Aula 3

MODELAGEM CINEMTICA DIRETA E INVERSA DE ROBS Introduo Atualmente, o nmero de robs instalados nas industrias vem aumentando, tendo em vista, sua capacidade de realizar operaes que exigem flexibilidade, rapidez e preciso. Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como objetivo principal a realizao de operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa realizar as tarefas especificadas. Um manipulador mecnico consiste de links, conectados por juntas prismticas ou revolutas. Cada par junta-link constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador com N graus de liberdade, temos N pares juntas-links, onde o primeiro link a base de sustentao do rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e o seu ltimo link constitudo de seu elemento terminal (ou ferramenta de trabalho) . Um rob industrial normalmente constitudo de seis graus de liberdade, e o posicionamento de seu elemento terminal (ferramenta de operao) especificado atravs do controle de modo apropriado de suas variveis articulares. conseqentemente os valores do conjunto de variveis articulares de um rob i, determinam o posicionamento de seu elemento terminal no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os trs primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de seu elemento terminal no espao de tarefas e os restantes pela orientao de sua ferramenta.

Figura 1 - Ilustrao de juntas e links de um manipulador PUMA 560. A figura 1 mostra as juntas e links do manipulador PUMA 560. As mesmas so numeradas desde a base at seu elemento terminal. Assim 1 o ponto de conexo entre o link 1 e o suporte de base, e 6 representa o ponto de conexo entre o sexto grau de liberdade e a ferramenta. Na maioria das aplicaes industriais, a programao de tarefas de robs, realizada por aprendizagem, consistindo no movimento individual de cada junta. Assim sendo, a programao de trajetrias de um rob torna-se muito fcil no necessitando de um conhecimento do modelo, sendo a fase de aprendizagem basicamente uma operao de armazenamento de uma seqncia de incrementos necessrios para que o conjunto de variveis articular i determine um posicionamento final Xi, especificado a partir de um perfil de trajetrias fornecido (rob controlado a partir do sistema de coordenadas de juntas). Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos associados ao movimento angular de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio das juntas. Entretanto, muitas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado. Como um rob controlado atravs de suas variveis articulares, a realizao do controle de um rob em relao ao sistema de coordenadas cartesianas implicar no desenvolvimento de metodologias para transformao de coordenadas. A transformao de
2

coordenadas articulares para cartesianas normalmente realizada em tempo real, onde a partir do conjunto de variveis articulares sero obtidas a posio e orientao do elemento terminal de um rob. O Supervisor de Controle responsvel pela gerao dos sinais de referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da carga transportada pelo rob. Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha de controle de posio das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso cinemtica do movimento do manipulador. Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as inrcias e tensor de inrcia relacionado com a carga transportada, considerando tambm a modelagem completa de seu sistema de acionamento (motorredutor). Dentre os formalismos matemticos para descrio destas equaes, abordaremos neste capitulo, os somente os mais utilizados (Lagrange e Newton-Euler).

1. Sistemas de Referncia Um Sistema Articular pode ser representado matematicamente atravs de n corpos mveis Ci (i = 1, 2,..., n) e de um corpo C0 fixo, interligados por n articulaes, formando uma estrutura de cadeia, sendo que estas juntas podem ser rotacionais ou prismticas. Para representar a situao relativa dos vrios corpos da cadeia, fixado a cada elemento Ci um referencial R. Podemos relacionar um determinado referencial Ri+1 (oi+1, xi+1, yi+1, zi+1) com o seu anterior Ri (oi, xi, yi, zi), como tambm o sistema de coordenadas de origem da base (figura 2) atravs da equao (1), onde A i,i+1 representa as matrizes de transformao homognea de rotao e Li o vetor de translao de uma origem a outra, onde Ai, i+1 resultante do produto matricial global entre as diversas matrizes de transformaes homogneas relacionadas com rotaes ou translaes sucessivas das diferentes articulaes (equao. (2)).
oi +1 = oi + Ai ,i +1 * Li

(1) (2)

