Acionamentos Eltricos 1. INTRODUO AO ACIONAMENTO ELTRICO E SUA DINMICA 1.

1 Histrico

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Antes da mquina de James Watt, s havia duas mquinas que serviam de fonte de energia: a roda hidrulica e o moinho de vento. A revoluo industrial, no final do sculo XVIII foi o marco inicial para a industrializao do mundo. A indstria s se desenvolveu graas inveno da mquina a vapor, que substituiu as foras humanas, que j no era suficiente para mover as pesadas mquinas da indstria txtil. A mquina a vapor inaugurou a etapa da mecanizao das fbricas. A procura por novas fontes de energia e a busca de constantes aperfeioamentos dessas mquinas, com inovaes tecnolgicas que se faziam necessrias, deu incio a uma nova fase que transformou completamente os mtodos de industrializao, com isso a busca de mecanismos de acionamento automticos se tornou extremamente importante. As mquinas de corrente contnua tm caractersticas variveis e so amplamente utilizadas em acionamentos de velocidade varivel, fornecem torques de partida, acelerao e desacelerao elevadas, capaz de inverses rpidas e controle de velocidade. Tanto as mquinas CC em srie quanto s de excitao separada so em geral utilizadas em acionamentos de velocidade varivel, mas as mquinas em srie so tradicionalmente empregadas para aplicaes de trao. Devido aos comutadores, as mquinas CC no so adequadas para aplicaes de velocidade muita elevada e requerem mais manuteno que as mquinas CA. As mquinas CA so mais simples e robustas que as mquinas de corrente contnua. Apresentam uma massa bem menor para uma mesma potncia, so 20 a 40% mais leves que as mquinas CC equivalentes, o que se traduz em baixo custo com mxima eficcia e mnima manuteno, podendo ser usada em ambientes explosivos, diferentes das mquinas CC, que produzem faiscamentos por causa da ao do comutador devido a presena de condies eltricas e mecnicas adversas. Com os recentes avanos na converso de potncia, tcnicas de controle e microcomputadores, os acionamentos de mquinas CA esto se tornando competitivos, em um ritmo crescente, com os acionamentos CC. Os acionamentos CC atualmente ainda so utilizados em muitas indstrias. Ainda pode levar algumas dcadas para que os acionamentos CC sejam completamente substitudos pelos CA. Quando se trata de controle automtico, as mquinas de corrente contnua apresentam um comportamento melhor e os sistemas de controle so mais simples e baratos que os utilizados para o controle de mquinas de corrente alternada. Esses controladores de tenso so simples e mais baratos. As mquinas CA exibem estruturas altamente acopladas, no-lineares e multivariveis, que so o oposto das mquinas CC de excitao separada, com estruturas desacopladas muito mais simples. As mquinas CA requerem controle de freqncia, tenso e corrente para aplicaes de velocidade varivel. Os conversores de potncia, inversores e controladores de tenso CA podem controlar a freqncia, a tenso e/ ou a corrente para fornecer os requisitos do acionamento. O controle dos acionamentos CA geralmente requer algoritmos complexos que podem ser implementados atravs de microprocessadores, microcontroladores, controladores lgicos programveis (CLPs), processador digital de sinais (DSP), ou microcomputadores, juntamente com conversores de potncia de chaveamento rpido. Os controladores de potncia, que so relativamente complexos e mais caros, requerem tcnicas avanadas de controle com realimentao, tais como modelo de referncia, controle adaptativo, controle de

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escorregamento e controle de campo orientado. Entretanto, as vantagens dos acionamentos CA superam as desvantagens. 1.2 Classificao dos acionamentos de velocidade ajustvel

Fig. 1.1 Classificao dos acionamentos eltricos. 1.3 Elementos constituintes de um acionamento

Fig. 1.2 Diagrama de blocos de um acionamento eltrico. Fonte: Normalmente a rede trifsica, no caso do Brasil, 60 Hz, 220 V ou 440V. Para pequenas potncias, pode-se tambm usar alimentao monofsica. Conversor de Potncia: Sua funo controlar o fluxo de potncia da fonte para o motor. formado por chaves semicondutoras de potncia, tais como Tiristores, Diodos, IGBTs,

