Fundamentos de Dinmica No-

Linear e Catica
Estudo especial I
rika Cristina Diniz RA: 022877
Introduo
Um sistema dinmico pode ser descrito por uma
equao diferencial. O objetivo caracterizar
qualitativamente e quantitativamente suas solues. O
maior interesse com sistemas dinmicos no-lineares. Um
dos desdobramentos mais importantes da teoria de sistemas
dinmicos no-lineares o de caos.
Atravs do uso de modelos matemticos tem sido
identificados diversos fenmenos no-lineares.
Equaes Diferenciais Ordinrias
Os sistemas dinmicos so representados por
equaes diferenciais ordinrias. A biblioteca do
MATLAB possui 7 mtodos de resoluo de EDO com
problemas de valor inicial. A sintaxe mais utilizada
ode45. adequado para problemas que exijam preciso
moderada.
Sistema autnomo e sistema no-
autnomo
Podemos definir um sistema autnomo e um
sistema no-autnomo considerando o seguinte sistema de
EDO:
( )
( )
,
,
dx
x f x y
dt
dy
y g x y
dt
= =
= =

(1)
Se as funes f e g no dependem do tempo, dizemos
que o sistema autnomo. Se f e g dependem do tempo, ou
seja, f = f (x, y, t) ou g = g (x, y, t), o sistema conhecido como
no autnomo.
Se adicionarmos a varivel tempo, isto , t = z ,tal que,
1
dz
dt
=
podemos reduzir uma EDO no-autnoma num sistema
autnomo.
Tomemos pro exemplo a equao do movimento de um
oscilador harmnico amortecido com 01 grau de liberdade:
( )
2
0 0
/ cos x x x F m t + + =

Considerando as seguintes mudanas de variveis:
, , 1 y x z t z = = =
temos o seguinte sistema de trs equaes diferenciais de
primeira ordem acopladas e autnomas com 3 graus de liberdade
(x, y, z):
(2)
( ) ( ) ( )
2
0 0
/ cos , ,
1
x y
y F m z y x f x y z
z

=
= =
=

(3)
Conceitos de Estabilidade
Consideremos P
*
= (x
*
, y
*
) um ponto fixo do sistema de
EDO (1) tal que, f (x
*
, y
*
) = g (x
*
, y
*
) = 0.
dito que (x
*
, y
*
) Assintticamente Estvel se a
resposta a uma pequena perturbao aproxima-se de (x
*
, y
*
)
quando t .
Um ponto de equilbrio Estvel (Estabilidade de
Liapunov) se a resposta do sistema a uma pequena perturbao
permanece pequena quando t .
Um ponto de equilbrio chamado Instvel se a resposta
do sistema perturbao cresce, quando t .
Um sistema denominado Estruturalmente Estvel, se
para qualquer perturbao suficientemente pequena das equaes
que o define, o fluxo resultante topologicamente equivalente
quele das equaes sem a perturbao.
Para o conceito de estabilidade linear, consideremos o
seguinte sistema linear que apresenta um ponto de equilbrio para
(x
*
, y
*
) = (0, 0):
( )
( )
,
,
x ax by f x y
y cx dy g x y
= + =
= + =

Esse sistema possui uma soluo dada por:

( )
( )
0
0
,
t
t
x t e x
y t e y

=
=
Substituindo (5) em (4) obtido o sistema:
( )
( )
0 0
0 0
0,
0
a x by
cx d y

+ =
+ =
(4)
(5)
(6)
O determinante da matriz dos coeficientes deve ser nulo,
para que o sistema (6) tenha soluo no trivial, isto :
( )
( )
det 0
a b
c d