Ai,i+1 = A1,2. A2,3. ... A i,i+1

onde
Ai ,i + 1 Nx o = Ny o Nz o Sx o Sy o Sz o Ax o Sy o Sz o

(3)

[Ai,i+1 ] Li

Figura 2: Sistema de Referencia utilizado. Qualquer rotao no espao pode ser decomposta em um grupo de rotaes elementares ao longo dos eixos X, Y e Z. A matriz de rotao elementar usada na equao de transformao associada com a rotao elementar do referencial correspondente em relao ao seu anterior. Este procedimento matemtico pode ser estendido para toda extenso do modelo. Assim sendo, a matriz de orientao de um ponto de interesse pode ser obtida pela equao (2). conseqentemente o posicionamento completo de um corpo rgido no espao, poder ser facilmente obtido atravs da equao (1) que fornece o seu vetor posio, sendo que a equao (3) representa a matriz de orientao associada a partir da implementao do mtodo dos ngulos de Euler ou dos ngulos RPY (Row , Pitch, Yall) s trs direes de rotao associadas aos correspondentes eixos de coordenadas.

1.2 Transformao de coordenadas Nas diversas aplicaes industriais, um rob pode ser controlado e programado a partir do sistema de coordenadas associadas ao seu elemento terminal (ferramenta). muito mais natural expressarmos o deslocamento absoluto do elemento terminal de um rob que considerarmos a variao de suas coordenadas articulares, embora a malha de controle de

uma junta robtica estabelecida a partir da comparao de grandezas articulares, tornando-se necessrio a realizao de uma transformao geomtrica apropriada para o estabelecimento da correspondncia entre as variveis articulares i e as coordenadas absolutas do elemento terminal Xi. A figura 3 apresenta um esquema descrevendo o problema de transformao direta de coordenadas para um rob com N graus de liberdade. ...
N

1 2

TRANSFORMAO DIRETA

X, Y, Z , ,

Figura 3: Transformao direta de coordenadas. A operao que realiza a correspondncia entre esses dois espaos chamada de transformao de coordenadas. A transposio direta de coordenadas apresenta uma soluo nica, o mesmo no acontecendo com o problema inverso, onde manipuladores com um nmero de graus de liberdade superior a trs podem conduzir a solues mltiplas. Neste capitulo introduziremos o problema da transformao de coordenadas, a partir de exemplos simples.

1.3 Rob Elementar (1 GL) pndulo simples A figura 4 apresenta um rob elementar (pndulo simples) com 1 GL (grau de liberdade) e de comprimento L (perfeitamente rgido), onde as coordenadas X e Y do elemento terminal so expressas em relao ao sistema de coordenadas apresentado. A partir de um dado valor ficam determinadas as coordenadas XT = (X, Y)T do elemento terminal do rob em relao ao seu sistema de coordenadas. Esta operao chamada transformao direta de coordenadas.

Modelo Matemtico associado: X = L. sin Y = L. ( 1 cos )

Figura 4: Rob com 1 grau de liberdade (pndulo simples). Para deslocarmos a extremidade do seguimento L do rob para uma posio desejada M = (Xo, Yo)T basta utilizarmos a coordenada , ou seja, = arc sin (Xo/L), com Yo L. 1.4 Rob com 2 GL pndulo duplo A figura 5 apresenta um rob com dois graus de liberdade, constitudo de dois pndulos com comprimentos L1, L2, onde as coordenadas absolutas X e Y da extremidade de L2 so expressas em relao ao sistemas de coordenadas apresentado.

Modelo Matemtico associado: X = L1. sin 1 + L2. sin 2 Y = L1. (1 cos 1 ) + L2. ( 1 cos

Figura 5: Rob com 2 graus de liberdade (pndulo duplo). A transformao inversa de coordenadas consistir na definio de um vetor = ( 1, 2)T, a partir do posicionamento do rob num determinado ponto M(Xo,Yo)T, a partir da obteno dos valores 1 e 2 expressos em funo de Xo e Yo. 3. Modelo Geomtrico O modelo geomtrico de um rob expressa a posio e orientao de seu elemento terminal em relao a um sistema de coordenadas solidrio a base do rob (figura 6), em funo de suas coordenadas generalizadas (coordenadas angulares no caso de juntas rotacionais). O modelo geomtrico representado pela expresso: X = f( ) onde (4)

= ( 1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e

X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e os trs ltimos a orientao do rgo terminal.

