Apostila GPS-Geodésia II-Prof. Valdeir-IFG-2011-V1

GEODSIA II
P PO OS SI IC CI IO ON NA AM ME EN NT TO O G GE EO OD D S SI IC CO O
P PE EL LO O G GP PS S

Elaborao:
Prof. Dr. Valdeir F. de Paula
valdeirdepaula@gmail.com

Maro de 2011

Posi cionament o Geodsi co pel o GPS 09/ 03/ 2011
Prof. Valdei r F. de Paula - Mar o/ 2011 1
Maro Maro de de 2011 2011
Posicionament o Posicionament o
Geodsico pelo GPS Geodsico pelo GPS
Prof . Val dei r F. de Paul a, DSc.
CAP. 1- I NTRODUO AO GPS
Prof. Valdeir F. de Paula Maro/2011 3
O que Posicionament o ? O que Posicionament o ?
o at o de det erminar as coordenadas o at o de det erminar as coordenadas
de um pont o em relao a um de um pont o em relao a um
det erminado referencial. det erminado referencial.
O que Posicionament o O que Posicionament o
Geodsico ? Geodsico ?
o at o de det erminar as coordenadas o at o de det erminar as coordenadas
de um pont o, COM PRECI SO de um pont o, COM PRECI SO
GEODSI CA ( ALTA PRECI SO) , em GEODSI CA ( ALTA PRECI SO) , em
relao a um det erminado referencial relao a um det erminado referencial
GEODSI CO. GEODSI CO.
Como se fazia posicionament o Como se fazia posicionament o
ant es do GPS ? ant es do GPS ?
Ast ros Ast ros
Bssola Bssola
Det erminao da Det erminao da
Lat it ude: Lat it ude:
Ast rolbio Ast rolbio
Quadrant e Quadrant e
Sext ant e Sext ant e
Sext ant e
Como se fazia posicionament o Como se fazia posicionament o
ant es do GPS ? ant es do GPS ?
Ondas de Rdio Ondas de Rdio
LORAN e DECCA (Faixa LORAN e DECCA (Faixa
Cost eira) Cost eira)
mega (Baixa Preciso e Cust o mega (Baixa Preciso e Cust o
Elevado) Elevado)
Sat lit es Art ificiais Sat lit es Art ificiais
NNSS/ TRANSI T (Efeit o NNSS/ TRANSI T (Efeit o
Doppler): Est eve at ivo de 1967 Doppler): Est eve at ivo de 1967
a 1996; a 1996;
O que o GPS ? O que o GPS ?
O GPS, cuj a sigla significa Sist ema de O GPS, cuj a sigla significa Sist ema de
Posicionament o Global, permit e, at ravs de Posicionament o Global, permit e, at ravs de
uma const elao de sat lit es art ificiais, a uma const elao de sat lit es art ificiais, a
obt eno da localizao, t empo e obt eno da localizao, t empo e
velocidade de um recept or GPS. velocidade de um recept or GPS.
Si st ema Si st ema: conj unt o de part es ( segment os) : conj unt o de part es ( segment os)
Posi ci onament o Posi ci onament o: fornece posio : fornece posio
Gl obal Gl obal : abrangncia em t oda a Terra : abrangncia em t oda a Terra
O que o GNSS ? O que o GNSS ?
A sigla GNSS significa A sigla GNSS significa Global Global Navigat ion Navigat ion
Sat ellit e Sat ellit e Syst em Syst em ( Sist ema Global de ( Sist ema Global de
Navegao por Sat lit e) e corresponde a um Navegao por Sat lit e) e corresponde a um
t ermo genrico para ident ificar um sist ema t ermo genrico para ident ificar um sist ema
global de posicionament o por sat lit es. global de posicionament o por sat lit es.
At ualment e, est o em at ividade o sist ema At ualment e, est o em at ividade o sist ema
americano ( GPS) e russo ( GLONASS) . americano ( GPS) e russo ( GLONASS) .
Fut urament e, est aro at ivos t ambm o Fut urament e, est aro at ivos t ambm o
sist ema europeu ( sist ema europeu (Galileo Galileo) e o chins ) e o chins
(( Compass Compass// Beidou Beidou I I ) . I I ) .
Hist rico do desenvolviment o do GPS Hist rico do desenvolviment o do GPS
O Sist ema GPS foi desenvolvido e mant ido pelo O Sist ema GPS foi desenvolvido e mant ido pelo
Depart ament o de Defesa dos EUA Depart ament o de Defesa dos EUA
Obj et ivo: ser o principal sist ema de navegao das Obj et ivo: ser o principal sist ema de navegao das
foras armadas americanas foras armadas americanas
Em razo da alt a Em razo da alt a acurcia acurcia, surgiram diversos , surgiram diversos
usurios civis, em diversas reas de at uao usurios civis, em diversas reas de at uao
Cust o do Sist ema: 8 a 10 bilhes de US$ Cust o do Sist ema: 8 a 10 bilhes de US$
Capacidade Operacional I nicial (I OC): Capacidade Operacional I nicial (I OC):
08/ 12/ 1993 08/ 12/ 1993
Capacidade Operacional Complet a (FOC): Capacidade Operacional Complet a (FOC):
27/ 04/ 1995 27/ 04/ 1995
Primeiro Sat lit e: Primeiro Sat lit e:
Lanado em 1978 Lanado em 1978 -- 1500 kg, US$ 50 milhes 1500 kg, US$ 50 milhes
Sat lit es do Bloco I I : Sat lit es do Bloco I I :
2000 kg, US$ 25 milhes 2000 kg, US$ 25 milhes
Primeiro Recept or: Macromet er Primeiro Recept or: Macromet er
( prot t ipo) , t est ado no MI T em 1982 ( prot t ipo) , t est ado no MI T em 1982
Mt odos: Cinemt ico ( 1985) , OTF ( 1989) , Mt odos: Cinemt ico ( 1985) , OTF ( 1989) ,
WADGPS ( 1989) , RTK ( 1993) WADGPS ( 1989) , RTK ( 1993)
Monit orament o da At mosfera com GPS: Monit orament o da At mosfera com GPS:
1994 1994
Bloco Lanamento Nr. Satlites
Lanados
Nr. Satlite
em Servio
I 19781985 10+1
1
0
II 19851990 9 0
IIA 19901997 19 11
IIR 19972004 12+1
1
12
IIR-M 20052009 7+1
2
8
IIF 20102011 1+9
2
1
IIIA 2014? 0+12
3
0
IIIB 0+8
3
0
IIIC 0+16
3
0
Total 59+2
1
+12
2
+36
3
32
1
Fracassado
2
Em preparao
3
Planejado
(ltima atualizao: mar/2011
St at us at ual da const elao GPS : ht t p: / / navcen.uscg.gov/ ?Do= const ellat ionSt at us
Aplicaes Aplicaes
Diversas aplicaes t m sido encont radas para os Diversas aplicaes t m sido encont radas para os
sist emas de posicionament o por sat lit es: sist emas de posicionament o por sat lit es:
Aplicaes Milit ares: pessoas, veculos e de armas Aplicaes Milit ares: pessoas, veculos e de armas
Cadast ro e t opografia (SI G, mapeament o) Cadast ro e t opografia (SI G, mapeament o)
Busca e salvament o Busca e salvament o
Monit orament o de frot a Monit orament o de frot a
Lazer Lazer
Segurana Segurana
Localizao e orient ao de Localizao e orient ao de
pessoas e animais pessoas e animais
Agricult ura de preciso Agricult ura de preciso
O princpio bsico de O princpio bsico de
posicionament o pelo GPS posicionament o pelo GPS
Pode ser apresent ado da seguint e forma: Pode ser apresent ado da seguint e forma:
Conhecendo Conhecendo--se as se as dist ncias dist ncias ent re um ent re um
recept or e recept or e quat ro quat ro sat lit es e, conhecendo sat lit es e, conhecendo--
se t ambm as se t ambm as coordenadas coordenadas desses desses
sat lit es em um det erminado sist ema de sat lit es em um det erminado sist ema de
referncia, possvel calcular as referncia, possvel calcular as
coordenadas coordenadas da ant ena do recept or nest e da ant ena do recept or nest e
mesmo sist ema de referncia . mesmo sist ema de referncia .
Sat el l i t e 1 Sat el l i t e 2
Sat el l i t e 3
Sat el l i t e 4
Por que so necessr i os 4 e no Por que so necessr i os 4 e no
apenas 3 sat l i t es par a apenas 3 sat l i t es par a
possi bi l i t ar o posi ci onament o ? possi bi l i t ar o posi ci onament o ?
Devido ao no Devido ao no--sincronismo ent re os sincronismo ent re os
relgios dos sat lit es e do recept or. relgios dos sat lit es e do recept or.
Assim, aparece mais uma incgnit a no Assim, aparece mais uma incgnit a no
problema ( problema (t ) , alm de t ) , alm de X, X, Y e Y e Z. Z.
Simulao da Const elao GPS e GLONASS
ht t p: / / det mich.com/ rhp/ gps.ht ml
Os Segment os do GPS Os Segment os do GPS
Satlites GPS
O Sist ema de Posicionament o Global ( GPS) O Sist ema de Posicionament o Global ( GPS)
compost o por 3 segment os: compost o por 3 segment os:
Segment o Espacial Segment o Espacial
Segment o de Cont role Segment o de Cont role
Segment o de Usurios Segment o de Usurios
Segmento de
Controle
Segmento Espacial
Segmento de
Usurios
Estaes Monitoras
Antenas
de terra
Estao Master
O Segment o Espacial O Segment o Espacial
Configurao do Sist ema: Configurao do Sist ema:
Originalment e 24 sat lit es, dist ribudos em 6 Originalment e 24 sat lit es, dist ribudos em 6
planos orbit ais (hoj e so mais de 30 sat lit es). planos orbit ais (hoj e so mais de 30 sat lit es).
Alt it ude aproximada de 20.200 km Alt it ude aproximada de 20.200 km
Perodo orbit al de 12 horas siderais Perodo orbit al de 12 horas siderais
Planos orbit ais inclinados 55 Planos orbit ais inclinados 55
oo
em em
relao ao Equador relao ao Equador
Sist ema de Referncia: WGS Sist ema de Referncia: WGS--84 84
Est a configurao permit e que, em qualquer lugar da Est a configurao permit e que, em qualquer lugar da
superfcie t errest re e a qualquer hora do dia, sej a superfcie t errest re e a qualquer hora do dia, sej a
possvel visualizar pelo menos 4 sat lit es. possvel visualizar pelo menos 4 sat lit es.
O Segment o Espacial O Segment o Espacial
Viso da Terra a part ir de Sat lit es:
ht t p: / / www.fourmilab.ch/ eart hview/ sat ellit e.ht ml
Os Sinais GPS: Port adoras Os Sinais GPS: Port adoras
Cada sat lit e GPS emit e 2 ondas port adoras: L1 e Cada sat lit e GPS emit e 2 ondas port adoras: L1 e
L2, sendo que os lanament os da nova gerao L2, sendo que os lanament os da nova gerao
de sat lit es GPS (bloco I I F) enviam t ambm uma de sat lit es GPS (bloco I I F) enviam t ambm uma
nova onda port adora chamada L5 nova onda port adora chamada L5
Essas ondas so baseadas na freqncia Essas ondas so baseadas na freqncia
fundament al de 10,23 MHz (f fundament al de 10,23 MHz (f
00
))
L1: f L1: f
L1 L1
= 154* f = 154* f
00
= 1575,42 MHz e = 1575,42 MHz e = 19,05 cm = 19,05 cm
L2: f L2: f
L2 L2
= 120* f = 120* f
00
= 1227,60 MHz e = 1227,60 MHz e = 24,45 cm = 24,45 cm
L5: f L5: f
L5 L5
= 115* f = 115* f
00
= 1176,45 MHz e = 1176,45 MHz e = 25,51 cm = 25,51 cm
Obj et ivo principal da t ransmisso de duas ondas: Obj et ivo principal da t ransmisso de duas ondas:
correo dos efeit os da refrao ionosfrica no correo dos efeit os da refrao ionosfrica no
posicionament o posicionament o
Os Sinais GPS: Cdigos Os Sinais GPS: Cdigos
Cada sat lit e GPS emit e 2 Cada sat lit e GPS emit e 2
cdigos (C/ A e P), modulados cdigos (C/ A e P), modulados
sobre as ondas port adoras. sobre as ondas port adoras.
Os Os sat lit es sat lit es do do bloco bloco I I F I I F
t ransmit em t ransmit em, , t ambm t ambm, o , o cdigo cdigo
L2C, L2C, modulado modulado na na port adora port adora L2. L2.
Os Os cdigos cdigos permit em permit em ident ificar ident ificar
qual qual sat lit e sat lit e enviou enviou os os sinais sinais e e
em em que que inst ant e inst ant e isso isso acont eceu acont eceu
Banda Frequncia

