UNESP

Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet

Guaratinguet
2007




WILLY ROGER DE PAULA MENDONA




ESTUDO E IMPLEMENTAO DO MTODO DE EWINS-GLEESON PARA
IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS






Dissertao apresentada Faculdade de
Engenharia do Campus de Guaratinguet,
Universidade Estadual Paulista, para a
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Mecnica na rea de Projetos.




Orientador: Prof. Dr. Mauro Hugo Mathias
Co-orientador: Dr. Everaldo de Barros















Guaratinguet
2007






















M539e
Mendona, Willy Roger de Paula
Estudo e implementao do mtodo de Ewins-Gleeson para
identificao de parmetros modais. / Willy Roger de Paula Mendona.-
Guaratinguet : [s.n.], 2007
97f.: il.

Bibliografia: f. 94-97
Dissertao (mestrado) Universidade Estadual Paulista, Faculdade de
Engenharia de Guaratinguet, 2007
Orientador: Prof. Dr. Dr. Mauro Hugo Mathias
Co-orientador: Dr. Everaldo de Barros



1. Vibraes I. Ttulo

CDU 534.1

UNESP UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet

"ESTUDO E IMPLEMENTAO DO MTODO DE EWINS-GLEESON PARA
IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS"

WILLY ROGER DE PAULA MENDONA

ESTA TESE FOI JULGADA ADEQUADA PARA A OBTENO DO TTULO DE
MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA

PROGRAMA: ENGENHARIA MECNICA
REA: PROJETOS

APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELO PROGRAMA DE PS-GRADUAO




Prof. Dr. Marcelo S. Pereira
Coordenador

BANCA EXAMINADORA:




Prof. Dr. MAURO HUGO MATHIAS
Orientador / UNESP-FEG




Prof. Dr. JOS ELIAS TOMAZINI
UNESP-FEG




Prof. Dr. EDSON ANTONIO CAPELO SOUSA
UNESP-FEB








Dezembro de 2007
DADOS CURRICULARES

WILLY ROGER DE PAULA MENDONA





NASCIMENTO 25.05.1979 SO JOS DOS CAMPOS / SP

FILIAO Mrio Lisboa Mendona
Beatriz Paula Pinto

1998/2002 Curso de Graduao
Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet
da Universidade Estadual Paulista.






























































Aos meus pais, Beatriz Paula Pinto e Mrio Lisboa Mendona pelo
apoio incondicional e grande incentivo em todos os dias da minha
vida.





AGRADECIMENTOS

Ao meu professor e mestre Mauro Hugo Mathias, pela dedicao em me ensinar
e me orientar nestes vrios anos, por ser amigo alm de professor, pelas horas de sono
mal dormidas, pelas madrugadas corrigindo meus trabalhos e por me ajudar a subir
mais este degrau.

Aos pesquisadores do Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial da Diviso de
integrao e Ensaios pelo apoio tcnico ao desenvolvimento deste trabalho.

Aos professores, tcnicos e funcionrios do departamento de mecnica por me
concederem os recursos necessrios ao desenvolvimento deste trabalho.

s funcionrias da biblioteca por sempre me receberem com um sorriso mesmo
quando meu mau humor era notado a distncia.

minha me Beatriz, por me mostrar s virtudes do conhecimento, ao meu pai
Mrio, por me dar tranqilidade enquanto segui o meu caminho nos estudos, aos meus
irmos Michele, Diego, Matheus e Lucas por me dar alegria nos momentos de
descanso.

minha namorada Cristiane, pelo companheirismo, compreenso e por me
motivar a finalizar este trabalho quando o seu fim parecia distante.
















































Existem apenas duas maneiras de ver a vida.
Uma pensar que no existem milagres e a outra
que tudo um milagre.

Albert Einstein


MENDONA, W. R. P. Estudo e implementao do mtodo de Ewins-Gleeson
para identificao de parmetros modais. 2007. 97 f. Dissertao (Mestrado em
Engenharia Mecnica) Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet,
Universidade Estadual Paulista, Guaratinguet, 2007.

RESUMO

Estruturas e mquinas em regime operacional usualmente so submetidas a
carregamentos dinmicos ocasionados por vibrao. Este fenmeno em grande parte
prejudicial, tendo em vista que podem causar falhas por fadiga, rudos indesejveis, etc.
Com objetivo de minimizar e avaliar nveis de vibrao em sistemas estruturais,
tcnicas de modelagem terica e experimental vm sendo utilizadas com freqncia.
Dentre diferentes tcnicas aplicadas avaliao do comportamento dinmico de
estruturas, a anlise modal figura como uma das principais.O presente trabalho tem
como objetivo implementar um mtodo de identificao de parmetros modais no
domnio da freqncia, de estruturas com vrios graus de liberdade (MDOF). O
mtodo foi implementado em um ambiente computacional de baixo custo. O programa
desenvolvido possibilita atravs de suas interfaces grficas identificar os parmetros
modais de dados experimentais de uma estrutura metlica ensaiada, simular os modos
de vibrar identificados da estrutura e permite de forma pratica que os usurios com
poucos conhecimentos em anlise modal interajam com todo o processo de anlise dos
dados experimentais.







PALAVRAS-CHAVE: Anlise modal, Sistemas Estruturais, Identificao de
Sistemas
MENDONA, W. R. P. Study and implementation of the Ewins-Gleeson method
applied to modal parameters identification. 2007. 97 f. Dissertation (Masters degree
in Mechanical Engineering) - Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet,
Universidade Estadual Paulista, Guaratinguet, 2007.

ABSTRACT

Structures and machines in operational regime are usually submitted to dynamic loads
caused by vibration. This phenomenon is largely harmful, considering can cause
cracks for fatigue, undesirable noises, etc. With objective of minimize and evaluate
vibration levels in structural systems, techniques of theoretical and experimental
modeling have been used frequently. Among different techniques applied to the
evaluation of the dynamic behavior of structures, the modal analysis present as one of
the main. The present work has as objective implements a method of identification of
modal parameters in the domain of the frequency to structures with multi degrees of
freedom (MDOF). The method should be implemented in a low cost software. The
developed software had made possible through their graphic interfaces to identify the
modal parameters of experimental data of a rehearsed metallic structure, to simulate
the modes of vibration identified and make possible users with few knowledge in
modal analysis interact with the whole the process of analysis of the experimental data.










KEYWORDS: Modal analysis, Structural Systems, System Identification
LISTA DE FIGURAS


FIGURA 1 - Exemplo de modelo de N graus de liberdade ................................... 22
FIGURA 2 - Formas de vibrar de uma placa ........................................................ 24
FIGURA 3 - Representaes de uma FRF ............................................................ 37
FIGURA 4 - Amortecimento proporcional e no-proporcional ............................ 38
FIGURA 5 - Diferentes representaes de uma FRF ........................................... 38
FIGURA 6 Grfico de Nyquist para um MDOF ................................................ 41
FIGURA 7 - Exemplo de freqncias escolhidas .............................................
44
FIGURA 8 - Ajuste para 2 modos de vibrar ......................................................... 49
FIGURA 9 - Ajuste para 3 modos de vibrar ......................................................... 50
FIGURA 10 - Ajuste para 6 modos de vibrar ....................................................... 50
FIGURA 11 - Freqncias ajustadas com as mesmas fases .................................. 51
FIGURA 12 - Freqncias ajustadas com fases diferentes ................................... 52
FIGURA 13 - Seleo ideal das freqncias do mtodo de Ewins-Gleeson ......... 52
FIGURA 14 - Entrada do programa ...................................................................... 54
FIGURA 15 - Definio dos parmetros de ensaio ............................................... 54
FIGURA 16 - Janela de procura ............................................................................ 56
FIGURA 17 - Grficos da parte real e imaginria da FRF ................................... 57
FIGURA 18 - Grficos da fase e amplitude logartmica da FRF .......................... 57
FIGURA 19 - Grfico de Nyquist ......................................................................... 58
FIGURA 20 - Delimitao da regio de anlise .................................................... 59
FIGURA 21 - Tela de definio dos parmetros de anlise .................................. 60
FIGURA 22 - Controle de definio dos parmetros ............................................ 60
FIGURA 23 - Stima freqncia ajustada ............................................................. 60
FIGURA 24 - Ajuste da FRF e resultados obtidos ................................................ 61
FIGURA 25 - Tela de obteno dos modos de vibrar ........................................... 62
FIGURA 26 - Campo de um modo de vibrar ........................................................ 62
FIGURA 27 - Controles para analisar o modo de vibrar ...................................... 64
FIGURA 28 - Ajuste do modo de Vibrar .............................................................. 65
FIGURA 29 - Descontinuidade nas amplitudes .................................................... 65
FIGURA 30 - Ponto fora da trajetria ................................................................... 66
FIGURA 31 - Matriz com ponto incorreto ............................................................ 67
FIGURA 32 - Matriz com ponto ajustado ............................................................. 67
FIGURA 33 - Modo ajustado ................................................................................ 67
FIGURA 34 - Aparato experimental ..................................................................... 69
FIGURA 35 - Pontos de excitao ........................................................................ 71
FIGURA 36 - Arquivo com informaes do ensaio .............................................. 72
FIGURA 37 - Arquivo gerado para uma FRF ...................................................... 73
FIGURA 38 - Realocao dos dados no arquivo .................................................. 74
FIGURA 39 - Ajuste para a primeira freqncia .................................................. 75
FIGURA 40 - Ajuste para a segunda freqncia ................................................... 75
FIGURA 41 - Ajuste para a terceira freqncia ................................................... 76
FIGURA 42 - Ajuste para a quarta e quinta freqncia ........................................ 76
FIGURA 43 - Ajuste para sexta, stima e oitava freqncia ................................ 76
FIGURA 44 - Ajuste para a nona freqncia ........................................................ 77
FIGURA 45 - Ajuste para a dcima freqncia .................................................... 77
FIGURA 46 - Primeiro modo ................................................................................ 78
FIGURA 47 - Segundo modo ................................................................................ 78
FIGURA 48 - Terceiro modo ................................................................................ 79
FIGURA 49 - Quarto modo ................................................................................... 79
FIGURA 50 - Quinto Modo .................................................................................. 79
FIGURA 51 - Sexto Modo .................................................................................... 79
FIGURA 52 - Stimo Modo .................................................................................. 79
FIGURA 53 - Oitavo Modo .................................................................................. 79
FIGURA 54 - Nono modo ..................................................................................... 80
FIGURA 55 - Dcimo modo ................................................................................. 80
FIGURA 56 - Correes efetuadas no primeiro e segundo modo de vibrar ......... 81
FIGURA 57 - Correo efetuada para o oitavo modo de vibrar ........................... 82
FIGURA 58 - Modelo em elementos finitos ........................................................ 84
FIGURA 59 - Definio dos parmetros do material da placa ............................. 84
FIGURA 60 - Comparao para o primeiro modo ................................................ 85
FIGURA 61 - Comparao para o segundo modo ................................................ 86
FIGURA 62 - Comparao para o terceiro modo ................................................. 86
FIGURA 63 - Comparao para o quarto modo ................................................... 86
FIGURA 64 - Comparao para o quinto modo ................................................... 87
FIGURA 65 - Comparao para o sexto modo ..................................................... 87
FIGURA 66 - Comparao para o stimo modo ................................................... 87
FIGURA 67 - Comparao para o oitavo modo .................................................... 88
FIGURA 68 - Comparao para o nono modo ...................................................... 88
FIGURA 69 - Comparao para o dcimo modo .................................................. 88





















LISTA DE TABELAS

TABELA 1 - Freqncias ajustadas pelo mtodo de Ewins-Glesson ................... 77
TABELA 2 - Resultados da anlise ...................................................................... 78
TABELA 3 - Freqncias obtidas na anlise em elementos finitos ...................... 85
TABELA 4 - Comparao de resultados ............................................................... 89

























LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


SDOF - Single Degree of Freedon
MDOF - Multi Degree of Freedom
FRF - Funo Resposta em Freqncia
FRI - Funo Resposta ao Impulso
MIMO - Multiple Input Multiple Output
AME - Anlise Modal Experimental
MAC - Modal Assurance Criterion
VBA - Visual Basic for Applications

























