Modelagem

6 Sistemas Fluidos e Trmicos

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Modelagem
Os trs grandes sistemas sero apresentados a seguir: sistemas pneumticos, hidrulicos e sistemas trmicos. Eles esto agrupados por possurem uma caracterstica de modelagem muito semelhante, baseada em resistncia e capacitncia. Mostraremos sistemas onde a dinmica influencia caso necessrio o controle deste sistema. Sistemas para controlar nveis de lquido, muito comuns industrialmente, sistemas com vasos de presso, quando aborda-se controle de vazo em sistemas pneumticos e/ou hidrulicos. Sistemas de controle de direcionamento hidrulico possuem uma dinmica caracterstica interessante. Abordaremos a modelagem de um cilindro hidrulico. E por fim sistemas trmicos, mostrando a forma de modelagem de um sensor de temperatura e de um sistema com atuao (gerao) de calor no sistema.

6.1 Modelagem de Sistemas de Nvel de Lquidos

Processos industriais frequentemente possuem sistemas de armazenamento ou processos com tanques de lquidos, interconectados com bombas, registros e outras restries. Esses sistemas influenciam dinamicamente uma planta industrial ou determinado processo. Conhecendo seu comportamento dinmico, pode-se obter uma previso do seu comportamento num sistema de controle por exemplo. Nesta seo apresentaremos uma forma simplificada de modelagem destes sistemas, baseada em conceitos de resistncia e capacitncia.

6.1.1 Resistncia de registros

Considerando o sistema de tanque mostrado ao lado, consideraremos uma vlvula num pequeno duto como sendo uma restrio imposta a vazo do lquido quando ocorre uma variao de nvel entre os dois tanques. Ou seja:

R=

H [m] Q m 3 s

Dependendo do tipo de fluxo, laminar ou turbulento, a resistncia apresenta um determinado comportamento. Fluxo Laminar: Num fluxo laminar, a resistncia constante, logo:

R=

H [m] Q m3 s

Fluxo Turbulento: Num fluxo turbulento, a resistncia possui um comportamento quadrtico.

Rt =

H Q

Pode-se definir a resistncia num determinado ponto de operao.

Rt =

2H Q

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6.1.2 Capacitncia de tanques

A capacitncia C de um tanque definido como a quantidade de lquido necessria para alterar uma unidade de altura.

V m 3 2 C= ou [ m ] H [m]
A capacitncia de um tanque equivalente a rea da sua seo.

[ ]

6.1.3 Modelagem
Sistema com um tanque: Num sistema de nvel de tanque, a variao de volume do tanque em funo do tempo a diferena entre a vazo que entra no tanque pela que sai do tanque. No caso do tanque apresentado, pode-se equacionar o sistema como:

qi (t ) q1 (t ) = A1 .

dh1 (t ) dt

Se o escoamento pela vlvula for laminar:

q1 (t ) =

h1 (t ) R1

Transformada de Laplace:

Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1 .s.H 1 ( s ) H (s) Q1 ( s ) = 1 R1
Funo que relaciona vazo de entrada com a altura de liquido:

Qi ( s )

H 1 (s) = A1 .s.H 1 ( s ) R1

Qi ( s ) =

1 + R1 A1 .s H 1 ( s) + A1 .s.H 1 ( s ) = H 1 ( s ). R1 R1

H1 ( s) R1 = R A .s + 1 Qi ( s ) 1 1
Funo que relaciona vazo de entrada com a altura de liquido:

Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1 .s.H 1 ( s ) Q1 ( s ).R1 = H 1 ( s ) Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1 .R1 .s.Q1 ( s ) Qi ( s ) = (1 + A1 .R1 .s ).Q1 ( s )

Q1 ( s ) 1 = R A .s + 1 Qi ( s ) 1 1
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Modelagem
Sistema com interao de tanque: Num sistema de nvel com interao de tanques, a nica diferena a vazo em cada vlvula, dada pela diferena de altura entre os tanques. No caso do tanque apresentado, podese equacionar o sistema como:

qi (t ) q1 (t ) = A1 .

dh1 (t ) dt dh (t ) q1 (t ) q 2 (t ) = A2 . 2 dt

Se o escoamento pela vlvula for laminar:

h1 (t ) h2 (t ) R1 h (t ) q 2 (t ) = 2 R2 q1 (t ) =

6.2 Modelagem de Sistemas Pneumticos

Sistemas pneumticos so extensivamente utilizados em processos industriais. A anlise destes sistemas procura abordar o comportamento dinmico da vazo em relao a presso. Nesta discusso, assumiremos condies de resistncia e capacitncia como anteriormente em sistemas de liquidos.