VHF 50-330 MHz.
1-10 m
UHF 300-1,000 MHz. 10cm 1m
P 220-300 MHz 115 cm
L 1-2 GHz. 20 cm
S 2-4 GHz. 10 cm
C 4-8 GHz. 5 cm
X 8-12 GHz. 3 cm
K
u
12-18 GHz. 2 cm
K 18-27 GHz. 1,35 cm
K
a
27-40 GHz. 1 cm
Os Sinais GPS: Cdigos Os Sinais GPS: Cdigos
O cdigo C/ A ( O cdigo C/ A ( coarse coarse acquisit ion acquisit ion--fcil fcil aquisio aquisio) )
modulado sobre a L1 e o cdigo P ( modulado sobre a L1 e o cdigo P ( precise/ precise/ prot ect ed prot ect ed) )
modulado sobre a L1 e a L2 modulado sobre a L1 e a L2
C/ A: C/ A: ff
CC/ A / A
= 1,023 MHz e = 1,023 MHz e = 293,1 m ( = 293,1 m ( = c/ f) = c/ f)
P: P: ff
PP
= 10,23 MHz e = 10,23 MHz e = 29,31 m = 29,31 m
O cdigo P reservado para o uso de milit ares O cdigo P reservado para o uso de milit ares
americanos e usurios aut orizados. Ele cript ografado americanos e usurios aut orizados. Ele cript ografado
( a part ir de 1994) e, nessa sit uao, chamado de ( a part ir de 1994) e, nessa sit uao, chamado de
cdigo Y. cdigo Y.
Devido o seu menor compriment o de onda, os Devido o seu menor compriment o de onda, os
posicionament os via cdigo P so mais precisos posicionament os via cdigo P so mais precisos
Os Sinais GPS: Mensagem Os Sinais GPS: Mensagem
Navegao Navegao
Cada sat lit e t ransmit e um conj unt o de Cada sat lit e t ransmit e um conj unt o de
dados chamados Mensagem de dados chamados Mensagem de
Navegao, que so modulados nas ondas Navegao, que so modulados nas ondas
port adoras, a uma t axa de 50 port adoras, a uma t axa de 50 bps bps ( bit s/ s) , ( bit s/ s) ,
perfazendo um t ot al de 1500 bit s, que se perfazendo um t ot al de 1500 bit s, que se
repet em a cada 30 segundos. repet em a cada 30 segundos.
Navegao Navegao -- Cont edo Cont edo
I nformaes cont idas nas Mensagens de I nformaes cont idas nas Mensagens de
Navegao: Navegao:
Coeficient es para correo do relgio do Coeficient es para correo do relgio do
sat lit e sat lit e
Nmero da semana GPS Nmero da semana GPS
Sade do sat lit e Sade do sat lit e
I dades dos dados I dades dos dados
Navegao Navegao -- Cont edo Cont edo
Parmet ros orbit ais: para clculo das Parmet ros orbit ais: para clculo das
posies dos sat lit es para fins de posies dos sat lit es para fins de
Almanaque dos sat lit es: para clculo Almanaque dos sat lit es: para clculo
aproximado das posies dos sat lit es aproximado das posies dos sat lit es --
para fins de planej ament o de misso GPS para fins de planej ament o de misso GPS
Modelos da ionosfera Modelos da ionosfera
Os Sinais GPS Os Sinais GPS
A Gerao dos Sinais GPS A Gerao dos Sinais GPS
A Est rut ura dos Sinais GPS A Est rut ura dos Sinais GPS
Segment o de Cont role: compost o de 11 Segment o de Cont role: compost o de 11
est aes monit oras. est aes monit oras.
As principais t arefas do segment o de As principais t arefas do segment o de
cont role so: cont role so:
monit orar e cont rolar cont inuament e o monit orar e cont rolar cont inuament e o
sist ema de sat lit es; sist ema de sat lit es;
det erminar o sist ema de t empo GPS; det erminar o sist ema de t empo GPS;
predizer as efemrides dos sat lit es; predizer as efemrides dos sat lit es;
calcular as correes dos relgios dos calcular as correes dos relgios dos
sat lit es; sat lit es;
at ualizar periodicament e as at ualizar periodicament e as
mensagens de navegao de cada mensagens de navegao de cada
sat lit e. sat lit e.
Cada est ao monit ora Cada est ao monit ora
equipada com oscilador equipada com oscilador
ext erno de alt a preciso e ext erno de alt a preciso e
recept or GPS de recept or GPS de mult i mult i--
freqncia freqncia, o qual rast reia , o qual rast reia
t odos os sat lit es visveis e t odos os sat lit es visveis e
envia os dados para a envia os dados para a
est ao de cont role cent ral, est ao de cont role cent ral,
em Colorado em Colorado Springs Springs ( EUA) . ( EUA) .
Estao no Hawaii
Os dados so processados para Os dados so processados para
det erminar as rbit as dos sat lit es e as det erminar as rbit as dos sat lit es e as
correes nos relgios dos sat lit es. correes nos relgios dos sat lit es.
Essas informaes so, ent o, enviadas Essas informaes so, ent o, enviadas
aos sat lit es, para at ualizar as aos sat lit es, para at ualizar as
mensagens de navegao. mensagens de navegao.
Estao de Controle
Central
USNO
Estao
Monitora
USNO
AMC
Sinais do Satlite
Links de
Tempo
Dados de Tempo
Dados de Tempo
Controle
Dados
Sinais do
Satlite
Segment o de Usurio Segment o de Usurio
Compost o pelo conj unt o de t odos os Compost o pelo conj unt o de t odos os
recept ores GPS, dest inados aos diversos recept ores GPS, dest inados aos diversos
fins fins
Podem ser de uso civil ou milit ar Podem ser de uso civil ou milit ar
Component es dos recept ores Component es dos recept ores
Antena e
Pr-amplificador
Rastreador
do Cdigo
.Rastreador
da Fase
Oscilador
Memria
Suprimento
de energia
externa
Unidade de
comandos
e display
Descarregador
externo de
dados
Processador de sinal
Principais componentes de um receptor GPS
Esquema Geral dos Recept ores GNSS Esquema Geral dos Recept ores GNSS
Ant ena Ant ena
Det ect a as ondas elet romagnt icas emit idas Det ect a as ondas elet romagnt icas emit idas
pelos sat lit es, convert e a energia da onda em pelos sat lit es, convert e a energia da onda em
corrent e elt rica, amplifica o sinal e o envia para corrent e elt rica, amplifica o sinal e o envia para
a part e elet rnica do recept or. a part e elet rnica do recept or.
Tipos: Tipos: Monopole Monopole ou ou Dipole Dipole, , Helix Helix ou ou Volut e Volut e, ,
Spiral Spiral Helix Helix, , Microst rip Microst rip ou ou Pat ch Pat ch e e Choke Choke ring ring..
Para levant ament os geodsicos, a ant ena deve Para levant ament os geodsicos, a ant ena deve
garant ir alt a est abilidade de seu cent ro de fase garant ir alt a est abilidade de seu cent ro de fase
em relao ao cent ro geomt rico e prot eo em relao ao cent ro geomt rico e prot eo
cont ra cont ra Mult icaminhament o Mult icaminhament o..
Podem permit ir a recepo de sinal de uma Podem permit ir a recepo de sinal de uma
ou duas ondas port adoras (L1 ou L1/ L2) ou duas ondas port adoras (L1 ou L1/ L2)
Canal Canal
unidade elet rnica por onde os sinais dos sat lit es unidade elet rnica por onde os sinais dos sat lit es
so enviados para processament o so enviados para processament o
Nos recept ores Nos recept ores mult icanais mult icanais, cada canal rast reia , cada canal rast reia
cont inuament e um dos sat lit es visveis cont inuament e um dos sat lit es visveis
No mnimo 4 canais devem est ar disponveis No mnimo 4 canais devem est ar disponveis
At ualment e os recept ores cont am com at 40 canais, At ualment e os recept ores cont am com at 40 canais,
para GPS+ GLONASS e 80 canais, para para GPS+ GLONASS e 80 canais, para
GPS+ GLONASS+ GALI LEO GPS+ GLONASS+ GALI LEO
Quant o maior o nmero de canais disponveis para Quant o maior o nmero de canais disponveis para
sinais GNSS, maior o nmero de sat lit es rast reados sinais GNSS, maior o nmero de sat lit es rast reados
e, t eoricament e, melhor a preciso. e, t eoricament e, melhor a preciso.
Seo de Radio Seo de Radio--Freqncia Freqncia: para : para
ident ificao e processament o do sinal ident ificao e processament o do sinal
Microprocessador Microprocessador: para cont role do : para cont role do
recept or, amost ragem e processament o recept or, amost ragem e processament o
dos dados ( para navegao) dos dados ( para navegao)
Oscilador Oscilador: para gerar rplicas dos sinais : para gerar rplicas dos sinais
emit idos pelos sat lit es GPS emit idos pelos sat lit es GPS
I nt erface I nt erface para o Usurio, Painel de exibio e para o Usurio, Painel de exibio e
comandos comandos
int eressant e que permit a, ao menos, a ent rada int eressant e que permit a, ao menos, a ent rada
da ident ificao dos pont os rast reados, podendo da ident ificao dos pont os rast reados, podendo
ser diret ament e no painel ou at ravs de ser diret ament e no painel ou at ravs de Palmt op Palmt op
Memria Memria
Quant o maior a memria, maior a aut onomia em Quant o maior a memria, maior a aut onomia em
campo campo
Recomendvel: mnimo de 8 MB Recomendvel: mnimo de 8 MB
Proviso de energia Proviso de energia. Deve . Deve--se observar: se observar:
Aut onomia de uso: em horas (no mnimo 10 h) Aut onomia de uso: em horas (no mnimo 10 h)
Presena de disposit ivo que descarrega a Presena de disposit ivo que descarrega a
bat eria ant es da realizao da carga bat eria ant es da realizao da carga
(carregador int eligent e ) (carregador int eligent e )
Efeit o Memria: Element os qumicos da bat eria Efeit o Memria: Element os qumicos da bat eria
I nt egrao: Bat eria ext erna ou int egrada ao I nt egrao: Bat eria ext erna ou int egrada ao
recept or. Nest e lt imo caso, o recept or s pode recept or. Nest e lt imo caso, o recept or s pode
ser ut ilizado aps recarregar (no permit e ser ut ilizado aps recarregar (no permit e
bat eria ext ra). bat eria ext ra).
Recept ores de Navegao Recept ores de Navegao
Aplicaes Aplicaes de de baixa baixa preciso preciso, , geralment e geralment e em em t orno t orno
de de 9m 9m na na horizont al e 15m horizont al e 15m na na vert ical vert ical ((confiabilidade confiabilidade
de 95%) de 95%), no , no modo modo absolut o absolut o
Processam Processam apenas apenas o o Cdigo Cdigo C/ A (pseudo C/ A (pseudo--
dist ncia dist ncia), ), para para usurios usurios civis civis..
No No armazenam armazenam, , normalment e normalment e, dados , dados para para ps ps--
processament o processament o..
Podem Podem possuir possuir recursos recursos especficos especficos, , dependendo dependendo do do
modelo modelo..
Recept ores de Navegao Recept ores de Navegao
Et rex
Legend Cx
Et rex
Gold
Et rex
Legend
Et rex
Vist a
Et rex
Vist a Cx
GPS Map
60 CSx
GPS Map
76 S
Rino 110 GPS Map
76 CSx
Recept ores para Cadast ro/ SI G Recept ores para Cadast ro/ SI G
Empregados Empregados em em cadast ro cadast ro t cnico t cnico ou ou colet a colet a de dados de dados
para para Sist emas Sist emas de de I nformao I nformao Geogrfica Geogrfica (SI G), (SI G),
fornecendo fornecendo precises precises decimt ricas decimt ricas e e mt ricas mt ricas ps ps--
processadas processadas..
Geralment e Geralment e permit em permit em o o processament o processament o do do Cdigo Cdigo
C/ A, C/ A, podendo podendo combin combin--lo com a lo com a Port adora Port adora L1 ( L1 (t cnica t cnica
da da suavizao suavizao). ).
Permit em Permit em a a incluso incluso de de informao informao alfanumrica alfanumrica em em
conj unt o conj unt o com a com a posio posio das das ent idades ent idades cadast radas cadast radas..
Podem Podem permit ir permit ir imagens imagens ((sat lit e sat lit e e e areas areas) ) como como
fundo fundo para para a a navegao navegao e e cadast ro cadast ro..
Recept ores para Cadast ro/ SI G Recept ores para Cadast ro/ SI G
Leica
GS20
Magellan
Promark 3
Magellan
Mobile Mapper
Recept ores de Monofrequncia Recept ores de Monofrequncia
Tambm Tambm chamados chamados de de Recept ores Recept ores de Base de Base Curt a Curt a ou ou
Recept ores Recept ores Topogrf icos Topogrf icos, , permit em permit em alcanar alcanar alt as alt as precises precises
((milimt ricas milimt ricas), ), quando quando ut ilizados ut ilizados em em dist ncias dist ncias curt as curt as
((geralment e geralment e at at 20 km). 20 km).
Armazenam Armazenam dados dados para para o o ps ps--processament o processament o do do Cdigo Cdigo
C/ A e C/ A e da da Port adora Port adora L1. L1.
So So empregados empregados em em at ividades at ividades de de alt a alt a preciso preciso, , cuj a cuj a
dist ncia dist ncia at at o Pont o Base o Pont o Base pequena pequena: : levant ament os levant ament os
t opogrf icos t opogrf icos, , locao locao, , bat imet ria bat imet ria, , geodsia geodsia, ,
aerofot ogramet ria aerofot ogramet ria, , monit orament o monit orament o de de est rut uras est rut uras..
Alguns Alguns modelos modelos possuem possuem recursos recursos para para Cadast ro Cadast ro/ SI G. / SI G.
Preciso Preciso horizont al: 5 mm + 1 horizont al: 5 mm + 1 ppm ppm
Preciso Preciso vert ical: 10 mm + 2 vert ical: 10 mm + 2 ppm ppm
Magellan
Promark 3
Leica
GS20/SR20 TechGeo
GTR1/GTR-A
Sokkia
Stratus
Sokkia
GSR 1700 CSX
Trimble
R3
Topcon
Hiper
Recept ores de Dupla Frequncia Recept ores de Dupla Frequncia
Tambm Tambm chamados chamados de de Recept ores Recept ores de Base Longa, de Base Longa,
permit em permit em alcanar alcanar alt as alt as precises precises (( milimt ricas milimt ricas) , ) ,
independent e independent e do do compriment o compriment o da da linha linha--base. base.
Armazenam Armazenam dados dados para para o o ps ps--processament o processament o dos dos
Cdigos Cdigos C/ A e P e das C/ A e P e das Port adoras Port adoras L1 e L2. L1 e L2.
So So empregados empregados em em at ividades at ividades que que exigem exigem alt a alt a preciso preciso, ,
cuj a cuj a dist ncia dist ncia at at o Pont o Base o Pont o Base geralment e geralment e alt a alt a: : redes redes
geodsicas geodsicas, , adensament o adensament o de de marcos marcos de de alt a alt a preciso preciso, ,
t ransport e t ransport e de de coordenadas coordenadas..
A A exist ncia exist ncia da da RBMC, do I BGE, RBMC, do I BGE, permit e permit e o o
posicionament o posicionament o com com a a aquisio aquisio de de apenas apenas 1 recept or 1 recept or
Preciso Preciso horizont al: 5 mm + 0,5 horizont al: 5 mm + 0,5 ppm ppm
Preciso Preciso vert ical: 10 mm + 1 vert ical: 10 mm + 1 ppm ppm
Novatel
DL-V3
Trimble
5700
Trimble
R6
Tech Geo
GTR-G
2
Leica
GPS 1200
Leica
SmartStation
Leica
GPS 900
Magellan
PF500
Topcon
Hiper
Magellan
PM500
Sokkia
GSR 2700 ISX
Sokkia
GSR 2600
Topcon
Net G3
Topcon
GR-3
Javad
Triumph
S.A. S.A. -- Disponibilidade Selet iva Disponibilidade Selet iva
Devido a uma alt a Devido a uma alt a acurcia acurcia obt ida nos obt ida nos
primeiros t est es do GPS (em t orno de 20 a 40 primeiros t est es do GPS (em t orno de 20 a 40
m), o governo americano implement ou o SA m), o governo americano implement ou o SA
((Select ive Select ive Availabilit y Availabilit y)),, que era um programa que era um programa
que degradava a que degradava a acurcia acurcia do posicionament o a do posicionament o a
part ir do cdigo C/ A. I sso era conseguido part ir do cdigo C/ A. I sso era conseguido
at ravs: at ravs:
Manipulao das efemrides t ransmit idas Manipulao das efemrides t ransmit idas
(t cnica (t cnica cc))
Desest abilizao do oscilador do sat lit e Desest abilizao do oscilador do sat lit e
(t cnica (t cnica oo))
No dia 01 de maio de 2000, o No dia 01 de maio de 2000, o
governo americano anunciou o governo americano anunciou o
fim do SA e anunciou o incio do fim do SA e anunciou o incio do
SD ( SD (Select ive Denial Select ive Denial). ).
Como result ado imediat o, a Como result ado imediat o, a
preciso proporcionada pelo preciso proporcionada pelo
GPS, para posicionament o em GPS, para posicionament o em
navegao, melhorou cerca de navegao, melhorou cerca de
10 vezes, passando para algo 10 vezes, passando para algo
ent re 10 e 15 met ros. ent re 10 e 15 met ros.
S.A. S.A. -- Disponibilidade Selet iva Disponibilidade Selet iva
S.D. S.D. -- Proibio Selet iva Proibio Selet iva
Com o fim do S.A., o governo americano Com o fim do S.A., o governo americano
anunciou o S.D. ( anunciou o S.D. (Select ive Select ive Denial Denial)) , , que que
uma t ecnologia uma t ecnologia dest inada a negar o acesso dest inada a negar o acesso
aos sinais GPS, em uma det erminada aos sinais GPS, em uma det erminada
regio do planet a, sempre que a regio do planet a, sempre que a
segurana dos EUA for ameaada. segurana dos EUA for ameaada.
A.S. A.S. -- Cdigo Ant i Cdigo Ant i--Trapaa Trapaa
O O A.S. A.S. ((Ant i Ant i--Spoofing Spoofing) um programa americano ) um programa americano
de no de no--permisso de acesso ao cdigo P, visando permisso de acesso ao cdigo P, visando
evit ar qualquer t ipo de fraude cont ra ele (ex.: evit ar qualquer t ipo de fraude cont ra ele (ex.:
gerando cdigos P falsos). gerando cdigos P falsos).
O O A.S. A.S. cript ografa o cdigo P, result ando no cript ografa o cdigo P, result ando no
cdigo Y, cuj o acesso s est disponvel a usurios cdigo Y, cuj o acesso s est disponvel a usurios
aut orizados. aut orizados.
Os fabricant es de recept ores geodsicos ut ilizam Os fabricant es de recept ores geodsicos ut ilizam
diferent es est rat gias para acessar o cdigo P/ Y. diferent es est rat gias para acessar o cdigo P/ Y.
Tcnicas de Processament o do Sinal Tcnicas de Processament o do Sinal