LISTA DE SMBOLOS

c Coeficiente de amortecimento viscoso
d Coeficiente de amortecimento histertico
k Constante de rigidez
e Erro quadrtico
m Massa
s Operador Laplaciano
r Referncia ao modo de vibrar
i Ponto de medio
k Ponto de medio
c
c
Coeficiente de amortecimento crtico

d

Freqncia natural amortecida
s
k
Autovalor

n

Freqncia natural no amortecida
A Resduo
B Constante complexa
L Nmero de pontos
R Raio
N Graus de liberdade
f(t) Fora de excitao aplicada ao sistema
) (t x Coordenada de deslocamento
) (t x&
Coordenada de velocidade
) (t x& & Coordenada de acelerao
) (t q Coordenada generalizada de deslocamento
) (t q&
Coordenada generalizada de velocidade
) (t q& & Coordenada generalizada de acelerao
) (t u Vetor de coordenada espao-estado
) (t u&
Vetor de coordenada espao-estado
F() Transformada de Fourier do sinal de entrada x(t)
X() Transformada de Fourier do sinal de sada
H() Funo resposta de freqncia do sistema
H(s) Funo de transferncia do sistema
[M] Matriz de massa
[K] Matriz de rigidez
[C] Matriz de amortecimento
[I] Matriz identidade
[A] Matriz espao-estado
[B] Matriz espao-estado
[D] Matriz histertica de amortecimento
[] Matriz de amortecimento em coordenadas generalizadas
] [
`
`
r
m Matriz diagonal de massa modal
] [
`
`
r
k
Matriz diagonal de rigidez modal
] [
`
`
r

Matriz diagonal de freqncias
] [
`
`
r
a Matriz diagonal
] [
`
`
r
b Matriz diagonal
[
^
]
Matriz de coeficientes da receptncia
[]
Matriz modal de massa normalizada
[]
Matriz modal
[c
r
] Matriz de amortecimento modal
Re() Parte real da funo de transferncia
Im() Parte imaginria da funo de transferncia
NxN Ordem da matriz

Fator de amortecimento viscoso
n Fator de amortecimento histertico

Freqncia
Constante

Constante

Autovalores complexos

Constante arbitrria
ngulo

Freqncia escolhida
o
Origem
{}
Autovetores
() Receptncia
Y() Mobilidade
A() Acelerncia
[()] Matriz receptncia
{f} Vetor de resposta
{ } X
Vetor
det Determinante
m
R
Coeficiente angular da reta
n
R
Coeficiente angular da reta
m
I
Coeficiente angular da reta
n
I
Coeficiente angular da reta
h(t) Funo resposta ao impulso

SUMRIO


1 INTRODUO............................................................................................ 19
1.1 OBJETIVO ................................................................................................ 20
1.2 ESTRUTURA DA DISSERTAO ......................................................... 21
2 REVISO DA TEORIA DA ANLISE MODAL ................................... 22
2.1 FORMULAO PARA SISTEMAS DE VARIOS GRAUS DE
LIBERDADE ...................................................................................................

22
2.1.1 Tipos de amortecimento ....................................................................... 23
2.1.2 Freqncias naturais e modos de vibrar de sistemas ........................ 24
2.1.2.1 Sistemas sem amortecimento ............................................................... 25
2.1.2.2 Sistema com amortecimento viscoso ................................................... 27
2.1.2.3 Sistemas com amortecimento histertico ............................................ 30
2.1.3 Resposta forada de sistemas ............................................................... 32
2.1.3.1 Modelo de amortecimento histertico .................................................. 33
2.1.3.2 Modelo de amortecimento viscoso ...................................................... 35
2.2 REPRESENTAO GRFICA DA FRF PARA SISTEMAS DE
VRIOS GRAUS DE LIBERDADE .............................................................. 36
2.3 MTODOS DE IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS ....... 39
2.3.1 Mtodo de Ajuste de Crculos .............................................................. 40
2.3.2 Mtodo de Dobson ................................................................................ 41
2.3.3 Mtodo de Ewins-Gleeson .................................................................... 43
2.3.4 Mtodo da Exponencial Complexa ...................................................... 45
3 METODOLOGIA ....................................................................................... 48
3.1 MTODO DE IDENTIFICAO ESCOLHIDO PARA O
PROGRAMA ...................................................................................................

48
3.1.1 Aplicao do mtodo de Ewins-Gleeson ............................................. 48
3.2 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA ............................................. 53
3.2.1 Rotinas computacionais ........................................................................ 53
3.2.2 Utilizao do programa ....................................................................... 53
4 RESULTADOS .......................................................................................... 68
4.1 DADOS EXPERIMENTAIS UTILIZADOS NA ANLISE ................... 68
4.1.1 Aparato experimental ........................................................................... 68
4.1.2 Vibrmetro a laser POLYTEC PSV 400 B ........................................ 70
4.1.3 Dados coletados ..................................................................................... 70
4.2 ANLISE DAS FRFS EXPERIMENTAIS .............................................. 72
4.2.1 Preparao dos dados para anlise ..................................................... 73
4.2.2 Ajuste de curvas com o programa ....................................................... 75
4.2.3 Parmetros modais identificados pelo programa .............................. 78
4.3 VALIDAO DOS RESULTADOS ........................................................ 83
4.3.1 Anlise em elementos finitos................................................................. 83
4.3.2 Comparao dos resultados ................................................................. 89
5 DISCUSSES .............................................................................................. 90
5.1 DADOS EXPERIMENTAIS ..................................................................... 90
5.2 AJUSTES EFETUADOS .......................................................................... 90
5.3 RESULTADOS DO PROGRAMA ........................................................... 91
6 CONCLUSES ........................................................................................... 92
REFERNCIAS ............................................................................................. 94
BIBLIOGRAFIA CONSULTADA .............................................................. 96






































19
1 INTRODUO

Estruturas e mquinas em regime operacional usualmente so submetidas a
carregamentos dinmicos ocasionados por vibrao. Este fenmeno em grande parte
prejudicial, tendo em vista que pode causar falhas por fadiga, rudos indesejveis,
aquecimento etc. Com objetivo de minimizar e avaliar nveis de vibrao em sistemas
estruturais, tcnicas de modelagem terica e experimental vm sendo utilizadas com
freqncia. Dentre diferentes tcnicas aplicadas avaliao do comportamento
dinmico de estruturas, a anlise modal figura como uma das principais.
Esta teoria, ao longo das ltimas dcadas, tornou-se uma poderosa ferramenta
aplicada anlise dinmica de estruturas. Com o decorrer do tempo, a anlise modal
evoluiu para diferentes abordagens, interagindo com tcnicas experimentais, com
anlise de sinais e com a teoria de lgebra aplicada soluo de sistemas dinmicos.
Atualmente, a anlise modal experimental e a teoria de elementos finitos
compreendem a teoria de anlise modal aplicada tanto na validao numrica quanto
experimental.
O critrio de escolha das diferentes abordagens existentes influenciado por
aspectos do grau de complexidade do problema em questo, dos recursos de
instrumentao existentes, da disponibilidade de pacotes computacionais dedicados e,
principalmente, das informaes modais que o analista almeja extrair do sistema.
As pesquisas na rea de anlise modal so relacionadas a um conjunto de
tcnicas que possibilitam a obteno de modelos matemticos de estruturas em estudo
[Ewins, 1984; Maia, 1997]. As abordagens aplicadas ao assunto so divididas em duas
classes, que compreendem as tcnicas do domnio do tempo e do domnio da
freqncia. A ltima usualmente tratada na literatura como abordagem clssica da
anlise modal, tendo em vista que, historicamente, foi pioneira, em especial pelo
advento do analisador de Fourier e pela tcnica da transformada de Fourier discreta.
As tcnicas no domnio do tempo, que so baseadas no contedo de informao
original dos sinais (no requerendo manipulaes), so tratadas na literatura como
tcnicas modernas. A conotao moderna foi utilizada em razo destas tcnicas terem
sido mais bem exploradas a partir da recente evoluo dos recursos computacionais. A
20
estrutura das tcnicas de estimao no domnio do tempo se baseia na obteno de um
sistema de equaes a diferenas finitas formuladas a partir de componentes discretas
no tempo de sinais medidos em sistemas estruturais.
O retrospecto histrico da teoria de anlise modal pode ser classificado em trs
fases distintas. A primeira, na dcada de 60, quando predominavam tcnicas
formuladas a partir de informaes analgicas de sinais medidos em sistemas
estruturais. A segunda fase teve incio na dcada de 70, quando surgiram novas
abordagens de tcnicas de medida em decorrncia da evoluo dos computadores
digitais. Assim, modernas tcnicas de aquisio e processamento de sinais comearam
a ser aplicadas. Finalmente, a terceira fase, que segue aos dias atuais, teve incio na
dcada de 80. Os fatores principais que alavancaram a terceira fase foram: i) o
aparecimento de computadores de menor porte fsico, minicomputadores e
microcomputadores, com maior capacidade de processamento de dados; ii) o
desenvolvimento de novos aplicativos computacionais dedicados anlise modal de
estruturas [Varoto, 1991].


1.1 OBJETIVO


O presente trabalho tem como objetivo implementar um mtodo de
identificao de parmetros modais no domnio da freqncia, de estruturas com
vrios graus de liberdade (MDOF). O mtodo foi implementado em um ambiente
computacional de baixo custo.
O software desenvolvido permite, atravs de suas interfaces grficas, identificar
os parmetros modais de dados experimentais de uma estrutura metlica ensaiada,
simular os modos de vibrar identificados da estrutura e possibilitar, de forma pratica,
que os usurios com poucos conhecimentos em anlise modal interajam com todo o
processo de anlise dos dados experimentais, assimilando os conceitos da teoria de
anlise modal atravs de uma tecnologia refinada.
O presente trabalho uma continuidade das pesquisas desenvolvidas pelo autor
nos projetos: Tcnicas de regularizao numrica aplicada identificao de sinais
21
de sistemas mecnicos [Mendona, 2000]; Identificao de parmetros modais atravs
de tcnicas do domnio da freqncia [Mendona, 2001]; e Implementao de
ferramentas numricas de processamento de sinais como recurso ao ensino de anlise
modal [Mendona, 2002].


1.2 ESTRUTURA DA DISSERTAO


A dissertao apresenta no Captulo 1 a introduo, no Captulo 2, uma reviso
da teoria de anlise modal, abrangendo a teoria utilizada no desenvolvimento do
presente trabalho, na reviso abordados os seguintes teorias: formulao de sistemas
MDOF, amortecimento em estruturas, resposta livre e forada de estruturas,
representaes grficas da funo resposta em freqncia de sistemas MDOF e
mtodos de identificao de parmetros modais do domnio da freqncia.
Posteriormente, no Captulo 3 apresentado a metodologia, com o mtodo de
identificao modal escolhido para o desenvolvimento do trabalho e a apresentao do
programa desenvolvido.
No Captulo 4, apresentado os dados experimentais utilizados para a validao
do programa desenvolvido, tambm apresentado a anlise modal dos dados
experimentais e por ltimo a validao dos resultados obtidos, por meio de
corroborao com os resultados obtidos de uma anlise modal em elementos finitos.
Finalizando o trabalho, apresentado no Captulo 5 as discusses e no Captulo
6 as Concluses.


22
2 REVISO DA TEORIA DA ANLISE MODAL


Neste captulo so abordados os principais conceitos da teoria da anlise modal
aplicados no desenvolvimento deste trabalho, tais como: a formulao para sistemas
com vrios graus de liberdade (MDOF) e a representao grfica da funo resposta
em freqncia (FRF) para sistemas com vrios graus de liberdade. Tambm so
analisados alguns mtodos de identificao de parmetros modais no domnio da
freqncia.


2.1 FORMULAO PARA SISTEMAS COM VRIOS GRAUS DE
LIBERDADE


Neste tpico apresentado o estudo das equaes de movimento para um sistema
com vrios graus de liberdade.
O estudo de sistemas MDOF se justifica em razo de estruturas reais serem
contnuas, e no homogneas elasticamente. Por essa razo, sua anlise sempre requer
uma aproximao que consiste em descrever a dinmica do sistema atravs do uso de
um nmero finito de graus de liberdade que possibilite resultar em uma soluo com
preciso satisfatria.
O nmero de graus de liberdade do sistema o nmero de coordenadas
independentes necessrias para descrever o movimento do sistema. Na Figura 1,
ilustrada a representao de um sistema com amortecimento viscoso, descritas pelas
propriedades massa, rigidez e amortecimento. Um total de N coordenadas xi(t)
(i=1,2,..., N) necessrio para descrever a posio das N massas relativa a suas
posies de equilbrio esttico, e neste caso, diz-se que o sistema tem N graus de
liberdade [Maia, 1997].

Figura 1 - Exemplo de modelo de N graus de liberdade


23
Cada massa pode ser excitada por uma fora externa f
i
(t) (i=1,2,...,N) que induz o
movimento das mesmas. Com base nas equaes de foras, o movimento do sistema
dado pelo conjunto de equaes;

(
(
(
(

+
+
+
+

(
(
(
(

+
+
+
+

(
(
(
(

+ + N N N N N N N N N
f
f
f
x
x
x
k k
k k k
k k k
x
x
x
c c
c c c
c c c
x
x
x
m
m
m
M M
L
M O M M
L
L
&
M
&
&
L
M O M M
L
L
& &
M
& &
& &
L
M O M M
L
L
2
1
2
1
1
2 1 2
2 2 1
2
1
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
) ( 0 0
0 ) (
0 ) (
) ( 0 0
0 ) (
0 ) (
0 0
0 0
0 0
(1)
As equaes deste sistema consistem de N equaes diferenciais de segunda
ordem, sendo necessrio o conhecimento de duas condies iniciais para solucionar
cada equao. Observa-se que no se pode solucionar uma equao sozinha, j que so
dependentes, isto , a resposta de movimento de uma coordenada dependente do
movimento de outras coordenadas. Esta dependncia expressa pelo fato de que cada
equao inclui termos envolvidos em mais de uma coordenada.
Uma forma compacta para representar a equao (1) atravs da expresso;
} { } ]{ [ } ]{ [ } ]{ [ f x K x C x M = + + & & & (2)
onde as matrizes de ordem NxN [M], [C] e [K] correspondem s matrizes de massa,
amortecimento e rigidez simtricas, respectivamente. As matrizes colunas } { } { }, { x e x x & & &
so vetores Nx1 que guardam informaes no tempo de acelerao, velocidade e
deslocamento, respectivamente, e {f} um vetor Nx1 correspondente s foras de
excitao no tempo.


