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1.

Sistemas Bidimensionais com Coecientes Constantes


1.1. Movimento de um corpo preso a uma mola
Consideremos um corpo de massa : preso a uma mola, como mostra a gura acima, sob a
ao das seguintes foras:
fora de atrito: 2c, oposta ao movimento, se c 0, onde representa a velocidade;
fora restauradora: /
2
r, exercida pela mola, onde / uma constante po-sitiva e r o espao
percorrido pelo corpo, e
fora externa: 1 (t) .
Representando por _ r a derivada da funo r(t) com respeito varivel t, a velocidade e a
acelerao do corpo sero representadas, respectivamente, por _ r e r e a 2
a
Lei de Newton estabelece
que:
: r = 2c _ r /
2
r + 1 (t)
ou, de forma equivalente,
r +
2c
:
_ r +
/
2
:
r =
1 (t)
:
, (1)
que a equao do movimento para vibraes foradas. Quando no houver foras externas, isto ,
quando 1 = 0 as vibraes sero amortecidas. A equao (1) que descreve o movimento do corpo
classicada como uma equao diferencial ordinria de 2
a
ordem, devido a presena da derivada
segunda da funo incgnita r(t). Com o objetivo de transformar a equao (1) em uma equao
diferencial de primeira ordem, consideramos a varivel bidimensional A dada por A =
_
_
r
_ r
_
_
, cuja
2 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
primeira derivada
_
A =
_
_
_ r
r
_
_
. Com a introduo dessa nova varivel, a equao (1) pode agora
ser escrita na forma matricial
_
A =
_
_
0 1
/
2
,: 2c,:
_
_
A +
_
_
0
1 (t) ,:
_
_
ou, na forma simplicada,
_
A = A + 1 (t) , (2)
onde as matrizes e 1 (t) vem dadas por
=
_
_
0 1
/
2
,: 2c,:
_
_
e 1 =
_
_
0
1 (t) ,:
_
_
.
A equao (2) semelhante, na sua forma, equao (1) estudada na Seo 6.3 e, por essa
razo, consideramos para soluo uma funo matricial de mesma natureza que aquela estabelecida
no Teorema 2 da seo 6.3, isto , uma soluo do tipo
A (t) =
1
\ (t)
_
C +
_
\ (t) 1 (t) dt
_
,
onde C uma matriz constante e \ (t) = c
tA
. Naturalmente, necessrio dar signicado a essa
exponencial que aparece na denio de \ (t) . As operaes de derivao e integrao para funes
matriciais so efetuadas em cada coordenada, restando-nos denir a exponencial matricial.
Na seo 8.7 encontramos a srie de Maclaurin que representa a funo c
x
e, motivados por
essa representao, denimos a exponencial matricial c
A
, sendo uma matriz quadrada 22, pela
srie
c
A
= 1 +

1!
+

2
2!
+

3
3!
+ +

n
:!
+ , (3)
onde 1 est representando a matriz identidade 2 2, isto , 1 =
_
_
1 0
0 1
_
_
e as potncias
n
so
calculadas pela relao

n
=
. .
n-vzes
.
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 3
Na resoluo de sistemas bidimensioinais de equaes diferenciais, necessrio o clculo de
exponenciais do tipo c
tA
, sendo t uma varivel real e uma matriz 2 2 com entradas reais. Essa
exponencial determinada a partir da relao (3), onde substituimos por t e obtemos:
c
tA
= 1 +
t
1!
+
t
2

