IAS 2007 Instrumentao e Aquisio de Sinais Monografia Lisboa, Portugal, 19 Dezembro 2007

Aplicaes de Acelermetros
Lgia J. Figueiredo, Ana R. Gafaniz, Gustavo S. Lopes e Rben Pereira

Resumo Neste trabalho, faz-se uma abordagem geral sobre as caractersticas dos acelermetros, sobre quais as informaes que deles se retiram e qual o interesse da sua aplicao no campo da medicina, entre outras coisas. Descrevem-se os procedimentos efectuados na montagem do acelermetro triaxial e na aquisio e manipulao do sinal. No final, indicam-se os resultados obtidos e faz-se uma breve discusso dos mesmos. O processamento do sinal teve como objectivo medir distncias durante curtos perodos de tempo e avaliar a tempo de resposta num reflexo patelar. Palavras-chave acelermetro, medio de inclinao, medio de deslocamentos, reflexos.

B. Tipos de acelermetros Existem vrios tipos de acelermetros. Cada um possui caractersticas nicas, vantagens e desvantagens. Dos acelermetros mecnicos, os mais comuns so os capacitivos, os piezoelctricos e os piezoresistivos. Recentemente, os acelermetros mecnicos comeam a ser substitudos por um novo tipo de acelermetros, os electromecnicos. Um exemplo o acelermetro MEMS. 1) Acelermetros capacitivos Condensadores so componentes elctricos que armazenam carga. Um condensador , geralmente formado dispondo duas placas paralelamente uma outra. A capacidade dada por C A / d , onde uma constate dependente do material entre as placas e A a rea das placas (A>> d2) e d corresponde distncia entre elas. Os acelermetros capacitativos contm um condensador entre a massa e a estrutura de suporte e so sensveis s mudanas na capacidade entre estes. Uma acelerao da massa provoca variaes no espao entre a placa fixa e mvel do condensador, o qual inversamente proporcional carga do condensador. Como resposta acelerao, a capacidade elctrica varia, o que faz variar o sinal de sada do circuito.

I. MONOGRAFIA A. Acelermetro: definio e princpio de funcionamento Os acelermetros so sensores ou transdutores que medem aceleraes. A acelerao uma medida de quo rapidamente a velocidade varia e pode ser obtida segundo uma, duas ou trs direces, utilizando acelermetros uni, bi ou triaxiais, respectivamente. Tipicamente, os acelermetros so constitudos por uma massa de reaco suspensa por uma estrutura estacionria. Este aparelho pode ser visto como um transdutor massa-mola, que se encontra no interior dum sensor, que por sua vez est unido ao corpo. Sempre que este acelera, a inrcia faz com que a massa resista. A fora exercida pela massa equilibrada pela mola e, como o deslocamento permitido pela mola proporcional fora aplicada, a acelerao do corpo proporcional ao deslocamento da massa. Num acelermetro, a acelerao geralmente medida num ponto especial de medida, ao longo de um eixo sensvel do acelermetro. A magnitude da acelerao aplicada vista, por instrumentos ou circuitos, como um impulso elctrico. O impulso elctrico depois processado por circuitos externos, podendo ser usado em inmeras aplicaes. Pode tirar-se partido dos acelermetros para medir no s aceleraes (dinmicas), como tambm inclinao, rotao, vibrao, coliso e gravidade (aceleraes estticas), constituindo assim um aparelho de elevada utilidade para projectos na rea da electrnica e robtica.

Fig. 1. Esquema de um acelermetro capacitivo.

2) Acelermetros Piezoelctricos Os cristais piezoelctricos so cristais sintticos ou naturais que produzem carga quando so comprimidos ou flectidos. Nos acelermetros piezoelctricos, a massa unida a um cristal piezoelctrico. Quando o corpo do acelermetro sujeito vibrao, a massa obedece s leis da inrcia e o cristal piezoelctrico fica submetido a foras de traco e compresso, gerando cargas. Estas foras so proporcionais acelerao, de acordo com a lei de Newton, F ma . 3) Acelermetros Piezoresistivos Neste tipo de acelermetros, comparando com os piezoelc-

Os autores so estudantes subgraduados do 4 ano do Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica do Instituto Superior Tcnico, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal. Os e-mails so, respectivamente, lmjfigueiredo@gmail.com, rita_gafaniz@hotmail.com, gustavo.lopes@ist.utl.pt e rubens_dmap@hotmail.com.

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tricos, surge um componente piezoresistivo em substituio ao cristal piezoelctrico. A fora exercida pela massa faz variar a resistncia, que detectada por uma ponte Wheatstone. Estes acelermetros tm a vantagem de conseguir medir aceleraes at aos 0 Hz. 4) Microacelermetros A tecnologia dos sistemas mecnicos microelectrnicos, MEMS, uma das mais excitantes no campo da tecnologia analgica. Explora as propriedades mecnicas do silicone para criar estruturas movveis que, no caso dos sensores MEMS, detectam movimento (acelerao e vibrao) em direces distintas. Estes sensores so sensveis, compactos e baratos, e permitem acrescentar novas capacidades aos produtos, tornando-os mais funcionais e seguros. A famlia dos sensores MEMS inclui acelermetros que podem medir a acelerao e a vibrao em um, dois ou trs eixos. O sensor MEMS de um acelermetro linear baseado numa estrutura em silicone, com interdigitaes e em forma de pente composta por dedos fixos e mveis. A acelerao obtida da medio dos deslocamentos de elementos mveis que esto associados aos eixos. O movimento medido pelo sensor ento convertido num sinal analgico ou digital [16]. C. Aplicaes mdicas No campo mdico e teraputico, o acelermetro fortemente usado na avaliao do movimento humano, na deteco de distrbios do sono, na deteco de variveis fisiolgicas, entre outras aplicaes que sero desenvolvidas de seguida. 1) Biomecnica O registo do movimento importante no estudo de indivduos normais ou em indivduos doentes com paralisias ou outras alteraes da fora muscular. No primeiro caso, podemos estudar a avaliao da actividade fsica diria nos humanos, a qual est associada com qualquer movimento ou postura que produzida pelos msculos esquelticos, e que resulta num gasto de energia a referncia padro da actividade fsica. Esta avaliao efectuada com sensores fixos ao corpo, nomeadamente, utilizando elctrodos de electromiograma, EMG, ou acelermetros electrnicos. Para alm do estudo do gasto de energia, a avaliao da postura, movimento e actividade fsica, pode ainda ter os seguintes objectivos: 1. Descriminao de certos padres de movimento. 2. Deteco da mudana da posio (sentar, andar, etc.) e da rotao do corpo (durante o sono). 3. Deteco das alteraes do batimento cardaco e da presso sangunea resultantes da actividade fsica e alteraes da posio do corpo. Os acelermetros so sensores que respondem tanto frequncia como intensidade do movimento, e o seu uso na avaliao da actividade fsica baseada nas relaes demonstradas entre a sada do acelermetro e a energia gasta nos estudos da anlise do movimento ou estudos ergonmicos. Estes dife-