(
=
(

Obtendo-se:
( ) ( )
0 a d bc =
(7)
(8)
A equao (8) apresenta duas razes:
1
e
2
que
determinaro a estabilidade do ponto de equilbrio (x
*
, y
*
) = (0,0).
Ciclos Limite em Sistemas
Autnomos no Plano
Os ciclos limites so curvas fechadas
(atratores/repulsores unidimensionais) que podem atrair ou
repelir solues prximas. Exemplos:
Solues
peridicas
Figura 1: Ciclo limite
estvel de um
oscilador no-linear
Figura 2: Dois ciclos
limite estvel
separados por um
ciclo limite instvel.
Trajetrias de pequena amplitude movem-se
para fora medida que o tempo passa. Por
outro lado, trajetrias de grande amplitudes
devem se mover para dentro.
Bifurcao
Os sistemas dinmicos so descritos por modelos
matemticos que so funo de um conjunto de parmetros,
denominados parmetros de controle . Alguns parmetros, em
determinadas situaes, podem sofrer uma alterao e uma
pequena e repentina mudana no comportamento do sistema em
funo desta variao de extrema importncia.
As bifurcaes so mudanas qualitativas na resposta de
um sistema dinmico devidas variaes dos parmetros de
controle. As bifurcaes ocorrem quando h uma mudana
qualitativa da topologia do retrato de fase em um determinado
ponto denominado ponto de bifurcao, ou seja, a bifurcao a
perda de estabilidade estrutural
As bifurcaes podem ser classificadas como sendo
contnuas ou descontnuas. Nas bifurcaes contnuas o ponto
fixo evolui continuamente para outra famlia de solues
enquanto o parmetro de controle varia.
Nas bifurcaes descontnuas o estado do sistema
apresenta um salto (jump) quando o parmetro de controle
variado atravs dos pontos de bifurcaes. Essas bifurcaes
possuem a caracterstica de levarem o sistema a ter um
comportamento oscilatrio ou catico, a menos que sejam
aplicados ao sistema, controles apropriados.
Bifurcao de Hopf
A Bifurcao de Hopf a bifurcao
de um equilbrio para uma oscilao
peridica. A diferena entre as outras
bifurcaes e a Bifurcao de Hopf
que as outras bifurcaes apresentam
em todos os ramos equilbrio. Por
outro lado, na Bifurcao de Hopf o
sistema antes representado por um
equilbrio, passa a ser representado
por um ciclo limite onde as
oscilaes so regulares.
Para = 0 houve uma troca
de estabilidade.
equilbrio estvel ciclo
limite estvel
Programa de bifurcao
% Programa de obteno do diagrama de bifurcao para o sistema do Sinha.
clear all
clc
close all
figure
hold on
tic
epslonaux=[1.7:0.01:1.9]; % Quanto menor o passo melhor a diagrama
global b
for i=1:length(epslonaux);
b=epslonaux(i);
x1=[0.01 0.01]'; % Condies iniciais
tempo = [0:pi:100*pi]; % Intervalo de tempo com
periodo fixo para a obtencao do diagrama
[t,x]=ode45('equaao',tempo,x1); % Obteno do
vetor de estados do sistema para o mapa de Poincare
for i=1:10 % Eliminao da parte transiente
j=46+i;
if j<49,
z(i,1)=x(j,1);
z(i,2)=x(j,2);
plot(b,z(:,1),'k.','markersize',5)
end
end
end
Bifurcao
Supercrtica de
Forquilha em (x, )
= (0, 0).
Bifurcao
Subcrtica de
Forquilha.
contnua descontnua
Brao de solues instveis - destrudo
Mapas (MP) e Seo de Poincar
(SP)
Denominamos Mapas como um sistema dinmico que
evolui no tempo de uma forma discreta.
As definies e desenvolvimentos das teorias de (MP) e
(SP) sero feitas, separadamente para sistemas vibratrios do
tipo: autnomos(SA) e no autnomos (SNA), restritos,
inicialmente a sistemas com dois graus de liberdade
(MP) para sistemas dinmicos autnomos
Define-se R como uma seo transversal local de
dimenso n-1, que pode no ser planar. A seo deve ser
transversal ao fluxo para todo ponto pertencente seo.
A tcnica de obteno do MP, freqentemente usada,
considerando sucessivas intercesses da trajetria com um
superfcie de seo .
Assim, obtm-se uma seqncia sobre a trajetria, tais
que pertenam superfcie . Esta seqncia de pontos na
seo ser o Mapa de Poincar(MP).
O Mapa de Poincar , portanto a seqncia de pontos
nos quais o fluxo intercepta a Seo de Poincar.