6.2.1 Resistncia de registros

Considerando o sistema pneumtico mostrado ao lado, consideraremos uma vlvula num pequeno duto como sendo uma restrio imposta a vazo de ar para o interior de um vazo de presso.O comportamento da resistncia pode ser definida como uma alterao da presso diferencial necessria para alterar uma unidade de fluxo de massa:

R=

p N / m 2 q [kg s ]

De forma terica, a obteno da resistncia extremamente complicada. De maneira experimental, porm, facilmente obtida atravs do grfico variao de presso diferencial p versus variao de fluxo de massa q .

6.2.2 Capacitncia de vasos de presso

A capacitncia de um vaso de presso definida como a mudana na massa de ar (Kg) para alterar uma unidade de presso (N/m2).

C=

m [kg ] p N / m 2

]
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6.2.3 Modelagem
Num sistema de presso, o fluxo de massa que entra no vaso dado pela diferena de presso e a resistncia imposta pela vlvula reguladora de fluxo. No caso apresentado, pode-se equacionar o sistema como:

R=
C=

pi (t ) po (t ) q(t )

Acapacitncia dada por:

dm dpo

Pode-se escrever tambm variao de massa em funo do tempo como fluxo de massa:

dm = q (t ).dt

Assim:

q=

pi (t ) p o (t ) q (t ).dt e C= R dp o

Transformada de Laplace:

Q(s) =

Pi ( s ) Po ( s ) R C.s.Po ( s ) = Q( s ) Pi ( s ) Po ( s ) R Q(s ) Po ( s ) = C.s

Funo que relaciona presso de entrada com o fluxo de massa:

Q(s) =

Substituindo:

Pi ( s ) Q( s ) R R.C.s 1 Pi ( s ) Q( s ).1 + = R R.C.s Q( s) =

Logo:

ou

R.C.s + 1 Pi ( s ) Q( s ). = R R.C.s

Q( s ) C.s = Pi ( s ) R.C.s + 1
Funo que relaciona presso de entrada com a presso interna do vaso:

Q(s) =

Pi ( s ) Po ( s ) R C.s.Po ( s ) = Q( s )

Substituindo:

Pi ( s ) Po ( s ) = C.s.Po ( s ) R Pi ( s ) = ( R.C.s + 1) Po ( s )

Logo:

Po ( s ) 1 = Pi ( s ) R.C.s + 1
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6.3 Modelagem de Sistemas Hidrulicos

Sistemas hidrulicos so extensivamente utilizados em sistemas de controle aeronuticos, mquinas ferramentas, gerando atuao atravs de pistes hidrulicos. Nesta seo, abordaremos a utilizao de pistes hidrulicos atravs de servo-vlvulas hidrulicas e faremos sua modelagem.

6.3.1 Circuito hidrulico

A figura ao lado apresenta um sistema de deslocamento hidrulico. Um motor eltrico movimenta uma bomba hidrulica. O fluido sob presso passado por uma vlvula reguladora de presso e por uma vlvula de controle direcional. Dependendo da posio da vlvula, fluido hidrulico sob presso injetado ou retirado do cilindro hidrulico. Abaixo so representados simplificadamente a vlvula de controle de fluxo e o cilindro hidrulico. Dependendo da posio x da vlvula, ocasiona uma variao de vazo para o cilindro, resultando num deslocamento em y.

A relao entre deslocamento x e vazo no linear, porm para efeito de simplificao consideraremos como linear. Assim, pode-se representar matematicamente:

q1 (t ) = K1 .x(t )
Note que a vazo q1 (m3/s) que entra no cilindro ir deslocar uma quantidade de volume num determinado tempo, ou seja:

q1 (t ) =

A.dy (t ) dt

Transformada de Laplace

Q1 ( s ) = K1 . X ( s ) Q1 ( s ) = A.s.Y ( s )
Substituindo:

Y ( s ) K1 = X ( s ) A.s

ou

Y (s) K = X ( s) s

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Modelagem
Note que a relao entre um deslocamento na vlvula e o deslocamento do cilindro um integrador. Ou seja, para um sinal constante de deslocamento da vlvula, ocorre uma integrao deste sinal, resultando numa rampa de deslocamento em y.