Figura 6: Representao de um sistema de Coordenadas de um rob. Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu rgo terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea e obtida a partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto : Tn = A0.1*A1,2*........*An-1,n Tn = [ n s a p ] (5) (6)

onde p = [ px , py , pz ]: vetor posio e n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a orientao. A descrio da matriz de transformao normalmente realizada utilizando a notao de Denavit-Hartenberg, aps a obteno dos quatro parmetros i, ai, di e i,, descritos a seguir.

2. Descrio cinemtica de um rob A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de DenavitHartenberg uma ferramenta utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com N graus de liberdade.

Na figura 7 podemos visualizar dois links conectados por uma junta que tem duas superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescentes em contato. Um eixo de uma junta i (i = 1, . . . , 6) estabelece a conexo de dois links.

Figura 7: Notao de Denavit-Hartenberg. Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos links. A posio relativa destes dois links conectados (link i-1 e link i) dada por d i, que a distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados respectivamente, distncia e o ngulo entre links adjacentes. Eles determinam a posio relativa de links vizinhos. Um link i poder estar conectado, no mximo, dois outros links (link i-1 e link i +1). Assim, dois eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado dos links, do ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas juntas que podem ser caracterizadas por dois parmetros: ai e i. O parmetro ai a menor distncia medida ao longo da normal comum entre os eixos de junta (isto , os eixos zi-1 e zi para a junta i e junta i+1, respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ngulo de twist (toro) do link i. Eles determinam a estrutura do link i. Assim sendo, quatro parmetros: ai , i , di , i so associados com cada link do manipulador. No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um destes parmetros, estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao cinemtica de cada link do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em pares: (ai , i ) que determinam a estrutura do link e os parmetros da junta (di , i ) que determinam a posio relativa de links vizinhos.

2.1 Notao de DenavitHartenberg Para descrever a translao e rotao entre dois links adjacentes, Denavit e Hartemberg propuseram um mtodo matricial para estabelecimento sistemtico de um sistema de coordenadas fixo para cada link de uma cadeia cinemtica articulada. A representao de Denavit-Hartemberg (D-H) resulta na obteno de uma matriz de transformao homognea 4 4, representando cada sistema de coordenadas do link na junta, em relao ao sistema de coordenadas do link anterior. Assim, a partir de transformaes sucessivas, podem ser obtidas as coordenadas do elemento terminal de um rob (ltimo link), expressas matematicamente no sistema de coordenadas fixo a base. Assim sendo, um sistema de coordenadas cartesianas ortonormal (Xi, Yi, Zi) pode ser estabelecido para cada link no seu eixo de junta, onde i= 1, 2, . . ., N (N nmero de graus de liberdade) mais o sistema de coordenadas da base. Assim, uma junta rotacional tem somente 1 grau de liberdade, e cada sistema de coordenadas (X i, Yi, Zi) do brao do rob corresponde a junta i+1, sendo fixo no link i. Quando o acionador ativa a junta i, o link i deve mover-se com relao ao link i-1. Assim, o i-simo sistema de coordenadas solidrio ao link i, se movimentando junto com o mesmo. Assim, o n-simo sistema de coordenadas se movimentar com o elemento terminal (link n). As coordenadas da base so definidas como o sistema de coordenadas 0 (X0, Y0, Z0), tambm chamado de sistema de referncia inercial. Os sistemas de coordenadas so determinados e estabelecidos obedecendo trs regras: 1. 2. 3. O eixo Zi-1 colocado ao longo do eixo de movimento da junta i. O eixo Xi normal ao eixo Zi-1 , e apontando para fora dele. o eixo Yi completa o sistema utilizando a regra da mo direita.