Seo de Poincar (SP)
Atratores Simples e Estranhos.
Condies de Regime
Permanente
Fluxo: Mapa de
Poincar(MP)
Ponto de Equilbrio: Ponto Um Ponto
Movimento Peridico: Ciclo Um ou mais Pontos
Movimento Duplamente
Peridico:
Toro Uma ou mais Curvas
Fechadas
Catico: Tipo
Cantor
Tipo Cantor
No caso do sistema dinmico possuir 3 graus de
liberdade, deve-se fazer o MP duas vezes, isto , toma-se uma
seo transversal ao fluxo (), inicialmente reduzindo o sistema
dinmico estrutural 2 graus de liberdade, cujos pontos devem
ser armazenados em arquivo; em seguida, toma-se uma outra
seo e procede como visto anteriormente, porm o tempo
computacional ser longo (PARKER e CHU, 1989).
Sees de Poincar (SP) para sistemas vibratrios no -
autnomos :
Caos Determinstico
Os fenmenos caticos seguem modelos matemticos cujas
equaes diferenciais do movimento so do tipo
determinsticas. A previso do problema impossvel: Um
pequeno erro no comeo produz um erro muito grande mais
tarde. Se a previso torna-se impossvel, evidente que um
sistema do tipo catico pode assemelhar-se um estocstico
que um sistema sujeito a foras externas aleatrias. Entretanto
para o caos a irregularidade parte intrnsica do sistema.
Algumas caractersticas do comportamento catico:
imprevisibilidade associada DCI
espectro contnuo de freqncias, caracterizando um
comportamento aperidico
estacionaridade, isto , embora aperiodicamente, os padres
tendem repetio
A propriedade fundamental de um sistema catico a sua
sensvel dependncia condio inicial.
Suponha um sistema fsico catico do qual se conhea o
modelo matemtico que o representa. Uma das funes de um
modelo o de fazer previses para o futuro. Para tanto o sistema
fsico precisa ser medido para obter-se as condies iniciais
usadas no modelo. Porm, essas medidas sempre trazem
resultados incertos. Assim, so usados no modelo as condies
iniciais diferentes dos valores exatos do sistema fsico. Sendo
catico, por menor que sejam as diferenas, o resultado ser uma
trajetria que inicialmente segue o modelo fsico, para, algum
tempo depois, ter uma evoluo temporal totalmente no
correlacionada com o que se observava com o sistema fsico real.
Figura 10: Atrator de Lorenz: (a) Visto no espao; (b) Projetado no plano x-y.
Figura 11: Manifestao do fenmeno de dependncia condio inicial.
Duas trajetrias que se
iniciam com condies
iniciais muito prximas
Atrator Estranho
Segundo a definio de Ruelle e Takens, um atrator
chamado estranho quando as linhas de fluxo dependem
sensitivamente das condies iniciais. Uma vez que pequenos
desvios nas condies iniciais esto sempre presentes
(imprecises; rudo), a posio de uma trajetria dentro de um
atrator estranho no previsvel de maneira trivial.
Sistemas que exibem atratores estranhos
podem apresentar oscilaes irregulares ou
caticas
Evoluo no tempo Espao de fase
Resposta peridica
Oscilador
de Duffing
Resposta catica
Evoluo no tempo Espao de fase
Atrator estranho
Controle de Caos
Trata-se de tcnicas de eliminao do comportamento
catico do sistema dinmico no linear, induzindo-o a se
comportar como se fosse peridico. Ou simplesmente trata-se de
tcnicas que alteraro o movimento deste sistema dinmico para
um outro comportamento catico desejado. Sabe-se que a
mudana na trajetria de um sistema dinmico catico pode ser
induzida por pequenas perturbaes (CI). Assim, sem alterar a
dinmica do sistema, pode-se faze-lo comportar-se de maneiras
distintas.
Expoente de Lyapunov
Os expoentes de Lyapunov avaliam a sensibilidade s
condies iniciais, verificando a divergncia exponencial no
tempo de trajetrias vizinhas. (importante).
O comportamento catico determinado pela existncia
de pelo menos um dos LE positivos.
Para estabelecer se um processo dinmico catico,
suficiente conhecer apenas o maior dos LE pois, dessa forma,
possvel saber se as trajetrias vizinhas divergem ou no. Se elas
divergem, o maior LE ser positivo.