2
2!
+
t
3

3
3!
+ +
t
n

n
:!
+ , (4)
que representamos simbolicamente por c
tA
=
1

n=0
t
n

n
:!
.
1.2. Calculando exp(tA)
Em alguns casos a frmula (3) pode ser usada com sucesso para o clculo de c
A
. Em outros, porm,
sua utilizao torna-se pouco ecaz, sendo necessria a utilizao de outras ferramentas.
Exemplo 7 Calcular c
tA
para a matriz =
_
_
0 1
0 0
_
_
.
Soluo Nesse caso, um clculo direto mostra que
2
= 0 e a partir da deduzimos que
todas as potncias
n
sero nulas para : _ 2. A relao (4) se reduz a
c
tA
= 1 + t =
_
_
1 0
0 1
_
_
+
_
_
0 t
0 0
_
_
=
_
_
1 t
0 1
_
_
.
Exemplo 8 Calcular c
tA
, sendo =
_
_
c 0
0 c
_
_
Soluo As potncias
n
podem ser calculadas facilmente observando que = c1, e,
portanto,
n
= c
n
1. Nesse caso,
c
tA
= 1 +
tc
1!
1 +
t
2
c
2
2!
1 +
t
3
c
3
3!
1 + +
t
n
c
n
:!
1 + =
=
_
1 +
tc
1!
+
(tc)
2
2!
+
(tc)
3
3!
+ +
(tc)
n
:!
+
_
1.
Sabemos da seo anterior que a srie entre colchetes precisamente c
t
e assim, para =
_
_
c 0
0 c
_
_
, obtemos c
tA
= c
t
1 =
_
_
c
t
0
0 c
t
_
_
.
Exemplo 9 Agora vamos calcular c
tB
, sendo 1 =
_
_
0 ,
, 0
_
_
.
4 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
Soluo Obteremos a exponencial c
tA
indutivamente. Temos que
1
2
=
_
_
,
2
0
0 ,
2
_
_
, 1
3
=
_
_
0 ,
3
,
3
0
_
_
, 1
4
=
_
_
,
4
0
0 ,
4
_
_
e usando o processo indutivo, encontramos
c
tB
=
_
_
1 0
0 1
_
_
+
_
_
0 t,
t, 0
_
_
+
_
_
t
2
,
2
,2! 0
0 t
2
,
2
,2!
_
_
+
+
_
_
0 t
3
,
3
,3!
t
3
,
3
,3! 0
_
_
+
_
_
t
4
,
4
,4! 0
0 t
4
,
4
,4!
_
_
+
ou seja
c
tA
=
_
_
1 t
2
,
2
,2! + t
4
,
4
,4! t,,1! t
3
,
3
,3! + t
5
,
5
,5!
t,,1! + t
3
,
3
,3! t
5
,
5
,5! + 1 t
2
,
2
,2! + t
4
,
4
,4!
_
_
.
As entradas dessa matriz so as sries que representam as funes cos ,t e sen,t determinadas na
seo 8.7. Assim,
c
tB
=
_
_
cos ,t sen,t
sen,t cos ,t
_
_
.
1.3. Propriedades da Exponencial Matricial
As operaes elementares estabelecidas para a funo exponencial c
x
conti-nuam vlidas quando
substitumos a varivel real r por uma matriz real de ordem 2 2. Essas operaes, no contexto
matricial, so:
E1. c
(t+s)A
= c
tA
c
sA
, \:, t R;
E2. c
t(A+B)
= c
tA
c
tB
, \t R, quando 1 = 1;
E3.
d
dt
_
c
tA
_
= c
tA
= c
tA
, \t R, uma matriz 2 2 constante.
Combinando os resultados obtidos nos exemplos precedentes com essas propriedades, podemos
calcular a exponencial de novas matrizes.
Exemplo 10 Vamos calcular c
tA
para a matriz =
_
_
c 1
0 c
_
_
.
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 5
Soluo Com o objetivo de usar a Propriedade E2, primeiro decompomos a matriz na
forma
_
_
c 1
0 c
_
_
=
_
_
c 0
0 c
_
_
+
_
_
0 1
0 0
_
_
e obtemos c
tA
= c
tB
c
tC
, onde 1 =
_
_
c 0
0 c
_
_
e C =
_
_
0 1
0 0
_
_
. Ora, as exponenciais c
tB
e c
tC
j
foram encontradas nos Exemplos 7 e 8 e, portanto,
c
tA
=
_
_
c
t
0
0 c
t
_
_

