Gladson Cardoso Dias 20770046 Leandro Edmar Campos Bueno 20670022

CONTROLE E SUPERVISO

2) Algoritmos de Controle
Um sistema de controle basicamente um sistema de entradas e sadas. O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais. Como exemplo de sistemas dinmicos temos, entre outros: sistemas eltricos, mecnicos, qumicos, biolgicos e econmicos. A entrada do processo chamada de varivel de controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou varivel de processo (PV). A filosofia bsica de um sistema de controle unir o resultado da leitura dos elementos sensores com a ao dos elementos atuadores. Eles recebem as informaes lidas dos sensores para saber o atual estado do processo, executam clculos e lgicas pr-definidas (tambm chamadas de lei de controle) e envia o resultado para os atuadores, de modo que a situao atual do processo seja modificada para que se atinja um ponto de operao prximo do desejado. Para projetar um controlador so utilizadas diversas ferramentas computacionais, tcnicas e teorias de controle. As ferramentas computacionais permitem que o processo seja simulado em um computador para que os parmetros do controlador possam ser projetados sem a necessidade de utilizar o processo real. Uma vez projetado o controlador o mesmo implementado e validado no processo real. Na era da modernidade, o uso dos sistemas de controle disseminado: desde uma simples bia que controla o nvel de um tanque d'gua at os sistemas digitais das aeronaves mais sofisticadas. Para implementar sistemas de controle, so utilizados dispositivos como microcontroladores, CLP's e microprocessadores, entre outros. Estes dispositivos possuem em comum entradas e sadas que servem para realizar a comunicao com os dispositivos perifricos (sensores e atuadores). Estas portas de entrada/sada tambm podem ser destinadas a realizar a comunicao com outros sistemas, a fim de fornecer dados de leitura dos sensores ou at receber instrues externas para os atuadores. A palavra algoritmo, primeira vista, parece-nos estranha. Embora possua designao desconhecida, fazemos uso constantemente de algoritmos em nosso cotidiano: a maneira como uma pessoa toma banho um algoritmo. Outros algoritmos freqentemente encontrados so: instrues para se utilizar um aparelho eletrodomstico; uma receita para preparo de algum prato;

 guia de preenchimento para declarao do imposto de renda; a regra para determinao de mximos e mnimos de funes por derivadas sucessivas; a maneira como as contas de gua, luz e telefone so calculadas mensalmente; etc. Existem trs estruturas bsicas de controle nas quais se baseiam os algoritmos: 1. Sequenciao: Os algoritmos fazem parte de uma seqncia, no qual relevante a ordem, pois sero executados um de cada vez, de acordo com a ordem estabelecida. 2. Deciso: A deciso deve ser sempre usada quando h a necessidade de testar alguma condio e em funo da mesma tomar uma atitude.
3. Repetio:

A repetio permite que tarefas individuais sejam repetidas um nmero determinado de vezes ou tantas vezes uma condio lgica permita. A importncia do algoritmo est no fato de termos que especificar uma seqncia de passos lgicos para que o computador possa executar uma tarefa qualquer, pois o mesmo por si s no tem vontade prpria, faz apenas o que mandamos. Com uma ferramenta algortmica, podemos conceber uma soluo para um dado problema, independendo de uma linguagem especfica e at mesmo do prprio computador. Caractersticas: Todo algoritmo deve apresentar algumas caractersticas bsicas: ter fim; no dar margem dupla interpretao (no ambguo); capacidade de receber dado(s) de entrada do mundo exterior; poder gerar informaes de sada para o mundo externo ao do ambiente do algoritmo; ser efetivo (todas as etapas especificadas no algoritmo devem ser alcanveis em um tempo finito). Na automao industrial, controladores de processo so equipamentos responsveis pelo controle do processo ou parte dele atravs de algoritmos de controle especficos, tais como PID, lgica fuzzy ou redes neurais. Podem ser ainda equipamentos programveis capazes de realizar diversos tipos de algoritmos lgicos e matemticos. Em grande parte das configuraes, um controlador responsvel por uma nica malha de controle.

Algoritmo de controle PID

O PID (Proporcional Integral Derivativo) o algoritmo de controle mais usado na indstria e tem sido utilizado em todo o mundo para sistemas de controle industrial. A popularidade de controladores PID pode ser atribuda em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla gama de condies de funcionamento e em parte sua simplicidade funcional, que permite aos engenheiros oper-los de uma forma simples e direta. Como o nome sugere, o algoritmo PID composto por trs coeficientes: proporcional, integral e derivativo, que so variados para obter a resposta ideal:

Ao Proporcional P Ao imediata e proporcional ao valor do erro corrente Acelera a resposta de um processo controlado Reduz o tempo de subida e o erro mximo Aumenta o overshoot e o tempo de estabilizao Produz um off-set inversamente proporcional ao ganho

Ao Integral I Ao de controle gradual, proporcional a integral do erro Responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero Elimina o off-set. Reduz o tempo de subida. Aumenta o overshoot, o perodo de oscilao e tempo de estabilizao Produz respostas lentas e oscilatria. Tende a instabilizar a malha Ao Derivativa D Ao antecipatria, resposta proporcional derivada do erro Usada para acelerar e estabilizar a malha. Reduz o overshoot e o erro mximo e o perodo de oscilao No indicada para processos com rudo

Algoritmo PID

A tabela abaixo indica as caractersticas dos processos industriais mais comuns onde se aplicam o PID.

REFERNCIAS
http://wwwusers.rdc.puc-rio.br/werneckr/cp_cap0400.htm http://www.das.ufsc.br/~eugenio/DAS5121/PID/transpPID2.pdf

Apostila SENAI Fundamentos de Controle de Processo Companhia Siderrgica de Tubaro