max
> 0 processo catico
Quando o sistema dinmico possui um modelo
matemtico estabelecido que permite a sua linearizao em
torno de uma determinada trajetria, os LE podem ser
calculados a partir do algortmo proposto por Wolf et al (1985).
Situaes prticas do expoente de Lyapunov:
Atratores Simples e Estranhos (situaes prticas do expoente de
Liapunov).
n
) ... 0
1
0 , ... 0
1 2
= )
n
0 , 0 , ... 0
2 1 3
= = )
n
0 , 0
2 1
( )

=
=
n i
i i
Condies de regime
Permanente:
LE:
D
Ponto de Equilbrio: 0
Movimento Peridico: 1
Movimento Duplamente
Peridico:
2
Catico: No-Inteira
Sinais dos expoentes de Lyapunov para os possveis atratores em R
3
. Como
exemplo de atrator estranho utiliza-se o atrator de Lorenz.
Algoritmo LE
Passo 1: Inicializar as variveis do sistema de n equaes
diferenciais no lineares. Definir n vetores inicialmente
ortogonais. Por exemplo, se n = 2, toma-se .
Passo 2: Integrar as equaes diferenciais originais e as equaes
linearizadas; p passos de integrao do sistema no linear vo
gerar um novo vetor (isto , um novo ponto no espao de fases) na
trajetria fiducial e n novos vetores so obtidos atravs de
equaes linerizadas.
( ) ( )
1 2
1, 0 0,1 e = =

i

Passo 3: Iniciar o processo de ortonormalizao.

Fazer . Calcular e o versor .
Passo 4: Prosseguir o processo de ortonormalizao.
Fazer: e calcular e o versor .
Continuar at ortonormalizar toda a base. Armazenar os mdulos
dos vetores e os versores a cada etapa.
Passo 5: Acumular em um vetor SOMA (i) as quantidades
'
1 1
=

1

'
1 1
1
/ =

( )
' ' '
2 2 2 2 1
. . =

'
2

' ' '

2 2 2
/ =

'
is

'

is

( ) ( )
'
2
log , 0,1, 2,...., .
i
Li t t i n = =

Passo 6: A cada passo fazer SOMA (i) = SOMA (i) + Li (t).

Passo 7: Imprimir as razes SOMA (i)/t, que fornecem
estimativas para os expoentes de Lyapunov
i
.
Passo 8: Repetir os passos 2 a 7 at que as razes obtidas na
etapa 6 convirjam na preciso desejada.
Sistemas Dinmicos Excitados
por Fonte de Potncia Limitada
Nos modelos matemticos usualmente desconsiderada
a influncia do movimento do prprio sistema em sua excitao.
Essa simplificao do modelo matemtico no razovel. Deve-
se levar em conta que a excitao ou sua fonte, influenciada
pela prpria resposta do sistema, tendo assim, um sistema
vibratrio no ideal, ou um sistema com fonte de excitao no-
ideal.
O sistema no-ideal tem um grau de liberdade a mais do
que o ideal. Um exemplo de sistema no-ideal o de uma
estrutura flexvel (por exemplo, uma viga em balano) sobre o
qual um motor eltrico de corrente contnua desbalanceado, com
fonte de potncia limitada est montado. O movimento do
sistema devido a sua prpria flexibilidade, afeta o desempenho
da mquina.
Variaes bruscas (saltos ou jumps) da amplitude de
deslocamento da estrutura e da freqncia de excitao;
Descontinuidade da curva amplitude versus freqncia;
Influncia do perfil da curva amplitude versus freqncia
quando o motor altera a velocidade do motor eltrico, em
acrscimo e/ou decrscimos;
Dependncia destes efeitos com as caractersticas
eletromecnicas do motor.
Efeito Sommerfeld
As linearidades ou no-linearidades vem da modelagem
matemtica da estrutura, no caso do problema ideal; a presena
de, por exemplo, uma nica fonte de energia, em geral contribui
com a ao de no-linearidades do tipo quadrticas, presente no
termo de energia cintica, devido ao desbalanceamento do
motor de corrente contnua (NAYFEY E MOOK, 1979).