rem em muitos aspectos, nomeadamente, na sensibilidade axial (uni, bi ou triaxial), na frequncia de ressonncia e na sensibilidade direccional. Para este ltimo, necessrio relacionar a amplitude do sinal com o ngulo de inclinao. A sada de um acelermetro ideal, que est directamente relacionada com o movimento humano, : 1) a acelerao resultante do movimento que depende do tipo de actividade realizada, assim como a direco da medio; 2) a acelerao gravitacional. Existem ainda outras fontes contribuidoras para a sada do acelermetro, como por exemplo vibraes externas, e que, sobretudo, introduzem rudo. Para este ser atenuado, necessrio usar filtrao adequada [1]. Por exemplo, no estudo efectuado por Reswick et al. [2], onde se colocou um acelermetro na cabea de um indivduo durante uma caminhada, concluiu-se que o integral do mdulo da sada estava linearmente relacionado com a energia gasta durante a caminhada. Deste modo, chegou-se concluso que esta mtrica pode ser usada para avaliar o gasto de energia durante a actividade fsica. Os acelermetros podem ser usados na medicina de reabilitao, para determinar o risco de queda de pessoas idosas (que pode resultar em fracturas ou at mesmo em morte), em que as causas subjacentes esto relacionadas com uma marcha e equilbrio deficientes, Permitem avaliar a capacidade de um idoso se sentar e levantar de uma cadeira uma prtica fundamental na vida diria assim como aliar a reduo da mobilidade associada a diferentes determinantes, como a sade fsica e mental. Deste modo, e juntamente com outros testes de avaliao clnica da condio fsica, conseguem estabelecer-se programas de reabilitao e outras teraputicas adequadas. Tal como para os idosos, estas de tcnicas podem ser usadas para avaliar as condies fsicas de indivduos que sofrem de diversos tipos de doenas, como por exemplo a doena de Parkinson ou outros tipos de tremores. Para aquele primeiro caso, um estudo foi desenvolvido para determinar os estados on/off e de discinesia (LID) induzidos por um longo tratamento da doena de Parkinson com levodopa (L-dopa) [3]. Existiam dois problemas fundamentais do ponto de vista teraputico na avaliao daquelas ocorrncias: era necessrio avaliar a flutuao daqueles trs estados durante o dia, assim como quantas vezes aconteciam. Contudo, a avaliao clnica standard era s efectuada aplicando mtodos em hospitais e sob a superviso de observadores treinados, o que fornecia s uma avaliao momentnea da condio clnica do doente (para se ter resultados precisos era necessrio supervisionar o doente durante alguns dias), e os mtodos utilizados no conseguiam distinguir entre os movimentos voluntrios, tremores, e os estados off e LID. Deste modo, para conseguir resolver todas aquelas problemticas, utilizou-se um acelermetro. Com o acelermetro foi obtido um grande sucesso na avaliao da intensidade da discinesia, assim como uma boa distino entre aquele estado e os outros que so caractersticos da doena de Parkinson, tendo sido possvel, tambm, deter-

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minar muitas variveis associadas aos sintomas da doena (durao da imobilidade, acelerao mdia e tempo do tremor). Outra vantagem na utilizao dos acelermetros foi a possibilidade de os doentes poderem ser estudados nas suas casas. 2) Polissonografia e Actigrafia A polissonografia (PSG) um estudo realizado durante a noite, num laboratrio, e o mtodo padro de ouro no diagnstico dos distrbios do sono (onde uma diversidade de sistemas cada vez mais se apresentam no mercado). A montagem polissonogrfica possibilita o registo em polgrafo do electroencefalograma (EEG), do electrooculograma (EOG), da electromiografia (EMG) do mento e membros, do movimento traco-abdominal, das medidas do fluxo oronasal, do electrocardiograma (ECG) e da oximetria de pulso. Podemos ver um exemplo de uma montagem polissonogrfica na Figura 2. Canais adicionais tambm podem estar disponveis para registo de outros parmetros, tais como a posio do corpo, medidas de presso esofgica, o ressonar e derivaes suplementares de EEG [4].

putador e mostrados em canais de leitura. Estes canais podem variar de acordo com aquilo que se pretende ver, nomeadamente se se pretende observar a frequncia do movimento, o tempo ou o vigor do mesmo [6]. 3) Medio de variveis fisiolgicas A sndrome de apneia-hipopneia durante o sono SAHS tambm um dos distrbios que prejudica este, e que pode ser igualmente medido atravs do uso de acelermetros. De acordo com Morillo [7], a actividade respiratria e cardaca, durante a SAHS, pode ser medida analisando espectralmente o sinal proveniente de um ou mais acelermetros. O registo destas variveis tambm pode ser obtido colocando acelermetros ao longo do pescoo (ver figura 3), de modo a registar os sons e vibraes acsticas que ocorrem durante aquele distrbio e que permite, por exemplo, identificar um aumento sbito da respirao.