2.1.1 Tipos de amortecimento


As estruturas reais, quando vibram, dissipam energia atravs de diferentes
formas, as quais ocorrem simultaneamente, sendo assim difcil modelar este
mecanismo de dissipao corretamente.
Amortecimento o termo usado para definir as foras no-conservativas que
atuam sobre um sistema massa-mola dissipando energia. Ao contrrio da massa e da
rigidez, o amortecimento no pode ser determinado atravs de testes estticos.
O amortecimento, para a grande maioria das estruturas, pode ser classificado
como amortecimento viscoso ou histertico, mas existem outros tipos de


24
amortecimento, tais como: Coulomb, Ren, Shoukry, Burdekin, que consideram
diferentes fatores de dissipao nos seus modelos de amortecimento [Ferreira, 1998].
Por definio, o amortecimento viscoso uma forma de dissipao de energia
oposta velocidade, sendo assim gerado por uma fora proporcional velocidade do
sistema ( x c f & . = ). J o amortecimento histertico uma forma de dissipao de
energia oposta ao deslocamento, sendo deste modo gerada por uma fora proporcional
ao deslocamento do sistema. Os coeficientes de ambos os modelos podem ser
relacionados, sendo o coeficiente do amortecimento viscoso representado como o
coeficiente de amortecimento histertico e inversamente proporcional freqncia
c = d/.

2.1.2 Freqncias naturais e modos de vibrar de sistemas


A freqncia natural e os modos de vibrar so os principais parmetros para
caracterizar a vibrao de uma estrutura. No exemplo da Figura 2, uma placa
ilustrada com diferentes modos de vibrar, e cada modo est associada a uma
freqncia natural.
A freqncia natural ocorre quando um sistema no amortecido perturbado e
deixado vibrar livremente; o sistema ir vibrar em torno de sua posio esttica de
equilbrio, sendo a freqncia com que vibra nestas condies conhecida como
freqncia natural.

Figura 2 - Formas de vibrar de uma placa


25
Nos itens seguintes so apresentadas as formulaes para os parmetros modais
de sistemas MDOF sem amortecimento, com amortecimento viscoso e com
amortecimento histertico.


2.1.2.1 Sistemas sem amortecimento


Considerando a equao (2) que rege o comportamento dinmico de um sistema
com N graus de liberdade, e admitindo resposta a vibrao livre e sem
amortecimento, obtm-se:
} 0 { } ]{ [ } ]{ [ = + x K x M & &
(3)
Ressaltando o fato que as N equaes da equao (3) so homogneas, visto
que, se x
1
(t), x
2
(t),....x
N
(t) representam uma soluo do vetor {x} do sistema, ento
(x
1
(t)), (x
2
(t)),..., (x
N
(t)), ( uma constante arbitrria diferente de zero), tambm
representa a soluo. Isto mostra que a soluo de (3) s pode ser obtida em termos de
movimentos relativos, cuja soluo da forma;
{ }
iwt
e X t x = )} ( { (4)
onde { } X um vetor Nx1 da amplitude que independe do tempo. Substituindo (4) em
(3) obtm-se;
{ } } 0 { ]] [ ] [[
2
=
t i
e X M K

(5)
onde e
iwt
diferente de zero para qualquer instante do tempo t, assim, fica claro que, se
{ } X soluo, { } X

tambm ser.
A equao (5) possuir soluo no nula quando:
0 ]] [ ] det[[
2
= M K (6)
Esta uma equao algbrica conhecida como equao caracterstica do sistema,
que apresenta N possveis solues reais positivas
1
2
,
2
2
,...,
N
2
, proporcionais aos
autovalores de (5). Os valores
1
,
2
,...,
N
correspondem s freqncias naturais no
amortecidas do sistema.
A substituio das freqncias naturais em (5) fornece um grupo de equaes
para { } X , da qual N possveis vetores-soluo so encontrados {
r
}


26
(r = 1,2,...,N), conhecidos como formas modais do sistema, que correspondem aos
autovetores do problema [Maia, 1997].
Cada {
r
} que corresponde ao N-simo modo de vibrar do sistema contm N
elementos reais (positivos ou negativos), que so conhecidos em termos relativos.
O modelo modal do sistema expresso por duas matrizes NxN, conhecidas como
matrizes modais. A matriz (7) caracterizada por ser uma matriz diagonal das N
freqncias naturais quadrticas e a matriz (8) conhecida como a matriz modal, cujas
colunas so compostas pelos N modos de vibrar do sistema.
| |
(
(
(
(
(

=
2
2
2
2
1
`
2 `
0 0
0 0
0 0
N
r

L
M O M M
L
L
(7)
| |
(
(
(
(

=
NN N N
n
n



L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
(8)
Este modelo descreve o sistema atravs das propriedades modais (freqncia e
modo de vibrar), igualmente opostos ao modelo espacial, onde o sistema descrito por
propriedades espaciais ([M], [C] e [K]).
Cada {
r
} se relaciona com uma configurao ou forma de movimento livre,
associada ao N-simo modo de vibrar do sistema.
Devido s propriedades de ortogonalidade dos modos de vibrar, possvel obter
uma normalizao estabelecida com base na matriz modal de massa-normalisada [],
cujo vetores so formulados por {
r
} =
r
{
r
}, a qual reduz o sistema de equaes (3)
na forma:
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [
`
`
`
`
= + t q k t q m
r r
& &
(9)
A equao (9) representa um grupo de N equaes de movimento de sistemas de
um grau de liberdade SDOF desacopladas atravs das relaes:
] [ ] ][ [ ] [
] [ ] ][ [ ] [
`
2 `
r
T
T
K
I M
=
=
(10)



27
2.1.2.2 Sistema com amortecimento viscoso


Dentre os modelos utilizados para descrever as estruturas, encontra-se o modelo
viscoso, o qual possui a caracterstica de ter as foras de amortecimento proporcionais
velocidade relativa dos pontos da estrutura. Um dos casos de amortecimento
formado pela combinao da matriz de massa e rigidez do sistema [Maia, 1997].
] [ ] [ ] [ M K C + =
(11)
Com as condies de ortogonalidade j aplicadas equao (11), obtm-se a
matriz [c
r
], que diagonal. Desta forma, atravs de transformao linear aplicada
matriz de massa e de rigidez modal do sistema, os modos de vibrar sero idnticos aos
encontrados para o sistema sem amortecimento, podendo assim ser solucionados da
mesma maneira.
No caso em que a matriz de amortecimento no proporcional, o
desacoplamento modal impossvel, sendo necessria a adoo de outra
transformao de coordenadas que possibilite o desacoplamento do sistema de
equaes.
Retomando a equao do movimento para um sistema MDOF, com
amortecimento viscoso e a hiptese de {f}={0}, e aplicando as tcnicas estudadas com
base na matriz modal, para um sistema sem amortecimento formula-se;
} 0 { )} ( ]{ ][ [ ] [ )} ( ]{ ][ [ ] [ )} ( ]{ ][ [ ] [ = + + t q K t q C t q M
T T T
& & &
(12)
ou
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ )} ( {
`
2 `
= + + t q t q t q
r
& & &
(13)
onde [] em geral uma matriz no diagonal NxN.
Neste caso a matriz modal do sistema sem amortecimento e as propriedades
ortogonalizadas conduzem;
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ ]][ [ ] [ [ ] [ )} ( {
`
2 `
= + + + t q t q M K t q
r
T
& & & (14)
ou
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ )} ( {
`
2 `
`
2 `
= + + + t q t q t q
r r
& & &
(15)
e fazendo a analogia com o sistema de um grau de liberdade (SDOF) [Ewins,1982],
pode-se escrever a equao (15) como;


28
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ 2 [ )} ( {
`
2 `
`
`
= + + t q t q t q
r r r
& & &
(16)
onde,
2 2
r
r
r

+ =
(r=1,2,...,N) (17)
ou
r r
r
r
k m
c
2
=
(18)
que definido como o fator de amortecimento modal r. Este, em conjunto com a
freqncia natural do modo r, chamado parmetro modal do modo r.
No caso em que o amortecimento no proporcional, que o geralmente
encontrado, realiza-se uma aproximao. Quando o amortecimento muito pequeno,
aceitvel negligenciar o termo [] sem grande dano na preciso da soluo. Porm, se
o amortecimento for grande, ento essa aproximao no pode ser feita. Neste caso, a
melhor aproximao realizada assumindo a equao do movimento homognea e
assumindo uma soluo geral da forma:
st
e X t x } { )} ( { =
(19)
a qual, substituda na equao do movimento, dar um autoproblema complexo.
} 0 { } ]]{ [ ] [ ] [ [
2
= + + X K C s M s
(20)
Uma forma apropriada de solucionar o problema definir um vetor complexo
u(t) igual a:
)
`

=
)} ( {
)} ( {
) (
t x
t x
t u
&
(21)
Reescrevendo a equao do movimento com esta nova varivel, formula-se:
} 0 { )} ( {
] [ ] 0 [
] 0 [ ] [
)} ( {
] 0 [ ] [
] [ ] [
=
(

+
(

t u
M
K
t u
M
M C
&
(22)
ou simplificando:
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ = + t u B t u A &
(23)
Procurando uma soluo da forma (19), onde } {X um vetor complexo Nx1
que representa a amplitude da resposta, e s uma quantidade complexa:


29
st st
e U e
X s
X
t u } {
} {
} {
)} ( { =
)
`

= (24)
e
st st
e U s e
X s
X s
t u } {
} {
} {
)} ( {
2
=
)
`

= & (25)
Substituindo (24) e (25) em (23), obtm-se para todo o tempo t:
} 0 { ] ]][ [ ] [ [ = + U B A s (26)
que a representao geral do autoproblema, no qual a soluo abrange um grupo de
2N autovalores que podem ser reais e/ou pares de complexos conjugados. Aqui, o
interesse recai no caso em que a soluo complexa, ou seja, para um sistema sem
amortecimento. Os valores sempre aparecem em pares, sendo assim, os autovalores
sero representados por s
r
e s
r
*
e os autovetores por {
r
} e {
r
*
}, dos quais se tm;
)
`

=
r r
r
r
s } {
} {
} {

(27)
e
)
`

=
* *
*
*
,
} {
} {
} {
r r
r
r
s

(28)
onde {
r
} e {
r
*
} correspondem aos autovetores complexos Nx1 correspondentes aos
vetores da coordenada espacial {x}.
Igualmente, no caso de sistemas sem amortecimento ou com amortecimento
proporcional, os autovetores obedecem as propriedades ortogonais j discutidas. Disto
define-se uma transformao de coordenada:
)} ( ]{ [ )} ( {
,
t q t u =
( 29)
Realizando uma transformao de coordenada tem-se:
} 0 { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [
`
`
`
`
= + t q b t q a
r r
&
(30)
Com esta transformao, obtm-se 2N equaes desacopladas, o que equivale a
afirmar que tem-se um grupo independente de 2N SDOF. Considerando-se cada
soluo da forma:
t s
r r
r
e Q t q = ) (
(31)


30
onde Q
r
depende das condies iniciais. Substituindo em (29) e (30), obtm-se a
resposta de vibrao livre em termos das coordenadas de espao de estado;

=
=
N
r
t s
r r
r
e Q t u
2
1
,
} { )} ( {
(32)
com s
r
=-b
r
/a
r
. Em (32) Q
r
associado ao modo {
r
}, que representa uma
contribuio em cada modo para o total da resposta de cada coordenada, ou seja, assim
o fator de participao modal.
Com a soluo do autoproblema complexo tem-se 2N autovalores, e os
correspondentes pares conjugados e 2N autovetores igualmente com seus pares
complexos conjugados. Em outras palavras, obtm-se N autovalores s
r
e os
correspondentes N autovetores {
r
}, os seus correspondentes complexos conjugados.
A representao comum dos autovalores :
2
1
r r r r r
i s + =
(33)
em analogia com o sistema SDOF.
Por meio de manipulaes algbricas com um par de autovalores e autovetores s
r

e {
r
}, e outro s
p
e {
p
} que satisfazem a equao (20), chega-se s seguintes
relaes:

r r
r
r
r
T
r
r
T
r
m
c
M
C



2
} ]{ [ } {
} ]{ [ } {
*
*
= =
(34)
e
2
*
*
} ]{ [ } {
} ]{ [ } {
r
r
r
r
T
r
r
T
r
m
k
M
K

