Extensão:

Os programas em linguagem rapid têm extensão .prg

Cabeçalho:
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%

Estrutura:
MODULE MODELO
CONST robtarget
p2:=[[984.9,67.83,936.24],[0.504491,0.482764,0.517602,0.494486],
[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
p1:=[[899.26,21.37,1433.75],[0.7059,0.003803,0.70798,0.021339],[
0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC main()
“Instruções”
ENDPROC
ENDMODULE

Comentários:
!Comentário

Definição de Variáveis:
VAR num count:=0;
VAR num matriz{3,3}:=[[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]];

Escrever no console:
TPErase;
TPWrite "Mensagem";

Ler valor numérico do console:

TPReadNum tecla,"Mensagem";

Instrução CASE
TEST tecla
CASE 1:
Subrotina 3,1;
CASE 2:
Subrotina 3,2;
CASE 3:
Subrotina 3,3;
 ENDTEST

Comando FOR
FOR i FROM 1 TO 3 DO
“Instruções”;
ENDFOR

Comando PROC:
PROC Nome(num x,num y)
“Instruções”;
ENDPROC

Chamada de PROC:
Nome x,y;

Abrir garra:
Reset garra;
ou
SETDO garra,high;

Fechar garra:
Set garra;
ou
SETDO garra,low;

Leitura de entrada digital:

IF DI1=1 THEN
“Instruções”;
ENDIF

Comando GOTO
Label:
“Instruções”;
GOTO Label;

Movimentação relativa:
MoveJ Offs(p1,x,y,z),v10,z5,tool0;
MoveC Offs (p1,x1,y1,z), Offs (p1,x2,y2,z),v100,z5,tool0;

Camando Delay:
WaitTime 0.2;
WaitTime 10;