Diversas t cnicas so empregadas para obt er Diversas t cnicas so empregadas para obt er
os component es do sinal enviado pelos os component es do sinal enviado pelos
sat lit es GPS. Algumas dessas t cnicas so: sat lit es GPS. Algumas dessas t cnicas so:
Correlao do cdigo Correlao do cdigo: obt m t odos os : obt m t odos os
component es (leit ura do relgio do sat lit e, component es (leit ura do relgio do sat lit e,
mensagem de navegao e port adora sem mensagem de navegao e port adora sem
modulao) do sinal. usada quando o A.S. no modulao) do sinal. usada quando o A.S. no
est em operao ou quando no se aplica est em operao ou quando no se aplica
(port adora L1) (port adora L1)
Quadrat ura do Sinal Quadrat ura do Sinal// Correlao Cruzada Correlao Cruzada// ZZ--
t racking t racking: so as t cnicas mais usadas pelos : so as t cnicas mais usadas pelos
fabricant es quando o A.S. est at ivado. fabricant es quando o A.S. est at ivado.
Tcnicas de Processament o do Sinal Tcnicas de Processament o do Sinal
O Sist ema de Tempo GPS O Sist ema de Tempo GPS
O t empo GPS dado pelo nmero da O t empo GPS dado pelo nmero da
semana GPS ( semana GPS (GPS Week Number GPS Week Number) e pelo ) e pelo
nmero de segundos, desde o incio da nmero de segundos, desde o incio da
semana. semana.
O nmero de semanas GPS varia de 0 a O nmero de semanas GPS varia de 0 a
1023 ( 1023 ( ~~ 20 anos) e o nmero de segundos 20 anos) e o nmero de segundos
da semana ( TOW da semana ( TOW--Time of Week) Time of Week) varia de 0 varia de 0
( s 0 horas de Domingo) a 604.800 ( s 24 ( s 0 horas de Domingo) a 604.800 ( s 24
horas de Sbado) . horas de Sbado) .
O primeiro ciclo do t empo GPS ( 1024 O primeiro ciclo do t empo GPS ( 1024
semanas) , que iniciou em 06/ 01/ 1980, se semanas) , que iniciou em 06/ 01/ 1980, se
encerrou em 21/ 08/ 1999, t endo o nmero de encerrou em 21/ 08/ 1999, t endo o nmero de
semanas reiniciado a part ir da semana 0. semanas reiniciado a part ir da semana 0.
Devido a est e fat o, diversos equipament os que Devido a est e fat o, diversos equipament os que
no est avam preparados sofreram o chamado no est avam preparados sofreram o chamado
bug do GPS bug do GPS, sendo que alguns ficaram , sendo que alguns ficaram
definit ivament e inservveis. definit ivament e inservveis.
Para fins prt icos, o nmero da semana GPS Para fins prt icos, o nmero da semana GPS
sempre referido por um nmero cont nuo ( aps sempre referido por um nmero cont nuo ( aps
a semana 1023) . a semana 1023) .
Exemplo: Exemplo:
GPS GPS Week Week Number Number = 1283 = 1283
Time Time of of Week Week ( TOW) ( TOW) = 321.486 = 321.486
Corresponde s 17 Corresponde s 17
hh
18 18
min min
06 06
ss
( UTC) do dia ( UTC) do dia
11/ 08/ 2004 ( quart a 11/ 08/ 2004 ( quart a--feira) feira) -- 22
oo
Ciclo GPS. Ciclo GPS.
O calendrio GPS pode ser acessado em: O calendrio GPS pode ser acessado em:
www.ngs.noaa.gov/ CORS/ Gpscal.ht ml www.ngs.noaa.gov/ CORS/ Gpscal.ht ml
Modernizao do Sist ema GPS Modernizao do Sist ema GPS
Algumas propost as de modernizao em implement ao: Algumas propost as de modernizao em implement ao:
O cont role do GPS passa a t er, t ambm, membros da O cont role do GPS passa a t er, t ambm, membros da
sociedade civil sociedade civil
Melhoria da qualidade das rbit as e correes dos Melhoria da qualidade das rbit as e correes dos
relgios dos sat lit es relgios dos sat lit es
Dois Dois novos novos cdigos cdigos de de uso uso milit ar milit ar, L1M e L2M, e , L1M e L2M, e dois dois
novos novos cdigos cdigos civis civis, L2C e L1C ( , L2C e L1C ( est e est e proj et ado proj et ado para para
2014, no 2014, no Bloco Bloco I I I ) , I I I ) , modulados modulados nas nas port adoras port adoras L1 e L2. L1 e L2.
Uma nova port adora ( L5) , modulada com um cdigo de Uma nova port adora ( L5) , modulada com um cdigo de
acesso civil, com menor compriment o de onda ( f= 10,23 acesso civil, com menor compriment o de onda ( f= 10,23
MHz) e, port ant o, mais preciso. MHz) e, port ant o, mais preciso.
Sit e: Sit e: ht t p: / / navcen.uscg.gov/ ? ht t p: / / navcen.uscg.gov/ ?pageName pageName== gpsModernizat ion gpsModernizat ion
Em 26/ 09/ 2005 foi lanado o Em 26/ 09/ 2005 foi lanado o
primeiro sat lit e GPS do primeiro sat lit e GPS do
bloco I I R bloco I I R--M, que est M, que est
t ransmit indo os novos sinais t ransmit indo os novos sinais
de uso milit ar ( de uso milit ar (cdigos M cdigos M nas nas
port adoras port adoras L1 L1 e e L2) L2) e de uso e de uso
civil (cdigo L2C). Fot o do civil (cdigo L2C). Fot o do
lanament o lanament o
O novo O novo cdigo cdigo L2C L2C t ransmit ido t ransmit ido com com uma uma
pot ncia pot ncia superior superior ao ao cdigo cdigo C/ A. C/ A. I sso I sso possibilit a possibilit a a a
sua sua recepo recepo sob sob rvores rvores e e mesmo mesmo em em ambient es ambient es
fechados fechados ((indoors indoors). ).
Quando Quando combinado combinado com o com o cdigo cdigo C/ A C/ A em em
recept ores recept ores de de dupla dupla frequncia frequncia, o L2C , o L2C permit e permit e a a
correo correo ionosfrica ionosfrica, , alm alm de de permit ir permit ir rpida rpida
aquisio aquisio dos dos sinais sinais, , aument o aument o de de confiabilidade confiabilidade e e
um um maior maior int ervalo int ervalo de de operao operao..
At ualment e At ualment e, 9 , 9 sat lit es sat lit es j j t ransmit em t ransmit em o novo o novo
cdigo cdigo L2C. L2C. At At 2016 2016 sero sero 24 24 sat lit es sat lit es..
Em 27 de Maio de 2010 foi Em 27 de Maio de 2010 foi
lanado o primeiro sat lit e GPS lanado o primeiro sat lit e GPS
do bloco I I F, que est do bloco I I F, que est
t ransmit indo o novo sinal de t ransmit indo o novo sinal de
uso civil ( L5) na freqncia uso civil ( L5) na freqncia
1176.45 MHz, alm dos novos 1176.45 MHz, alm dos novos
cdigos de uso milit ar ( cdigo cdigos de uso milit ar ( cdigo
M) e civil ( cdigo L2C) . M) e civil ( cdigo L2C) . At At
2018 sero 24 sat lit es 2018 sero 24 sat lit es
t ransmit indo a L5. t ransmit indo a L5.
Vdeo do Lanamento
GLONASS GLONASS: Cont rolado pela Rssia, possui mesma : Cont rolado pela Rssia, possui mesma
met odologia que o GPS: met odologia que o GPS:
Est sendo revit alizado e, at ualment e, cont a com Est sendo revit alizado e, at ualment e, cont a com
22 sat lit es at ivos, de um t ot al de 24 para 22 sat lit es at ivos, de um t ot al de 24 para
complet ar o sist ema. complet ar o sist ema.
Preciso Preciso de de navegao navegao horizont al de 4,5 m a 8,4 m horizont al de 4,5 m a 8,4 m
(95% de (95% de confiabilidade confiabilidade))
Diversos recept ores permit em a recepo de sinais Diversos recept ores permit em a recepo de sinais
dos sat lit es GLONASS e GPS simult aneament e dos sat lit es GLONASS e GPS simult aneament e
Nest e Nest e caso caso, a , a preciso preciso navegada navegada fica fica ent re 2,4m e ent re 2,4m e
4,7m. 4,7m.
Out ros Sist emas de Out ros Sist emas de
Posicionament o por Sat lit es Posicionament o por Sat lit es
Galileo Galileo: Proj et ado pela Agncia : Proj et ado pela Agncia
Espacial Europia, mas com Espacial Europia, mas com
part icipao de out ras naes fora part icipao de out ras naes fora
da Europa, ainda no est da Europa, ainda no est
operacional: operacional:
Ser Ser compost o compost o de 30 de 30 sat lit es sat lit es
(27 (27 operacionais operacionais + 3 de + 3 de
reserva reserva), ), divididos divididos em em 3 3 rbit as rbit as
planas planas, a , a uma uma alt it ude de alt it ude de
23.222 km 23.222 km
Galileo Galileo::
Ter cont role civil, compat vel com o GPS, mas Ter cont role civil, compat vel com o GPS, mas
independent e dest e independent e dest e
Espera Espera--se uma maior preciso nos posicionament os se uma maior preciso nos posicionament os
Aguarda Aguarda--se sua operacionalizao inicial para 2015, se sua operacionalizao inicial para 2015,
com 18 sat lit es at ivos com 18 sat lit es at ivos
Dois Dois sat lit es sat lit es experiment ais experiment ais j j foram foram lanados lanados: :
GI OVE GI OVE--A (2005) e GI OVE A (2005) e GI OVE--B (2008) B (2008)
Deve provocar uma nova revoluo na rea e, Deve provocar uma nova revoluo na rea e,
t alvez, uma compet io ent re os sist emas t alvez, uma compet io ent re os sist emas
Compass Compass: Proj et ado pela China para ent rar em : Proj et ado pela China para ent rar em
operao sobre a sia e, post eriorment e, de operao sobre a sia e, post eriorment e, de
forma global. forma global.
At 2012, possuir 14 sat lit es, sendo 5 GEO At 2012, possuir 14 sat lit es, sendo 5 GEO
((geo geo--est acionrios est acionrios), 4 MEO (rbit a mdia) e 5 ), 4 MEO (rbit a mdia) e 5
I GSO (rbit a I GSO (rbit a geo geo--sncrona sncrona inclinada), inclinada),
disponibilizando servio para o lest e da sia. disponibilizando servio para o lest e da sia.
At ualment e At ualment e 7 7 sat lit es sat lit es est o est o em em rbit a rbit a..
At 2020, est ar complet o, possuindo 5 GEO, At 2020, est ar complet o, possuindo 5 GEO,
27 MEO e 3 I GSO. 27 MEO e 3 I GSO.
Sist emas de Posicionament o de Sist emas de Posicionament o de
Alcance Regional Alcance Regional
Beidou 1: operado pela China e possui 5 Beidou 1: operado pela China e possui 5
sat lit es at ivos, sendo 3 geoest acionrios. A sat lit es at ivos, sendo 3 geoest acionrios. A
part ir dest e sist ema, o pas espera part ir dest e sist ema, o pas espera
implement ar um sist ema global, o Compass. implement ar um sist ema global, o Compass.
I RNSS: Propost o pela ndia para I RNSS: Propost o pela ndia para
implement ao at 2012, compost o de 7 implement ao at 2012, compost o de 7
sat lit es, sendo 3 geoest acionrios e 4 com sat lit es, sendo 3 geoest acionrios e 4 com
rbit as geosncronas. rbit as geosncronas.
Sist emas de Aument ao Sist emas de Aument ao
Os sist emas de aument ao ( Os sist emas de aument ao (augment at ion augment at ion
syst ems syst ems) visam a ampliao dos at ribut os ) visam a ampliao dos at ribut os
de navegao de sist emas GNSS, de navegao de sist emas GNSS,
especialment e a preciso, a confiabilidade especialment e a preciso, a confiabilidade
e a disponibilidade. e a disponibilidade.
Eles podem ser baseados em sat lit es ou Eles podem ser baseados em sat lit es ou
em bases t errest res, bem como t er alcance em bases t errest res, bem como t er alcance
regional ou local, ou ainda ser dest inado a regional ou local, ou ainda ser dest inado a
uso milit ar ou comercial. uso milit ar ou comercial.
Sist emas de Sist emas de Aument ao Aument ao
SBAS ( SBAS ( Sat ellit e Sat ellit e Based Based Augment at ion Augment at ion Syst ems) Syst ems)
WAAS ( WAAS ( Wide Wide Area Area Augment at ion Augment at ion Syst em) : operado Syst em) : operado
pelos EUA, oferece preciso melhor que 3m ( 95%) pelos EUA, oferece preciso melhor que 3m ( 95%)
EGNOS ( EGNOS ( European European Geost at ionary Geost at ionary Navigat ion Navigat ion Overlay Overlay
Service Service) : operado pela Europa ) : operado pela Europa
MSAS ( MSAS ( Mult i Mult i--funct ional funct ional Sat ellit e Sat ellit e Augment at ion Augment at ion Syst em) : Syst em) :
operado pelo Japo operado pelo Japo
GAGAN ( GPS GAGAN ( GPS Aided Aided Geo Geo Augment ed Augment ed Navigat ion Navigat ion) : ) :
propost o pela ndia propost o pela ndia
QZSS ( QZSS (Quase Quase--Zenit h Zenit h Sat ellit e Sat ellit e Syst em): propost o pelo Japo Syst em): propost o pelo Japo
GBAS ( GBAS ( Ground Ground Based Based Augment at ion Augment at ion Syst em) Syst em)
LAAS ( Local LAAS ( Local Area Area Augment at ion Augment at ion Syst em) : EUA Syst em) : EUA
WAGE ( WAGE ( Wide Wide Area Area GPS GPS Enhancement Enhancement ) : uso milit ar, EUA ) : uso milit ar, EUA
Sist emas de Sist emas de Aument ao Aument ao
CAP. 2- COORDENADAS DOS
SATLI TES GPS
Efemrides dos Sat lit es Efemrides dos Sat lit es
Denomina Denomina--se efemrides dos sat lit es ao se efemrides dos sat lit es ao
conj unt o de informaes necessrias para o conj unt o de informaes necessrias para o
clculo da posio dos sat lit es em um clculo da posio dos sat lit es em um
det erminado inst ant e det erminado inst ant e
Essas posies so fundament ais para o Essas posies so fundament ais para o
clculo das coordenadas dos recept ores clculo das coordenadas dos recept ores
( Princpio Bsico do Posicionament o GPS) ( Princpio Bsico do Posicionament o GPS)
As efemrides podem ser t ransmit idas As efemrides podem ser t ransmit idas
(( broadcast broadcast ) ou ps ) ou ps--processadas ( precisas) processadas ( precisas)
Element os Definidores das Efemrides Element os Definidores das Efemrides
Efemrides Transmit idas Efemrides Transmit idas
As Efemrides Transmit idas so geradas pelas As Efemrides Transmit idas so geradas pelas
Est aes de Cont role e enviadas a cada um Est aes de Cont role e enviadas a cada um
dos sat lit es. dos sat lit es.
Os sat lit es, ent o, ret ransmit em essas Os sat lit es, ent o, ret ransmit em essas
informaes aos usurios em t erra at que as informaes aos usurios em t erra at que as
mesmas sej am, novament e, recalculadas. mesmas sej am, novament e, recalculadas.
Elas so at ualizadas diariament e, ou mais Elas so at ualizadas diariament e, ou mais
freqent ement e, se necessrio. freqent ement e, se necessrio.
Efemrides Transmit idas Efemrides Transmit idas
At ualment e possuem acurcia na ordem de 1,0 At ualment e possuem acurcia na ordem de 1,0
met ro na rbit a dos sat lit es (I nicialment e est a met ro na rbit a dos sat lit es (I nicialment e est a
acurcia podia chegar a 20 m). acurcia podia chegar a 20 m).
Ent ret ant o, esse erro orbit al bast ant e reduzido Ent ret ant o, esse erro orbit al bast ant e reduzido
no posicionament o relat ivo. Dessa forma, as no posicionament o relat ivo. Dessa forma, as
Efemrides Transmit idas podem ser ut ilizadas Efemrides Transmit idas podem ser ut ilizadas
adequadament e em posicionament os geodsicos adequadament e em posicionament os geodsicos
Para eliminar essa font e de erros, ainda que Para eliminar essa font e de erros, ainda que
pequena, pode pequena, pode--se ut ilizar as Efemrides Precisas se ut ilizar as Efemrides Precisas
Efemrides Precisas Efemrides Precisas
So produzidas para at ender usurios que So produzidas para at ender usurios que
necessit am de maior preciso do que aquela necessit am de maior preciso do que aquela
fornecida pelas Efemrides Transmit idas fornecida pelas Efemrides Transmit idas
Est o disponveis na I nt ernet , em diversos Est o disponveis na I nt ernet , em diversos
Cent ros de Pesquisa Cent ros de Pesquisa
Baseiam Baseiam--se nos dados recebidos em mais de se nos dados recebidos em mais de
200 est aes dist ribudas no mundo 200 est aes dist ribudas no mundo
O programa de processament o GPS deve ser O programa de processament o GPS deve ser
informado quando se desej a ut ilizar as informado quando se desej a ut ilizar as
efemrides precisas efemrides precisas
Efemrides Precisas Disponveis Efemrides Precisas Disponveis
O Servio GNSS I nt ernacional ( I GS) O Servio GNSS I nt ernacional ( I GS)
disponibiliza 3 t ipos de efemrides precisas: disponibiliza 3 t ipos de efemrides precisas:
I GU: rbit as I GS ult ra I GU: rbit as I GS ult ra--rpidas (predit as) rpidas (predit as)
Disponibilidade: 4 vezes ao dia Disponibilidade: 4 vezes ao dia Preciso: ~ 5 cm Preciso: ~ 5 cm
I GU: rbit as I GS ult ra I GU: rbit as I GS ult ra--rpidas (observadas) rpidas (observadas)
Disponibilidade: de 3 a 9 h Disponibilidade: de 3 a 9 h Preciso: ~ 3 cm Preciso: ~ 3 cm
I GR: rbit as I GS rpidas I GR: rbit as I GS rpidas
Disponibilidade: de 17 a 41 h Disponibilidade: de 17 a 41 h Preciso: ~ 2,5 cm Preciso: ~ 2,5 cm
I GS: rbit as I GS finais, result ant es da combinao I GS: rbit as I GS finais, result ant es da combinao
das rbit as produzidas por vrias inst it uies: das rbit as produzidas por vrias inst it uies:
Disponibilidade: 12 a 18 dias Disponibilidade: 12 a 18 dias Preciso: ~ 2,5 cm Preciso: ~ 2,5 cm
A ident ificao das Efemrides Precisas geradas A ident ificao das Efemrides Precisas geradas
pelo I GS ( pelo I GS (I nt ernat ional GNSS Service) I nt ernat ional GNSS Service) se d a se d a
part ir da sigla ident ificadora do t ipo de part ir da sigla ident ificadora do t ipo de
efemride ( I GS, I GR ou I GU) , a semana GPS efemride ( I GS, I GR ou I GU) , a semana GPS
correspondent e e o dia da semana ( cada correspondent e e o dia da semana ( cada
arquivo corresponde a 24 horas) . arquivo corresponde a 24 horas) .
Exemplo: Exemplo:
I GS12432.SP3 = Efemride produzida pelo I GS, I GS12432.SP3 = Efemride produzida pelo I GS,