Atravs destas regras podemos observar que: 1. A escolha do sistema de coordenadas livre, podendo ser colocada em qualquer parte da base de suporte, enquanto que a posio do eixo Z 0, dever ser a do eixo de movimento da primeira junta. 2. O ltimo sistema de coordenadas (n-simo) pode ser colocado em qualquer parte do elemento terminal, enquanto que o eixo Xi normal ao eixo Zi-1.

Figura 8: Organizao dos referenciais associados a um sistema articulado. A representao D-H de um link rgido depender de quatro parmetros associados ao link. Estes parmetros descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta prismtica ou revoluta (figura 8). Estes quatro parmetros so definidos a seguir:
i

o angulo de junta obtido entre os eixos Xi-1 e Xi no eixo Zi-1 (usar a regra da mo

direita). di a distncia entre a origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1 . ai a distncia (off-set) entre a interseo do eixo Zi-1 com o eixo Xi at a origem o isimo sistema de referncia ao longo do eixo Xi (ou a menor distncia entre os eixos Zi-1 e Zi). i o ngulo offset entre os eixos Zi-1 e Zi medidos no eixo Xi (usando a regra da mo direita). Para uma junta rotacional, di, ai, e i so os parmetros da junta, variando o seu valor na rotao do link i em relao ao link i-1. Para uma junta prismtica i , ai e i so os parmetros da junta, enquanto di a varivel de junta (deslocamento linear). 2.2 Algoritmo para obteno do sistema de coordenadas para o link.

10

Dado um manipulador com N graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir, determina um sistema de coordenadas ortonormais para cada link do rob, a partir do sistema de coordenada fixo a base de suporte (sistema inercial) at o seu elemento terminal. As relaes entre os links adjacentes podem ser representadas por uma matriz de transformao homognea 4 4. O conjunto de matrizes de transformao homogneo permite a obteno do modelo cinemtico do rob. ALGORITMO: D1 - Obteno do sistema de coordenadas da base: Estabelecer um sistema ortonormal de coordenadas (X0, Y0, Z0) na base de suporte com o eixo Z0 colocado ao longo do eixo de movimento da junta 1 apontando para o ombro do brao do rob. Os eixos X 0 e Y0 podem ser convenientemente estabelecidos e so normais ao eixo Z0. D2 - Inicializao e iterao: Para cada i, i= 1, . . ., N-1, efetuar passos D3 at D6. D3 - Estabelecer o eixo das juntas: Alinhar Zi com o eixo de movimento (rotao ou translao) da junta i+1. Para robs tendo configuraes de brao esquerdo-direito, os eixos Z1 e Z2 so apontados sempre para o ombro e o tronco do brao do rob. D4 - Estabelecer a origem do i-simo sistema de coordenadas: Situar a origem do isimo sistema de coordenas na interseo dos eixos Zi e Zi-1 ou na interseo da normal comum entre os eixos Z i e Z i-1 e o eixo Zi. D5 - Estabelecimento do eixo Xi: Estabelecer X i = ( Z i-1 Z i ) / Z i-1 Z ou ao longo da normal comum entre os eixos Zi e Zi-1 quando eles forem paralelos.
i

D6 - Estabelecimento do eixo y i: Determina-se Y i = ( Z i X i ) / Z i-1 X i para completar o sistema de coordenadas. (Estender os eixos Z i e X i se necessrio para passos D9 a D12). D7 - Estabelecer a direo do sistema de coordenadas: Normalmente a n-sima junta uma junta rotativa. Estabelecer Zn ao longo da direo do eixo Zn-1 apontando para fora do rob. Estabelecer Xn assim que ele normal tanto aos eixos Zn-1 e Zn. Determine yn para completar o sistema de coordenadas. D8 - Encontrar os parmetros das juntas e links: Para cada i, i = 1, . . . , n, efetuar passos D9 ao D12. D9 - Encontrar di: di a distncia da origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1. Ela a varivel de junta se a junta i prismtica. D10 - Encontrar ai: ai a distncia da interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do i-simo sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi.