Fig. 3. Localizao dos acelermetros no estudo realizado porMorillo [7].

Fig. 2. Montagem polissonogrfica.

A actigrafia, por outro lado, uma tcnica de avaliao do ciclo sono/viglia que permite o registo da actividade motora atravs dos movimentos dos membros. Para isso, colocado um dispositivo no punho (como um relgio de pulso) onde so feitas vrias amostragens de movimento por segundo, que so armazenadas para anlise posterior. Os nveis de actividade/inactividade, parmetros rtmicos (ex. amplitude, acrofase) e parmetros referentes ao sono/viglia (tempo total de sono, percentagem de sono, total de tempo de viglia, percentagem de viglia, nmero de acordares) so calculados por programas dedicados [5]. Comparando a actigrafia com a polissonografia, esta primeira um mtodo de menor custo (apesar se no substituir a polissonografia), e tem memria suficiente para fornecer registos de vrios dias, se for necessrio, pelo que particularmente til no estudo de indivduos que no toleram dormir num laboratrio, como no caso de crianas pequenas e idosos [4]. No entanto, uma semelhana entre estas duas tcnicas o facto de estas poderem utilizar o acelermetro na medio do movimento, para assim determinar a qualidade do sono. As medies so efectuadas aplicando algoritmos aos sinais que so gerados pelo acelermetro, durante o movimento, onde depois esses sinais so transferidos para um software de com-

Os acelermetros tambm podem ajudar a avaliar a eficcia da medio da presso sangunea durante a actividade fsica normal, onde se usam esfigmomanmetros automatizados que fazem medies da presso, no punho, em intervalos fixos e conhecidos. Esta avaliao necessria uma vez que h factores naturais, do dia-a-dia, que influenciam a actividade cardiovascular, como por exemplo o stress do trabalho, a disposio, a interaco social, etc. Contudo, segundo os autores de [8], os indivduos sujeitos a esta monitorizao tendem a limitar as suas actividades dirias aquando dos registos, o que leva deteco de presses baixas. Assim, necessrio investigar a influncia deste mtodo nas actividades dirias usando acelermetros, j que estes permitem avaliar a energia gasta em determinada situao. 4) Bem-estar Os acelermetros podem ser usados no desenvolvimento e no controlo do desempenho de ortteses e prteses, de modo a permitir uma vida mais cmoda a quem sofreu alguma limitao a nvel fsico. Para alm daquela aplicao, tambm podem ser implantados em pacemakers, uma vez que o sensor detecta actividades cardacas anormais. Por exemplo, a utilizao de um acelermetro uniaxial na superfcie do ventrculo, detectou alteraes de movimento do mesmo [9]. Vrios estudos referidos em [9] indicam que o acelermetro permitiu maior conhecimento na mecnica da gerao do som

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cardaco (detectada por um estetoscpio) nas diferentes fases do batimento cardaco, e o mesmo artigo descreve um mtodo eficaz na deteco precoce de uma isqumia cardaca, onde se usa um acelermetro triaxial. D. Estado Actual da Tecnologia At recentemente, a aplicao de acelermetros estava condicionada a reas em que o seu custo era irrelevante como os sistemas militares e aeroespaciais. Graas tecnologia MEMS, actualmente os acelermetros com sensibilidade tri-axial (medio ao longo de trs eixos ortogonais) esto reduzidos a apenas um componente com cerca de 15mm3 pesando apenas alguns miligramas (como o utilizado no trabalho desenvolvido neste projecto). Os custos tornaram-se suportveis para outras reas como a indstria automvel, para sistemas de segurana como o disparo do airbag (utilizado hoje em dia), controlo do cinto de segurana, suspenso activa e controlo de traco.

a posio do telemvel ao tirar fotografias. E. Tipo de Informao a Extrair O acelermetro d-nos informao, no referencial local, da soma da acelerao que a unidade est a sofrer somada do simtrico do vector de acelerao gravtica g. Assim, quando a unidade est colocada estacionariamente e paralela superfcie terrestre, o eixo dos zz do acelermetro est colocado na mesma direco e sentido oposto a g, pelo que Vout,z dever indicar uma acelerao de 1 g e Vout,x e Vout,y devero indicar zero. A um nvel mais elevado, podemos usar a informao dada pelo acelermetro para calcular velocidades, deslocamentos, inclinaes, tempos de resposta, etc. F. Limitaes 1) Medio de deslocamentos e navegao inercial A medio de deslocamentos com um acelermetro bastante problemtica. Em primeiro lugar, numa aplicao com utilidade prtica, necessrio separar a componente gravtica da acelerao propriamente dita, compensando as mudanas de orientao do referencial do acelermetro. Com um nico acelermetro, esta separao no pode ser feita com a eficincia necessria para a medio de deslocamentos. Para este efeito, teramos de usar um giroscpio triaxial ou, idealmente, mais do que um. Esta , alis, a soluo tpica em sistemas de navegao inercial [15]. Mostov prope o uso de um conjunto de 3R+3T acelermetros, em que R e T so nmeros naturais escolhidos consoante as caractersticas dos acelermetros e a preciso requerida [14]. Um modelo bsico com seis acelermetros permite determinar o centro de massa da acelerao e o desvio da acelerao angular, sendo ento possvel determinar a velocidade angular, a orientao angular e, por fim, compensar a gravidade para extrair a acelerao. Com apenas o acelermetro, estamos limitados a efectuar medies de deslocamentos durante as quais a orientao do referencial do sensor no varia (ou varia de forma conhecida). No entanto, mesmo nestas circunstncias, existem factores de erro que limitam as medies a perodos curtos. Se, por um lado, os erros aleatrios com valor esperado nulo (a maioria) no so um problema devido dupla integrao, um pequeno vis na medida provoca erros muito elevados volvidos apenas alguns segundos. O erro da velocidade 0,589 m/s por mg por min, o da posio 17,66 m por mg por min2. Consequentemente, um vis de 2 mg provoca erros de velocidade de 1,178 m/s ao fim de um minuto. Nas mesmas circunstncias, o erro da posio de 35,32 m [15]. Este problema particularmente grave se considerarmos que os acelermetros apresentam uma deriva do vis ao longo do tempo. Este efeito ainda mais acentuado se houver variaes de temperatura com uma amplitude substancial, as quais so relativamente previsveis; existe no entanto, uma inevitvel deriva aleatria mesmo sob temperaturas estveis.