correspondent e t era correspondent e t era--feira da semana GPS 1243. feira da semana GPS 1243.
SP3 ou EF18 = Padres para ext enso dos nomes SP3 ou EF18 = Padres para ext enso dos nomes
dos arquivos de efemrides, em format o ASCI I dos arquivos de efemrides, em format o ASCI I
(SP3) ou binrio (EF18) (SP3) ou binrio (EF18)
Efemrides Precisas x Transmit idas Efemrides Precisas x Transmit idas
O uso das efemrides precisas O uso das efemrides precisas
recomendado, principalment e, nas seguint es recomendado, principalment e, nas seguint es
sit uaes: sit uaes:
Em at ividades de alt a preciso e import ncia Em at ividades de alt a preciso e import ncia
Em bases longas (acima de 50 km), para Em bases longas (acima de 50 km), para
possibilit ar a obt eno de solues fixas da possibilit ar a obt eno de solues fixas da
ambigidade no processament o GPS ambigidade no processament o GPS
No uso do GPS na det erminao alt imt rica, No uso do GPS na det erminao alt imt rica,
pois sua performance t radicionalment e melhor pois sua performance t radicionalment e melhor
na planimet ria na planimet ria
Alguns sit es que disponibilizam as Efemrides Alguns sit es que disponibilizam as Efemrides
Precisas: Precisas:
www.ngs.noaa.gov/ GPS/ GPS.ht ml www.ngs.noaa.gov/ GPS/ GPS.ht ml
ht t p: / / igscb.j pl.nasa.gov/ ht t p: / / igscb.j pl.nasa.gov/
www.navcen.uscg.gov/ gps/ precise/ www.navcen.uscg.gov/ gps/ precise/
Efemrides Precisas Efemrides Precisas -- Exemplo Exemplo
# cP2009 5 14 18 0 0.00000000 192 ORBI T I GS05 HLM I GS# # 1531 410400.00000000 900.00000000 54965 0.7500000000000+ 31
G02G03G04G05G06G07G08G09G10G11G12G13G14G15G16G17G18+ G19G20G21G22G23G24G25G26G27G28G29G30G31G32 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ + 4 4 4 6 4 4 5 4 4 4 4 4 4
4 5 4 4+ + 4 4 4 4 4 5 4 4 4 4 4 4 5 5 0 0 0+ + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0+ + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0%c G cc GPS ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc
ccccc%f 1.2500000 1.025000000 0.00000000000 0.000000000000000%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000%i 0 0 0 0 0
0 0 0 0%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0/ * ULTRA ORBI T COMBI NATI ON 15315_18 (54966.750) FROM: / * cou emu esu gfu gou siu usu
/ * REFERENCED TO emu CLOCK AND TO WEI GHTED MEAN POLE: / * PCV: I GS05_1525 OL/ AL: FES2004 NONE Y ORB: CMB CLK: CMB* 2009 5 14 18 0
0.00000000PG02 13218.824464 20624.172449 -10860.045369 154.206029 7 9 4 147 PG03 -23602.117019 -10200.972745 -7667.701351 392.973428 9 8
10 179 PG04 5754.240045 25722.429007 108.169517 -90.922026 6 9 9 189 PG05 20868.419618 -12302.241195 10441.693820 -78.272093 7 10 9
200 PG06 -20063.618267 -13448.691382 -10916.987237 122.533360 8 8 11 118 PG07 -8724.962968 17394.718142 -18042.911455 18.863671 8 9 8
192 PG08 -942.018949 25117.920313 -7791.250291 -203.027724 12 4 14 169 PG09 15057.508796 758.968738 21225.253409 55.835790 4 10 8
177 PG10 14667.981002 6914.108171 -21252.450521 -15.997535 12 8 153 PG11 -16928.401187 2420.844831 20163.479769 -2.520075 7 13 9
184 PG12 21930.007872 -9390.451485 11618.303001 -281.210437 2 9 10 184 PG13 -14884.290333 8621.698915 -20368.231198 297.076442 8 12 8
188 PG14 -3641.189881 -15947.042585 21068.229027 -110.693994 11 10 8 171 PG15 25695.518800 6805.271238 831.452652 -291.572778 9 9 10
151 PG16 -10349.334864 -10896.255082 -21838.253899 51.077791 10 8 9 176 PG17 1950.677985 16163.856049 21087.540973 58.972934 10 8 7
149 PG18 15379.536983 -20318.301298 6979.988997 -56.958695 12 1 11 179 PG19 -25482.398739 -7154.484206 3547.650180 25.687619 9 9 6
185 PG20 -21789.938754 11578.762787 9643.888053 82.656400 10 12 7 163 PG21 7124.745657 -20144.430639 -15109.402269 14.009107 9 9 8
173 PG22 6268.796211 -20610.248784 15644.694541 199.677584 8 8 9 41 PG23 -23645.441377 1511.437240 -12334.432558 390.002559 5 14 5
170 PG24 13954.470090 -7680.461487 -21154.743357 188.864181 11 13 10 139 PG25 -11505.572934 10950.816924 -20975.928364 412.056076 7 8 8
181 PG26 24512.516107 1873.640024 10187.460609 60.859167 7 8 9 182 PG27 16452.336367 8463.371165 19732.656764 49.040619 6 8 9 172
PG28 -8390.124805 20735.942049 14502.127339 -24.774665 10 8 10 133 PG29 16578.580099 -8413.060485 -18845.900007 20.019576 8 9 9 153
PG30 19205.635600 -18196.631333 1352.049940 146.250343 7 9 9 141 PG31 -7035.852574 -25472.758103 -1523.824556 -60.217602 11 10 10 133
PG32 -21014.221556 2118.609739 16343.004577 261.568017 5 11 12 177 * 2009 5 14 18 15 0.00000000PG02 13274.091292 21729.156294 -
8360.453670 154.206480 7 8 4 145 PG03 -22591.016346 -10342.230522 -10178.389013 392.977867 8 8 9 177 PG04 5376.449539 25624.061256
2937.891435 -90.936469 6 9 9 191 PG05 20195.497737 -11068.648468 12818.497796 -78.290012 8 10 9 201 PG06 -18625.619894 -13414.259006 -
13218.346596 122.547204 8 8 11 179 PG07 -9400.069425 15353.005336 -19509.492612 18.863252 8 9 8 170 PG08 -1340.821421 24128.397758 -
10468.238702 -203.028853 11 6 14 188 PG09 15737.008913 3188.402602 20524.521447 55.836516 5 10 9 178 PG10 12935.003676 8605.725212 -
21728.512474 -15.997362 2 12 8 155 PG11 -17902.323663 297.861419 19492.911067 -2.521316 7 12 8 183 PG12 21035.318007 -8225.021539
13948.376014 -281.205948 1 9 9 187 PG13 -16968.461136 7856.668095 -18992.629802 297.076896 8 12 9 197 PG14 -1317.368551 -15269.209871
21824.303565 -110.688613 11 9 8 171 PG15 25563.208276 7043.846331 -2010.692814 -291.576344 10 8 10 155 PG16 -8526.010115 -12610.429007 -
21682.506495 51.074737 10 7 9 175 PG17 -393.798933 15534.090425 21625.232334 58.974747 10 8 6 153 PG18 16055.564091 -20512.491380
4238.055853 -56.955703 11 2 11 178 PG19 -25624.453424 -7463.796950 727.628223 25.686843 9 9 7 183 PG20 -21113.718381 10476.479370
12074.168239 82.655389 11 12 7 161 PG21 7832.426682 -18354.419211 -16956.712635 14.007072 9 9 7 174 PG22 7637.237952 -21570.065553
13579.909468 199.677399 8 7 9 3 PG23 -24807.257186 1008.833525 -9869.763691 390.002922 6 14 5 167 PG24 14496.381777 -5270.920189 -
21499.644424 188.866395 11 13 9 167 PG25 -12411.901240 8620.950050 -21512.896278 412.073735 6 8 7 179 PG26 25487.420953 2324.612730
7542.956609 60.860365 6 8 9 184 PG27 16998.532709 10432.965314 18212.263884 49.042974 7 8 9 177 PG28 -9600.909805 21602.041128
12212.932953 -24.775031 10 8 10 125 PG29 18539.048011 -7679.572985 -17272.502151 20.022839 8 9 9 149 PG30 19176.122063 -17738.733014
4171.690013 146.252056 7 9 8 143 PG31 -6820.070110 -25563.582236 1364.362336 -60.218542 11 10 10 137 PG32 -19652.182237 768.103975
18126.113975 261.562922 6 11 11 175 * 2009 5 14 18 30 0.00000000PG02
RI NEX RI NEX
O RI NEX ( O RI NEX (Receiver Receiver I ndependent I ndependent Exchange Exchange Format Format ) )
um format o de int ercmbio de dados colet ados um format o de int ercmbio de dados colet ados
por recept ores GNSS e aceit o por t odos os por recept ores GNSS e aceit o por t odos os
programas de ps programas de ps--processament o GPS. processament o GPS.
O format o RI NEX import ant e pois permit e que O format o RI NEX import ant e pois permit e que
sej am ut ilizados recept ores de diferent es sej am ut ilizados recept ores de diferent es
fabricant es em uma mesma misso fabricant es em uma mesma misso
compost o dos seguint es arquivos: compost o dos seguint es arquivos:
Observaes Observaes
Mensagens de Navegao Mensagens de Navegao
Dados Met eorolgicos (opcional) Dados Met eorolgicos (opcional)
2.10 OBSERVATI ON DATA G (GPS) RI NEX VERSI ON / TYPE
JPS2RI N 1.40 RUN BY 15-MAY-09 19: 11 PGM / RUN BY / DATE
build Feb 6 2004 (c) Javad Navigat ion Syst ems COMMENT
Use -p (prof ile) swit ch t o override ANTENNA TYPE and DELTA COMMENT
and ot her f ields COMMENT
AERO.t ps COMMENT
AERO_1E68 MARKER NAME
MARKER NUMBER
OBSERVER AGENCY OBSERVER / AGENCY
8RI HOEA1E68 TPS HI PER 3.0 Jun,16,2006 REC # / TYPE / VERS
AERO -Unknown- ANT # / TYPE
3979863.1870 -4642513.6461 -1810188.5562 APPROX POSI TI ON XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/ E/ N
1 1 WAVELENGTH FACT L1/ 2
2009 5 15 12 9 25.0000000 GPS TI ME OF FI RST OBS
2009 5 15 13 13 50.0000000 GPS TI ME OF LAST OBS
5.000 I NTERVAL
15 LEAP SECONDS
10 # OF SATELLI TES
7 C1 P1 P2 L1 L2 D1 D2 # / TYPES OF OBSERV
G 1 546 545 545 546 545 546 545 PRN / # OF OBS
G 2 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G 4 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G 5 774 771 771 774 771 774 771 PRN / # OF OBS
G 9 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G12 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G15 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G17 255 255 255 255 255 255 255 PRN / # OF OBS
G26 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
G27 774 774 774 774 774 774 774 PRN / # OF OBS
SE TPS 00000000 COMMENT
END OF HEADER
09 5 15 12 9 25.0000000 0 9G 2G 4G 5G 9G12G15G17G26G27
21771356.934 21771356. 8554 21771359.8334 114409267.551 7 89150124. 19045
2534.499 1974.951
22182868.199 22182868. 0094 22182874.5554 116571775.836 7 90835192. 81944
721.855 562.502
A verso largament e A verso largament e
ut ilizada at ualment e o ut ilizada at ualment e o
padro RI NEX I I padro RI NEX I I
(verso 2.10), embora (verso 2.10), embora
j t enha sido j t enha sido
est abelecido o RI NEX est abelecido o RI NEX
I I I (englobando I I I (englobando
t ambm o GALI LEO). t ambm o GALI LEO).
Deve Deve--se observar que, se observar que,
na verso 2, so aceit os na verso 2, so aceit os
apenas posicionament os apenas posicionament os
pelos mt odos est t icos pelos mt odos est t icos
e cinemt icos e cinemt icos
cont nuos. Alguns cont nuos. Alguns
mt odos podem no ser mt odos podem no ser
corret ament e corret ament e
convert ivos, como o convert ivos, como o
Cinemt ico St op Cinemt ico St op--and and--
Go. Go.
Recorte de arquivo de observaes em RINEX
CAP. 3- ERROS NO
POSI CI ONAMENTO GPS
As Observveis GPS As Observveis GPS
So duas as observveis principais, que So duas as observveis principais, que
permit em det erminar a posio do recept or permit em det erminar a posio do recept or
GPS: GPS:
A Pseudodist ncia A Pseudodist ncia
A Fase da onda port adora A Fase da onda port adora
Quando o posicionament o realizado ut ilizando Quando o posicionament o realizado ut ilizando
a Pseudodist ncia, diz a Pseudodist ncia, diz--se que um se que um
Posicionament o pelo Cdigo , quando Posicionament o pelo Cdigo , quando
ut ilizada a onda port adora, diz ut ilizada a onda port adora, diz--se que um se que um
Posicionament o pela Fase Posicionament o pela Fase
A Pseudodist ncia A Pseudodist ncia
A Pseudodist ncia a medida ent re a A Pseudodist ncia a medida ent re a
ant ena do recept or e o sat lit e, obt ida ant ena do recept or e o sat lit e, obt ida
a part ir do t empo ( a part ir do t empo (AAt ) de propagao t ) de propagao
do sinal do sinal
Est e t empo de propagao obt ido Est e t empo de propagao obt ido
at ravs da correlao do Cdigo at ravs da correlao do Cdigo
gerado no sat lit e com uma rplica gerado no sat lit e com uma rplica
gerada no recept or gerada no recept or
A Fase da Onda Port adora A Fase da Onda Port adora
Est a observvel obt ida at ravs da diferena Est a observvel obt ida at ravs da diferena
ent re a fase da onda recebida no recept or e ent re a fase da onda recebida no recept or e
aquela gerada int ernament e no mesmo. aquela gerada int ernament e no mesmo.
uma observvel muit o mais precisa do que uma observvel muit o mais precisa do que
a pseudodist ncia a pseudodist ncia
a observvel principal ut ilizada nos a observvel principal ut ilizada nos
posicionament os geodsicos posicionament os geodsicos
Para a det erminao da dist ncia recept or Para a det erminao da dist ncia recept or--
sat lit e, deve sat lit e, deve--se det erminar, ainda, o nmero se det erminar, ainda, o nmero
de ciclos complet os de onda ent re os mesmos de ciclos complet os de onda ent re os mesmos
Est e nmero chamado de Est e nmero chamado de Ambiguidade Ambiguidade, e , e
pode ser obt ido por vrias maneiras, t odas elas pode ser obt ido por vrias maneiras, t odas elas
comput acionais ou est at st icas comput acionais ou est at st icas
Para a det erminao da Ambigidade, Para a det erminao da Ambigidade,
necessria a mudana da geomet ria dos necessria a mudana da geomet ria dos
sat lit es durant e o posicionament o, alm de sat lit es durant e o posicionament o, alm de
um nmero maior de observaes colet adas. um nmero maior de observaes colet adas.
A Det erminao da Ambiguidade A Det erminao da Ambiguidade
As principais est rat gias desenvolvidas para a As principais est rat gias desenvolvidas para a
det erminao da det erminao da ambiguidade ambiguidade so: so:
O mt odo geomt rico O mt odo geomt rico
Combinao de cdigo e fase da port adora Combinao de cdigo e fase da port adora
Mt odos de busca da Mt odos de busca da ambiguidade ambiguidade
Mt odos combinados Mt odos combinados
At ualment e, os mt odos de busca da At ualment e, os mt odos de busca da ambiguidade ambiguidade
so considerados os mt odos mais poderosos e so considerados os mt odos mais poderosos e
efet ivos, especialment e por oferecer solues rpidas efet ivos, especialment e por oferecer solues rpidas
F
Ciclo
Fase
.. ..
..
Fp Fp
Fc Fc
.
1 1 1
N Fc Fp D + + =
( ) .
2 2 2
a N Fc Fp D + + + =
( ) .
3 3 3
b N Fc Fp D + + + =
Ambiguidade Inteira Ambiguidade Inteira
t
1
t
2
t
3
Os Tipos de Erros de Medida Os Tipos de Erros de Medida
Um posicionament o GPS, t al como out ras Um posicionament o GPS, t al como out ras
medidas, est o suj eit as a diversos t ipos de medidas, est o suj eit as a diversos t ipos de
erros. So eles: erros. So eles:
Sist emt icos Sist emt icos: Podem ser modelados ou eliminados : Podem ser modelados ou eliminados
por t cnicas adequadas por t cnicas adequadas
Aleat rios Aleat rios: No apresent am nenhuma relao : No apresent am nenhuma relao
funcional com as medidas, sendo, ent ret ant o, funcional com as medidas, sendo, ent ret ant o,
inerent e a elas. Eles so t rat ados como resduos no inerent e a elas. Eles so t rat ados como resduos no
processo de aj ust ament o processo de aj ust ament o
Grosseiros Grosseiros: I nt erferem diret ament e nos result ados : I nt erferem diret ament e nos result ados
e, algumas vezes, podem ser det ect ados aps o e, algumas vezes, podem ser det ect ados aps o
processament o processament o
Os Erros no Posicionament o GPS Os Erros no Posicionament o GPS
Diversos so os erros exist ent es nas Diversos so os erros exist ent es nas
observveis ut ilizadas nos posicionament os observveis ut ilizadas nos posicionament os
GPS. GPS.
A maioria deles, ent ret ant o, pode ser A maioria deles, ent ret ant o, pode ser
adequadament e eliminada, reduzida ou adequadament e eliminada, reduzida ou
evit ada. evit ada.
Os principais erros, que afet am o Os principais erros, que afet am o
posicionament os geodsicos de preciso posicionament os geodsicos de preciso, so , so
abordados a seguir. abordados a seguir.
Erro Orbit al Erro Orbit al
o erro devido diferena ent re a rbit a o erro devido diferena ent re a rbit a
previst a e a efet ivament e realizada pelo previst a e a efet ivament e realizada pelo
sat lit e, o qual envia, nas mensagens de sat lit e, o qual envia, nas mensagens de
navegao, os parmet ros orbit ais previst os. navegao, os parmet ros orbit ais previst os.
At ualment e esse erro de cerca de 1,0 m nas At ualment e esse erro de cerca de 1,0 m nas
Efemrides Transmit idas, t endo chegado a 20 Efemrides Transmit idas, t endo chegado a 20
m h alguns anos. m h alguns anos.
Esse erro bast ant e reduzido no Esse erro bast ant e reduzido no
posicionament o relat ivo, sendo proporcional ao posicionament o relat ivo, sendo proporcional ao
compriment o da linha compriment o da linha--base. base.
Erro Orbit al Erro Orbit al
Para um erro orbit al de 1,0 m, em uma linha Para um erro orbit al de 1,0 m, em uma linha--
base de 10 km, pode base de 10 km, pode--se esperar um erro no se esperar um erro no
compriment o da linha compriment o da linha--base de cerca de 0,5 mm base de cerca de 0,5 mm
Para 100 km, est e erro chegar a 5,0 mm e, Para 100 km, est e erro chegar a 5,0 mm e,
em 500 km, ele ser de 50 mm ! em 500 km, ele ser de 50 mm !
Em posicionament os de preciso, a est rat gia Em posicionament os de preciso, a est rat gia
ut ilizar Efemrides Precisas ut ilizar Efemrides Precisas
Em 500 km de linha Em 500 km de linha--base, ut ilizando base, ut ilizando--se se
Efemrides Precisas I GS ( Efemrides Precisas I GS ( 2,5 cm) , o erro ser 2,5 cm) , o erro ser
da ordem de 0,62 mm ! da ordem de 0,62 mm !
Erros de Propagao do Sinal Erros de Propagao do Sinal