11

D11 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta a varivel de junta se a junta rotacional. D12 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos z i-1 e z i no eixo x i.

2.3 Obteno da Matriz de Transformao Homognea

i-1

Ai

Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando o i-simo ao (i1)-simo frame de coordenadas. A figura 7 mostra que um ponto ri expresso no i-simo sistema de coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como ri-1 aplicando as transformaes sucessivamente apresentadas a seguir: Rotao no eixo Z i-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1 paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo). 1. Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na coincidncia. 2. Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens tambm como o eixo X na coincidncia. 3. Rotao do eixo Xi um angulo de coincidncia.
i

para trazer os dois sistemas de coordenadas na

Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz homognea de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes elementares produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai , conhecida como matriz de transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1

Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

0 cos i 0 sin i d1 0 1 0 sin i cos i 0 0 01 0 00 1 00 0 10 0 ai 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

1 0 = 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 1 0

0 0 1 0

0 cos i sin i 0

0 sin i cos i 0

12

cos i sin i = 0 0

cos i sin i cos i cos i sin i 0

sin i sin i sin i cos i cos i 0

ai cos i ai sin i di 1

(7)

A transformao inversa ser:

cos i cos sin i i i-1 -1 i [ Ai] = Ai-1 = sin i sin i 0 sin i cos i cos i sin cos 0
i i

0 sin i cos i 0

d i sin i d i cos i 1

ai

(8)

onde ai , i , di so constantes, e

a varivel de junta para uma junta rotativa.

i

Para uma junta prismtica a varivel de junta di , enquanto ai , i , constantes. Neste caso, i-1Ai ser definido como:
cos i sin i = 0 0 cos i sin i cos i cos i sini 0 sini sin i sin i cos i cos i 0 0 0 di 1

so

i-1

Ai = Tz, Tz,d Tx,

(9)

e sua inversa ser:

cosi cos sin i i i Ai-1 = sini sini 0 sini cos i cosi sin cos i 0 0 sini cos i 0 0 d i sini d i cos i 1

[i-1Ai]-1

(10)

2.4 Matriz Transformao T A descrio cinemtica completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do produto matricial entre as diversas matrizes de transformaes homogneas. Usando a matriz i-1Ai , podemos relacionar um ponto Xi no link i, e expressar em coordenadas homogneas, em relao aos sistemas de coordenadas i para i-1, X i-1 estabelecido no link i1 atravs da relao:

13

Xi-1 (11) onde

i-1

Ai

Xi

Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)T Para simplificarmos a notao a matriz relao de modo recorrente podemos escrever: Xi-2 = Ai-2 . Xi-1 = Ai-1 . Ai- Xi Xi-3 = Ai-2 . Ai-1 . Ai- Xi ... (12) Xo = A1 . A2 . A3 ... Ai . Xi Para um rob com seis graus de liberdade, a transformao de coordenadas do referencial situado na base do rob ao referencial situado no seu elemento terminal (ferramenta) descrito pela matriz de transformao homognea T6 = A1 . A2 . A3 . A4 . A5 . A6 . A figura 9 ilustra as coordenadas cartesianas que expressam a posio do elemento terminal de um rob (Px, Py, Pz) e sua orientao espacial especificada atravs das componentes dos versores de orientao n, s e a. ...
i-1

Ai ser designada Ai. Utilizando-se essa

14

Figura 9: Configurao do elemento terminal de um rob

2.5 ngulos de Euler e RPY A matriz de orientao espacial de um rob poder ser expressa atravs das componentes dos versores de orientao n, s e a, ou atravs de trs ngulos. Normalmente em aplicaes industrias so utilizados ngulos Euler ou RPY (Roll, Pitch e Yaw) para descrio da orientao de um corpo rgido no espao. Os ngulos de Euler so obtidos a partir de trs rotaes elementares , , em torno dos eixos Z, Y, Z (figura 10). Os ngulos de RPY so obtidos a partir de trs rotaes elementares , , em torno dos eixos X, Y, Z (figura 11). Estas transformaes devem ser biunvocas, conseqentemente para que isso ocorra a definio dos valores , , deve ser realizado a partir da utilizao da funo ATAN2, definida a seguir: FUNO ATAN2
x 90 = = y 180 90 0 90 180 90 0 , com , com , com , com + x, x, x, + x, +y +y y y