_
_
1 t
0 1
_
_
=
_
_
c
t
tc
t
0 c
t
_
_
.
Exemplo 11 Para encerrar vamos calcular c
tA
, sendo =
_
_
c ,
, c
_
_
. Essa a conhecida
matriz de rotao e ela aparece na resoluo da equao (1).
Soluo Escrevendo = c1 + 1, onde 1 a matriz do Exemplo 9, usamos mais uma vez
a Propriedade E2 e encontramos
c
tA
= c
tI
c
tB
= c
t
1
_
_
cos ,t sen,t
sen,t cos ,t
_
_
=
_
_
c
t
cos ,t c
t
sen,t
c
t
sen,t c
t
cos ,t
_
_
.
1.4. Resolvendo Sistemas Lineares 2 2
Vamos utilizar o clculo matricial para resolver sistemas lineares 2 2 de equaes diferenciais.
Inicialmente vamos considerar sistemas homogneos com coecientes constantes, isto , sistemas da
forma
_
_
_
_ r = ar + /j
_ j = cr + dj,
(5)
onde os coecientes a, /, c e d so supostos constantes e o ponto sobre as incgnitas r e j indica
derivada com respeito varivel t. Um sistema dessa natureza denominado autnomo. Resolver
uma tal sistema signica encontrar um par de funes diferenciveis [r(t) , j (t)] que atende s
equaes (5) em cada ponto de um determinado intervalo.
Na forma matricial o sistema (5) se escreve como
_
_
_ r
_ j
_
_
=
_
_
a /
c d
_
_
_
_
r
j
_
_
, (6)
6 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
ou, equivalentemente,
_
A = A, (7)
onde a incgnita A
_
_
r
j
_
_
e a matriz dos coecientes
_
_
a /
c d
_
_
.
Resolvendo a equao (7).
dA
dt
= A =c
tA

dA
dt
= c
tA
A =c
tA

dA
dt
c
tA
A = [0] =
=
d
dt
_
c
tA
A

= [0] =c
tA
A = C =A = c
tA
C,
onde [0] representa a matriz 2 2 com entradas nulas e C uma matriz com entradas constantes
que ser determinada quando impusermos ao sistema condies adicionais, por exemplo, r(0) = r
0
e j (0) = j
0
. Nesse caso, C = [r
0
, j
0
] e a soluo geral de (7) ser
A (t) = c
tA

_
_
r
0
j
0
_
_
Exemplo 12 Resolver o sistema de equaes diferenciais
_
_
_
_ r = r
_ j = j
.
A matriz dos coecientes nesse caso =
_
_
1 0
0 1
_
_
e a matriz c
tA
, determinada no
Exemplo 8,vem dada por c
tA
=
_
_
c
t
0
0 c
t
_
_
. Logo, a soluo geral do sistema A (t) = c
tA
C =
_
_
c
t
0
0 c
t
_
_
_
_
r
0
j
0
_
_
, isto ,
A (t) =
_
_
r
0
c
t
j
0
c
t
_
_
.
Exemplo 13 Encontrando uma soluo particular.
Seja o sistema
_
_
_
_ r = 2j
_ j = 2r
, (8)
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 7
para o qual procuramos a soluo qua atende s condies r(0) = 1 e j (0) = 2. Nesse caso a
matriz dos coecientes do tipo considerada no Exemplo 9, com , = 2, e, portanto,
c
tA
=
_
_
cos 2t sen2t
sen2t cos 2t
_
_
.
Considerando os dados iniciais r(0) = 1 e j (0) = 2, encontramos a matriz soluo
A (t) =
_
_
cos 2t sen2t
sen2t cos 2t
_
_
_
_
1
2
_
_
=
_
_
cos 2t + 2 sen2t
sen2t + 2 cos 2t
_
_
.
A soluo do sistema (8) que atende s condies iniciais impostas , portanto, o par de funes
r(t) = cos 2t + 2 sen2t e j (t) = sen2t + 2 cos 2t.
1.5. Clculo Matricial
Como vimos nos exemplos apresentados no incio desta seo, o clculo da matriz c
tA
utilizando a
relao (4) alm de laborioso pouco ecaz. Entretanto, ele torna-se relativamente simples quando
usamos outros argumentos algbricos.
Como calcular c
tA
Para calcular c
tA
, sendo a matriz quadrada
_
_
a /
d c
_
_
, seguimos o seguinte roteiro:
Passo 1 Encontrar as razes ` da equao algbrica det [`1 ] = 0, isto , as razes da
equao
`
2
(a + d) ` + (ad /c) = 0, (9)
as quais so denominadas valores prprios da matriz ;
Passo 2 Para cada raiz ` da equao (9), encontrar funes c(t) e , (t) tais que
c
t
= c(t) + t`, (t) . (10)
Passo 3 Se ` uma raiz repetida da equao (9), ento, alm de (10), a funo , (t) deve
atender, tambm, a
c
t
= , (t) . (11)
Passo 4 Calcular
c
tA
= c(t) 1 + t, (t) . (12)
8 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
Exemplo 14 Encontrar a soluo do sistema
_
_
_
_ r = r + j
_ j = r + j
.
com as condies iniciais r(0) = 1 e j (0) = 0.
Nesse caso =
_
_
1 1
1 1
_
_
e a equao (9) `
2
2` = 0, cujas razes (reais e distintas) so
` = 0 e ` = 2. As relaes (10) para esses valores de ` so
_
_
_
1 = c(t) (para ` = 0)
c
2t
= c(t) + 2t, (t) (para ` = 2),
de onde segue que: c(t) = 1 e , (t) =
_
c
2t
1
_
,2t. Levando esses valores equao (12), encon-
tramos:
c
tA
= 1 +
c
2t
1
2
=
_
_
1 0
0 1
_
_
+
_
_
_
c
2t
1
_
,2
_
c
2t
1
_
,2
_
c
2t
1
_
,2
_
c
2t
1
_
,2
_
_
=
=
_
_
1 +
_
c
2t
1
_
,2
_
c
2t
1
_
,2
_
c
2t
1
_
,2 1 +
_
c
2t
1
_
,2
_
_
.
A soluo do sistema determinada por meio da relao A (t) = c
tA
C, com C = [1, 0] , e chegamos
a
A (t) =
_
_
1 +
1
2
_
c
2t
1
_
1
2
_
c
2t
1
_
1
2
_
c
2t
1
_
1 +
1
2
_
c
2t
1
_
_
_
_
_
1
0
_
_
=
_
_
1
2
+
1
2
_
c
2t
1
_