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MOSFETs, etc. O tipo do conversor a ser utilizado funo do motor a ser acionado (CA, CC) e da fonte disponvel (CA, CC). Unidade de Controle: Funciona num nvel de tenso e corrente muito menor que o conversor (Ex: 5V, 15V). Consiste normalmente de microprocessadores, alm de circuitos integrados digitais e lineares. O sinal de comando aplicado unidade de controle atravs de um teclado ou potencimetro. Em muitos casos possvel tambm o controle remoto via rede. Observao: A unidade de controle normalmente isolada eletricamente do conversor, por dois motivos: a) Evitar que durante um mau funcionamento uma tenso elevada seja aplicada na unidade de controle, causando sua destruio, alm de colocar em risco a vida do operador; b) Os conversores produzem uma grande quantidade de harmnicos. Se no houver isolao eltrica, estes harmnicos entram na unidade de controle e interferem no seu funcionamento. Sensores: Os mais comuns so de velocidade e corrente. So utilizados para proteo e controle em malha fechada. Motor: Seu dimensionamento funo da carga que ele vai acionar. Carga: O acionamento existe para servir carga. importante conhecer suas caractersticas, para que se selecione o acionamento correto para ela, isto , que atenda as suas exigncias. 3. Dinmica do sistema motor-carga

Fig.1.3 Dinmica motor-carga.

J Momento de inrcia do sistema motor + carga. uma grandeza que mede a dificuldade de se acelerar (ou frear) um corpo em movimento de rotao. Quanto maior a massa e maior o dimetro, maior o momento de inrcia de um corpo. expresso em Kg.m. Referido ao eixo do motor. Velocidade angular do eixo, em rad/s. d = acelerao angular. dt J Torque inercial ou dinmico, em N.m. TM Torque produzido pelo motor, expresso em N.m. TL Torque produzido pela carga, normalmente de oposio no movimento, em N.m. Condies de operao:

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Durante uma acelerao - TM > TL, para vencer a inrcia. Quanto maior a inrcia de uma carga, maior deve ser a diferena entre TM e TL. Durante uma desacelerao - a acelerao fica negativa, e o torque J auxilia o motor a manter o movimento. Se for necessrio produzir uma parada rpida, o torque desenvolvido pelo motor deve mudar de sentido (torque de frenagem). Operao em regime permanente ou funcionamento normal - TM = TL, = 0 e a velocidade permanece constante. Componentes do TORQUE DE CARGA: Atrito esttico: o que torna o esforo de iniciar o movimento maior que necessrio para mant-lo. S interfere na partida.

Atrito viscoso: produz um torque de oposio que aumenta com a velocidade, de forma proporcional.

Torque de ventilao: est relacionado com o movimento de lquidos e gases, como em ventiladores e bombas. Este torque aumenta com o quadrado da velocidade:

Torque que realiza o trabalho mecnico TL: a natureza deste torque depende do tipo de carga. Pode ser constante e independente da velocidade, pode ser funo da velocidade, pode ser varivel ou no com o tempo e pode variar de acordo com as mudanas no modo de operao da carga. TORQUE DE CARGA:

Em muitas aplicaes T TV e a Equao fundamental do torque fica:

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Torques de carga mais comuns: Conjugado constante: torque independe da velocidade. Ex: gruas, guinchos, guindastes, esteiras transportadoras, elevadores ...

Caracterstica tpica de um guindaste: em baixas velocidades o torque devido gravidade (peso), ou seja, constante e independe da velocidade. Em velocidade elevada, o atrito viscoso e o torque de ventilao so componentes importantes no torque da carga.

Conjugado com variao linear: o torque varia linearmente com a velocidade. Ex: moinhos de rolos, plainas, serras para madeira...

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Conjugado com variao quadrtica: o torque varia com o quadrado da velocidade. Ex: Ventiladores, misturadores, centrfugas, bombas centrfugas, exaustores e compressores e outras cargas que envolvem o movimento de gases e lquidos. Este o torque de ventilao que componente predominante em altas velocidades para trens, carros, motos.

Conjugado com variao inversa: o torque varia inversamente com a velocidade, mantendo potncia constante. Ex: Mquinas operatrizes, frezadores, mandriladoras e bobinadeiras.

Outros tipos de torques de carga: Torque de trao: formado por diversos atritos como o atrito esttico, viscoso e torque de ventilao. aplicado em trens e veculos eltricos.

