Sistemas de Referncia

Rui Fernandes

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Conceitos de Posicionamento
O que necessrio para posicionar um ponto? Definir um sistema de coordenadas. Descrever como esse ponto se relaciona com o referencial (implementao prtica do sistema de coordenadas).

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Sistemas de Referncia: Terminologia

Sistema de Referncia Ideal (SRI): definio terica (no acessvel) Sistema de Referncia Convencional (em Ingls: Reference System): conjunto de convenes, algoritmos, constantes usadas para determinar posies de objectos num SRI Referencial (em Ingls: Reference Frame): - Conjunto de objectos fsicos associadas - Realizao do SRI

com

coordenadas

Sistema de Coordenadas: Cartesiano (X,Y,Z), Geodsico (, , h), ...

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Hierarquia
Sistema de Referncia (Reference System)

Definio terica da origem, direco dos eixos, escala,

Referencial (Reference Frame)

Realizao prtica do Sistema de Referncia

Sistema de Coordenadas

Tipo de coordenadas usadas para descrever a posio dos pontos no Referencial

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Sistema de Referncia
Origem: Exemplos:
Baricntrico (Centro de Massa do Sistema Solar) Geocntrico (Centro de Massa da Terra)

P k i o

Orientao: Exemplos:
Eclptica Equatorial

j
Y

Unidade (Escala):

de

Comprimento

- A mesma norma para os trs X vectores

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Sistema de Referncia Ideal na Geodesia Espacial

Origem: Geocntrico (Centro de Massa da Terra) Orientao: Equatorial (eixo dos ZZ coincidente com o eixo de rotao da Terra) Escala: Unidade SI (Sistema Internacional metro) Z

P k i o

j
Y

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Sistemas de Coordenadas
3D:

Cartesianos: X, Y, Z Geodsicos (Elipsoidais): , , h Geogrficos (Esfricos): R, , Cilndricos: l, , Z

2D+1D:

P R o
X

z
Y

Cartogrficos: E, N, h
2D:

l cos OP l sin Geogrficos: , z Planimtricos: E, N Sistema Altimtrico:

Rcos cos OP Rcos sin Rsin

1D :

Cilndricos

Esfricos

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Coordenadas Elipsoidais e Cartesianas Z

Meridiano de Origem Meridiano Local

h b a o X

X = ( N + h) cos cos Y = ( N + h) sin cos Z = [ N (1 e 2 ) + h]sin

Y
equador

N=

a 1 e sin
2 2

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Problema
Possveis consequncias de se utilizar sistemas de coordenadas que no so consistentes

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Elipside de Revoluo
Imagem da forma da Terra sem gua e nuvens.

O clculo das posies geogrficas na superfcie da Terra bastante complexo. Um modelo matemtico mais simples necessrio. Este modelo o elipside de revoluo

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Elipsides de Revoluo

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Datum Geodsico
Um dado elipside numa posio e orientao especfica em relao Terra.
No passado, no eram geralmente geocntricos pois eram orientados localmente (ou regionalmente) de forma a ajustar localmente (ou regionalmente) o melhor possvel o elipside com a superfcie terrestre aproximada (geide). Actualmente, os data implementados so geocntricos j que so derivados de tcnicas espaciais que se baseiam em satlites que orbitam em torno do centro de massa da Terra.

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Elipside versus Datum

Assim, um elipside pode ser usado para definir vrios data.

Datum 1 Datum 2 Elipside A Datum 3

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Projeco Cartogrfica
Uma projeco geomtrica ou matemtica da superfcie do elipside no plano. Coordenadas planimtricas 2D (x,y) (E,N) (M,P) so usadas para tarefas de mapeamento ou levantamentos. Existem muitas projeces e muitos data (usamos aqui tambm datums): Aplicando a mesma projeco a 2 dois datums diferentes resulta em dois conjuntos de coordenadas planimtricas diferentes para os mesmos pontos. Aplicando 2 diferentes projeces ao mesmo datum resulta em dois conjuntos de coordenadas planimtricas diferentes para os mesmos pontos.

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Definio do Datum Horizontal

Datum Horizontal a base para um sistema de coordenadas. Inclu a determinao da posio de um ponto inicial de origem e a orientao de um elipside que modela a superfcie da Terra na regio de interesse. Z
Meridiano Principal

X
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Definio do Datum
Escolhe-se um dado Elipside Escolhe-se a sua orientao espacial: 3 translaes, 3 rotaes
Z CTS Z GS

Y GS

x geocentro X GS YCTS

X CTS

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Definio Clssica do Datum

Escolhia-se um elipside especfico. Define-se um ponto inicial e a orientao do elipside com respeito ao geide. ,
Posio: , , N
geide

Orientao: ,
N ,

elipside O Desvio da Vertical ( componente norte-sul, componente este-oeste) a diferena num local entre a direco do znite verdadeiro (dado pelo fio de prumo) e a normal a um dado elipside. Os desvios da vertical so causados devido s irregularidades do geide. Para se realizar o datum, fixava-se o desvio da vertical (, ) a zero num ponto inicial (ou minimizava-se esses desvios para um conjunto de pontos) e a ondulao do geide (N) era tambm fixada a um valor constante (que poderia ser zero). Isso fazia-se colocando as coordenadas geodsicas (relativas ao elipside) iguais s coordenadas astronmicas (relativas ao geide). CONSEQUNCIA: Datum no Geocntrico
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Definio Clssica do Datum