= =
(35)


2.1.2.3 Sistemas com amortecimento histertico


Para um grande nmero de problemas, o modelo histertico o que se aproxima
melhor do sistema real. Neste tipo de modelo, a energia dissipada independe da
freqncia. Considerando novamente o sistema MDOF da Figura 1, e assumindo que o
mecanismo de dissipao de energia histertico, da equao (2) tem-se:


31
)} ( { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ t f t x K t x D i t x M = + + & & (36)
na qual [D] uma matriz histeretica de amortecimento NxN.
Em analogia com um modelo viscoso amortecido proporciona, escreve-se:
] [ ] [ ] [ M K D + =
(37)
onde e so constantes. Assumindo que a soluo da forma:
t i
e X t x

} { )} ( { =
(38)
onde } {X um vetor Nx1 da amplitude de resposta independente do tempo, o qual
introduzido na equao (36), e considerando {f(t)}={0} tem-se:
} 0 { } ]]]{ [ ] [ [ ]] [ ] [[[
2
= + + X M K i M K
(39)
caracterizando assim um problema de autovalores complexos, ou seja, tm-se N
autovalores complexos
2
r
e N autovetores reais {
r
}, igual ao caso no amortecido.
Sendo estes iguais ao do caso no amortecido, pode-se tambm ser considerados iguais
os significados fsicos, assim, suas propriedades de ortogonalidade desacoplam as
equaes de movimento.
Com estas afirmaes, leva-se a escrever
2
r
atravs das freqncias naturais do
sistema;
) 1 (
2 2
r r r
i + =
(40)
onde
2
r
e
2
r
so as freqncias naturais e os fatores de amortecimento
respectivamente para o modo r, definindo assim:
r
r
r
m
k
=
2

(41)
e
2
r
r

+ =
(42)
Assumindo o amortecimento no-proporcional, o correspondente autoproblema
complexo surge no somente com N autovalores complexos
2
r
, mas tambm com N
autovetores complexos {
r
}. Por meio da parte real da equao (40), pode-se escrever:
r
r
r
T
r
r
T
r
r
m
k
M
D i K
=
+
=
} ]{ [ } {
} ]]{ [ ] [[ } {
2

(43)
onde k
r
e m
r
so termos complexos.


32
2.1.3 Resposta forada do sistema


O estudo da resposta forada de sistemas lineares enfocado quanto a uma
excitao harmnica, da qual resultaro informaes sobre as caractersticas de
resposta em freqncia da estrutura, possibilitando o conhecimento do comportamento
dinmico. Para este tipo de excitao pode-se obter respostas para sistemas
amortecidos, que o caso real, atravs do desacoplamento modal. Na situao de
sistemas amortecidos, admite-se o modelo viscoso e histertico de amortecimento,
como tambm as duas formas de distribuio proporcional e no-propocional.
Para um caso particular de excitao harmnica, uma forma prtica de se
derivar a equao (2) pegar o correspondente vetor de excitao
t i
e F t f

} { )} ( { = e o
vetor de resposta
t i
e X t x

} { )} ( { = , obtendo;
t i t i
e F e X C i M K

} { } ]]{ [ ] [ ] [[
2
= +
(44)
conseqentemente:
} )]{ ( [ } { ]] [ ] [ ] [[ } {
1 2
F F C i M K X = + =

(45)
O mesmo procedimento, baseando-se no modelo histertico, levar a;
} )]{ ( [ ]] [ ] [ ] [[ } {
1 2
F D i M K X = + =

(46)
onde [()] a matriz receptncia NxN do sistema, contendo todas as informaes do
sistema dinmico. Cada elemento
jk
da matriz corresponde, para uma determinada
FRF, relao entre a resposta medida em j para a excitao aplicada em k. A matriz
receptncia [()] constitui uma outra forma de modelar o sistema e conhecida como
Modelo Resposta, opondo-se ao Modelo Espacial e ao Modelo Modal.
A aparente simplicidade das equaes (45) e (46) tende a ser ineficiente para a
aplicao numrica, e dessas possvel calcular os valores da [()] de algumas
freqncias de interesse. Estas operaes requerem a inverso de uma matriz NxN
para escolher valores de freqncias. Quando se tem um sistema com um grande
nmero de graus de liberdade (grande N), isto requer um grande nmero de operaes.
A ineficincia do processo realada quando o interesse recai somente sobre um
elemento dentro de um nmero limitado de elementos da individual receptncia
(individual FRFs). Oportunamente, possvel derivar mais proveitosamente


33
expresses para [()] baseando-se nas propriedades modais, o que adiciona
vantagens, provendo uma introspeco dentro da forma de vrias propriedades da
FRF. Iniciando-se o estudo desta manipulao com o modelo histertico de
amortecimento, extremamente fcil, pelo ponto de vista da matemtica.


2.1.3.1 Modelo de amortecimento histertico


Foi visto anteriormente que existe um grupo de N autovalores complexos
2
r
,
associados aos autovetores {
r
} os quais satisfazem as equaes homogneas;
} 0 { } ]]{ [ ] [ ] [[
2
= +
r r
M D i K
(47)
e que os N autovetores lineares independentes formam um grupo de vetores em
N-espaos, possuindo propriedades ortogonais, isto , igualmente os } {X podem ser
expressos como uma combinao linear de autovetores;

=
=
N
r
r r
X
1
} { } {
(48)
Substituindo (48) em (46) e pr-multiplicando por {
s
}
T
, obtm-se:

= =
= +
N
r
T
N
r
s r r
T
s r r
T
s
F M D i K
1 1
2
} { } { } { ] [ } { } { ]] [ ] [[ } {
(49)
Com as consideraes j estudadas de ortogonalidade dos autovetores aplicadas
em (49) chega-se a:
} { } { } ]{ [ } { } ]]{ [ ] [[ } {
2
F M D i K
T
r r
T
r r r
T
r r
= +
(50)
ou
} { } {
2
F m k
T
r r r r r
=
(51)
onde k
r
e m
r
foram definidos em (43); disto tem-se:
r r
T
r
r
m k
F
2
} { } {

=
(52)
Substituindo (52) em (48), conduz-se definio da resposta para um sistema
com amortecimento histertico, em termos de modos complexos:
t i
N
r
r r
r
T
r t i
e
m k
F
e X t x

=

= =
1
2
} }{ { } {
} { )} ( {
(53)


34
Com (40) e (43), tem-se;

=
+
=
N
r
r r r r
r
T
r
i m
F
X
1
2 2 2
) (
} }{ { } {
} {


(54)
Se for de interesse extrair um elemento da receptncia, por exemplo, a resposta
na coordenada j para uma excitao harmnica aplicada em k, isto quer dizer que o
vetor {F} ter exatamente um elemento diferente de zero, desta forma, pode-se
escrever;

=
+
=
N
r
r r r r
kr k jr
j
i m
F
X
1
2 2 2
) (

(55)
ou

=
+
= =
N
r
r r r r
kr jr
k
j
jk
i m F
X
1
2 2 2
) (
) (



(56)
onde
jr
e
kr
so elementos j e k, respectivamente do vetor de modo de vibrar {
r
}.
Ento se chega a uma expresso geral para os elementos da matriz receptncia, em
termos das propriedades modais, que se assemelha a um sistema SDOF. Em termos
fsicos (56), pode ser interpretado como sendo a resposta total da somatria de
contribuies das respostas de N sistemas SDOF separados.
Dentro de um caso geral de amortecimento no proporcional, o numerador de
(56) complexo, enquanto que no caso no amortecido ou com amortecimento
proporcional, este real. Considerando a normalizao da massa pelo vetor dos modos
de vibrar:

=
+
= =
N
r
r r r
kr jr
k
j
jk
i F
X
1
2 2 2
) (



(57)
ou

=
+
= =
N
r
r r r
jk r
k
j
jk
i
A
F
X
1
2 2 2
) (


(58)
duas importantes concluses podem ser extradas desta derivao. Primeiro, evidente
que a matriz receptncia simtrica, e por essa razo:
j
k
kj
k
j
jk
F
X
F
X
= = =
(59)


35
esta propriedade o princpio de reciprocidade; segundo, as constantes modais so
inter-relacionadas, obedecendo uma relao que descrita pelo par de equaes:
jr
jj r
kr jr jk r
A
A
2

=
=
ou
kk
kk r
A
2
=
(60)
Estas concluses deixam claro que, se uma linha ou coluna da matriz [()]
conhecida, ento toda a matriz pode ser avaliada.


2.1.3.2 Modelo de amortecimento viscoso


Para encontrar a soluo das equaes algbricas, usa-se um recurso conhecido
como matriz de espao-estado, a qual converte a matriz complexa do problema NxN
em uma matriz real 2Nx2N, descrita em (23), da qual a anlise do vetor de excitao
torna-se:
)} ( { )} ( ]{ [ )} ( ]{ [ t f t u B t u A = + &
(61)
onde
)
`

=
} 0 {
)} ( {
)} ( {
t f
t f
(62)
Considerando a coordenada de transformao definida por (29) e usando as
propriedades de ortogonalidade, a equao (61) torna-se:

)} ( { ] [ )} ( ]{ [` )} ( ]{ [`
` `
t f t q b t q a
T
r r
= + &
(63)
a qual apresenta um grupo de 2N equaes desacopladas, e cada qual pode ser escrita
como:
)
`

=
} 0 {
)} ( {
} {
1
) ( ) (

t f
a
t q s t q
T
r
r
r r r
&
(64)
onde s
r
= -b
r
/a
r
usualmente escrita sob a forma (33). Para uma excitao harmnica,
o vetor fora tem a forma;
t i
e F t f

} { )} ( { =
(65)
A resposta ser:
t i
e Q t q

} { )} ( { =
(66)


36
disto realizando operaes algbricas de mudana de coordenadas e as devidas
substituies na equao (64); alm da normalizao dos autovetores utilizados,
obtm-se relao:
} { } {
1
} { } {
2
1
F
s i
X
T
r
N
r r
r

=
|
|
.
|

\
|

=
(67)
A receptncia
jk
() definida como sendo a resposta em deslocamento na
coordenada j devido fora excitadora na coordenada k, com todas as outras foras
iniciais iguais a zero, e define-se como:

=

= =
N
r r
kr jr
jk
s i F
X
2
1
) (

(68)
Em vista de os autovalores e autovetores aparecerem em pares de complexos
conjugados, pode-se reescrever a equao (68) na forma;

=
|
|
.
|

\
|

= =
N
r
r
kr jr
r
kr jr
jk
s i s i F
X
1
*
* *
) (

(69)
Os autovalores s
r
so os plos (os quais aparecem em pares de complexos
conjugados) e os produtos
kr jr
so os resduos para o modo r. Igualmente ao caso de
amortecimento histertico, chega-se na expresso geral onde a receptncia total o
resultado do somatrio das contribuies de diferentes modos de vibrar.
Considerando (33) e denotando os resduos por
r
A
jk
, a equao (69) pode ser
rescrita como:

=
|
|
.
|

\
|
+
+
+
=
N
r
r r r r
jk r
r r r r
jk r
jk
i
A
i
A
1
2
*
2
) 1 ( ) 1 (
) (


(70)


2.2 REPRESENTAO GRFICA DA FRF PARA SISTEMAS DE
VRIOS GRAUS DE LIBERDADE


A vibrao de um sistema medido em termos de movimento, deste modo, a
correspondente FRF pode ser representada em termos de deslocamento, velocidade ou
acelerao, sendo as FRFs conhecidas respectivamente por: receptncia, mobilidade e
acelerncia.


37
Estas FRFs podem ser representadas graficamente e possuem caractersticas
prprias nas diversas formas possveis. Muitos mtodos de identificao modal
exploram o ajuste de curvas nos grficos gerados para determinar os parmetros
modais do sistema.
A FRF original gera uma curva tridimensional. Para efeitos de visualizao
usual representar esta funo no plano atravs do grfico da parte real e imaginrio e
por intermdio do grfico de mdulo e fase, conforme ilustrado na Figura 3.

Figura 3 - Representaes de uma FRF

Outra forma de representao da FRF atravs do grfico de Nyquist. Esta
representao facilita a identificao de parmetros modais do sistema. A Figura 4,
ilustra o grfico de Nyquist de um sistema com amortecimento proporcional e outro
com amortecimento no proporcional.


38

Figura 4 Amortecimento proporcional e no-proporcional

A Figura 5 ilustra as diferenas existentes entre as representaes das
receptncia, mobilidade e acelerncia.