Durant e a propagao dos sinais, dos sat lit es at o Durant e a propagao dos sinais, dos sat lit es at o
recept or, eles at ravessam diversas camadas, sofrendo recept or, eles at ravessam diversas camadas, sofrendo
diferent es influncias, provocando variaes na diferent es influncias, provocando variaes na
direo e velocidade de propagao, e na sua direo e velocidade de propagao, e na sua
polarizao e pot ncia. polarizao e pot ncia.
As camadas onde ocorrem os principais fenmenos de As camadas onde ocorrem os principais fenmenos de
int eresse do posicionament o GPS so a int eresse do posicionament o GPS so a Troposfera Troposfera e a e a
I onosfera I onosfera
Nessas camadas, ocorrem Nessas camadas, ocorrem
Refrao dos sinais Refrao dos sinais
t ransmit idos pelo GPS t ransmit idos pelo GPS
Erro da Refrao Troposfrica Erro da Refrao Troposfrica
Esse efeit o pode variar de Esse efeit o pode variar de
2,3 m, no znit e, at 20 m, 2,3 m, no znit e, at 20 m,
prximo do horizont e (10 prximo do horizont e (10
oo
) )
na observvel adot ada e na observvel adot ada e
depende da Densidade da depende da Densidade da
At mosfera e do ngulo de At mosfera e do ngulo de
Elevao dos Sat lit es Elevao dos Sat lit es
Altitude
(km)
Temperatura Ionizao
Campo
Magntico
Propagao Tcnica
100.000
Termosfera
Protonosfera
Magnetosfera Ionosfera Atmosfera
Superior
10.000
Ionosfera
1.000
100 Mesosfera
Dinamosfera
Estratosfera
Neutrosfera Troposfera
Atmosfera
Inferior
10
Troposfera
A Troposfera a camada que vai da superfcie da A Troposfera a camada que vai da superfcie da
Terra at aproximadament e 50 km de alt ura Terra at aproximadament e 50 km de alt ura
Nessa camada, sinais de frequncias diferent es sofrem Nessa camada, sinais de frequncias diferent es sofrem
os mesmos efeit os da Refrao (meio no os mesmos efeit os da Refrao (meio no--dispersivo dispersivo
refrao no depende da frequncia) refrao no depende da frequncia)
A massa gasosa present e nest a camada A massa gasosa present e nest a camada
dividida em component es seca e mida dividida em component es seca e mida
A component e seca responde por A component e seca responde por
aproximadament e 90% do efeit o da refrao e aproximadament e 90% do efeit o da refrao e
a nica que pode ser obt ida at ravs de a nica que pode ser obt ida at ravs de
Modelos Mat emt icos Modelos Mat emt icos
Esses Modelos consideram a Temperat ura, a Esses Modelos consideram a Temperat ura, a
Presso At mosfrica e o ngulo de elevao do Presso At mosfrica e o ngulo de elevao do
sat lit e, dent re out ros parmet ros, para obt er sat lit e, dent re out ros parmet ros, para obt er
um valor razovel para a Refrao Troposfrica um valor razovel para a Refrao Troposfrica
Quant o MENOR o ngulo de elevao do sat lit e, Quant o MENOR o ngulo de elevao do sat lit e,
MAI OR ser a Refrao Troposfrica present e no sinal MAI OR ser a Refrao Troposfrica present e no sinal
Para reduzir o efeit o desse erro, as est rat gias Para reduzir o efeit o desse erro, as est rat gias
consist em em: consist em em:
Especificar uma mscara de elevao Especificar uma mscara de elevao ( cut ( cut --off angle ou off angle ou
elevat ion mask elevat ion mask)) ,, que desconsidera as observaes de que desconsidera as observaes de
sat lit es abaixo de det erminada elevao. Normalment e sat lit es abaixo de det erminada elevao. Normalment e
ent re 10 ent re 10
oo
e 15 e 15
oo
Ut ilizar um modelo mat emt ico consist ent e no Ut ilizar um modelo mat emt ico consist ent e no
processament o dos dados GPS. Em alguns programas processament o dos dados GPS. Em alguns programas
comerciais esse modelo nico e j considerado comerciais esse modelo nico e j considerado
A colet a de informaes de Temperat ura e Presso A colet a de informaes de Temperat ura e Presso
no local do rast reament o no melhora os result ados, no local do rast reament o no melhora os result ados,
vist o que elas no represent am o comport ament o da vist o que elas no represent am o comport ament o da
at mosfera ao longo do percurso do sinal na camada at mosfera ao longo do percurso do sinal na camada
da Troposfera. da Troposfera.
Assim, pode ser melhor ut ilizar os valores Assim, pode ser melhor ut ilizar os valores
at mosfricos padres do que os valores locais. at mosfricos padres do que os valores locais.
15 15
Erro da Refrao I onosfrica Erro da Refrao I onosfrica
A I onosfera a camada que vai de 50 km a A I onosfera a camada que vai de 50 km a
1000 km acima da superfcie t errest re 1000 km acima da superfcie t errest re
Nessa camada, sinais de frequncias diferent es Nessa camada, sinais de frequncias diferent es
sofrem diferent es efeit os da Refrao ( meio sofrem diferent es efeit os da Refrao ( meio
dispersivo dispersivo refrao depende da frequncia) refrao depende da frequncia)
Em funo dessa caract erst ica, Em funo dessa caract erst ica,
posicionament os ut ilizando recept ores de dupla posicionament os ut ilizando recept ores de dupla
frequncia podem eliminar o efeit o da frequncia podem eliminar o efeit o da
ionosfera, especialment e em bases longas ionosfera, especialment e em bases longas
( acima de 20 km) ( acima de 20 km)
Em bases curt as ( < 20 km) , o Em bases curt as ( < 20 km) , o
posicionament o relat ivo suficient e para posicionament o relat ivo suficient e para
eliminar est e erro. Nest e caso, o uso de eliminar est e erro. Nest e caso, o uso de
recept ores de monofreqncia suficient e recept ores de monofreqncia suficient e
para obt eno de preciso geodsica. para obt eno de preciso geodsica.
Erros de Propagao do Sinal Erros de Propagao do Sinal
Apesar de no oferecerem alt a preciso, possvel Apesar de no oferecerem alt a preciso, possvel
ut ilizar Modelos Mat emt icos aproximados para ut ilizar Modelos Mat emt icos aproximados para
obt er o comport ament o da Refrao I onosfrica, obt er o comport ament o da Refrao I onosfrica,
como como o Modelo de o Modelo de Klobuchar Klobuchar (cuj os parmet ros (cuj os parmet ros
so enviados nas mensagens de navegao), que so enviados nas mensagens de navegao), que
reduz em cerca de 50% os erros ionosfricos. reduz em cerca de 50% os erros ionosfricos.
Dessa forma, em linhas de base acima de 20 km, Dessa forma, em linhas de base acima de 20 km,
onde so empregados recept ores de onde so empregados recept ores de
monofrequncia monofrequncia, o uso de Modelos Mat emt icos , o uso de Modelos Mat emt icos
pode reduzir os efeit os da ionosfera (segundo pode reduzir os efeit os da ionosfera (segundo
alguns fabricant es, at 50 km) alguns fabricant es, at 50 km)
O I GS disponibiliza, t ambm, um modelo global da O I GS disponibiliza, t ambm, um modelo global da
ionosfera no format o I ONEX ( ionosfera no format o I ONEX (I onosphere Exchange I onosphere Exchange
Format Format ))
O Brasil est , quase t odo, em uma regio de alt a O Brasil est , quase t odo, em uma regio de alt a
at ividade ionosfrica. Est a at ividade maior de at ividade ionosfrica. Est a at ividade maior de
Set embro a Maro e uma hora aps o pr Set embro a Maro e uma hora aps o pr--do do--sol sol
at a meia at a meia--noit e. noit e.
A refrao ionosfrica proporcional ao Cont edo A refrao ionosfrica proporcional ao Cont edo
Tot al de Elt rons (TEC), ou sej a, ao nmero de Tot al de Elt rons (TEC), ou sej a, ao nmero de
elt rons present es ao longo do caminho percorrido elt rons present es ao longo do caminho percorrido
pelo sinal, ent re o sat lit e e o recept or. pelo sinal, ent re o sat lit e e o recept or.
Um dia normal na camada da Um dia normal na camada da
I onosfera I onosfera
Um dia de t empest ade na Um dia de t empest ade na
camada da I onosfera camada da I onosfera
ht t p: / / i ono.j pl .nasa.gov/
Mapa do TEC na I onosfera em Mapa do TEC na I onosfera em
Tempo Real Tempo Real
Regies com Alt a At ividade I onosfrica Regies com Alt a At ividade I onosfrica
Erro do Mult icaminhament o Erro do Mult icaminhament o
Ocorre quando o recept or recebe, alm do sinal Ocorre quando o recept or recebe, alm do sinal
vindo diret ament e do sat lit e, um sinal reflet ido em vindo diret ament e do sat lit e, um sinal reflet ido em
superfcies vizinhas ant ena, t ais como: superfcies vizinhas ant ena, t ais como:
Const rues (casas, edifcios, muros, cobert uras) Const rues (casas, edifcios, muros, cobert uras)
Carros Carros
rvores rvores
Massa dgua Massa dgua
Paviment os (asfalt o, concret o et c.) Paviment os (asfalt o, concret o et c.)
um dos principais erros no posicionament o GPS um dos principais erros no posicionament o GPS
Antena
GPS
Superfcie Refletiva
Satlite
O sinal reflet ido apresent a dist ores na fase da O sinal reflet ido apresent a dist ores na fase da
onda e na modulao sobre ela, afet ando a onda e na modulao sobre ela, afet ando a
qualidade do posicionament o qualidade do posicionament o
Os erros mximos devidos ao Mult icaminhament o Os erros mximos devidos ao Mult icaminhament o
ficam na faixa de 1/ 4 do compriment o da onda (4,8 ficam na faixa de 1/ 4 do compriment o da onda (4,8
cm para a L1) cm para a L1)
Sat lit es mais baixos provocam mais erros de Sat lit es mais baixos provocam mais erros de
Mult icaminhament o Mult icaminhament o
Ant enas com plano de t erra e ant enas Ant enas com plano de t erra e ant enas choke rings choke rings
reduzem o efeit o. reduzem o efeit o.
As est rat gias sugeridas para reduzir o erro As est rat gias sugeridas para reduzir o erro
do Mult icaminhament o so: do Mult icaminhament o so:
Evit ar posicionament os em locais propcios Evit ar posicionament os em locais propcios
ocorrncia do erro ocorrncia do erro
Est abelecer mscara de elevao dos sat lit es Est abelecer mscara de elevao dos sat lit es
Ut ilizar ant enas capazes de reduzir o efeit o Ut ilizar ant enas capazes de reduzir o efeit o
Plano de
Terra
Erro da Perda de Ciclos Erro da Perda de Ciclos
Os mot ivos podem ser: Os mot ivos podem ser:
a presena de rvores, const rues, a presena de rvores, const rues,
mont anhas mont anhas
acelerao da ant ena acelerao da ant ena
variaes bruscas na at mosfera variaes bruscas na at mosfera
int erferncias de out ras font es de rdio int erferncias de out ras font es de rdio
problemas no recept or e soft ware problemas no recept or e soft ware
Assim que um recept or GPS ligado, inicia Assim que um recept or GPS ligado, inicia--se se
um cont ador de ciclos da onda port adora. A um cont ador de ciclos da onda port adora. A
int errupo desse cont ador chamada de int errupo desse cont ador chamada de
Perda de Ciclos e devida a algum t ipo de Perda de Ciclos e devida a algum t ipo de
obst ruo obst ruo
Erro da Perda de Ciclos Erro da Perda de Ciclos
A correo da perda de ciclos A correo da perda de ciclos ( cycle slip fixing) ( cycle slip fixing)
em alguns casos possvel, empregando em alguns casos possvel, empregando
est rat gias numricas e comput acionais est rat gias numricas e comput acionais
Ent ret ant o, caso ocorram diversas perdas de Ent ret ant o, caso ocorram diversas perdas de
ciclo, poder ser impossvel sua correo e, ciclo, poder ser impossvel sua correo e,
assim, o posicionament o poder est ar assim, o posicionament o poder est ar
compromet ido. compromet ido.
Durant e os posicionament os, deve Durant e os posicionament os, deve--se, ent o, se, ent o,
at ent ar para a possibilidade de ocorrncia at ent ar para a possibilidade de ocorrncia
desse erro e evit desse erro e evit --la la
Erro do Cent ro de Fase da Ant ena Erro do Cent ro de Fase da Ant ena
O cent ro de fase elet rnico da ant ena o pont o O cent ro de fase elet rnico da ant ena o pont o
no qual as medidas dos sinais so referenciadas no qual as medidas dos sinais so referenciadas
O cent ro geomt rico da ant ena, no ent ant o, O cent ro geomt rico da ant ena, no ent ant o,
geralment e no coincide com o cent ro de fase geralment e no coincide com o cent ro de fase
Devido a est a diferena que ocorre o Erro de Devido a est a diferena que ocorre o Erro de
Cent ro de Fase da Ant ena Cent ro de Fase da Ant ena
Ant enas de fabricant es e/ ou modelos diferent es Ant enas de fabricant es e/ ou modelos diferent es
possuem discrepncias ent re o cent ro de fase e possuem discrepncias ent re o cent ro de fase e
o cent ro geomt rico o cent ro geomt rico
Variaesdo Centro de Fase
Plano terrestre da antena
Centro mecnico
Ponto de referncia da antena
Centro de fase eletrnico mdio
As est rat gias a serem adot adas em As est rat gias a serem adot adas em
posicionament os de preciso so as seguint es: posicionament os de preciso so as seguint es:
Empregar ant enas de mesmo fabricant e e modelo Empregar ant enas de mesmo fabricant e e modelo
Ut ilizar ant enas com alt a est abilidade do cent ro de Ut ilizar ant enas com alt a est abilidade do cent ro de
fase fase
Direcionar as ant enas para uma mesma direo Direcionar as ant enas para uma mesma direo
(Nort e Magnt ico, por exemplo), a fim de (Nort e Magnt ico, por exemplo), a fim de
possibilit ar a eliminao do erro no Posicionament o possibilit ar a eliminao do erro no Posicionament o
Relat ivo Relat ivo
Realizar Realizar a a calibrao calibrao das das ant enas ant enas
Erro das Coordenadas da Est ao Erro das Coordenadas da Est ao
Posicionament os GPS de preciso fornecem Posicionament os GPS de preciso fornecem
diferenas t ridimensionais de coordenadas diferenas t ridimensionais de coordenadas
(( AAX, X, AAY, Y, AAZ) a part ir da est ao base Z) a part ir da est ao base
Caso algum erro sej a comet ido na Caso algum erro sej a comet ido na
especificao das coordenadas da est ao especificao das coordenadas da est ao
base, esse erro ir se propagar para os base, esse erro ir se propagar para os
pont os det erminados a part ir dele pont os det erminados a part ir dele
Erro das Coordenadas da Est ao Erro das Coordenadas da Est ao
Esses erros podem ser devidos a: Esses erros podem ser devidos a:
Valores incorret os de coordenadas: leit ura, Valores incorret os de coordenadas: leit ura,
digit ao, informao, origem, falt a de digit ao, informao, origem, falt a de
aj ust ament o aj ust ament o
Transformao incorret a ent re Sist emas de Transformao incorret a ent re Sist emas de
Referncia e Dat uns Referncia e Dat uns
Deve Deve--se observar que, uma vez que as se observar que, uma vez que as
coordenadas da est ao base est ej am coordenadas da est ao base est ej am
incorret as, as prprias diferenas relat ivas incorret as, as prprias diferenas relat ivas
(( AAX, X, AAY, Y, AAZ) t ambm est aro afet adas. Z) t ambm est aro afet adas.
Out ras Correes Out ras Correes
Dependendo da finalidade do Dependendo da finalidade do
posicionament o ( deriva cont inent al, est udos posicionament o ( deriva cont inent al, est udos
cient ficos) , devem ser levados em cient ficos) , devem ser levados em
considerao t ambm os efeit os de: considerao t ambm os efeit os de:
Mars Terrest res: at 40 cm prximo ao Equador Mars Terrest res: at 40 cm prximo ao Equador
Moviment o do Plo: at 25 mm na radial Moviment o do Plo: at 25 mm na radial
Carga dos Oceanos: at 10 cm na vert ical Carga dos Oceanos: at 10 cm na vert ical
Carga da At mosfera: at 10 mm Carga da At mosfera: at 10 mm
Ordem de Grandeza dos Erros Ordem de Grandeza dos Erros
3,2m 3,2m 31m 31m RMS* PDOP= 2 RMS* PDOP= 2
1,6m 1,6m 15,5m 15,5m RMS RMS
0,5m 0,5m 0,5m 0,5m Mult icaminhament o Mult icaminhament o
1m 1m 1m 1m Rudo no Recept or Rudo no Recept or
1m 1m 1m 1m Rudo na Pseudo Rudo na Pseudo--Dist . Dist .
10m 10m I onosfera I onosfera
1m 1m Troposfera Troposfera
0m 0m S/ A S/ A
1m 1m Efemrides Sat lit e Efemrides Sat lit e
1m 1m Relgio Sat lit e Relgio Sat lit e
RELATI VO RELATI VO
PSEUDO PSEUDO--DI STNCI A DI STNCI A
ABSOLUTO ABSOLUTO
PSEUDO PSEUDO--DI STNCI A DI STNCI A
ORI GEM DO ERRO ORI GEM DO ERRO
CAP. 4 CAP. 4-- MODELOS MODELOS
MATEMTI COS BSI COS DO MATEMTI COS BSI COS DO
PROCESSAMENTO GPS PROCESSAMENTO GPS
Equaes das Observaes GPS Equaes das Observaes GPS
Cada observao gravada no recept or Cada observao gravada no recept or
GPS ir gerar uma equao para a GPS ir gerar uma equao para a
obt eno da dist ncia recept or obt eno da dist ncia recept or--sat lit e sat lit e
e, em seguida, as coordenadas do e, em seguida, as coordenadas do
recept or ( ant ena) recept or ( ant ena)
As equaes, para a Pseudodist ncia e As equaes, para a Pseudodist ncia e
a Fase da Onda Port adora, para a L1, a Fase da Onda Port adora, para a L1,
so apresent adas a seguir: so apresent adas a seguir:
Equaes das Observaes GPS Equaes das Observaes GPS
Pseudodist ncia Pseudodist ncia na L1: na L1:
Fase da Onda Port adora na L1: Fase da Onda Port adora na L1:
1 1 1 1 1 0 1 1
[ ] [ ( ) ( )]
s
s s
s s s s r r
r r r
r
I T
f f dt dt t to N
c

