos olhos do usuário é percebida. Caso o obstáculo se
encontre a cerca de 30cm abaixo dos olhos do usuário, o sensor não é capaz de detectar.
Outra discussão possível é se o sensor deve vir acoplado a um par de óculos ou se
devemos desenvolvê-lo para que seja adaptável a quaisquer óculos.

Figura 10 – Representação do uso da Identificador de Obstáculos

Fonte: Elaborado pelos autores

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A fim de complementar o projeto, desenvolvemos também um manual de

instruções do identificador em braile para auxiliar no uso do projeto.

Algumas discussões foram propostas durante a apresentação na Mostra

Tecnológica do IPUC. Dentre elas, o tamanho do módulo e a possibilidade de torná-lo
sem fio ou, até mesmo, que a comunicação seja feita diretamente com o celular do
usuário. Além disso, concluímos que o identificador pode ser útil também para idosos ou
pessoas com dificuldade em enxergar em profundidade.
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REFERÊNCIAS

EXPLORE & LEARN – Arduino Code – Disponível em: <

https://learn.adafruit.com/adafruit-vl53l0x-micro-lidar-distance-sensor-
breakout/arduino-code>. Acesso em 21 marco 19.
FELIPEFLOP – Controle de Velocidade de motor DC com PWM no Arduino UNO
– Disponível em: < https://www.filipeflop.com/blog/controle-motor-dc-pwm-arduino-
uno/> Acesso em 21 março 19.
FILIPEFLOP – Sensor de Distância Laser VL5310X Adafruit – Disponível em <
https://www.filipeflop.com/produto/sensor-de-distancia-laser-vl53l0x-adafruit/;>.
Acesso em 07 março 19;
MCROBERTS, Michael. Arduino Básico. 2 ed. São Paulo: Novatec Editora Ltda 2011;
MERCADO LIVRE – Compra do sensor distância Laser VL5310X - Disponível em:
<https://produto.mercadolivre.com.br/MLB-917965302-vl53l0x-sensor-distancia-laser-
lidar-arduino-hc04-_JM?quantity=1>. Acesso em 14 março 19;
RADIO MAIS – Braile – Disponível em: < http://radiomais.am.br/2018/01/09/no-brasil-
existem-mais-de-65-milhoes-de-pessoas-com-deficiencia-visual/>. Acesso 28 abril 19.