Figura 5 Diferentes representaes de uma FRF






39
2.3 MTODOS DE IDENTIFICAO DE PARMETROS MODAIS


Neste item so estudadas tcnicas de identificao de parmetros modais no
domnio da freqncia. Os fundamentos das tcnicas estudadas so baseados na teoria
apresentada por Maia (1997). As tcnicas existentes dividem-se nos mtodos de
identificao modo a modo, onde se trabalha com sistemas MDOF. Porm, realiza-se o
isolamento dos modos, transformando-os em sistemas SDOF para, assim, realizar a
identificao de seus parmetros modais e para sistemas multimodos. Nestes mtodos
realiza-se a identificao dos parmetros modais para vrios modos, simultaneamente,
assim, trabalha-se com sistemas MDOF.
Os mtodos de identificao estudados baseiam-se no ajuste de curvas; dois
mtodos de identificao modo a modo foram estudados; o mtodo do ajuste de
crculo e o mtodo de Dobson, no qual se utiliza ajuste de retas. Em seguida, so
apresentados os mtodos de identificao multimodos, o mtodo de Ewins-Gleeson e o
mtodo da exponencial complexa.
Tanto os mtodos de identificao modal modo a modo, como os multimodos,
objetivam a determinao dos coeficientes da FRF, os quais guardam relao com os
parmetros modais ou so os prprios. Como j mencionado, os mtodos modo a
modo utilizam ajustes de curvas; o mesmo se aplica para quase todos os mtodos de
identificao no domnio da freqncia. Este processo se d a partir do conhecimento
dos dados da FRF, a qual tenta ajustar um modelo matemtico; geralmente, este ajuste
se faz atravs do mtodo dos mnimos quadrados. Sendo assim, depois que se define o
modelo matemtico para a FRF, gera-se uma funo objetivo dada pelo quadrado da
diferena entre os dados do ensaio e o modelo matemtico da estrutura estudada.
Minimizando a funo objetivo, com relao a cada varivel do processo de ajuste,
resultar num sistema de equaes cuja soluo determinar os parmetros modais
[Varoto, 1991].







40
2.3.1 Mtodo de Ajuste de Crculos


Este um dos mais antigos e clssicos mtodos de identificao, o qual foi
elaborado por Kennedy-Pancu [Maia,1997], e explora o fato de que o grfico de uma
FRF na forma complexa pode ser ajustado a um crculo, ou seja, a amplitude da FRF
regida pelo modo correspondente r.
A funo receptncia de um sistema de N graus de liberdade com amortecimento
histertico dada pela expresso:

=
+
=
N
s
s s s
jk s
jk
i
A
1
2 2 2
) (


, (71)
onde
s
e A
jk
so respectivamente o fator de amortecimento histertico e a constante
modal complexa
s
A
jk
= (A
s
e
i
r
)
jk
, associada com cada modo s.
Pode-se isolar uma parcela correspondente a um modo, por exemplo, r;

=
+
+
+
=
N
r s
s
s s s
jk s
r r r
jk r
jk
i
A
i
A
1
2 2 2 2 2 2
) (


, (72)
quando se faz uma aproximao para um grau de liberdade, considera-se que numa
vizinhana prxima de
r
a segunda parcela da equao (72) pode ser tomada como
uma constante; procedendo com esta aproximao para o modo r, tem-se:
jk r
r r r
jk r
jk
B
i
A
+
+
=
2 2 2
) (


, (73)
onde
r
B
jk
uma constante complexa associada ao modo r. Pode-se demonstrar que o
grfico de Nyquist um crculo [Ewins, 1982]. Observando a equao (73), pode-se
afirmar que a constante A
jk
corresponde a uma translao do crculo. Na verdade, ao
representar a equao (73), obtm-se uma curva total que no um crculo exato, para
cada freqncia natural; o que se observa so sees de arcos para cada freqncia,
como ilustrado na Figura 6.


41
-3 -2 -1 0 1
x 10
-3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-3
Real H(w)
I
m
a
g
e
m

H
(
w
)
Grfico de Nyquist

Figura 6 -Grfico de Nyquist para um MDOF

Para se obter os parmetros modais associados a um modo necessrio realizar o
ajuste de um crculo na FRF, prximo freqncia natural de interesse. Este primeiro
objetivo geralmente alcanado fazendo uso da tcnica dos mnimos quadrados, o que
minimiza o erro do ajuste.
Com o crculo ajustado possvel, atravs de seus dados geomtricos e da
localizao das coordenadas (x,y) dos pontos da receptncia no plano que contm o
crculo, determinar todos os parmetros modais associados ao modo de vibrar
analisado.


2.3.2 Mtodo de Dobson


Este mtodo enfoca o fato de que as partes real e imaginria do inverso da
receptncia so linhas retas num grfico por freqncia ao quadrado. Neste mtodo, a
anlise se faz em um sistema SDOF, desprezando os resduos referentes a outros
modos da vizinhana que interfiram neste.
Tomando-se um caso geral, escrevendo a receptncia de um sistema SDOF com
amortecimento histertico, tem-se;


42
2 2 2
r r r
r
r
i
e C
r

+
=
, (74)
o inverso desta receptncia :
r
i
r
r r r
r
e C
i

2 2 2
1 +
=
, (75)
escrevendo (75) como;
r r
r r r
r
iB A
i
+
+
=
2 2 2
1

, (76)
onde A
r
= C
r
cos
r
e Br = C
r
sen
r
, segue-se que;
2 2
2 2
2 2
2 2
) ( 1
Im
) ( 1
Re
r r
r r r r r
r
r r
r r r r r
r
B A
B B A
B A
A B A
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|

(77)
Ambas as partes, real e imaginria, so linhas retas em
2
, da forma;
2
2
1
Im
1
Re

I I
r
R R
r
n m
n m
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
(78)
com
2 2
2
2 2
2
) (
) (
r r
r r r r
I
r r
r r r r
R
B A
B n A
m
B A
n B A
m
+
+
=
+
+
=

2 2
2 2
r r
r
R
r r
r
R
B A
B
n
B A
A
n
+
=
+
=
(79)
Plotando-se as partes real e imaginria do inverso da receptncia, faz-se um
ajuste atravs de retas, podendo assim determinar os coeficientes m
R
, m
I
, n
R
e n
I
; com
a devida manipulao de (79), de modo a determinar respectivamente os parmetros
modais: freqncia, amortecimento, constante modal e fase.

2 2
I R
I I R R
r
n n
n m n m
+

= (80)



43


I I R R
R I I R
R
n m n m
n m n m


= (81)


2 2
1
I R
R
n n
C
+
= (82)


|
|
.
|

\
|
=

R
I
R
n
n
tg
1
(83)

Este mtodo apresenta vantagens em alguns casos, com relao ao ajuste de
crculos, a saber: quando o amortecimento muito pequeno, e/ou existe um erro
significante nas medidas da regio de ressonncia, como tambm evidente ser mais
fcil ajustar uma reta do que um crculo.


2.3.3 Mtodo de Ewins-Gleeson


O mtodo proposto por Ewins (1982) utilizado na identificao de parmetros
modais em estruturas levemente amortecidas, assumindo o modelo histertico. O
levantamento dos dados experimentais de resposta em freqncia em tais estruturas
geralmente uma tarefa difcil, principalmente nas regies onde ocorrem as
ressonncias. Este mtodo capaz de fornecer os modos de vibrar mediante a
identificao das constantes modais do modelo, a partir de dados da resposta em
freqncia.
Este mtodo formulado a partir da receptncia;

=
+
=
N
r
r r r
r
i
C
1
2 2 2
) (


, (84)
onde C
r
uma quantidade real.
Inicialmente, considera-se que no existe amortecimento:

=

=
N
r
r
r
C
1
2 2
) (


(85)


44
O mtodo requer que seja conhecida a resposta em freqncia dos sistemas na
faixa de interesse, por meio da qual pode-se conhecer as freqncias naturais do
sistema pelo mtodo dos picos, ou seja, o grfico da receptncia pela freqncia. Com
isto, j se conhece as freqncias naturais na faixa de interesse e a receptncia
correspondente. O prximo passo definir as freqncias , que devem ser iguais em
nmero s freqncias naturais identificadas. Estas so escolhidas em pontos distantes
das freqncias naturais, como ilustrado na Figura 7, que representa um sistema de trs
graus de liberdade, onde se pode observar as freqncias naturais e as freqncias
escolhidas .


Figura 7 - Exemplo de freqncias escolhidas

Pode-se desta forma montar o sistema de equaes indicado em (86), tomando-se
as N freqncias naturais , as N freqncias e a parte real da receptncia, sendo as
N constantes modais C os nicos parmetros desconhecidos:

(
(
(
(
(
(
(
(

)
~
Re(
)
~
Re(
)
~
Re(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
2
1
1
2 2 2 2
2
2 2
1
2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2 2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
N
N N N N
N
N
N
C
C
C

M
L
M O M M
L
L
M
(86)
ou na forma matricial,
1 ) 1 (
}
~
Re{ ] [ } {
Nx NxN Nx
R C =
(87)


45
Com a determinao dos parmetros C, inicia-se a terceira etapa, que se trata da
identificao dos N fatores de amortecimento ,
2
| ) (
~
|
| |
r r
r
r
C


(88)
Os efeitos dos resduos dos outros modos podem ser introduzidos
posteriormente. Uma alternativa considerar N+2 pontos e calcular N+2 constantes
modais, sendo desta forma a matriz [R] de ordem N+2. Este mtodo funciona muito
bem em estruturas levemente amortecidas, sendo simples e rpido e de fcil
implementao computacional.


2.3.4 Mtodo da Exponencial Complexa


Este mtodo de identificao de parmetros modais usa os dados da resposta ao
impulso do sistema e realiza uma aproximao baseada em funes exponenciais,
usando o mtodo de Prony [Braun,1986]. Tendo a funo resposta ao impulso (FRI)
dada por;

=
=
N
r
t s
r
s
e A t h
2
1
) (
(89)
a qual aplicando-se a transformada de Fourier, obtm-se a FRF dada por:

=
N
r r
r
s i
A
2
1
) (

(90)
Considerando uma srie de N perodos da amostra da FRI:
) ( ) ( kT t h t h + =
k=1,2,...,N (91)
onde T um incremento arbitrrio de tempo. A correspondente FRF dada por:

=
N
r
r
kT s
r
s i
e A
r 2
1
) (

k=1,2,...,N (92)
Expandindo (92) para todos os k valores, chega-se a:


46

(
(
(
(
(

=
N
T s
N
T s T s
T s
N
T s T s
T s
N
T s T s
s i
s i
s i
e A e A e A
e A e A e A
e A e A e A
N
n
N
2
2
1
2 2 1
2 2 1
2 2 1
1
1
1
)} ( {
2 2 1
@
2 1
2 2 1

M
L
M O M M
L
L
(93)
se cada perodo da amostra contm L pontos de freqncias, ento:
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
N L N N
L
L
NT s
N
NT s NT s
T s
N
T s T s
T s
N
T s T s
L
s i s i s i
s i s i s i
s i s i s i
e A e A e A
e A e A e A
e A e A e A
N
N
N
2 2 2 2 1
2 2 2 2 1
1 1 2 1 1
2 1 1
2
2
2
2
2
1
2 2 1
2 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
)}] ( { )} ( )}{ ( [{
2 2 1
2 2 1
2 2 1




L
M O M M
L
L
L
M O M M
L
L
L
(94)
ou na forma matricial,
] ][ [ ] [ =
T
A
(95)
Repetindo-se este processo, tomando-se trechos da resposta num intervalo de
tempo t, (92) torna-se:

=
N
r r
t s kT s
r
k
s i
e e A
r r
2
1
) (

k=1,2,...,N (96)
para o dobro do intervalo de tempo,

=
N
r r
t s kT s
r
k
s i
e e A
r r 2
1
2
) (

k=1,2,...,N (97)
Para uma srie de N trechos da resposta e para L pontos de freqncia, a matriz
correspondente para (96) obtida:
] ][ [ ] [
0 0
0 0
0 0
] [ ] [
2
2
1
=
(
(
(
(
(

T
t s
t s
t s
T
A
e
e
e
A
N
L
M O M M
L
L

(98)
Um processo similar para (97), produz:


47
] ][ [ ] [
0 0
0 0
0 0
] [ ] [
2
2
2
2
2
1
=
(
(
(
(
(

T
t s
t s
t s
T
A
e
e
e
A
N
L
M O M M
L
L

(99)
Atravs da combinao de (95) e (98) e assumindo L=2N,
] [
] [
] [
] [
] [

=
(

T
T
A
A

ou
] ][ [ ] [ =
A A
A
(100)
Combinando (98) e (99), segue-se que:
] [
] [
] [
] [
] [

=
(

T
T
A
A

ou
] ][

[ ] [ =
A A
A
(101)
pode-se escrever (100) como
] [ ] [ ] [
1
=

A A
A
(102)
Substituindo (102) em (101) tem-se:
] [ ] ][

[ ] [
1
A A A A
A A

=
(103)
a qual ps-multiplicada por [
A
]
-1
, segue-se que:
1 1
] ][

[ ] ][ [ ] [

= =
A A A A S
A A A
(104)
onde [A
S
] conhecida como matriz sistema; ps-multiplicando (104) por [A
A
],
chega-se a:
]

[ ] ][ [
A A S
A A A =
(105)
mas cada coluna r de [
A
] relacionada a uma correspondente coluna da matriz [A
A
]
por:
t s
r A r A
r
e A A

= } { }

{
r=1,2,...,2N (106)
deste modo, gera-se o seguinte autoproblema a solucionar:
} 0 { } ]]{ [ ] [[ =

r A
t s
S
A I e A
r
(107)
atravs do qual os parmetros modais podem ser calculados.