+
+ = + + +
1 1
[ ]
s s s s s
r PD r r r r
PD c dt dt I T + = + + +
Combinaes das Observveis Combinaes das Observveis
GPS em uma nica Est ao GPS em uma nica Est ao
As combinaes lineares dos sinais visam As combinaes lineares dos sinais visam
obt er novas observveis com obt er novas observveis com
caract erst icas t eis em det erminados caract erst icas t eis em det erminados
procediment os comput acionais e procediment os comput acionais e
numricos numricos
Algumas das combinaes lineares Algumas das combinaes lineares
import ant es nos processament os GPS so: import ant es nos processament os GPS so:
LL
00
= Combinao Livre da I onosfera = Combinao Livre da I onosfera
( ionospheric free observable ( ionospheric free observable ou ou iono iono--free) free)
Nest a combinao, os efeit os da ionosfera so Nest a combinao, os efeit os da ionosfera so
sensivelment e reduzidos sensivelment e reduzidos
a combinao normalment e ut ilizada em a combinao normalment e ut ilizada em
posicionament os geodsicos de alt a preciso, posicionament os geodsicos de alt a preciso,
envolvendo bases longas envolvendo bases longas
Se usada em bases curt as, essa combinao acaba Se usada em bases curt as, essa combinao acaba
provocando rudos que no indicam sua ut ilizao provocando rudos que no indicam sua ut ilizao
LL
AA
= Banda Larga = Banda Larga ( wide lane) ( wide lane)
Est a combinao, em conj unt o com a L Est a combinao, em conj unt o com a L
00
t il na t il na
et apa de det eco de perdas de ciclos e erros et apa de det eco de perdas de ciclos e erros
grosseiros grosseiros (out liers) (out liers)
O seu maior compriment o de onda a t orna O seu maior compriment o de onda a t orna
import ant e nos problemas de resoluo da import ant e nos problemas de resoluo da
ambigidade ambigidade
LL
EE
= Banda Est reit a = Banda Est reit a ( narrow lane) ( narrow lane)
Apresent a o menor rudo de t odas as Apresent a o menor rudo de t odas as
combinaes combinaes
Devido ao seu pequeno compriment o de onda, o Devido ao seu pequeno compriment o de onda, o
seu uso na resoluo da ambigidade difcil seu uso na resoluo da ambigidade difcil
Est a combinao, subt rada da L Est a combinao, subt rada da L
AA
chamada de chamada de
sinal ionosfrico sinal ionosfrico, pois cont m t odos os efeit os da , pois cont m t odos os efeit os da
ionosfera, permit indo uma anlise do seu ionosfera, permit indo uma anlise do seu
comport ament o. comport ament o.
Combinaes das Observveis GPS Combinaes das Observveis GPS
em uma nica Est ao em uma nica Est ao
Filt ragem da Pseudodist ncia pela Fase da Filt ragem da Pseudodist ncia pela Fase da
Onda Port adora ( cdigo preciso) Onda Port adora ( cdigo preciso)
Chamado de Suavizao da Pseudodist ncia pela Chamado de Suavizao da Pseudodist ncia pela
Port adora ou Suavizao do Cdigo pela Fase Port adora ou Suavizao do Cdigo pela Fase
A Pseudodist ncia filt rada pela fase da onda A Pseudodist ncia filt rada pela fase da onda
port adora t orna port adora t orna--se muit o mais precisa se muit o mais precisa
O algorit mo t orna O algorit mo t orna--se sensvel Perda de Ciclos se sensvel Perda de Ciclos
Ut ilizado em alguns recept ores L1 (ex.: Trimble Ut ilizado em alguns recept ores L1 (ex.: Trimble
Pro Pro--XR, Leica GS XR, Leica GS--20, Promark 3) 20, Promark 3)
em uma nica Est ao em uma nica Est ao
ent re Diferent es Est aes ent re Diferent es Est aes
Posicionament o Posicionament o Relat ivo Relat ivo ou ou Diferencial Diferencial
aquele que envolve, ao menos, 2 recept ores aquele que envolve, ao menos, 2 recept ores
ligados simult aneament e, sendo um deles ligados simult aneament e, sendo um deles
rast reando em um pont o de coordenadas rast reando em um pont o de coordenadas
conhecidas ( Pont o Base ou Cont role) e out ro conhecidas ( Pont o Base ou Cont role) e out ro
em um pont o cuj as coordenadas desej a em um pont o cuj as coordenadas desej a--se se
conhecer ( Pont o Remot o ou conhecer ( Pont o Remot o ou Rover Rover) . ) .
ent re Diferent es Est aes ent re Diferent es Est aes
No processament o do Posicionament o Relat ivo No processament o do Posicionament o Relat ivo
so realizadas combinaes de observveis so realizadas combinaes de observveis
ent re est aes ent re est aes
Uma vant agem do Posicionament o Relat ivo Uma vant agem do Posicionament o Relat ivo
que os erros present es nas observaes que os erros present es nas observaes
originais so reduzidos quando se formam as originais so reduzidos quando se formam as
diferenas ent re as observveis das est aes diferenas ent re as observveis das est aes
Essas observveis secundrias so comument e Essas observveis secundrias so comument e
chamadas de chamadas de Simples Simples, , Dupla Dupla e e Tripla Diferena Tripla Diferena
Simples Diferena Simples Diferena
Podem ser formadas ent re 2 recept ores, 2 Podem ser formadas ent re 2 recept ores, 2
sat lit es ou 2 pocas sat lit es ou 2 pocas
Simples Diferena Simples Diferena
Nest a observao, o erro do relgio do sat lit e Nest a observao, o erro do relgio do sat lit e
(dt (dt
ss
) ) eliminado eliminado
Tambm os erros devidos s posies dos Tambm os erros devidos s posies dos
sat lit es ( sat lit es (erro orbit al erro orbit al) e refrao at mosfrica ) e refrao at mosfrica
so so minimizados minimizados, especialment e em bases curt as, , especialment e em bases curt as,
onde os efeit os da ionosfera e t roposfera so onde os efeit os da ionosfera e t roposfera so
similares em cada est ao similares em cada est ao
Para bases longas, a refrao t roposfrica pode Para bases longas, a refrao t roposfrica pode
ser ser modelada modelada e a ionosfrica pode ser e a ionosfrica pode ser reduzida reduzida
pelo uso da combinao linear L pelo uso da combinao linear L
00
(caso em que (caso em que
se necessit a de um recept or de dupla freqncia) se necessit a de um recept or de dupla freqncia)
Dupla Diferena Dupla Diferena
a diferena ent re duas simples diferenas. a diferena ent re duas simples diferenas.
Envolve, port ant o, dois recept ores e dois sat lit es Envolve, port ant o, dois recept ores e dois sat lit es
Dupla Diferena Dupla Diferena
Na Dupla Diferena, os erros dos relgios dos Na Dupla Diferena, os erros dos relgios dos
recept ores (dt recept ores (dt
r1 r1
e dt e dt
r2 r2
) so eliminados ) so eliminados
a combinao preferida nos processament os de a combinao preferida nos processament os de
dados GPS envolvendo a fase da onda port adora dados GPS envolvendo a fase da onda port adora
a que oferece a melhor relao ent re o rudo a que oferece a melhor relao ent re o rudo
result ant e da combinao e a eliminao de erros result ant e da combinao e a eliminao de erros
sist emt icos envolvidos nas observveis originais sist emt icos envolvidos nas observveis originais
Tripla Diferena Tripla Diferena
dada pela diferena ent re duas duplas diferenas, dada pela diferena ent re duas duplas diferenas,
envolvendo os mesmos recept ores e sat lit es, mas envolvendo os mesmos recept ores e sat lit es, mas
em pocas dist int as (t em pocas dist int as (t
11
e t e t
22
))
Na Pseudodist ncia, no oferece nenhuma Na Pseudodist ncia, no oferece nenhuma
vant agem em relao s ant eriores. Ent ret ant o, vant agem em relao s ant eriores. Ent ret ant o,
para a Fase da Onda Port adora, a Ambigidade para a Fase da Onda Port adora, a Ambigidade
eliminada eliminada
Essa observvel bast ant e sensvel perda de Essa observvel bast ant e sensvel perda de
ciclos. Por isso, muit o ut ilizada em sua det eco ciclos. Por isso, muit o ut ilizada em sua det eco
na fase de na fase de pr pr--processament o processament o dos dados. dos dados.
No ut ilizada, normalment e, na soluo final No ut ilizada, normalment e, na soluo final
Consideraes sobre os modelos Consideraes sobre os modelos
A maioria dos programas comerciais de A maioria dos programas comerciais de
processament o de dados GPS ut iliza as Duplas processament o de dados GPS ut iliza as Duplas
Diferenas como observvel bsica. Ex: Asht ech Diferenas como observvel bsica. Ex: Asht ech
Solut ions, Topcon Tools, Trimble Geomat ic Solut ions, Topcon Tools, Trimble Geomat ic
Office, Leica Geo Office, GNSS Solut ions, Ez Surv Office, Leica Geo Office, GNSS Solut ions, Ez Surv
J os programas cient ficos (GI PSY, DI POP, J os programas cient ficos (GI PSY, DI POP,
BERNESE et c.) ut ilizam as observveis originais, BERNESE et c.) ut ilizam as observveis originais,
exigindo maior t empo e recurso comput acional exigindo maior t empo e recurso comput acional
Quando o t rat ament o mat emt ico adequado, Quando o t rat ament o mat emt ico adequado,
ambos proporcionam os mesmos result ados ambos proporcionam os mesmos result ados
Soluo Fixa Soluo Fixa
Uma soluo fixa obt ida quando o Uma soluo fixa obt ida quando o
processador capaz de encont rar um grupo de processador capaz de encont rar um grupo de
valores int eiros para os t ermos da valores int eiros para os t ermos da ambiguidade ambiguidade
que sej a significat ivament e melhor que t odas que sej a significat ivament e melhor que t odas
as out ras possibilidades. Ex. N= 107.894.736,01 as out ras possibilidades. Ex. N= 107.894.736,01
Para bases curt as, a soluo t ima Para bases curt as, a soluo t ima
normalment e uma soluo fixa baseada apenas normalment e uma soluo fixa baseada apenas
na port adora L1. na port adora L1.
Tipos de Solues Obt idas nos Tipos de Solues Obt idas nos
Processament os GPS Processament os GPS
Soluo Fixa Soluo Fixa
A soluo fixa livre da ionosfera ( A soluo fixa livre da ionosfera (iono iono free free) a ) a
soluo t ima sob a maioria das condies, soluo t ima sob a maioria das condies,
pois no cont m parcialidades ionosfricas e as pois no cont m parcialidades ionosfricas e as
ambiguidades ambiguidades fixas fornecem fixas fornecem geralment es geralment es os os
melhores result ados. melhores result ados.
Em bases curt as, ent ret ant o, as solues livres Em bases curt as, ent ret ant o, as solues livres
da ionosfera ( da ionosfera (iono iono free free) devem ser evit adas, ) devem ser evit adas,
conforme conforme vist o ant eriorment e vist o ant eriorment e..
Soluo Flut uant e Soluo Flut uant e
Obt m Obt m--se uma soluo flut uant e quando o se uma soluo flut uant e quando o
processador da linha de base no pode calcular processador da linha de base no pode calcular
um valor int eiro definit ivo para os t ermos da um valor int eiro definit ivo para os t ermos da
ambiguidade ambiguidade. Ex. N= 107.894.736,62 . Ex. N= 107.894.736,62
As solues flut uant es geralment e so obt idas As solues flut uant es geralment e so obt idas
em bases curt as devido a erros at mosfricos em bases curt as devido a erros at mosfricos
no modelados, t empo de ocupao no modelados, t empo de ocupao
insuficient e, insuficient e, mult icaminhament o mult icaminhament o e out ros erros. e out ros erros.
Soluo Flut uant e Soluo Flut uant e
Port ant o, em bases curt as, as solues Port ant o, em bases curt as, as solues
flut uant es no so recomendadas devido sua flut uant es no so recomendadas devido sua
baixa confiabilidade. baixa confiabilidade.
Em bases longas, acima de 30 km, a soluo Em bases longas, acima de 30 km, a soluo
t ima pode ser a soluo flut uant e de dupla t ima pode ser a soluo flut uant e de dupla
frequncia livre da ionosfera ( frequncia livre da ionosfera (iono free iono free). ).
Ent ret ant o, deve Ent ret ant o, deve--se verificar se o t empo de se verificar se o t empo de
ocupao foi adequado e foram empregadas ocupao foi adequado e foram empregadas
efemrides precisas. efemrides precisas.
CAP. 5- TCNI CAS DE
POSI CI ONAMENTO GPS
Classificao dos Classificao dos
Posicionament os GPS Posicionament os GPS
Posicionament o Absolut o, Aut nomo Posicionament o Absolut o, Aut nomo
ou Por Pont o ou Por Pont o: Quando as coordenadas : Quando as coordenadas
obt idas est o associadas diret ament e obt idas est o associadas diret ament e
ao ao Geocent ro Geocent ro
Posicionament o Relat ivo Posicionament o Relat ivo: Quando as : Quando as
coordenadas obt idas est o associadas coordenadas obt idas est o associadas
a um referencial mat erializado por um a um referencial mat erializado por um
ou mais vrt ices de coordenadas ou mais vrt ices de coordenadas
conhecidas conhecidas
Posicionament os Est t icos Posicionament os Est t icos: So aqueles onde : So aqueles onde
o recept or desligado ent re os pont os de o recept or desligado ent re os pont os de
int eresse, ou sej a, cada seo de int eresse, ou sej a, cada seo de
rast reament o relat iva a apenas um pont o. rast reament o relat iva a apenas um pont o.
Em cada pont o ocupado, necessria nova Em cada pont o ocupado, necessria nova
sint onia com os sat lit es rast reados, sint onia com os sat lit es rast reados,
necessit ando novas observaes para a necessit ando novas observaes para a
resoluo da resoluo da Ambiguidade Ambiguidade..
Posicionament os Cinemt icos Posicionament os Cinemt icos: So aqueles : So aqueles
onde o recept or ocupa diversos pont os em onde o recept or ocupa diversos pont os em
uma mesma seo de rast reament o, ou sej a, uma mesma seo de rast reament o, ou sej a,
o recept or no desligado ent re os pont os o recept or no desligado ent re os pont os
de int eresse, mant endo de int eresse, mant endo--se a sint onia com os se a sint onia com os
sat lit es disponveis. A sat lit es disponveis. A Ambiguidade Ambiguidade em cada em cada
pont o soment e at ualizada a part ir do pont o soment e at ualizada a part ir do
pont o ant erior. pont o ant erior.
Posicionament o Absolut o Posicionament o Absolut o
O Posicionament o Absolut o ( t ambm O Posicionament o Absolut o ( t ambm
chamado de Posicionament o por Pont o ou chamado de Posicionament o por Pont o ou
Posicionament o Aut nomo) aquele onde Posicionament o Aut nomo) aquele onde
ut ilizado apenas um recept or e, na prt ica, ut ilizado apenas um recept or e, na prt ica,
as coordenadas so det erminadas a part ir as coordenadas so det erminadas a part ir
do cdigo C/ A, sem serem aplicadas do cdigo C/ A, sem serem aplicadas
t cnicas de correo diferencial dos erros. t cnicas de correo diferencial dos erros.
Posicionament o Absolut o Posicionament o Absolut o
Normalment e, o Posicionament o Absolut o Normalment e, o Posicionament o Absolut o
realizado empregando realizado empregando--se um Recept or GPS se um Recept or GPS
de Navegao de Navegao
Esse t ipo de recept or no armazena as Esse t ipo de recept or no armazena as
observaes ( ondas e cdigos) recebidas dos observaes ( ondas e cdigos) recebidas dos
sat lit es, apenas uma quant idade limit ada de sat lit es, apenas uma quant idade limit ada de
coordenadas dos pont os, chamados coordenadas dos pont os, chamados
Waypoint s Waypoint s ( de 250 a 1000 pont os) e ( de 250 a 1000 pont os) e
caminhos, chamados caminhos, chamados TrackLogs TrackLogs ( acima de ( acima de
1000 pont os) . 1000 pont os) .
PPP PPP
Significa Significa Posicionament o Posicionament o por por Pont o Pont o Preciso Preciso
possvel realizar um posicionament o possvel realizar um posicionament o
absolut o ( por pont o) de preciso, alcanando absolut o ( por pont o) de preciso, alcanando
bons result ados, empregando efemrides bons result ados, empregando efemrides
precisas, observaes de dupla precisas, observaes de dupla frequncia frequncia e e
modelos mat emt icos avanados. modelos mat emt icos avanados.
O I BGE disponibiliza um servio de O I BGE disponibiliza um servio de
processament o de dados pelo PPP ( chamado processament o de dados pelo PPP ( chamado
I BGE I BGE--PPP) , empregando um programa PPP) , empregando um programa
canadense. canadense.
Posicionament o Relat ivo Posicionament o Relat ivo
O posicionament o relat ivo busca, at ravs do uso O posicionament o relat ivo busca, at ravs do uso
de 2 ou mais recept ores, obt er as coordenadas de 2 ou mais recept ores, obt er as coordenadas
desconhecidas de um pont o (pont o remot o ou desconhecidas de um pont o (pont o remot o ou
rover rover ), t omando como referncia um ou mais ), t omando como referncia um ou mais
pont os cuj as coordenadas so conhecidas pont os cuj as coordenadas so conhecidas
(pont o base) (pont o base)
Posicionament o Relat ivo Posicionament o Relat ivo
A idia bsica que, est ando esses dois pont os A idia bsica que, est ando esses dois pont os
suj eit os ao mesmos erros, consegue suj eit os ao mesmos erros, consegue--se, se,
mat emat icament e, eliminar a influncia desses mat emat icament e, eliminar a influncia desses
erros no pont o cuj as coordenadas desej a erros no pont o cuj as coordenadas desej a--se se
conhecer conhecer
Obt m Obt m--se, inicialment e, os deslocament os ( se, inicialment e, os deslocament os (AAX, X, AAY Y
e e AAZ) do pont o remot o em relao ao pont o base Z) do pont o remot o em relao ao pont o base
A seguir, soma A seguir, soma--se esses deslocament os s se esses deslocament os s
coordenadas do pont o base, obt endo coordenadas do pont o base, obt endo--se assim as se assim as
coordenadas do pont o remot o coordenadas do pont o remot o (rover) (rover)
Diluio da Preciso (DOP) Diluio da Preciso (DOP)
Os Os DOPs DOPs so uma medida da expect at iva da so uma medida da expect at iva da
preciso que ser obt ida em um preciso que ser obt ida em um
O DOP baseia O DOP baseia--se na preciso da observao se na preciso da observao
da da pseudodist ncia pseudodist ncia em um pont o e na em um pont o e na
configurao geomt rica dos sat lit es, configurao geomt rica dos sat lit es,
durant e o posicionament o durant e o posicionament o
Ele um nmero adimensional que auxilia no Ele um nmero adimensional que auxilia no
planej ament o de misses (especialment e quando planej ament o de misses (especialment e quando
exist em obst rues) e na est imat iva do t empo a exist em obst rues) e na est imat iva do t empo a