Fig. 4. Aplicaes dos acelermetros, actualmente, tendo em conta a intensidade das aceleraes medidas e a largura de banda

Contudo, a maioria destas aplicaes est ainda numa fase muito primria do seu desenvolvimento e por enquanto apenas a imaginao limita as potencialidades deste tipo de acelermetros. Temos, como exemplo, a plataforma de estabilizao anti-jitter para cmaras de vdeo, aplicaes em sistemas de realidade virtual, nomeadamente ao nvel de dispositivos para serem montados em capacetes e luvas, sistemas de apoio GPS, monitorizao de choques durante o transporte e carregamento de bens sensveis/frgeis, novos sistemas de input para computadores, brinquedos electrnicos e outros. Estes sensores tm um custo baixo relativamente aos de grande dimenso utilizados at h pouco tempo e so implementveis em circuitos de dimenso reduzida alimentados por bateria. Alm disso podem ser produzidos em larga escala e implementados em circuitos integrados. Por exemplo, com base nesta tecnologia, a Apple, no seu iPhone, utilizou um acelermetro para, de acordo com a inclinao do dispositivo relativamente ao horizonte, rodar a imagem no ecr de modo a que, por exemplo, uma pgina Web possa ser visualizada em toda a largura. A Nokia usa tambm um acelermetro nos N91 e N95, embora apenas para detectar

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2) Medio de Inclinaes Os acelermetros so rotineiramente usados para medir inclinaes. Se o objecto estiver esttico, a inclinao facilmente extravel a partir do sinal do acelermetro. No entanto, se considerarmos aplicaes com interesse clnico, o problema complica-se, devido essencialmente mistura entre a componente gravtica e de acelerao do sinal e deriva aleatria do vis. Luinge prope uma metodologia para medir a inclinao de um segmento corporal (o tronco) durante movimentos como empilhamento. Esta inclui uma estimao da componente gravtica e do vis do sinal. O principal ganho do mtodo adveio, todavia, de modelar a acelerao como um processo autoregressivo, cujo polinmio foi estimado, para o movimento em questo, em ensaios prvios [12]. 3) Avaliao de reflexos A principal limitao do uso de acelermetros na avaliao de reflexos a de que, s por si, so, em geral, insuficientes. Em particular, muitas vezes de utilidade clnica a medio da actividade muscular em um ou mais msculos envolvidos no movimento reflexo a analisar. Jennings usou um acelermetro para registar o momento em que a tbia se comeou a mover e, por integrao dupla, o deslocamento anterior. Para registar a actividade muscular, usou elctrodos EMG nos msculos da coxa posterior e anterior [10]. Ainda assim, montagens que incluam apenas um acelermetro tm algum potencial, como se pode verificar pelo mtodo proposto por Mamizuk, em que o reflexo do tendo rotuliano avaliado quantitativamente (atravs da velocidade angular) usando apenas um acelermetro triaxial montado perto do tornozelo [13]. II. ACELERMETRO UTILIZADO O acelermetro usado foi um MEMS da STMicroelectronics, modelo LIS3L02AL. Este um sensor inercial, triaxial, de capacidade linear e baixa potncia, que possui uma escala de +/ 2g, opera numa gama de temperaturas entre -40C a +85C e efectua medies da acelerao numa largura de banda de 1,5 kHz em todos os eixos. (Esta largura de banda pode ser reduzida utilizando condensadores exteriores). Este sensor tem a dimenso de 551,5 mm3 (tornando-o muito til em aplicaes como os mini-discs, telemveis, e outros sistema electrnicos) e inclui um elemento sensitivo capaz de sentir a acelerao, bem como uma interface IC, capaz de transformar a informao proveniente desse elemento sensitivo em sinal analgico, permitindo, assim, a sua visualizao. de salientar que a deteco da direco do sinal imediata em qualquer um dos trs eixos, o que ajuda a perceber rapidamente qual a direco do movimento, sem serem necessrios quaisquer clculos (caracterstica muito til, por exemplo, em consolas de jogos) A. Caractersticas do Acelermetro [22] O diagrama de blocos e a descrio dos pinos do acelerme-

tro so os que se representam nas figuras 5 e 6.

Fig. 5. Diagrama de Blocos

Fig.6. Identificao dos Pinos

Por sua vez, a correspondncia entre o nome de cada pino e a respectiva funo est representada na seguinte tabela I.
TABELA I DESCRIO DOS PINOS

Pino 1 2 3 4 5 6 7 8

Nome Pino ST Voutz GND Reservado Reservado Vouty Voutx Vdd

Funo Self Test1 (valor lgico) Sada do canal de tenso Z Fornecimento 0V No ligar No ligar Sada do canal de tenso Y Sada do canal de tenso X Alimentao

B. Especificaes Mecnicas e Elctricas Na tabela II, apresentam-se algumas caractersticas elctricas mais relevantes neste modelo, especificadas numa temperatura igual a T = 25C e considerando Vdd= 3,3 V Por outro lado, se se ultrapassarem certos valores, em determinados parmetros, o sensor pode ficar permanentemente danificado. Exemplos dizem respeito tenso de alimentao Vdd, que no pode ultrapassar o intervalo de tenso -0,3 a 7 V, e acelerao (para Vdd = 3,3 V), em qualquer eixo, que no pode ser superior a 3000g em 0,5 ms (ou 10000 g em 0,1 ms).