15

EULER

( , , ) = ROT ( z, )

. ROT ( y, ) . ROT ( z, )

EULER

( , , ) = SSC

CCC SS CS SC

CCS SC SC SCS + CC SS SS C

(13)

a = ATAN 2 x - a y

s a x - C a y = ATAN2 aZ

(14)
- C a x SS y = ATAN 2 Cn x + Sn y
16

Figura 10: ngulos de Euler

17

Analogamente

RPY ( , , ) = ROT ( z, ) . ROT ( y, ) . ROT ( z, )

CC RPY ( , , ) = SC S

CSS SC SSS + CC CS

CSC + SS SSC - CS CC

(15)

ny = ATAN 2 nx
nZ = ATAN 2 Cn x + Sn y

(16)
Sa x Ca y = ATAN 2 Ss x + Cs y

18

Figura 11: ngulos de Roll, Pitch, Yaw

19

3. Problema Cinemtico Inverso A necessidade da obteno de referncias em coordenadas angulares, correspondentes a tarefas definidas no espao cartesiano expressa matematicamente pela inverso do modelo geomtrico, isto : (17) A funo f no linear e composta de soma de produtos de senos e cosenos das coordenadas generalizadas (translaes ou rotaes elementares). Por isso, a sua inverso em geral no trivial. Como f no linear no se pode garantir a existncia e/ou a unicidade de uma funo inversa f -1. No caso geral, s se pode determinar o nmero mximo de provveis solues. Os mtodos de soluo do problema da inverso do modelo geomtrico so: Mtodos analticos: Estes mtodos conduzem obteno de todas as solues. Estes mtodos no so gerais, isto , a inverso analtica no trivial e, alm disso, no h garantia de que seja possvel faz-la para um rob qualquer. Os mtodos analticos so adequados para robs simples, isto , aqueles que possuem um grande nmero de parmetros de Denavit-Hartenberg nulos. Mtodos numricos iterativos: Estes mtodos convergem para uma soluo possvel entre todas as existentes, so de carter geral e, com o atual desenvolvimento dos microcomputadores, a utilizao destes mtodos em tempo real vivel. Existem diversos mtodos numricos iterativos, entre eles os mtodos recursivos, figura 12, que utiliza ao clculo do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa, descrito a seguir. = f
-1

Figura 12: Utilizao do modelo geomtrico direto e da matriz Jacobiana inversa para determinar uma configurao * correspondente a uma situao desejada x*.
20

3.1 Descrio matemtica de um Rob com N GL A transformao de coordenadas de um rob com n graus de liberdade pode ser formulada da seguinte maneira. A partir de uma configurao inicial do rob, na qual a suas variveis articulares o so conhecidas, a posio completa de seu elemento terminal (ou ferramenta de trabalho) Xo ser conhecida a partir do modelo do sistema. A mudana de coordenadas consistir de um funcional que descrever a correspondncia existente entre a cadeia cinemtica para um conjunto de variveis articulares e sua posio X correspondente. x (18) onde o vetor F possu n 6 componentes descrevendo a posio e orientao do elemento terminal do rob (no caso de n = 6). No caso da transformao inversa de coordenadas, uma determinada posio X do volume de trabalho do rob ser atingida pelo rob a partir de uma posio de repouso xo (equao 16). Esta equao no apresentar uma soluo nica, e a mesma poder ser utilizada para o controle cinemtico de mecanismos. ( (19) A transformao direta de coordenadas no apresenta dificuldades na sua resoluo, o mesmo no acontecendo com a transformao inversa que muito complexa, no apresentando uma soluo nica. Para eliminarmos as indeterminaes que aparecem no problema inverso, utiliza-se geralmente a matriz jacobiana, onde a mesma poder ser utilizada para o controle cinemtico de mecanismos. 3.2 Matriz Jacobiana Dado uma configurao inicial o e Xo de um rob, as coordenadas X do elemento terminal so descritas pela equao (19). Para pequenos deslocamentos x associados aos deslocamentos das variveis articulares podemos escrever: =
21

xo

F-1

(x

xo)