48
3 METODOLOGIA


Este captulo apresenta a metodologia utilizada no desenvolvimento deste
trabalho, apresentando primeiramente o mtodo de identificao de parmetros modais
escolhido e depois o desenvolvimento do programa baseado no mtodo.


3.1 MTODO DE IDENTIFICAO ESCOLHIDO PARA O PROGRAMA


O mtodo escolhido para o desenvolvimento do programa foi o mtodo de
Ewins-Gleeson, cuja escolha possibilitara atender os objetivos propostos para este
trabalho, sendo um mtodo de identificao multi-modos e que necessita de uma
anlise grfica na busca da identificao dos parmetros modais, desta forma,
possibilitando a interatividade do usurio com o programa na aplicao do mtodo em
todas suas etapas at a obteno dos resultados, que somente sero satisfatrios
quando o usurio aplicar corretamente os conceitos deste mtodo.


3.1.1 Aplicao do mtodo de Ewins-Gleeson


A formulao do mtodo de Ewins-Gleeson foi apresentada na reviso
bibliogrfica no item 2.3.3. Neste item sero apresentados conceitos do mtodo que
devem ser aplicados na identificao dos parmetros modais para a obteno de
melhores resultados na anlise.
O sucesso da identificao dos parmetros modais pelo mtodo depende
principalmente de dois fatores, a qualidade da informao obtida do experimento e do
ajuste das freqncias e .
Na grande maioria dos casos prticos, a aquisio realizada para uma faixa de
freqncias maior do que a faixa de freqncias de interesse da estrutura. Sendo
impossvel realizar a identificao de todas as freqncias naturais contidas na FRF
aquisitada, o usual selecionar um trecho, que contenha as freqncias de interesse


49
para a anlise. Devido ao acoplamento entre os modos de vibrar, ao se realizar o ajuste
de curvas para um trecho da FRF, os resultados obtidos apresentam erros devido ao
fato de se ignorar as outras freqncias da FRF. As Figuras 8, 9 e 10 ilustram
exemplos de erros nos ajustes realizados. As linhas em vermelho representam as FRFs
regeneradas para as freqncias ajustadas e as linhas pretas representam as FRFs
experimentais.


Figura 8 - Ajuste para 2 modos de vibrar


50

Figura 9 - Ajuste para 3 modos de vibrar

Figura 10 - Ajuste para 6 modos de vibrar

Nos exemplos ilustrados, as FRFs regeneradas foram prejudicadas nos ltimos
modos ajustados, devido falta da contribuio dos modos seguintes a eles, que foram
ignorados na anlise. Desta forma, o ideal para se obter a identificao de um grupo de


51
freqncias ajustar um nmero suficiente de modos alm dos desejados para, assim,
minimizar o erro existente nos modos em anlise.
A escolha da fase das freqncias de ajuste do mtodo tambm pode ter uma
grande influncia nos resultados obtidos. Os exemplos a seguir ilustram este erro:
quando no se intercalam uniformemente as freqncias e , as figuras apenas
apresentam as freqncias ajustadas, as freqncias encontram-se nas
ressonncias.
Na Figura 11, as freqncias foram ajustadas na fase positiva da FRF e
intercaladas pelas freqncias . Assim, observa-se que a FRF regenerada ( linha
vermelha) est sincronizada com a variao de fase da FRF experimental, e os erros
observados nos ltimos modos se devem aos modos ignorados nesta anlise . J na
Figura 12 possvel ver o erro que ocorre quando as freqncias no so ajustadas na
fase correta: embora as ressonncias e amplitudes das freqncias tenham sido
identificadas corretamente, a FRF regenerada est defasada.

Figura 11 - Freqncias ajustadas com as mesmas fases


52

Figura 12 - Freqncias ajustadas com fases diferentes
Os estudos do mtodo de Ewins-Gleeson mostram que as FRF regeneradas so
mais bem ajustadas usualmente quando, dentre as freqncias ajustadas, existe um
maior nmero de anti-ressonncias possvel. Isto ocorre porque as anti-ressonncias
esto associadas com zeros na matriz [R] da equao (87) e desta forma reduz os
efeitos de erros de medidas dos casos prticos [Ewins, 1982]. Uma seleo ideal das
freqncias e ilustrado na Figura 13.

Figura 13 - Seleo ideal das freqncias do mtodo de Ewins-Gleeson



53
3.2 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA


A escolha da plataforma computacional Excel para o desenvolvimento do
programa cumpriu com parte dos objetivos propostos para este trabalho, o de ser um
ambiente computacional de baixo custo e que possibilitasse ao usurio interagir com o
mtodo. Este ambiente computacional permitiu, atravs da linguagem VBA, a criao
das rotinas computacionais necessrias para a aplicao do mtodo, principalmente
com o processamento matricial dos dados experimentais e, ainda, criar controles de
manipulao grfica que fizeram a conexo entre o usurio e o mtodo proposto.


3.2.1 Rotinas computacionais


As rotinas computacionais desenvolvidas no VBA do Excel podem ser divididas
em dois grupos.
O primeiro engloba as rotinas responsveis em realizar o tratamento dos dados
experimentais durante todo o processo de anlise, possibilitando extrair as informaes
do banco de FRFs, organizando os dados para gerar recursos grficos para a interface
com o usurio, separando dados do conjunto de informao atravs de comandos
efetuados pelo usurio no processo de anlise, e realizando clculos matriciais.
O segundo grupo de rotinas computacionais tem a funo de possibilitar ao
usurio interagir com o programa, sendo responsvel em realizar a mudana entre as
telas do programa e responder aos comandos efetuados pelo usurio atravs dos
controles existentes nas telas e grficos.


3.2.2 Utilizao do programa

Aps a preparao dos dados a anlise poder ser iniciada. O programa
desenvolvido o Anlise Modal. Para inici-lo, basta clicar sobre o cone do arquivo,
como se faz para qualquer arquivo do aplicativo Excel. A Figura 14 ilustra a entrada


54
do programa. No canto inferior direito existe um boto INICIAR que nos leva tela
de definio dos parmetros de ensaio.

Figura 14 - Entrada do programa

Figura 15 - Definio dos parmetros de ensaio


55
A Figura 15 ilustra a tela de definio dos parmetros de ensaio. Os dados devem
ser inseridos nos campos localizados esquerda da tela.
Os trs primeiros campos de cima para baixo definem a geometria da placa:
1- espessura da placa;
2- comprimento da placa;
3- largura da placa.
Os quatro campos seguintes devem ser preenchidos com as informaes
referentes a FRF a ser analisada:
1- nmero de linhas da FRF;
2- nmero de colunas da FRF;
3- nmero de pontos da FRF;
Discretizao da FRF.
Os ltimos campos restantes definem a discretizao da placa, o mximo
permitido (15 x 15), tambm definido o ponto de excitao IN e o ponto de
aquisio OUT. Lembrando que os dois ltimos campos definem a FRF que ser
analisada:
1- nmero de colunas da placa;
2- nmero de linhas da placa;
3- ponto de excitao (IN);
4- ponto de aquisio (OUT).
Definidos os parmetros do ensaio, necessrio selecionar a FRF que ser
analisada. Este procedimento efetivado por dois botes localizados no canto inferior
esquerdo da tela. O primeiro boto a ser acionado o LOCALIZAR AMOSTRAS.
Aps o acionamento, uma janela de procura aparecer, como a ilustrada na Figura16, e
nela dever ser indicada a localizao da pasta que contm os arquivos das FRFs
preparados previamente. Ao trmino da localizao dever ser acionado o boto OK.
A FRF selecionada no campo ser carregada com o acionamento do boto Carregar
FRF.



56

Figura 16 - Janela de procura
Automaticamente, ao finalizar o carregamento dos dados da FRF selecionada, o
programa passar para a prxima tela que exibir dois grficos da FRF, como ilustrado
na Figura 17. Os grficos ilustrados apresentam no eixo vertical a amplitude da FRF e
no eixo horizontal a freqncia que cada amplitude ocorre. Nesta tela tambm se pode
observar dois botes no canto inferior direito, que possuem a funo de possibilitar ao
usurio passar para a prxima tela ou retornar a anterior.
O grfico superior ilustra as amplitudes da parte real da FRF, enquanto que o
grfico inferior exibe as amplitudes da parte imaginria da FRF.
Acessando a prxima tela, se observar, como na Figura 18, outros dois grficos:
no superior, a fase da FRF ao longo das freqncias, e no inferior a amplitude
logartmica da FRF. Este grfico ajuda a observar rudos que contaminam a FRF e
tambm a evidenciar os picos das freqncias naturais. Da mesma forma que a tela
anterior, esta possui dois botes que permitem avanar ou regredir.



57

Figura 17 - Grficos da parte real e imaginria da FRF

Figura 18 - Grfica da fase e amplitude logartmica da FRF


58
A ltima tela antes de se iniciar a anlise, Figura 19, ilustra o grfico da parte real
pela parte imaginria da FRF, tambm conhecido como grfico de Nyquist. Este
grfico fornece vrias informaes a respeito da FRF e serve como base de vrios
modelos de estimao modal, um dos mais conhecidos o Ajuste de Crculos.

Figura 19 - Grfico de Nyquist
Repetindo o procedimento apresentado, at a tela ilustrada na Figura 19, para
algumas FRFs aquisitadas, mesmo para o usurio com poucos conhecimentos em
anlise modal, possvel avaliar algumas caractersticas das FRFs, como por exemplo:
se o sinal aquisitado est com muitas perturbaes de rudos, quantas freqncias
existem na faixa aquisitada, quais freqncias apresentam maiores amortecimentos e o
quo acopladas esto as freqncias naturais com as suas adjacentes. Essas
informaes ajudaro a traar uma estratgia de anlise.
A partir desta etapa, com a estratgia de anlise definida, o usurio inicia a
identificao dos parmetros modais e, conseqentemente as formas modais.


59
A Figura 20 ilustra a tela onde a FRF em anlise est representada com
amplitudes logartmicas. Na parte inferior da tela existem duas barras de rolagem, que
so responsveis por limitar a regio que ser analisada no prximo momento; os
limites so representados por um quadro verde igual ao ilustrado abaixo. No exemplo
ilustrado, os limites definidos foram 263 Hz e 1393 Hz. Definida a faixa de anlise,
pode-se apertar o boto Zoom, localizado na parte inferior direita da tela.

Figura 20 - Delimitao da regio de anlise

A Figura 21 exibe no grfico superior o trecho da parte real FRF delimitada entre
as freqncias selecionadas na tela anterior. O grfico inferior mostra a parte real da
FRF na totalidade da faixa de freqncia aquisitada. Na esquerda da tela existem vinte
barras de rolagem, as quais tm como funo indicar as freqncias existentes na FRF,
que so parmetros necessrios para o desenvolvimento do mtodo.
Com o posicionamento dos parmetros possvel identificar as freqncias
naturais, e com a amplitude da parte imaginria da FRF para as mesmas freqncias se
determina as amplitudes que definiro o modo de vibrar da freqncia; com os
parmetros selecionados so calculados os amortecimentos e a fase do sistema para
cada freqncia.


60

Figura 21 - Tela de definio dos parmetros de anlise

A Figura 22 ilustra o ajuste realizado atravs das barras de rolagem para a
terceira freqncia. Neste exemplo, 3 = 432,5 Hz. A Figura 23 ilustra um modo
ajustado, a linha vermelha corresponde a FRF aquisitada e a linha azul a FRF ajustada.




Figura 22 - Controle de definio dos parmetros

Figura 23 - Stima freqncia ajustada



61
A prxima etapa consiste em verificar o ajuste da FRF no grfico e verificar os
amortecimentos obtidos com o ajuste realizado para os modos de vibrar analisado na
tabela que se encontra no canto inferior direito da tela.

Figura 24 - Ajuste da FRF e resultados obtidos

A prxima tela apresenta os comandos que faro a identificao da forma modal
da estrutura analisada em cada freqncia natural obtida. O programa permite
identificar o mximo de dez formas de vibrar da estrutura, de cada vez.
Na Figura 25, a tela ilustra dez grficos, os quais tm a funo de mostrar a
forma modal da estrutura para cada freqncia estimada anteriormente; tambm exibe
dez matrizes, as quais dispem de informao referente ao deslocamento de cada
ponto medido no experimento; mostra os controles responsveis em proceder anlise
e outras informaes, como o modo e freqncia tambm so informados.