6.4 Modelagem de Sistemas Trmicos

Sistemas trmicos so aqueles onde ocorre uma transferncia de calor entre um corpo e outro. Sistemas trmicos tambm podem ser analisados em funo de sua capacitncia e resistncia trmica. A anlise leva em conta os parmetros concentrados (uma anlise mais criteriosa envolveria parmetros distribuidos).

6.4.1 Resistncia trmica

A resistncia trmica definida como uma resistncia a mudana de temperatura para uma variao de uma unidade de fluxo de calor.
o C R= q [kcal / s ]

[ ]

6.4.2 Capacitncia trmica

A capacitncia trmica definida como o produto do calor especfico e da massa do material.

Onde: m= massa do corpo (kg). E c=calor especfico (kcal/kg oC).

C = m.c ,[kcal/oC]

6.4.3 Modelagem
Medio de temperatura: Num sistema de medio, o termmetro possui uma resistncia trmica ao fluxo de calor e tambm uma capacitncia trmica capaz de armazenar esse calor. Caso o sistema esteja em equilbrio trmico

e ocorra uma variao de temperatura b , o

termmetro demorar um determinado tempo para registr-la. Essa dinmica da leitura do sensor pode ser modelada como:

R=

b (t ) (t ) q (t )

Acapacitncia trmica dada por:

C = m.c

Pode-se escrever tambm que a quantidade de calor transferida totalmente absorvida pelo termmetro: Assim:

C.d = q (t ).dt [kcal]

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Modelagem
Transformada de Laplace:

b ( s) ( s) Q( s) C.s. ( s ) = Q( s ) R= b ( s) ( s) C.s. ( s )

Substituindo:

R=
ou

R.C.s. ( s ) = b ( s ) ( s )
Assim:

( R.C.s + 1). ( s ) = b ( s )
(s) 1 = b ( s ) ( R.C.s + 1)

Sistema de Aquecimento: Num sistema de aquecimento, uma resistncia transfere um certo fluxo de calor h. Ocorre uma variao de temperatura o . O sistema trmico possui uma resistncia trmica e uma capacitncia. A quantidade de calor fornecida pela fonte tem como oposio a resistncia trmica e a capacitncia trmica, logo o modelo pode ser expresso como:

q(t ) = q r (t ) + qc (t )
Onde:

C.d = qc (t ).dt
e

q (t ) =
Assim:

o (t ) R C.d o (t ) + dt R o (s) R

q (t ) =

Transformada de Laplace:

Q( s ) = C.s. o ( s ) +
Logo:

ou

1 Q( s ) = C.s + . o ( s ) R

o ( s) R = Q( s ) ( R.C.s + 1)

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6.5 Problemas
1) No sistema de tanques conectados, modele o sistema e encontre a funo de transferncia que relaciona a vazo de entrada qi1(t) com a vazo de sada q2(t). Considere a relao de resistncia linear e a rea do tanque constante.

2) Considere que o sistema de tanques estava em equilbrio, operando com uma determinada vazo nos tanques

Q e

alturas H 1 e H 2 . Quando ocorre uma pequena alterao q na vazo de entrada, ocorrer uma alterao nas alturas h1, h2 e nas vazes q1 e q2. Modele o sistema e encontre a funo de transferncia que relaciona a vazo de entrada q(t) com a vazo de sada q2(t). Considere a relao de resistncia linear e a rea (capacitncia C1 e C2) dos tanques constante.

3) Considere o sistema de presso abaixo. Para t<0, a vlvula de sada est aberta, operando ento com presso atmosfrica (patm=1,0133 N/m2) e a vlvula de entrada est fechada. Em t=0, a vlvula de entrada totalmente aberta e a presso p1=1,5133 N/m2 passa a atuar no vaso de presso. Assuma que o sistema sofra uma expanso isotrmica e a temperatura permanea constante. E as vlvulas so idnticas (possuem a mesma resistncia). a) Modele o sistema com suas equaes diferenciais. b) Determine qual a presso de regime p2 ( t ).

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Respostas: 1)

Q2 ( s ) 1 = 2 Q( s ) R1C1 R2 C 2 .s + (R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 )s + 1
2)

Q2 ( s ) 1 = Q( s ) (R1C1 .s + 1)(R2 C 2 + 1) .
3) a)

p1 (t ) p 2 (t ) qin (t ) p (t ) p3 (t ) Rout = 2 q out (t ) C.dp 2 = (qin (t ) qout (t ) ).dt Rin =

Rin = Rout = R
b)

p 2 ( ) =

p1 + p3 2

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