J-1

(20) onde n: nmero de graus de liberdade do rob (coordenadas articulares) m: no de graus de liberdade consideradas no espao de trabalho (coordenadas cartesianas) A matriz Jacobiana J( ) ser definida como:

[J( ) ] = [F
i, j

(21) que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um manipulador:
X1 = F1 ( 1 , 2 ...n ) X 2 = F2 ( 1 , 2 ...n ) ... .......... X n = Fn ( 1 , 2 ... n )

(22) Atravs de derivadas parciais, a matriz Jacobiana J( ) ser definida como:

F1 1 F2 J( ) = ...1 F n 1

F1 F2 2 ... Fn 2

F1 n F2 ... ... n ... ... ... Fn ... ... n ... ...

(23)

Considerando o exemplos apresentados anteriormente nos itens 2.1 e 2.2, referente a manipuladores com 1 GL e 2GL, a obteno da matriz Jacobiana, referente a esses dois manipuladores so apresentadas na figuras 11.

22

X 1 = Lsin
X 2 = L(1 cos )

[ J( )] =
(a) Pndulo simples (1GL).

L cos Lsin

L cos L 2 cos J( ) = 1 L1sin L 2 sin

(b) Pndulo duplo (2 GL). Figura 13: Exemplos de clculo da matriz Jacobiana. No exemplo apresentado na figura 13, para um manipulador com 1GL, a matriz Jacobiana no ser completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz Jacobiana quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz Jacobiana obtida ter (m x n) Para um rob industrial, as coordenadas de seu elemento terminal sero descritas atravs de um vetor posio X (x, y, z) e sua orientao definida a partir de trs ngulos ( , , ). Isto representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a partir das n variveis articulares do rob. 3.3 Inverso da Matriz Jacobiana Controle de Posio de um rob O controle de um rob no espao de tarefas necessita de uma transformao de coordenadas. Esta transformao poder ser realizada a partir da inverso da matriz Jacobiana:

23

= J ( ) X
1

(24) onde J( )-1 : representa a matriz Jacobiana inversa (se ela existir) Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 24 de modo iterativo e recalculando J( ) a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser realizada num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme mostra o diagrama de blocos apresentado na figura 12, referente ao controle de posio de um rob com N GL no espao operacional.

Figura 14: Controle de Posio de um rob no seu espao operacional. A figura 14 mostra a malha de controle de posio de um rob. A partir da comparao da posio atual do rob X (valor calculado a partir das informaes de posies dos sensores de juntas e modelo direto) e sua posio de referncia Xd , um sinal de erro amplificado e transformado em termos de coordenadas articulares a partir do clculo de J( )-1 . O sinal de erro integrado e depois utilizado como sinal de entrada para controle das variveis articulares do rob. Nesta representao, a relaes cinemtica Fm( ) referentes a modelo da arquitetura de um rob (no caso rgido) so utilizadas na malha de controle. Por outro lado, o bloco Fv( ) representa a relao entre os torques necessrios para acionamento das juntas e seus valores angulares , podendo ser obtidos a partir das variveis articulares e mtodos de correo de parmetros. Finalmente, a matriz Jacobiana, utilizada no mtodo recursivo para o clculo do modelo cinemtico inverso, uma forma multidimensional da derivada e relaciona a velocidade no espao de juntas velocidade no espao cartesiano. A sua soluo dever ser implementada atravs da utilizao de algoritmos numricos, onde ser aproximada por x=J. .
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