ser ocupado nas est aes ser ocupado nas est aes
Quant o menor o valor do DOP (ou sej a, quant o Quant o menor o valor do DOP (ou sej a, quant o
menos diluda for a preciso), melhor ser a menos diluda for a preciso), melhor ser a
preciso do posicionament o preciso do posicionament o
Pode Pode--se esperar um posicionament o com boa se esperar um posicionament o com boa
preciso para valores de PDOP preciso para valores de PDOP ss 4. 4.
Para PDOP acima de 7, alguns recept ores nem Para PDOP acima de 7, alguns recept ores nem
gravam as observaes dos sat lit es gravam as observaes dos sat lit es
Valor do
DOP
Classificao Descrio
1 Ideal
Este o maior nvel de confiana possvel nas aplicaes de alta
preciso.
1-2 Excelente
Neste nvel de confiana, as medidas so consideradas precisas o
suficiente para todas aplcaes mais sensveis.
2-5 Bom
Representa um nvel que define o mnimo aceitvel para aplicaes
comerciais (e geodsicas).
5-10 Moderado
As medidas podem ser usadas para clculos da posio navegada, mas
uma melhor qualidade deveria ser obtida atravs de um nmero maior de
satlites rastreados (eliminado-se obstrues ou mudando-se o local).
10-20 Ruim
Representa um nvel muito baixo de confiana e as medidas de posio
deveriam ser descartas ou utilizadas apenas para indicar uma estimativa
pouco aproximada da localizao atual.
>20 Pobre
Neste nvel, as medidas tm preciso inferior a 300 m e deveriam ser
descartadas.
PDOP RUI M PDOP RUI M PDOP BOM PDOP BOM
S
N
W E
Geomet ri a I deal Geomet ri a I deal
dos Sat l i t es dos Sat l i t es
N
S
W E
Geomet ri a Fraca Geomet ri a Fraca
dos Sat l i t es dos Sat l i t es
N
S
W E
N
S
W E
O DOP pode apresent ar diferent es ndices: O DOP pode apresent ar diferent es ndices:
HDOP: para posicionament os horizont ais ( HDOP: para posicionament os horizont ais (||,,))
VDOP: para posicionament o vert ical (h) VDOP: para posicionament o vert ical (h)
PDOP: para posicionament o t ridimensional ( PDOP: para posicionament o t ridimensional (||,,,h) ,h)
TDOP: para det erminao de t empo TDOP: para det erminao de t empo
GDOP: para efeit o combinado de PDOP e TDOP GDOP: para efeit o combinado de PDOP e TDOP
Mt odos de Posicionament o Mt odos de Posicionament o
Os mt odos de posicionament o relat ivo por sat lit es Os mt odos de posicionament o relat ivo por sat lit es
podem ser classificados, t ambm, quant o podem ser classificados, t ambm, quant o
disponibilidade dos result ados, podendo ser disponibilidade dos result ados, podendo ser ps ps--
processados processados ou em ou em t empo t empo--real real..
Mt odos Ps Mt odos Ps--processados: nest es mt odos, as processados: nest es mt odos, as
coordenadas corrigidas dos pont os ocupados soment e coordenadas corrigidas dos pont os ocupados soment e
sero obt idas aps o processament o dos dados em sero obt idas aps o processament o dos dados em
comput ador. Alguns desses mt odos so: comput ador. Alguns desses mt odos so:
Mt odo Est t ico Mt odo Est t ico
Mt odo Est t ico Mt odo Est t ico--Rpido Rpido
Mt odo Cinemt ico Mt odo Cinemt ico St op St op--and and--Go Go
Mt odo Cinemt ico Cont nuo Mt odo Cinemt ico Cont nuo
Mt odos de Posicionament o Mt odos de Posicionament o
Mt odos em Tempo Mt odos em Tempo--Real: nest es mt odos, as Real: nest es mt odos, as
coordenadas corrigidas dos pont os ocupados coordenadas corrigidas dos pont os ocupados
so visualizadas no moment o em que o mesmo so visualizadas no moment o em que o mesmo
posicionado. De maneira geral, esses posicionado. De maneira geral, esses
mt odos oferecem preciso inferior aos mt odos oferecem preciso inferior aos
mt odos ps mt odos ps--processados. Alguns desses processados. Alguns desses
mt odo so: mt odo so:
Mt odo DGPS Mt odo DGPS
Mt odo WADGPS Mt odo WADGPS
Mt odo Mt odo DGPS DGPS--HP HP
Mt odo RTK Mt odo RTK
Mt odo Est t ico Mt odo Est t ico
No mt odo Est t ico, dois ou mais recept ores No mt odo Est t ico, dois ou mais recept ores
rast reiam, simult aneament e, os sat lit es visveis por rast reiam, simult aneament e, os sat lit es visveis por
um perodo de t empo superior a 20 minut os um perodo de t empo superior a 20 minut os
a t cnica mais ut ilizada em posicionament os a t cnica mais ut ilizada em posicionament os
geodsicos e permit e chegar a precises de 1,0 a 0,1 geodsicos e permit e chegar a precises de 1,0 a 0,1
ppm ppm
a t cnica mais demorada pois exige a mudana na a t cnica mais demorada pois exige a mudana na
geomet ria dos sat lit es para a resoluo da geomet ria dos sat lit es para a resoluo da
ambigidade no processo de aj ust ament o das ambigidade no processo de aj ust ament o das
observaes observaes
Recomenda Recomenda--se adot ar t axa de gravao de at 15 se adot ar t axa de gravao de at 15
segundos. segundos.
Mt odo Est t ico Mt odo Est t ico--Rpido Rpido
Segue o mesmo processo do Mt odo Est t ico, Segue o mesmo processo do Mt odo Est t ico,
ent ret ant o o perodo de ocupao das est aes ent ret ant o o perodo de ocupao das est aes
menor, variando de 5 a 20 minut os menor, variando de 5 a 20 minut os
adequado para levant ament os de linhas de base adequado para levant ament os de linhas de base
de at 10 km, t endo sua preciso variando de 10 a de at 10 km, t endo sua preciso variando de 10 a
1 1 ppm ppm
O algorit mo do soft ware de processament o deve O algorit mo do soft ware de processament o deve
permit ir resolver a ambigidade para um perodo permit ir resolver a ambigidade para um perodo
pequeno de ocupao pequeno de ocupao
segundos. segundos.
Mt odo Semi Mt odo Semi--Cinemt ico Cinemt ico
Tambm chamado de Mt odo Pseudo Tambm chamado de Mt odo Pseudo--Est t ico, Est t ico,
baseia baseia--se no fat o de que, para se det erminar a se no fat o de que, para se det erminar a
ambigidade, a geomet ria dos sat lit es deve alt erar ambigidade, a geomet ria dos sat lit es deve alt erar
Assim, o Mt odo prescreve que um mesmo pont o sej a Assim, o Mt odo prescreve que um mesmo pont o sej a
ocupado por pouco t empo (5 min), em dois ocupado por pouco t empo (5 min), em dois
moment os, com int ervalo de t empo superior a 30 moment os, com int ervalo de t empo superior a 30
minut os ent re cada ocupao, dando t empo para que minut os ent re cada ocupao, dando t empo para que
os sat lit es alt erem as geomet ria os sat lit es alt erem as geomet ria
Em razo de mt odos mais eficazes, como o Est t ico Em razo de mt odos mais eficazes, como o Est t ico--
Rpido e o St op Rpido e o St op--and and--Go, no t em sido mais Go, no t em sido mais
empregado. empregado.
Mt odo Cinemt ico St op Mt odo Cinemt ico St op--and and--Go Go
Nest e mt odo cinemt ico, um recept or permanece no Nest e mt odo cinemt ico, um recept or permanece no
pont o base, enquant o um ou mais recept ores se pont o base, enquant o um ou mais recept ores se
deslocam nos pont os de int eresse remot os, deslocam nos pont os de int eresse remot os,
permanecendo cerca de 1 min em cada pont o permanecendo cerca de 1 min em cada pont o
Durant e o deslocament o ent re os pont os de int eresse, Durant e o deslocament o ent re os pont os de int eresse,
o recept or deve permanecer ligado e em sint onia com, o recept or deve permanecer ligado e em sint onia com,
pelo menos, 4 sat lit es pelo menos, 4 sat lit es
Caso a recepo durant e o t raj et o ent re um pont o e Caso a recepo durant e o t raj et o ent re um pont o e
out ro se perca, o levant ament o deve ser reiniciado no out ro se perca, o levant ament o deve ser reiniciado no
pont o ant erior pont o ant erior
segundos. segundos.
um mt odo preciso, dest inado a levant ar pont os um mt odo preciso, dest inado a levant ar pont os
prximos e que no possuam muit as obst rues prximos e que no possuam muit as obst rues
ent re eles ent re eles
Esse mt odo, t radicionalment e, exige que o Esse mt odo, t radicionalment e, exige que o
t rabalho se inicie a part ir de uma linha t rabalho se inicie a part ir de uma linha--base base
conhecida, ou sej a, dois pont os de coordenadas conhecida, ou sej a, dois pont os de coordenadas
conhecidas conhecidas
I sso busca det erminar, no primeiro pont o, o valor I sso busca det erminar, no primeiro pont o, o valor
da ambigidade, pois esse pont o possui da ambigidade, pois esse pont o possui
coordenadas conhecidas, o que permit e calcular o coordenadas conhecidas, o que permit e calcular o
valor da ambigidade no incio dos t rabalhos valor da ambigidade no incio dos t rabalhos
Caso a durao do t rabalho venha at ingir, Caso a durao do t rabalho venha at ingir,
cont inuament e, cerca de 20 a 30 minut os, cont inuament e, cerca de 20 a 30 minut os,
possvel solucionar a ambigidade com o possvel solucionar a ambigidade com o
conj unt o de observaes armazenadas conj unt o de observaes armazenadas
durant e as t raj et rias durant e as t raj et rias
Essa soluo de ambigidade chamada de Essa soluo de ambigidade chamada de
Soluo Soluo On On--t he t he--Fly Fly ( OTF) ( OTF)
I sso evit a que sej a necessrio o incio em um I sso evit a que sej a necessrio o incio em um
pont o de coordenadas conhecidas pont o de coordenadas conhecidas
um mt odo cuj os dados so ps um mt odo cuj os dados so ps--
processados processados
Mt odo Cinemt ico Cont nuo Mt odo Cinemt ico Cont nuo
equivalent e ao Mt odo Cinemt ico St op equivalent e ao Mt odo Cinemt ico St op--
and and--Go, ent ret ant o no h paradas nos Go, ent ret ant o no h paradas nos
pont os de int eresse. pont os de int eresse.
Assim, as feies levant adas so do t ipo Assim, as feies levant adas so do t ipo
Linha, e no do t ipo Pont o. Linha, e no do t ipo Pont o.
t il no levant ament o preciso de Est radas, t il no levant ament o preciso de Est radas,
Cursos d Cursos dgua et c. gua et c.
O DGPS O DGPS ( Diferencial GPS) ( Diferencial GPS) um mt odo um mt odo
relat ivo em t empo relat ivo em t empo--real, onde um recept or real, onde um recept or
dot ado de um dot ado de um link link de rdio permanece de rdio permanece
inst alado em um pont o de coordenadas inst alado em um pont o de coordenadas
conhecidas ( base) ; conhecidas ( base) ;
Out ro recept or, t ambm dot ado do Out ro recept or, t ambm dot ado do link link de de
rdio, ocupa as est aes cuj as coordenadas rdio, ocupa as est aes cuj as coordenadas
desej a desej a--se det erminar e recebe da base, em se det erminar e recebe da base, em
t empo real, as correes diferenciais, t empo real, as correes diferenciais,
baseadas na observvel baseadas na observvel pseudodist ncia. pseudodist ncia.
Dessa forma, possvel obt er, com preciso Dessa forma, possvel obt er, com preciso
de 1 a 5 met ros, as coordenadas dos pont os de 1 a 5 met ros, as coordenadas dos pont os
no moment o da ocupao no moment o da ocupao
A dist ncia ent re a base e o A dist ncia ent re a base e o rover rover pode pode
chegar, de maneira ideal, a 200 km chegar, de maneira ideal, a 200 km
Mt odo WADGPS Mt odo WADGPS
Significa Significa Wide Wide Area Area DGPS, DGPS, e foi desenvolvido e foi desenvolvido
de forma a evit ar um grande nmero de de forma a evit ar um grande nmero de
est aes para correes diferenciais est aes para correes diferenciais
Ut iliza sat lit es de comunicao para envio Ut iliza sat lit es de comunicao para envio
das correes diferenciais, ampliando a rea das correes diferenciais, ampliando a rea
de abrangncia. de abrangncia.
Os dados so cont rat ados por perodos Os dados so cont rat ados por perodos
det erminados ( 6 meses, 1 ano et c.) det erminados ( 6 meses, 1 ano et c.)
Ex.: OMNI STAR, Ex.: OMNI STAR, Racal Racal, , LandSt ar LandSt ar..
DGPS HP DGPS HP -- High Precision High Precision
A OMNI STAR disponibiliza, para algumas regies A OMNI STAR disponibiliza, para algumas regies
do mundo, um servio de correo diferencial em do mundo, um servio de correo diferencial em
t empo real com t empo real com acurcia acurcia em t orno de 10 cm em t orno de 10 cm
(Confiabilidade = 98%). (Confiabilidade = 98%).
Esse servio exige um recept or de dupla Esse servio exige um recept or de dupla
frequncia frequncia (L1/ L2), compat vel com o padro (L1/ L2), compat vel com o padro
Omnist ar Omnist ar. Por enquant o, apenas o modelo . Por enquant o, apenas o modelo Pro Pro--
Pak Pak, para Topografia/ GI S, da , para Topografia/ GI S, da Novat el Novat el
(comercializado pela (comercializado pela Sokkia Sokkia), aceit a est e padro. ), aceit a est e padro.
No Brasil, apenas a faixa cost eira j at endida No Brasil, apenas a faixa cost eira j at endida
pela empresa. pela empresa.
O mt odo RTK ( O mt odo RTK (Real Real--Time Time--Kinemat ic Kinemat ic)) equivalent e equivalent e
ao mt odo DGPS, com as seguint es diferenas: ao mt odo DGPS, com as seguint es diferenas:
A observvel ut ilizada a Fase da Onda A observvel ut ilizada a Fase da Onda
Port adora Port adora
A preciso fica na faixa de poucos cent met ros A preciso fica na faixa de poucos cent met ros
O compriment o da linha O compriment o da linha--base deve ser menor do base deve ser menor do
que 5 km. Dependendo da pot ncia do link de que 5 km. Dependendo da pot ncia do link de
rdio (35W/ 1W) e das condies t opogrficas do rdio (35W/ 1W) e das condies t opogrficas do
local, esse valor t ant o pode chegar a 20 km local, esse valor t ant o pode chegar a 20 km
como, t ambm, no alcanar 3 km. como, t ambm, no alcanar 3 km.
CAP. 6- PLANEJAMENTO,
COLETA E PROCESSAMENTO
GPS
Planej ament o Planej ament o
RBMC, RI BAC: Verificar disponibilidade de RBMC, RI BAC: Verificar disponibilidade de
Rede At ivas que at endam a regio dos Rede At ivas que at endam a regio dos
pont os a serem levant ados pont os a serem levant ados
Obst rues: Verificar exist ncia, se podem Obst rues: Verificar exist ncia, se podem
ser removidos ou cadast r ser removidos ou cadast r--las las
Obt er Almanaque GPS e realizar Obt er Almanaque GPS e realizar
Planej ament o da Misso: dias e horrios mais Planej ament o da Misso: dias e horrios mais
adequados ( melhores adequados ( melhores PDOPs PDOPs) . ) .
Almanaque at ual disponvel em Almanaque at ual disponvel em
ht t p: / / navcen.uscg.gov/ ?Do= ht t p: / / navcen.uscg.gov/ ?Do= gpsArchives gpsArchives
Preciso e Mt odo: Definir a preciso requerida Preciso e Mt odo: Definir a preciso requerida
e o mt odo adequado para e o mt odo adequado para at ing at ing--la la
Equipament os: Verificar especificao dos Equipament os: Verificar especificao dos
recept ores necessria para realizao complet a recept ores necessria para realizao complet a
do servio: do servio:
Sinais processados: L1, L1/ L2 Sinais processados: L1, L1/ L2
Memria: Capacidade/ Descarregament o Memria: Capacidade/ Descarregament o
Bat eria: Aut onomia/ Recarga Bat eria: Aut onomia/ Recarga
Colet or de Dados Colet or de Dados
Marcos: Pesquisar marcos geodsicos Marcos: Pesquisar marcos geodsicos
prximos e/ ou de fcil acesso prximos e/ ou de fcil acesso
Det erminar dist ncia ent re base e pont os Det erminar dist ncia ent re base e pont os
remot os e t empo mnimo de colet a remot os e t empo mnimo de colet a
Obt er coordenadas precisas e recm Obt er coordenadas precisas e recm--
aj ust adas do Marco Geodsico de Part ida aj ust adas do Marco Geodsico de Part ida
Colet a de Dados Colet a de Dados
Configurar Taxa de Gravao ( 10, 15, Configurar Taxa de Gravao ( 10, 15,
20s) , Mscara de Elevao ( 10 20s) , Mscara de Elevao ( 10
oo
, 15 , 15
oo
) , ) ,
Tempo de Colet a Tempo de Colet a
Definir est rat gias de levant ament o: Definir est rat gias de levant ament o:
Est t ico+ Cinemt ico, Cinemt ico+ Levt o. Est t ico+ Cinemt ico, Cinemt ico+ Levt o.
Topogrfico Topogrfico
Anot ar alt ura das ant enas, elaborar Anot ar alt ura das ant enas, elaborar
croquis croquis
Processament o dos Dados Processament o dos Dados
Cuidar da corret a converso de Cuidar da corret a converso de dat uns dat uns ( SAD ( SAD--
69 69 SI RGAS SI RGAS) e coordenadas ( LATLONG ) e coordenadas ( LATLONG
UTM) . Observar parmet ros oficiais I BGE UTM) . Observar parmet ros oficiais I BGE
Selecionar adequado algorit mo de Selecionar adequado algorit mo de
processament o ( L1, L1+ L2 et c.) processament o ( L1, L1+ L2 et c.)
Selecionar t ipo de soluo da Ambigidade: Selecionar t ipo de soluo da Ambigidade:
FLT ( FLT ( Float ing Float ing) ou FI X ( ) ou FI X ( Fixed Fixed))
Verificar Erro Mdio Quadrt ico ( RMS) e a Verificar Erro Mdio Quadrt ico ( RMS) e a
t axa de Confiabilidade ( RATI O) do result ado. t axa de Confiabilidade ( RATI O) do result ado.
CAP. 7- REFERNCI AS
Bibliografia I ndicada Bibliografia I ndicada
1. 1. Gemael, Camil & Andrade, J. Bit t encourt . Gemael, Camil & Andrade, J. Bit t encourt .
Geodsi a Cel est e Geodsi a Cel est e, Edit ora , Edit ora UFPR. UFPR.
2. 2. Leick, Alfred. Leick, Alfred. GPS Sat el l i t e Surveyi ng GPS Sat el l i t e Surveyi ng, ,
Wiley I nt erscience Wiley I nt erscience
3. 3. Monico, Joo Francisco Galera. Monico, Joo Francisco Galera.
Posi ci onament o pel o GNSS Posi ci onament o pel o GNSS, , ed. Unesp. ed. Unesp.
4. 4. Seeber, Gnt er. Seeber, Gnt er. Sat el l i t e Geodesy Sat el l i t e Geodesy, Walt er , Walt er
de Gruyt er. de Gruyt er.
5. 5. Segant ine, Paulo Csar. Segant ine, Paulo Csar. GPS GPS Si st ema de Si st ema de
Posi ci onament o Gl obal Posi ci onament o Gl obal , EESC , EESC--USP. USP.
Revist as Especializadas Revist as Especializadas
GPS World: www.gpsworld.com
I nfoGNSS: www.mundogeo.com.br
I nside GNSS: www.insidegnss.com
Professional Surveyor: www.profsurv.com
I nt ernet I nt ernet
I BGE:
www.ibge.gov.br
I NCRA
www.incra.gov.br
I GS (efemrides precisas)
ht t p: / / igscb.j pl.nasa.gov/
RI NEX
ht t p: / / gps.wva.net / ht ml.common/ rinex.ht ml
Prof. Valdeir F. de Paula:
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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO,
CINCIA E TECNOLOGIA DE GOIS
COORDENAO DA REA DE GEOMTICA
DISCIPLINA: GEODSIA II
PROF. VALDEIR F. DE PAULA