Permite o teste das partes elctricas e mecnicas do sensor.

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TABELA II ESPECIFICAES ELCTRICAS MAIS RELEVANTES DO ACELERMETRO

D. Montagem

LIS3L02AL

Parmetro Tenso de Alimentao (Vdd) /V Corrente de Alimentao (Idd) /mA Impedncia de Sada2 (Rout) / k

Mnimo 2,4

Tipico 3,3

Mximo 3,6

0,85 80 110

1,5 140
Fig. 7. Esquema da montagem.

C. Funcionalidade Este acelermetro caracterizado por um elemento sensitivo, uma interface IC e um factor de calibrao. O elemento sensitivo uma estrutura em silicone que est fixa num substrato em alguns pontos, pontos esses que se podem mover segundo a direco da acelerao que sentida. Quando a acelerao imposta ao sensor, uma massa deslocada da sua posio de respouso, o que causa um balano. Este balano, depois, vai ser medido usando uma integrao de carga em resposta a um impulso de tenso que foi provocado no condensador sensitivo. Num estado em repouso, o condensador apresenta um valor de poucos pF, mas quando uma acelerao aplicada, pode ocorrer uma subida de 100 fF na carga do condensador. De modo a aumentar a robustez e a imunidade contra certas perturbaes externas, a cadeia completa do processamento do sinal utiliza uma estrutura diferencial completa, em que na ltima etapa o sinal diferencial convertido num sinal final nico. Os sinais do elemento sensitivo so multiplicados e fornecidos a um amplificador de carga capacitiva de baixo rudo (opera a 200kHz) que implementa um sistema de correlacionado de dupla amostragem (CDS). O sinal resultante (sinal sada) desmultiplicado e transferido para 3 diferentes S&H (que opera com uma frequncia de amostragem de 66kHz), uma para cada canal, de modo a torn-lo acessvel ao exterior, permitindo, deste modo, obter um sinal com uma forma de onda muito exacta. Este o princpio bsico da interface IC. Por ltimo, a interface IC calibrada para a sensibilidade, So, (o ganho do sensor) e para o nvel g-Zero, Voff, (que descreve o sinal de sada se no existir acelerao) e esses valores so guardados dentro do dispositivo. Depois em qualquer altura que o dispositivo utilizado, esses parmetros so transferidos para os registos e utilizados durante a operao normal.

Na figura 7, est representado o esquema de montagem terico. A figura 8 uma fotografia da montagem que foi por ns implementada para a leitura do sinal do acelermetro.

Condensadores

Amplificadores Acelermetro
Fig. 8. Imagem da montagem feita.

O LIS3L02AL permite limitar o Voutx, Vouty e o Voutz atravs do uso de condensadores de desacoplamento externos (DC). Em particular, os condensadores devem ser adicionados nas sadas dos pinos para implementar uma filtragem passa baixo para o antialiasing e reduo de rudo. Apresenta-se de seguida uma tabela que relaciona as frequncias de corte com o valor das capacitncias.
TABELA III RELAO ENTRE A RESISTNCIA E A CAPACITNCIA INTERNA DO FILTRO

Frequncia de Corte (Hz) 1 10 20 50 100 200 500

Valor capacitncia (nF) 1500 150 68 30 15 6,8 3

No nosso caso, utilizaram-se 3 condensadores, um para cada sada, de modo a se ter uma frequncia de corte igual a 20 Hz, ou seja, utilizaram-se 3 condensadores cujas capacitncias eram iguais a 68 nF.
2

Descreve uma resistncia dentro da sada de cada canal.

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Para alm destes condensadores, tambm se utilizaram 3 amplificadores operacionais 741 de modo a aumentar a impedncia do sistema. III. MEDIO DE POSIES Ao processo de estimar a posio actual com base no conhecimento de uma posio anterior, velocidade, tempo decorrido e percurso, chama-se navegao estimada (em ingls, dead reckoning). Sistemas de navegao estimada construdos com acelermetros e giroscpios denominam-se sistemas de navegao inercial (INS). Neste trabalho, pretendemos usar um acelermetro para medir distncias durante perodos curtos de tempo. A distncia obtida atravs da integrao dupla da acelerao do sinal do sensor com o tempo. Conforme explicado anteriormente, o principal problema deste mtodo a deriva aleatria do enviesamento do sinal, o qual tem efeitos cumulativos devidos integrao e leva a uma deteriorao rpida estimativa no tempo. O problema pode ser mitigado atravs da introduo de recalibrao peridica com a ajuda de medidas externas de posio e velocidade [15]. Ns restringimos a nossa experincia medio de uma distncia em linha recta e ignormos o problema da deriva aleatria (intrnseca) do enviesamento sinal. Poder-se-ia objectar a respeito da utilidade deste mtodo de medir posies (e velocidades). O sistema de posicionamento global (GPS) absoluto, i.e., a posio actual no depende das posies anteriores, pelo que no sofre do problema referido. No entanto, o GPS tem o problema do bloqueio de sinal e no pode ser usado em interiores. A vantagem de usar este mtodo de medir a posio (e a velocidade) no necessitar de sinais electromagnticos externos nem ter problemas de cobertura. Sistemas de navegao inercial sero provavelmente usados de forma complementar com sistemas de posicionamento absoluto. Uma possvel aplicao o clculo da posio entre duas estimativas da posio dadas por GPS, as quais podem estar espaadas dum intervalo de tempo relativamente longo (e.g. em tneis). A. Procedimento Experimental Medimos, com uma rgua, uma distncia de 80 cm desde a ponta de uma mesa das bancadas do laboratrio e marcmo-la com um lpis. De seguida, posicionmos a breadboard onde estava montado o acelermetro na marca. Inicimos a aquisio do sinal, e, alguns instantes depois, comemos a mover a breadboard, em linha recta, at ponta da mesa. Durante o movimento da placa, fizemos variar a velocidade. O deslocamento durou cerca de 3 segundos. A aquisio do sinal foi terminada poucos instantes depois. O eixo dos yy local do acelermetro esteve (aproximadamente) alinhado com a direco do movimento.