62

Figura 25 - Tela de obteno dos modos de vibrar

Na Figura 26, pode-se observar o campo correspondente para um modo de vibrar.
Cada campo como o ilustrado na figura apresenta informaes que identificam o
modo: a freqncia, a matriz de amplitudes, a representao grfica da forma modal,
que obtida atravs da matriz de amplitudes, e um campo onde o usurio pode escalar
a matriz, para que o grfico projete de forma mais clara o modo de vibrar.

Figura 26 - Campo de um modo de vibrar
Modo representado Campo para escalar a
matriz
Matriz de amplitudes
Freqncia
representada
Modo de vibrar
representado


63
A Figura 27 ilustra os controles desta tela, e a seqncia correta para se obter os
modos : pressionar o boto CALCULAR MODOS; este, ao ser pressionado, d
incio a rotina computacional que obtm os dados que compem a matriz de
amplitudes. O procedimento desta programao carregar cada uma das FRFs
armazenadas, identificar as amplitudes das freqncias identificadas e armazenar as
informaes na matriz de amplitudes.
O boto central VIBRAR far os grficos que ilustram a forma modal
oscilarem, produzindo na tela um efeito dinmico que tem o intuito de possibilitar uma
melhor interpretao do modo de vibrar e identificar pontos mal estimados, que
aparecero como provveis descontinuidades no grfico representado. Os pontos com
erro podero ser corrigidos na prxima etapa da anlise. Acima do boto VIBRAR
existe uma barra de rolagem, a qual permite controlar com dez nveis diferentes a
velocidade da oscilao do grfico.



64


.




Figura 27 - Controles para analisar o modo de vibrar

No canto inferior direito da tela localizam se dois botes que permitem regredir
tela anterior ou seguir para a ltima parte da anlise. Abaixo do boto Ajustar Modo
existe um campo de entrada, e neste dever ser inserido o nmero do modo cujas
amplitudes representadas nos grficos necessitam de ajustes.
Na ltima tela do programa, Figura 28, o usurio poder ajustar estatisticamente
os pontos que fogem do padro e depois grav-los, melhorando a visualizao do
modo obtido.


65

Figura 28 - Ajuste do modo de Vibrar
Na tela se observa, esquerda, a matriz de amplitudes para o modo a ser
corrigido e, direita, o grfico 2D da matriz, onde cada linha do grfico corresponde a
uma linha da matriz.
O exemplo a seguir ilustra como se deve proceder para a correo de um ponto.
Na Figura 29 pode-se observar um modo de vibrar de uma placa, o qual apresenta uma
descontinuidade no grfico.

Figura 29 - Descontinuidade nas amplitudes
Descontinuidade


66
A Figura 30 ilustra o modo de vibrar no grfico 2D. Observando as tendncias
das linhas do grfico que refletem as linhas da matriz de amplitudes, fcil identificar
o ponto que desvia da trajetria das demais linhas.

Figura 30 - Ponto fora da trajetria

Selecionando a linha no grfico em que o ponto est contido, possvel localizar
na matriz a linha em que o ponto se encontra, atravs de recursos estatsticos, ou
simplesmente visuais e ajustar o ponto. Os modos normalmente possuem algum tipo
de simetria ou assimetria, esta caracterstica possibilita na maioria das vezes o usurio
refletir valores da matriz para se obter o ajuste necessrio.
O novo valor a ser adotado dever ser inserido na matriz na posio
correspondente, e aps observar a regularizao das curvas no grfico 2D, efetuar o
arquivamento da nova matriz de amplitudes atravs da seleo do boto GRAVAR,
localizado na parte inferior esquerda da tela. Este processo poder ser efetuado
sucessivamente para vrios pontos, se necessrio, at que o resultado seja satisfatrio
para o usurio. Para analisar outro modo o usurio dever apertar o boto VOLTAR,
selecionar um novo modo e retornar tela para repetir o processo descrito.
As Figura 31 e Figura 32 ilustram a correo efetuada no exemplo.


Ponto fora da
trajetria


67


Figura 31 - Matriz com ponto incorreto


Figura 32 - Matriz com ponto ajustado
A Figura 33 ilustra o grfico do modo de vibrar aps a correo na matriz
descrita anteriormente; a descontinuidade apresentada na Figura 29 foi solucionada.

Figura 33 - Modo ajustado
68
4 RESULTADOS


Este captulo apresenta resultados obtidos na identificao de uma estrutura com
aplicao do programa computacional de anlise e identificao modal desenvolvido
na pesquisa. Inicialmente so discutidos aspectos dos dados experimentais de entrada,
utilizados para a validao do programa. Na etapa seguinte so apresentados a anlise
das FRFs experimentais atravs programa Anlise Modal, abrangendo a preparao
dos dados experimentais, o ajuste de curvas atravs do programa e os parmetros
modais identificados. Por ltimo, a validao dos resultados obtidos com o programa
Anlise Modal foi desenvolvida atravs da comparao de resultados obtidos com o
software de identificao modal LMS CADA-X e por intermdio de modelo de
elementos finitos da estrutura.


4.1 DADOS EXPERIMENTAIS UTILIZADOS NA ANLISE


Os dados experimentais utilizados neste estudo foram obtidos nos laboratrios do
Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial (CTA), Instituto de Aeronutica e Espao
(IAE), Diviso de Integrao e Ensaio [Dezotti, 2006].


4.1.1 Aparato experimental


Os dados experimentais de entrada do programa Anlise Modal desenvolvido
com recursos do Excel, foram obtidos atravs de um experimento realizado na Diviso
de Integrao e Ensaio do IAE/CTA [Dezotti, 2006]. O experimento desenvolvido teve
por objetivo avaliar o comportamento dinmico de uma placa de alumnio do tipo
2024-T3, de dimenses (300 x 300 x 7) mm na condio livre-livre. A estrutura sob
ensaio foi suspensa por dois elsticos, respeitando o princpio de que a freqncia
natural do sistema (placa e elsticos), fosse inferior a 20% do valor da primeira
freqncia natural da placa, [Ewins, 1984].
69
Para excitar a placa, foi utilizado um excitador eletrodinmico da LDS, modelo
V201, que opera em conjunto com um amplificador, tambm da LDS, modelo TPO
25. Este sistema tem capacidade mxima de 17,8 N numa faixa de freqncia de 5Hz a
10000 Hz. As medidas de fora aplicada estrutura para estimar as FRFs, foram
obtidas atravs de um sensor dinmico Endevco - 2311-10. No desenvolvimento dos
ensaios, os sinais de medida foram monitorados no domnio da freqncia atravs do
aparato ilustrado na Figura 34, que essencialmente um sistema de vibrmetro laser
Polytec PSV 400 B.

Figura 34 - Aparato experimental

O aparato do experimental da Figura 34 constitudo dos seguintes elementos:
1 Controlador Polytec OFV 5000
2 Sensor a laser Polytec PSV-I-400
3 Placa de Alumnio 2024-T3
4 Sensor de fora Endevco 2311-10
5 Vibrador eletrodinmico LDS V201
6 Estao de trabalho Polytec
7 Interface Polytec PSV-E-400
8 Amplificador de potncia LDS TPO25


70
4.1.2 Vibrmetro a laser POLYTEC PSV 400 B


O vibrmetro a laser uma das tecnologias mais avanadas utilizadas atualmente
na medio de vibrao. Este sistema tem como caractersticas, medio sem contato
fsico entre a estrutura investigada e o sistema de medio, varredura de grandes
superfcies de medio e alta mobilidade.
O sistema do vibrmetro a laser Polytec composto por um sensor PSV-I-400,
responsvel pela medio a laser, um controlador OFV-5000 e uma interface entre o
controlador e o sensor PSV-E-400, na qual realizada a gerao do sinal de vibrao,
aquisio dos sinais de velocidade e de fora (referncia). Uma estao de trabalho
equipada com processador AMD Athlon XP-3200 e software Polytec Scanning
Vibrometer V. 8,21 completam o sistema.
A unidade de varredura de imagem pode trabalhar em distncias na ordem de
30m da estrutura investigada, realizando medies em velocidade (limitadas em
10m/s). Uma ampla rea de varredura ( 20 nas coordenadas X, Y), densa malha de
medidas (256 x 256 pontos) e larga faixa de freqncia de medida (0.2 Hz 40 kHz)
proporcionam excelente discretizao da estrutura.


4.1.3 Dados coletados


Os dados coletados no procedimento experimental objetivam a Anlise Modal
Experimental (AME) de uma placa flexvel de alumnio com a utilizao de um
vibrmetro a laser [Dezotti, 2006]. A anlise modal foi conduzida com excitao
simples na direo normal ao plano da estrutura, a qual foi discretizada em uma malha
de 121 pontos. Quatro pontos de excitao foram definidos, aps uma anlise
preliminar dos modos vibracionais, visando comparar a influncia de cada posio
sobre os parmetros modais da placa investigada.
O sistema do vibrmetro a laser foi aplicado no processamento dos sinais
dinmicos de excitao e resposta da placa. A excitao foi variada sobre os quatro
pontos previamente definidos conforme ilustra a Figura 35, de forma que para cada
71
excitao as respostas dos 121 pontos da malha discretizada foram medidas sob a
forma velocidade.
Os dados de sada do sistema consiste de um conjunto de 121 FRFs, necessrias
para identificao dos parmetros modais por meio do programa de identificao
desenvolvido. Os resultados obtidos foram posteriormente validados com resultados de
identificao modal atravs do sistema LMS CADA-X.


Figura 35 - Pontos de excitao

Para cada ponto de excitao foi gerado um arquivo com extenso ( *.uff ), que
contm as informaes das 121 FRFs. Este arquivo pode ser visualizado num bloco de
notas (*.txt). No arquivo, alm dos dados das FRFs, pode-se encontrar informaes
pertinentes ao ensaio realizado, como podemos se observa na Figura 36.







72

Figura 36 - Arquivo com informaes do ensaio


4.2 ANLISE DAS FRFS EXPERIMENTAIS


Dentre os diversos conjuntos de FRFs obtidos com os diferentes pontos de
excitao da Anlise Modal Experimental, foi selecionado um dos conjuntos de dados.
O critrio de escolha foi a qualidade da informao dos dados coletados. A definio
da qualidade dos dados foi estabelecida com base no critrio Modal Assurance
Criterion (MAC). Os resultados de Dezotti (2006), utilizando o critrio mencionado
indicaram uma coerncia maior das informaes para os dados das FRFs
correspondentes excitao no ponto 91. Estes dados foram os escolhidos como os
dados de entrada do programa Anlise Modal desenvolvido nesta pesquisa.


73
4.2.1 Preparao dos dados para anlise


O procedimento se inicia com a adequao dos dados coletados na Anlise
Modal Experimental. O arquivo contm 121 FRFs obtidas atravs da excitao do
ponto 91 da placa. O programa somente analisa uma FRF por vez, assim se faz
necessrio separar as FRFs.
Cada FRF foi alocada em um arquivo diferente do aplicativo Excel e nomeada
adequadamente, segundo um critrio estabelecido que possibilita a identificao da
FRF atravs da posio que foi obtida na placa ensaiada. A Figura 37 ilustra um
arquivo gerado com este critrio.


Figura 37 - Arquivo gerado para uma FRF
74
Os dados alocados na ilustrao anterior ainda no esto posicionados no arquivo
de forma a possibilitar uma correta leitura pelo programa. Os dados esto agrupados
em seis colunas, onde a primeira corresponde parte real da FRF, a segunda parte
imaginria da FRF, e as seguintes seguem o mesmo padro. Por meio de uma rotina
computacional implementada no VBA do prprio aplicativo, foi possvel organizar os
3200 dados em apenas duas colunas e durante o processo substituir os pontos por
vrgulas nos algarismos. O novo arquivo foi renomeado acrescentando o sufixo -o; a
Figura 38 ilustra o resultado deste procedimento. O mesmo processo foi efetuado para
as 121 FRFs.

Figura 38 - Realocao dos dados no arquivo
75
4.2.2 Ajuste de curvas com o programa


Foi escolhida dentre as 121 FRFs a obtida no ponto 89 da AME. Com esta
amostra, foram executados os procedimentos de anlise descritos no Captulo 3 deste
trabalho. Posicionando as freqncias, segundo os critrios especificados pelo Mtodo
de Ewins-Glesson, e com o auxlio dos recursos computacionais do programa, o ajuste
para a identificao de parmetros dos 10 primeiros modos da estrutura ensaiada foi
desenvolvido.
As figuras a seguir ilustram os ajustes realizados para cada freqncia na FRF do
ponto 89, onde as linhas amarelas representam a FRF experimental, e as linhas azuis
ilustram o ajuste efetuado utilizando os recursos do mtodo.




