REGRAS PARA A CONSTRUCCAO DO LUGAR GEOMETRICO DAS RAiZES (REALIMENTACAO NEGATIVA) A “ A 2 . Nas regras Seguintes 0 numero de polos (n) é maior ou igual ao numero de zeros (m). . - Regra 1 - O numero de ramos do lugar geométrico das falzes € igual ao numero de polos em circuito aberto, n. Regra 2 - Os ramos comecam nos polos em circuito aberto e terminam nos zeros em circuito aberto. Os (n - m) ramos terminarao no infinito. No caso de polos de ordem q, nascerao ai q ramos. Para zeros de ordem qai terminarao q ramos. Regra 3 - Ramos no eixo real — O eixo real 6 parte do lugar das raizes quando a soma do numero de polos e Zeros a direita de um ponto no eixo real é impar. Polos e Zeros de ordem q devem contar-se q vezes ao aplicar a regra. oe der @ Regra 4 - Assintotas — Ha (n — m) ramos que tendem assintoticamente (€ medida que k> ©) para (n - m) linhas rectas que partem do centro de gravidade dos polos e dos zeros da fungao de transferéncia em circuito aberto. O centro de gravidade é dado por: » m : J CE, Ss z Ee a2 aap fare hey - LF ‘ j=l i=l I and erytte y= n-mEstas linhas assintéticas fazem angulos de m{(2k+ 1) ( n-m)] com 0 eixo real e esto igualmente espacados em angulos de 2 i/ (n-m) (k=0,1,2,...,n-m). Regras 5 — Ponto de separacdo — O ponto no qual dois famos, que emergem de polos adjacentes ou que se dirigem para zeros adjacentes no eixo real se intersetam e deixam (ou entram) no eixo real determina-se pela solugdo da equacao: dst S Estes ramos deixam (ou entram) no eixo real com angulos +t7/2. Regras 6 — Angulo de saida ou entrada — ha q ramos que saiem de cada polo de ordem q em circuito aberto com angulos deterninados por: o=t (2k +1) 2+ xs (p,-2,) - Es(r.-p)) k=0, 1, 2, wng—l onde pa € um polo concreto de ordem q. Cada um dos m ramos que nao tendem para as assintotas terminam num dos m zeros. Eles aproximam-se dos zeros com Angulos:@ onde Zp» € um zero particular de ordem v. Para polos (ou zeros) sobre o eixo real o Angulo de partida (ou chegada) sera 0 ot Tr.