B. Filtro de Kalman Usmos um filtro de Kalman para reduzir o rudo aleatrio encontrado nos dados obtidos do acelermetro. Um filtro de Kalman um filtro recursivo que estima o estado de um sistema a partir de um conjunto de medidas incompletas e afectadas de rudo. Esta estimativa tem em considerao a dinmica do sistema e a natureza estatstica dos erros do sistema. Mais formalmente, o filtro de Kalman resolve o problema geral de estimar o estado x n dum processo controlado de tempo discreto que governado pela equao s diferenas estocstica

xk zk

Axk Hxk

Buk vk

wk
m

(1)

Dadas medies z

tais que
(2)

As variveis aleatrias wk e vk dizem respeito, respectivamente, ao rudo do processo e da medio. Assume-se que so independentes entre si e que seguem distribuies multinormais com matrizes de covarincia Q e R. Na prtica, todas as matrizes referidas podem variar ao longo do tempo, ou mesmo entre cada passo. Neste trabalho, consider-las-emos constantes. A matriz nn A relaciona o estado do sistema no passo k com aquele do passo k - 1, na ausncia de uma varivel de controlo e de rudo de processo. A matriz H relaciona o estado do sistema com a medio.

Fig. 8. Modelo do filtro de Kalman

Um modelo de sistema para o filtro de Kalman est representado na figura 8. A estimativa do estado em dado passo k calculada com base numa estimativa a priori, i.e., consideradas apenas as medies at ao passo anterior, do vector de estado (representada por xk x k | k 1) ) e da sua covarincia, ( dada por

Pk

P(k | k 1)

E[ek ek T ]

(3)

com ek xk xk . Posteriormente, introduz-se a medio e cal cula-se a estimativa a posteriori do estado, xk x k | k ) . Esta ( calculada atravs de uma combinao linear entre a estimativa a priori e uma diferena pesada (denominada de inovao) entre a medio

zk e a predio a priori da medio,

Hxk

Hxk 1 :

xk

xk

K k zk

(4)

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onde Kk , denominado ganho de Kalman, uma matriz nm cujo objectivo minimizar a estimativa da covarincia do erro a posteriori, i.e., a quantidade Pk , definida como (com
ek xk xk ):

Por outro lado, apenas medimos a acelerao, ou seja

1 e temos:

pk zk 0 0 1 vk vk H ak
xk

(10)

Pk

P(k | k )

E[ek ek ]

(5)
1

Uma forma de Kk que minimiza Pk :

Kk

Pk H T HPk H T

(6)

Consequentemente, o ganho maior, e pondera a inovao mais fortemente, se a covarincia do erro da medio for muito baixa. Mais intuitivamente, se a medio for mais fivel, esta mais fortemente ponderada na estimativa. Por outro lado, se a estimativa a priori da covarincia do erro, Pk, for muito baixa, o ganho K ponderar menos a inovao. A quantidade Pk pode ento ser calculada com

Pk

K k H Pk

(7)

Em suma, um filtro de Kalman pode ser implementado com o seguinte algoritmo: 1. Inicializar 2. 3. 4.

Resta-nos ainda determinar a forma da matriz de covarincia do rudo do processo. Queremos modelar a acelerao como o integral de rudo branco com densidade espectral de potncia W (ou seja, com varincia W / t ). Por nova integrao, obtemos a variao da velocidade e por uma terceira integrao em cascata, a variao da posio. Esta foi a opo tomada por Pang [15]. Outras poderiam ser tomadas, como considerar o rudo directamente a variao da acelerao. Luinge considerou uma caracterstica passa-banda encontrada atravs da modelao da acelerao como um processo AR [12]3 A nossa caracterstica , obviamente, passa-baixo. Nestas condies, a matriz de covarincia de [15]:

wk dada por

xk
Pk

x0 e P0 Axk 1 Buk
APk 1 AT

Kk
Pk

Pk H T HPk H T
xk K k zk Hxk

wk

5. xk
6.

K k H Pk

W t5 20 W t4 8 W t3 6

W t4 8 W t3 3 W t2 2

W t3 6 W t2 2 W t

(11)

7. Repetir os passos 2-6 para k 1 N , em que N o nmero total de amostras. Os passos 2 e 3 denominam-se de predio, os passos 4-6 de correco. C. Modelo do processo No nosso trabalho, estvamos interessados em estimar a acelerao, a velocidade e a posio, pelo que inclumos todas essas variveis no vector de estado. Sejam ak, vk e pk a acelerao, a velocidade e a posio no no instante k. Ento, o vector de estado xk dado por:

O valor de W dificilmente mensurvel e a melhor estratgia para o escolher atravs de ensaios. Para ilustrar o uso deste filtro na estimao das variveis cinemticas, consideremos um corpo cujo acelerao, velocidade e posio ao longo do tempo est representada na figura 9.
2.0

1.5

1.0

0.5

pk
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

xk

vk ak

(8)

0.5

Fig. 9. Acelerao, velocidade e posio de um corpo ao longo do tempo. A azul a acelerao, a roxo a velocidade e a amarelo a posio.