LISTA DE EXERCCIOS I

Ateno: As respostas devem ser manuscritas, respondidas em ordem crescente, e devem ser
entregues no momento da primeira avaliao !

1) O que Posicionamento Geodsico?
2) O que significam as siglas GPS e GNSS ?
3) Descreva e explique o princpio bsico de posicionamento pelo GPS.
4) Descreva 5 aplicaes do posicionamento por satlites.
5) Explique porque so necessrios 4 satlites para a realizao de um posicionamento pelo GPS.
6) Apresente as caractersticas principais do segmento espacial: Nmero de satlites, planos rbitas,
altitude, perodo e inclinao em relao ao equador.
7) Pesquise e apresente os diferentes tipos de rbitas dos satlites artificiais.
8) Pesquise e apresente os parmetros que caracterizam o Sistema de Referncia WGS-84.
9) Descreva as caractersticas das ondas portadoras emitidas pelos satlites GPS do Bloco IIF.
10) Descreva as caractersticas dos cdigos enviados pelos satlites GPS do Bloco IIF.
11) Descreva a finalidade das mensagens de navegao e qual o seu contedo.
12) Descreva as principais tarefas dos segmentos de controle do GPS.
13) Apresente os principais componentes de um receptor GPS e suas finalidades.
14) Cite as principais caractersticas dos seguintes tipos de receptores:
a. Receptores de Navegao
b. Receptores de Mapeamento/SIG
c. Receptores Geodsicos de Base Curta
d. Receptores Geodsicos de Base Longa
15) Explique o que o S. A, o S.D e o A. S.
16) Explique o que a tcnica de correlao do cdigo e como ela funciona.
17) Identifique o dia da semana, a hora, os minutos e os segundos correspondentes ao instante GPS
(Time of Week) 406879.
18) Qual o nmero da semana GPS correspondente aos dias 26/05/2010 e 01/03/2010 ?
19) Descreva os sistemas de posicionamento GLONASS, GALILEO e COMPASS.
20) Explique o que so os Sistemas de Aumentao (Augmentation Systems)

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LISTA DE EXERCCIOS 2

Ateno: As respostas devem ser manuscritas, respondidas em ordem crescente, e devem ser
entregues no momento da segunda avaliao !

1- Explique o que so as efemrides dos satlites.
2- Explique o que so as efemrides transmitidas e como elas so obtidas.
3- Qual a preciso atual das efemrides transmitidas ?
4- O que so as efemrides precisas ?
5- Quais os centros de pesquisa disponibilizam efemrides precisas ? Quais so seus endereos na
internet ?
6- Com relao s efemrides IGS finais, rpidas e ultra-rpidas, explique quais so suas precises e
tempo de disponibilidade.
7- Identifique o dia, o ms, o ano e o dia da semana correspondente ao seguinte arquivo de efemride
precisa: IGS15482.SP3
8- Explique em quais situaes importante o uso das efemrides precisas ?
9- O que o RINEX e qual a sua importncia em um posicionamento GPS ?
10- Explique o que a pseudodistncia.
11- Explique o que a fase da onda portadora.
12- Explique o que a ambigidade.
13- Explique o que so os erros sistemticos, aleatrios e grosseiros e exemplifique cada um.
14- Discorra sobre cada um dos erros a seguir e explique como eles podem ser evitados, reduzidos e/ou
eliminados:
a- erro orbital
b- erro da refrao troposfrica
c- erro da refrao ionosfrica
d- erro do multicaminhamento
e- erro da perda de ciclos
f- erro do centro de fase da antena
g- erro das coordenadas da estao

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LISTA DE EXERCCIOS 3

1) Como realizado um posicionamento relativo Esttico e em que situaes ele mais indicado.
2) Como realizado um posicionamento relativo Esttico Rpido e em que situaes ele mais indicado.
3) Como realizado um posicionamento relativo Cinemtico Contnuo e em que situaes ele mais indicado.
4) Como realizado um posicionamento relativo Cinemtico Stop and Go e em que situaes ele mais indicado.
5) Justifique o motivo de o posicionamento pelo mtodo Esttico exigir um longo tempo de permanncia no ponto
enquanto o mtodo Cinemtico Stop and Go oferecer boa preciso com pouco tempo de ocupao.
6) Dentre os mtodos Esttico, Esttico-Rpido, Cinemtico Contnuo e Stop-and-Go, quais podem ser utilizados em
atividades de Georreferenciamento de Imveis Rurais ? Justifique sua resposta.
7) Como realizado um posicionamento relativo DGPS, qual a preciso fornecida e em que situaes ele mais
indicado.
8) Como realizado um posicionamento relativo RTK, qual a preciso fornecida e em que situaes ele mais indicado.
9) Como realizado um posicionamento relativo WADGPS, qual a preciso fornecida e em que situaes ele mais
indicado.
10) Como realizado um posicionamento relativo DGPS-HP, qual a preciso fornecida e quais as principais restries na
sua utilizao.
11) Explique o que um posicionamento ps-processado e o que um posicionamento em tempo real. D exemplos dos
dois tipos.
12) Explique o que Soluo Fixa e o que Soluo Flutuante do processamento GPS.
13) Explique o que a Soluo Livre de Ionosfera (chamada, em ingls, de Iono Free Solution).
14) Quais as principais causas para a obteno de Soluo Flutuante para um posicionamento utilizando apenas a
freqncia L1 em linha de base curta ?
15) A Soluo Fixa sempre melhor do que a Soluo Flutuante ? Justifique.
16) Explique detalhadamente o que a RBMC e a RBMC-IP.
17) Empregando a RBMC, quantos receptores devem ser disponibilizados pelo profissional para a implantao de um
marco de apoio imediato ? Que tipo de receptor deve ser empregado: monofrequncia ou dupla freqncia ? Justifique
suas respostas.
18) Quais as caractersticas dos receptores empregados na RBMC e qual a sua taxa de gravao ?
19) Explique em qual endereo na Internet podem ser obtidas informaes sobre as coordenadas geodsicas de um
determinado marco na Rede Geodsica Planimtrica Brasileira ? Descreva todo o caminho a ser percorrido at a
obteno dessas informaes.
20) Explique em que situaes importante a realizao de um Planejamento de Misso e como ele realizado.
21) Justifique o motivo de um receptor de monofrequncia no poder ser utilizado, com bom desempenho, no
posicionamento de bases longas.
22) Explique o que o HDOP, VDOP, PDOP, TDOP e GDOP e como o PDOP pode ajudar na execuo de
posicionamentos geodsicos.
23) Explique o que Mscara de Elevao (Cut-off Angle).

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