Classificao dos torques de carga: Torque de carga ativa; Torque de carga passiva. Professor: Aylton Jos Alves 6

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Carga ativa: aquela que tem o potencial de acionar o motor. Exemplos: elevadores, trens, etc. Na descida, a gravidade atua ajudando o movimento. Nestes casos, o motor desenvolve um torque de frenagem, para limitar a velocidade. Durante as subidas a ao de oposio ao movimento. Carga passiva: aquela que qualquer que seja o sentido de rotao, o torque de carga sempre se ope ao movimento. Nesta categoria esto includos todos os tipos de atrito, torque de ventilao, etc. Conveno velocidade - torque e operao em mltiplos quadrantes:

Fig. 1.5: Operao em mltiplos quadrantes. Velocidade: positiva se produz o movimento usual (para frente) e negativa caso contrrio; Torque Motriz: Quando age no sentido de acelerar a mquina na direo positiva, ser positivo. Torque de Carga: Ser positivo quando se ope ao movimento, isto , tende a reduzir a velocidade positiva. Observao: S h necessidade de se preocupar com o sinal nas aplicaes onde h mais de um sentido de giro ou exista a possibilidade de frenagem.

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Potncia: 1 e 3 quadrantes: potncia positiva motor fornece potncia carga operao o motora. 2 e 4 quadrantes: potncia negativa a carga fornece potncia para a mquina, que atua como gerador ao de frenagem. Ponto de funcionamento e estabilidade esttica: Ponto de operao em equilbrio:

Perturbao na fonte, carga ou em qualquer parte do acionamento causa uma perturbao no torque do motor, TM , da carga, TL , e no acionamento, . Considere no instante t:

ento

substituindo as condies de equilbrio (1) na equao (3) tem-se:

Considerando pequenas perturbaes em torno do ponto de equilbrio, as curvas de torquevelocidade do motor e da carga podem ser aproximadas por uma reta, assim:

As derivadas so as inclinaes das curvas de torque-velocidade do motor e da carga no ponto de operao considerado. Substituindo (5) em (4) chega-se a:

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Esta uma equao diferencial linear de primeira ordem. Se para t=0 a condio inicial for () 0 , ento:

O ponto de equilbrio ser estvel quando 0 e t . Para que isso acontea, o expoente de (6) deve ser negativo, ento a condio para equilbrio estvel

A condio de equilbrio estvel sugere que: Se aumenta TL deve exceder TM desacelerao ponto de equilbrio restabelecido. Se diminui TM deve exceder TL acelerao ponto de equilbrio restabelecido. Equilbrio dos pontos A, B e C da figura abaixo:As derivadas

Pontos de operao B e C esto na mesma parte da curva torque-velocidade do motor e tm condies de estabilidade esttica diferentes a estabilidade de um ponto de equilbrio depende da natureza relativa das caractersticas da carga e do motor. Curva torque-velocidade do motor sobre a qual se situam B e C tem inclinao positiva torque aumenta com o aumento da velocidade instabilidade para a maioria das cargas regio do motor chamada de estatisticamente instvel.

4. O sistema Conversor-Motor

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Tipos de Conversores e Sua Utilizao: Escolha de um acionamento: exigncias impostas pela carga, em particular sua caracterstica T x ; critrios de custos; evoluo tecnolgica. Por exemplo, em aplicaes que at 10 anos atrs o acionamento em CC era a nica opo prtica, tem hoje como concorrente os acionamentos CA de alto desempenho.

Capacidade dos Motores e Conversores: Compatibilidade: entre a potncia de um conversor e a do motor que ele aciona. Diferena entre motores e conversores: motores possuem grande capacidade trmica, e suportam grandes sobrecargas durante vrios segundos, enquanto os conversores no suportam devido aos elementos semicondutores. Aplicaes que no necessitam uma resposta rpida (contnuo): a corrente do motor limitada ao seu valor nominal, e neste caso a potncia do conversor pode ser igual potncia nominal do motor. Linha cheia na figura. Aplicaes com rpidas aceleraes e frenagens (transitrios): nestes casos o motor opera acima de sua capacidade nominal durante os transitrios e o conversor deve ter uma capacidade de corrente compatvel com a mxima corrente transitria do motor. Linha tracejada na figura. Velocidades inferiores velocidade base ( mb): torque mximo independe da velocidade, i. e., constante;

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Velocidades superiores velocidade base ( mb): o limite de torque fica cada vez menor medida que a velocidade aumenta. Isto causado pela reduo do fluxo, necessria para se operar acima de mb.

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