O nosso processo , no espao dos estados, governado pela equao s diferenas

pk vk ak
xk

1 0

t 1
A

t /2 t

pk vk
xk

1 1

Simulmos a medio de posies com varincia igual a 0,3 e aplicarmos o filtro com W = 0,4. Os resultados esto presentes na figura 10.
3 Em particular justificou o cutoff inferior por considerar que a acelerao de um segmento corporal, quando expressa num referencial de inrcia, ter mdia nula. Mesma uma pequena acelerao numa direco particular por mais que alguns segundos resultaria num deslocamento irrealista do segmento corporal. Consequentemente, o espectro da acelerao deveria ser nulo para frequncias baixas.

wk

(9)

0 0 1 a 1 k
1

em que t o inverso da frequncia de aquisio.

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Fig.10. Aplicao do filtro de Kalman com W= 0,4 nas posies da figura 9. A preenchimento rosa as aceleraes verdadeiras, a laranja as medies simuladas e a azul a acelerao aps processamento.

Analisando as posies, em que a laranja est o resultado obtido com uma soma cumulativa, obtm-se a figura 11.

em tempo real, usar suavizao (smoothing), o qual funciona combinando a filtragem de Kalman no sentido directo, conforme descrita at este ponto, com filtragem no sentido inverso usando todo o conjunto de dados (intervalo fixo) ou apenas um conjunto limitado e constante de pontos seguintes quele cuja estimativa queremos determinar (atraso fixo). A escolha de atrasos fixos um compromisso que permite a estimao em tempo quase real. Uma outra variante da suavizao aquela por ponto fixo, em que se estima o vector de estado num nico ponto usando todas as medies [24]. A suavizao por intervalo fixo pode ser feita, de forma muito simples, com o suavizador (smoother) de RauchTung Striebel. Representemos agora as estimativas calculadas pelo algoritmo de sentido directo descrito at este ponto com o superscript f e as novas estimativas com smbolos sem esse superscript. Segue-se o algoritmo: 1. Inicializar com 2.

xN
1

f xN e PN
FkT

f PN

Fk

Pkf AT Pkf 1
Pkf Fk Pkf 1

3. Pk

Pk

4. xk

xkf

Fk xk

xkf 1

5. Repetir os passos 2-4 para k N 11 O resultado da aplicao deste algoritmo W = 0,8 est na figura 12.

Fig. 11. Aplicao do filtro de Kalman com W= 0,4. A preenchimento rosa as velocidades verdadeiras, a laranja o resultado da soma cumulativa e a azul as velocidades aps processamento pelo filtro de Kalman.

Como se pode ver, o resultado no difere muito daquele das somas cumulativas e a curva j bastante mais suave. Um problema associado a este modelo o de que consideramos, para a estimativa a priori, que a acelerao constante desde o passo anterior. Sem um modelo mais sofisticado, de ordem superior ou, melhor, adaptado ao movimento em questo, nunca se obteriam estimativas de velocidade e acelerao muito melhores que aquelas dadas pelas somas cumulativas. Usando o filtro de Kalman, h ainda o risco de, escolhidos mal os parmetros, atenuar excessivamente o sinal. Se estivermos interessados numa estimativa melhor da acelerao, reparamos que, devido tambm s limitaes do modelo explanadas no pargrafo anterior, a estimativa est atrasada em relao ao sinal. Em estimativas de tempo real nas quais estamos a introduzir uma atenuao muito forte (como este o caso) no conseguimos, com este modelo, evitar um atraso significativo. O problema do atraso poderia ser mitigado atravs da introduo dum factor de esquecimento no filtro [23]. Outra alternativa, se estivermos dispostos a sacrificar processamento

Fig. 12. Aplicao do filtro de Kalman + algoritmo de RauchTungStriebel com W= 0,8. A preenchimento rosa as aceleraes verdadeiras, a laranja as medies simuladas e a azul a acelerao aps processamento.

Se por um lado, usando o algoritmo directo, tnhamos estimativas relativamente pobres nos primeiros pontos (a no ser que usssemos boas estimativas iniciais), com o algoritmo de RauchTungStriebel teremos estimativas mais fracas tambm nos ltimos pontos, embora, em ambas as zonas, as estimativas passem a ser melhores. D. Resultados Experimentais Ao analisar os dados adquiridos da forma descrita anteriormente, deparmo-nos com alguns problemas. 1. Em repouso, a norma do sinal do sinal, transformado conforme as especificaes, no correspondia a 1 g. Poder haver vrias causas para este facto 1) a alimenta-

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o no estava exactamente certa nos 3,3 V (s nos preocupmos em acertar at segunda casa decimal), 2) existncia de 0-g offset, 3) a acelerao da gravidade nesta zona do planeta no corresponde quela a que se referiam as especificaes. Cremos que a hiptese 1) a que mais contribui para o desvio encontrado. A fonte de alimentao era analgica. Acertando o nvel de tenso 0-g para que obtivssemos a norma correcta d-nos uma estimativa da tenso de alimentao que difere em menos de 10 mV dos 3,3 V de alimentao que alvejvamos. Naturalmente, a causa 2) tambm seria possvel e teria exactamente os mesmos sintomas (alterao da tenso a que corresponde acelerao nula). 2. Em repouso, o sinal segundo o eixo do movimento no correspondia a acelerao nula. A causa mais provvel o acelermetro no estar perfeitamente paralelo superfcie da terra. A forma da breaboard presta-se a que isso acontea. Por si s, este efeito seria facilmente removvel, mas: 3. O sinal medido em repouso diferente antes e depois de se movimentar o objecto. Mais uma vez, a forma instvel da breadboard dever ser a causa principal (outros factores como a deriva do nvel 0-g nunca se manifestariam de forma to marcada). Postas estas observaes, tambm provvel que a inclinao da breadboard varie quando esta est a ser movimentada. Estratgias para mitigar este problema incluem subtrair ao sinal a mdia medida em zonas de repouso ou usar os dados dos outros dois eixos para estimar a componente gravtica no eixo do movimento e subtra-la.
Sada corrigida do acelermetro (eixo local dos yy) 3 2.5 2
Acelerao (m s-2)

mos os resultados da figura 14.