A maioria das naes definiam o(s) seu(s) datum(s) regional(is) prprio(s): Usando diversos padres nacionais e procedimentos Diferentes pocas de medio Calculando elipsides que se ajustavam localmente
A localizao do ponto inicial e a orientao era feita utilizando observaes astronmicas locais Resultado: Datums Inconsistentes A

B
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Definio Clssica do Datum

Exemplo das limitaes

NAD 27 (Elipside Clarke) Amrica do Norte

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ED 50 (Elipside Internacional) Europa

Exemplo do impacto das inconsistncias dos Datums Mapa Mapa WGS-84 Camacupa
15S WC4330 15S WN4430

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Exemplo do impacto das inconsistncias dos Datums

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Onde que existe o problema dos Datums? Pares datums/elipsides mais usados

North American Datum Clarke 1866

European Datum International

WGS72 Datum Tokyo Datum Bessel

South American Datum International

Arc Datum Clarke 1880

Relembrar que o mesmo elipside pode dar origem a diferentes datums

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Datums Africanos

Sources: NIMA TR8350.2 C Mugnier (PE&RS) EPSG Database

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Elipsides dos Data clssicos em frica

Bessel 1841: Eritrea, Namibia Clarke 1866: Angola, Mozambique Angola Clarke 1880: Angola, Algeria, Botswana, Burkina Faso, Angola Burundi, Cameroon, Chad, Congo, DRC, Ethiopia, Gabon, Ghana, Guinea, Kenya, Lesotho, Liberia, Malawi, Mali, Morocco, Niger, Nigeria, Senegal, Tanzania, Tunisia, Zambia, Zimbabwe International 1924: Egypt, Guinea-Bissau, Libya, Madagascar, Tunisia Krassovsky 1940: Somalia

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Implicaes nas Coordenadas Planimtricas

Exemplo na frica do Sul:

Acknowledgements: Chief Directorate of Surveying & Mapping

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Consequncias
Dificuldades para cada pas definir qual o datum mais apropriado a utilizar para apoio s suas actividades de geo-referenciao. Confuses e conflitos nas fronteiras internacionais. Confuso e atrasos em projectos trans-fronteirios de definio de fronteiras, mapeamento, explorao conjunta de recursos.

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Datums Verticais
Tal como as medies horizontais, a elevao s tem significado quando referenciadas a algum ponto inicial

Elevao do MSL (Nvel Mdio das guas do Mar) Mar Alta Nvel Mdio das guas do Mar Mar Baixa
O Nvel 2007/2008 guas do Mar COIMBRA GEODESIAMdio das Eng. GEOGRFICA - o datum vertical mais comum.

Geide
Uma superfcie gravitacional de igual potencial que aproxima o Nvel Mdio das guas do Mar.

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Ondulao do Geide
Definio da Posio Vertical H NAltitude Ortomtrica
(Altitude acima Nvel Mdio das guas do Mar)

h - Altitude elipsidal

(Altitude acima Elipside)

Ondulao do Geide

To N G po eo Ellip id Su rfa soid ce H medido tradicionalmente (nivelamento + gravimetria)

h aproximadamente = N+H N modelado (modelos locais, regionais ou globais (e.g., EGM96)
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{ {

Ondulao do Geide Global

(ref. WGS84)
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Datum
Aproximao Regional vs. Global
Datum Global substitui data regionais com um padro preciso e comum Um nico sistema para os mapas do planeta inteiro

Consistente Ajuste a em certas reas pior mas melhor em mdia

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Sistema Terrestre de Referncia Internacional (ITRS) Adoptado pela IUGG em 1991 para Materializado todas as aplicaes das Cincias da atravs de: Terra.

Conjunto de posies e velocidades estimadas a partir da combinao de solues baseadas em diversas tcnicas de Geodesia Espacial: GPS, SLR, VLBI e DORIS

Cerca de 500 estaes ltima realizao (Outubro 2006): ITRF2005

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Datum WGS84
NIMAs World Geodetic System 1984
Z
WGS84 um sistema terrestre de coordenadas cartesiano geocntrico ECEF (Earth Centered Earth Fixed) com a origem conhecida com +/- 10 cm. Um elipside foi definido sobreposto aos eixos para criar uma base geodsica para os vrios sistemas de coordenadas (as projeces passam de coordenadas geodsicas (elipsidais) para planimtricas).
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Meridiano Principal

WGS 84

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Soluo ITRF2000

Solues de posio e velocidades para:

722 sistemas (GPS, VLBI, SLR, DORIS, LLR) 451 estaes
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Soluo ITRF2005

Solues de posio e velocidades para :

608 sistemas (GPS, VLBI, SLR, DORIS) 338 estaes
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Velocidade Linear das Estaes

A velocidade linear da posio de um ponto superfcie terrestre pode ser escrita como:
P ( t ) = P0 + V .( t t 0 ) + Pi ( t )
i

P(t)

P0
V

posio do ponto na poca t posio do ponto poca de referncia t0 velocidade linear do ponto
variaes temporais de alta frequncia (pulsares) Mars Terrestres Carga Ocenica Carga Atmosfrica Variaes do geocentro

Pi(t)

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Exemplos de Sries Temporais

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