Figura 39 - Ajuste para a primeira freqncia

Figura 40 - Ajuste para a segunda freqncia


76


Figura 41 - Ajuste para a terceira freqncia Figura 42 - Ajuste para a quarta e quinta freqncia


Figura 43 - Ajuste para sexta, stima e oitava freqncia
77


Figura 44 - Ajuste para a nona freqncia Figura 45 - Ajuste para a dcima freqncia

A Tabela 1 ilustra as freqncias posicionadas para obter os ajustes de curvas
apresentados nas figuras.

Tabela 1 - Freqncias ajustadas pelo mtodo de Ewins-Glesson


78

4.2.3 Parmetros modais identificados pelo programa


Os ajustes ilustrados no item anterior resultaram na identificao das seguintes
freqncias e amortecimentos, apresentados na Tabela 2:

Tabela 2 - Resultados da anlise

Com o ajuste efetuado, o programa analisou, atravs das rotinas desenvolvidas
para o mtodo de Ewins-Gleeson, as 121 FRFs da AME, resultando nos modos de
vibrar ilustrados nas figuras a seguir.



Figura 46 - Primeiro modo Figura 47 - Segundo modo
79

Figura 48 - Terceiro modo Figura 49 - Quarto modo

Figura 50 - Quinto modo Figura 51 - Sexto modo

Figura 52 - Stimo modo Figura 53 - Oitavo modo
80

Figura 54 - Nono modo Figura 55 - Dcimo modo

As formas de vibrar apresentadas no foram melhoradas atravs dos recursos
existentes no programa, por este motivo, possvel verificar distores nas formas de
vibrar, como por exemplo, uma distoro pontual na forma modal do segundo modo,
ou mesmo as diferentes amplitudes no oitavo modo, quando na verdade deveria
apresentar uma simetria.
A ltima fase da anlise consistiu em melhorar a forma dos modos de vibrar
obtidos, atravs de correes de distores verificadas nos grficos de ajuste. A
correo foi efetuada com manipulaes estatsticas dos dados representados nas
matrizes de amplitudes, por meio de um recurso desenvolvido no programa.
As figuras a seguir ilustram algumas das correes efetuadas.

81

Figura 56 - Correes efetuadas no primeiro e segundo modo de vibrar

Os dois primeiros modos apresentaram distores pontuais, as quais no
apresentaram coerncia continuidade dos modos de vibrar gerados com a matriz de
amplitude. Estes pontos de discordncia foram muito evidentes, como ilustrados na
Figura 56, sendo facilmente identificados e corrigidos na matriz de amplitudes de
forma satisfatria.
Os primeiros modos de vibrar desta estrutura apresentaram uma curvatura
simples. Assim, os erros pontuais de identificao ou de aquisio ficaram evidentes
de visualizar na forma modal e tambm na matriz de amplitudes, sendo rpidos e
fceis de solucionar.
82
O mesmo no ocorreu com modos de vibrar mais complexos como, por exemplo,
o oitavo modo de vibrar, onde as discrepncias se apresentavam por toda forma modal.
No entanto o modo de vibrar evidenciou as simetrias existentes, desta forma foi
possvel com um pouco mais de trabalho estatstico conseguir timos resultados. A
Figura 57 ilustra a correo efetuada para o oitavo modo de vibrar.



Figura 57 - Correo efetuada para o oitavo modo de vibrar

83
4.3 VALIDAO DOS RESULTADOS


A validao da identificao modal implementada como programa Anlise
Modal foi processada atravs da comparao com os resultados obtidos pelo mtodo
de elementos finitos e mtodo da exponencial complexa, do software de identificao
modal LMS CADA-X.


4.3.1 Anlise em elementos finitos


A anlise modal efetuada em elementos finitos, neste trabalho, foi desenvolvida
no software ANSYS 10.0. O modelo representa a placa ensaiada no experimento, com
as dimenses (300 x 300 x 7) [mm]. Para aproximar os resultados da forma modal,
optou-se por uma discretizao da placa com elementos Shell 63, e a discretizao
apresenta um n para cada ponto de medio efetuado no ensaio, ou seja, 121 ns. O
objetivo desta discretizao foi para que as formas modais obtidas apresentassem a
mesma resoluo dos pontos aquisitados na AME e, conseqentemente, dos resultados
extrados do programa desenvolvido.
O elemento Shell 63 indicado para anlise estrutural. Este elemento tem seis
graus de liberdade para cada n: translao nas coordenadas nodais no eixo x, y e z, e
rotao em torno do eixo x, y e z. definido por quatro ns e pode ter 4 lados ou 3
lados, com a sobreposio de 2 ns.
A Figura 58 ilustra a placa modelada em elementos finitos.

84

Figura 58 - Modelo em elementos finitos
O alumnio 2024-T3 apresenta mdulo de elasticidade de 70 GPa e coeficiente de
poisson de 0.33, os quais foram definidos para a placa modelada, assim como ilustrado
na Figura 59.

Figura 59 - Definio dos parmetros do material da placa

85
A Tabela 3 apresenta o resultado comparativo entre parmetros modais obtidos
para os primeiros 10 modos da estrutura analisada, utilizando o mtodo de elementos
finitos e mtodo de identificao modal Ewins-Gleeson do programa Anlise Modal.
Tabela 3 - Freqncias obtidas na anlise em elementos finitos


Na coluna da Tabela 3, referente s freqncias obtidas na anlise em elementos
finitos, apresentada a mesma freqncia natural para o 4 e 5 modos e para o 6 e 7
modos; isso ocorre devido simetria da estrutura. As figuras a seguir mostram os
modos de vibrar obtidos na anlise em elementos finitos corroborados com os obtidos
no programa. possvel verificar as simetrias dos modos ilustrados na tabela anterior.

Figura 60 - Comparao para o primeiro modo
86
Figura 61 - Comparao para o segundo modo
Figura 62 - Comparao para o terceiro modo
Figura 63 - Comparao para o quarto modo
87
Figura 64 - Comparao para o quinto modo
Figura 65 - Comparao para o sexto modo
Figura 66 - Comparao para o stimo modo

88
Figura 67 - Comparao para o oitavo modo
Figura 68 - Comparao para o nono modo
Figura 69 - Comparao para o dcimo modo

89
4.3.2 Comparao dos resultados


Na Tabela 4 so apresentados comparao entre os resultados da identificao
modal obtidos na identificao dos 10 primeiros modos atravs dos mtodos, de
elementos finitos, da exponencial complexa e de Ewins-Gleeson. A identificao
processada corresponde as FRFs obtidas com a excitao no ponto 91da malha da
estrutura.
Tabela 4 Comparao de resultados


Os resultados do modelo em elementos finitos desenvolvido neste trabalho so
coerentes com os obtidos atravs do programa NASTRAN desenvolvido pela equipe
do IAE/CTA [Dezotti, 2006]


90
5 DISCUSSES


Neste captulo so apresentadas discusses dos aspectos dos resultados da
pesquisa que podem ser importantes para o desenvolvimento futuro deste trabalho em
um programa de doutorado.


5.1 DADOS EXPERIMENTAIS


Os dados experimentais obtidos nos laboratrios do CTA apresentaram a
qualidade esperada para o desenvolvimento deste trabalho, demonstrando consistncia
entre as FRFs, o que possibilitou estimar com clareza os modos de vibrar da estrutura
e, com poucos rudos nas FRFs, resultou numa correta estimao dos parmetros
modais, validados atravs da corroborao entre as anlises efetuadas.
Avaliando os modos de vibrar obtidos atravs da Anlise Modal Experimental,
foi observado que um ponto dentre os 121 usados na aquisio das FRFs apresentou
discrepncia nas amplitudes das formas modais, conforme observado nas Figuras, 46,
47, 48, 53 e 54. No entanto, este erro evidenciou a importncia das ferramentas
desenvolvidas para a correta avaliao das formas modais de sistemas dinmicos
atravs da correlao de resultados de modelos analticos e modelos experimentais. Foi
verificada que a qualidade dos resultados foram excelentes e que o programa Anlise
Modal aliado a modelos de elementos finitos uma ferramenta adicional no auxlio
avaliao da qualidade de testes experimentais e tambm para o ajuste de modelos
modais.


5.2 AJUSTES EFETUADOS


Durante o processo de ajuste das freqncias atravs do modelo de
Ewins-Gleeson, foi possvel vivenciar as situaes citadas no item 3.1.1, as quais
conduziam a uma FRF regenerada incorreta. Foi observada a importncia do ajuste


91
com respeito s fases da FRF analisada para no se ter uma inverso de fases na FRF
regenerada; tambm foi evidenciado o acoplamento entre os modos.


5.3 RESULTADOS DO PROGRAMA

Por meio de dados experimentais, foi efetuada uma anlise completa utilizando o
programa Anlise Modal desenvolvido em ambiente Excel, mostrando a estimao
proposta para o conjunto de dados experimentais.
Por meio dos parmetros modais: freqncias, amortecimentos e modos de vibrar
foram realizadas as validaes, com os resultados obtidos em elementos finitos e,
pelos resultados obtidos pelo software LMS CADA-X
As freqncias e amortecimentos obtidos pelo programa ficaram muito prximos
dos parmetros de comparao, mostrando apenas divergncia nos amortecimentos do
quarto e quinto modos de vibrar. Devido aproximao dos modos de vibrar, a
identificao dos amortecimentos foi prejudicada. Ressalta-se o fato de que o
amortecimento o parmetro mais sensvel a ser estimado numa anlise modal, desta
forma, a proximidade dos modos de vibrar podem justificar a incoerncia dos
resultados matemticos na estimao para estes modos.
Os modos de vibrar identificados e ilustrados no Captulo 4 foram
satisfatoriamente validados, pelo o mtodo de elementos finitos. Ressalta-se a
facilidade de ajuste dos modos de vibrar pelo programa, os quais permitiram os timos
resultados.


92
6 CONCLUSES


Neste trabalho foi apresentada a reviso da teoria de anlise modal necessria
para o desenvolvimento de rotinas computacionais. A reviso conceituou a formulao
dos modelos matemticos para sistemas dinmicos de vrios graus de liberdade.
Outros conceitos abordados foram as possveis respostas a serem obtidas de sistemas
(resposta livre e forada) e os tipos de amortecimentos empregados nos modelos
(viscoso e histertico).
Os mtodos de identificao modal do domnio da freqncia mais utilizados
foram abrangidos pela reviso da teoria de anlise modal. Nesta reviso foram
verificados as formulaes dos mtodos de Dobson, Ajuste de crculos, Ewins-Gleeson
e Exponencial Complexa.
Foi apresentado o desenvolvimento do programa Anlise Modal em ambiente
Excel dedicado anlise modal. O mtodo escolhido para o desenvolvimento das
rotinas computacionais foi o mtodo de Ewins-Gleeson, o qual indicado para
anlises de sistemas MDOF. O programa foi elaborado de forma a permitir uma fcil
transio entre as etapas da anlise e procurou fornecer de forma grfica a totalidade
de informaes contidas nos dados analisados. Os procedimentos de coleta de dados,
clculos e interatividade com o usurio foram transcritos no cdigo VBA contido no
Excel.
Os dados utilizados para o desenvolvimento e validao do programa foram
fornecidos pelos colaboradores, que executaram o ensaio de uma placa de alumnio
numa condio prxima de corpo-livre. Na coleta dos dados foi utilizado um
vibrmetro a laser que gerou as FRFs de 121 pontos especificados sobre a placa.
O procedimento sugerido para a anlise utilizando o programa foi transcrito
passo a passo:
Ilustrando todas as telas do programa e a forma de utiliz-las;
Enfocando o procedimento para adequar os dados experimentais para
anlise;
Detalhando o procedimento para insero das informaes experimentais
no programa;
93
Apresentando os procedimentos de anlise das FRFs experimentais,
baseados no mtodo de Ewins-Gleeson,
Evidenciando os problemas mais comuns que podem ser encontrados
numa anlise moda, propondo solues para obter os melhores resultados.
Ao fim do desenvolvimento deste trabalho, ficou claro que, com os timos
resultados obtidos, e com as aplicaes que podem ser dadas a este, so diversas as
possibilidades para a ampliao e melhorias do que foi desenvolvido at aqui. Dentre
elas podemos citar:
Ampliao dos recursos de anlise para estruturas mais complexas;
Implementao de outros mtodos de anlise como, por exemplo, o
mtodo de Dobson e de Ajuste de Crculos, estudados em trabalhos
anteriores;
Elaborao de um guia dos procedimentos de anlise, que poderia ser
colocado num campo de Ajuda e baseado no item 3.2.2 deste trabalho;
Biblioteca com dados experimentais, para aplicao em sala de aula.
Com a qualidade dos resultados obtidos e a praticidade demonstrada para a
utilizao do programa Anlise Modal, considera-se cumprido o principal objetivo
deste trabalho, o de possibilitar a difuso de conceitos da teoria de anlise modal e a
tecnologia refinada, por meio de um recurso de baixo custo.



94
REFERNCIAS

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