3 2.5 2
Pos/Veloc/Acel (SI)

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo (s) 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 14. Aceleraes, velocidades e posies estimadas pelo filtro de Kalman.

A posio em t = 4,4 s foi estimada -85,24 cm. Em t = 5 s, foi estimada em -88,82 cm. Concluindo, no foi correctamente estimado que a velocidade e a acelerao eram 0 em t = 4,4 s. Considerando apenas o perodo at t = 4,4 s, o erro foi de cerca de 5%. Ao fim dos 5 segundos de aquisio, foi de quase 8%. IV. REFLEXO DO JOELHO A. Implementao computacional De modo a se determinarem variveis que se consideraram ser importantes neste estudo (tempo de reaco e amplitude da resposta), foi necessrio manipular os sinais obtidos a vrios nveis. Desenvolveu-se ento um conjunto de procedimentos computacionais com esse objectivo. O primeiro passo, crucial para uma das medies que se querem fazer (tempo de resposta), criar o vector com os instantes de tempo da medio: t=0:1/smprate:(smpspertrigger/smprate)1/smprate; Os sinais obtidos da placa de aquisio so tenses medidas ao longo do tempo, tanto pelo acelermetro como pelo canal do martelo, pelo que inicialmente os sinais do acelermetro so convertidos aceleraes g (unidade de medida que tem por base a acelerao gravtica terrestre) atravs da relao:

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tempo (s) 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 13. Acelerao medida pelo acelermetro, aps algumas correces (ver texto).

a(t )[ g ' s ]

U (t ) a (V ) b

(12)

Para o ensaio que analisamos neste relatrio, usmos g =9,81 m s-2. Considermos como perodos de repouso aqueles para t entre 0 e 1 s e entre 4,4 e 5 s. Com base nesse subconjunto de dados, determinmos o valor de tenso 0-g e o valor mdio da componente yy, a qual subtramos mesma componente. A frequncia de aquisio foi de 1000 amostras por segundo. O resultado est na figura 13. Usando os parmetros W = 5e-4 e varincia de medida igual varincia amostral do sinal nos perodos de repouso, obtive-

data3=(data2-sub)/div; As constantes a e b tm valores de cerca de 1,65 e 0,66 respectivamente (especificaes do acelermetro). Estes valores podem ser manipulados de modo a ajustar melhor o modelo ao local onde se faz a medio, uma vez que para vrios locais na Terra existem pequenas variaes do valor da acelerao gravtica.

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assim definir o instante de incio do estudo da resposta. Este sinal gerado, como se disse j, apenas por uma diferena de potencial entre as extremidades de contacto que desfeita aquando da pancada. Esta variao to rpida que nos d uma aproximao muito boa do instante de contacto. B. Tempo de resposta Determinou-se primeiro o instante inicial de resposta, ou seja, o instante em que foi dada a pancada na zona abaixo da rtula de modo a se obter a resposta reflexa: if pancada(i)<2 t_inicial=t(i) i_inicial=i Em seguida, atravs da conjugao da informao dos sinais do martelo (instante inicial do estudo) e do acelermetro (instantes inicial e final do tempo de resposta), determinou-se o tempo de resposta. t_resposta=t_impulso-t_inicial O instante final do tempo de resposta determinado com base no instante em que acontece o primeiro desvio relativamente ao sinal base determinado na calibrao (parado) cuja amplitude seja maior que o nvel treshold escolhido. if data4(i,1)>=ground(1)+threshold data4(i,1)<=ground(1)-threshold data4(i,2)>=ground(2)+threshold data4(i,2)<=ground(2)-threshold t_impulso=t(i) i_impulso=i || || || ||

C. Resultados Os resultados obtidos foram muito animadores uma vez que, e tratando-se de uma forma grosseira de fazer a medio, os valores do tempo de resposta so da ordem das centsimas de segundo. Tempos obtidos para vrias medies utilizando um threshold de 0.5: 0.0107; 0.0093; 0.0090; 0.0420; 0.0117;
Fig. 15. Vrios ensaios efectuados para o mesmo indivduo demonstrando as variaes dos vrios sinais ao longo das amostras, entre elas (a azul escuro) a variao da coordenada x, que como se v aproximadamente constante.

necessrio depois efectuar a calibrao do sistema definindo o nvel base do sinal (indivduo parado). Esta calibrao feita com base nos dados inseridos pelo utilizador, nomeadamente o incio e o fim do sinal base, o fim do sinal correspondente resposta, e o nvel de treshold admitido antes do incio da resposta, recorrendo para isso a uma primeira visualizao do sinal. Recorreu-se depois ao sinal obtido a partir do martelo de modo a se determinar o instante em que dada a pancada, e

D. Discusso Relativamente aos tempos de resposta ao reflexo podemos concluir que atingimos os propsitos a que nos comprometemos atingir, sendo possvel atravs deste projecto determinar o tempo de resposta em si ou mesmo o tempo que o indivduo leva a atingir a amplitude mxima do movimento. Valores tpicos para o tempo de resposta so tipicamente da ordem dos 30 ms, mas existe grande variabilidade [26]. Os valores obtidos so um pouco aqum do esperado (com excepo de um). A razo mais provvel identificao tardia do momento de contacto. Poder-se-ia tentar fazer uma identifica-

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o automatizada do instante de contacto, eliminado assim erros associados leitura manual do grfico e introduo de parmetros. REFERNCIAS
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