1
2
+
1
2
c
2t
_
_
.
Portanto, a soluo procurada o par de funes: r(t) =
1
2
+
1
2
_
c
2t
1
_
e j (t) =
1
2
+
1
2
c
2t
.
Exemplo 15 Para o sistema
_
_
_
_ r = r
_ j = r + j
a matriz dos coecientes =
_
_
1 0
1 1
_
_
e a equao (9) (` 1)
2
= 0,com raiz repetida ` = 1.
Nesse caso usamos as relaes (10) e (11) e encontramos
_
_
_
c
t
= c(t) + t, (t) (relao (10))
c
t
= , (t) (relao (11)).
(13)
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 9
De (13) deduzimos que , (t) = c
t
e c(t) = (1 t) c
t
e, usando (12), chegamos a
c
tA
= (1 t) c
t
1 + tc
t
=
_
_
(1 t) c
t
0
0 (1 t) c
t
_
_
+
_
_
tc
t
0
tc
t
tc
t
_
_
=
=
_
_
c
t
0
tc
t
c
t
_
_
e a soluo geral do sistema vem dada pela matriz
A (t) =
_
_
c
t
0
tc
t
c
t
_
_
_
_
r
0
j
0
_
_
=
_
_
r
0
c
t
r
0
tc
t
+ j
0
c
t
_
_
.
Exemplo 16 Resolvendo uma equao de segunda ordem
Retomemos o problema do corpo preso a uma mola, no caso amortecido, isto , com 1 (t) = 0,
cujo fenmeno descrito pela equao diferencial de segunda ordem
r +
2c
:
_ r +
/
2
:
r = 0. (14)
Suponhamos que as constantes c, : e / sejam de tal forma que 2c,: = 5 e /
2
,: = 4.
Efetuando a mudana de coordenadas A =
_
_
r
_ r
_
_
a equao (14) assume a forma matricial (2)
que, nesse caso,
_
A =
_
_
0 1
4 5
_
_
A. (15)
A matriz dos coecientes =
_
_
0 1
4 5
_
_
tem valores prprios reais e distintos dados por
` = 1 e ` = 4 e as relaes (10) para esses valores so:
_
_
_
c
t
= c(t) t, (t) (para ` = 1)
c
4t
= c(t) 4t, (t) (para ` = 4)
(16)
Das relaes (16) deduzimos que c(t) =
4c
t
c
4t
3
e , (t) =
c
t
c
4t
3t
e usando (12)
10 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
encontramos
c
tA
=
_
_
1
3
_
4c
t
c
4t
_
0
0
1
3
_
4c
t
c
4t
_
_
_
+
_
_
0
1
3
_
c
t
c
4t
_
4
3
_
c
4t
c
t
_
5
3
_
c
4t
c
t
_
_
_
=
=
_
_
1
3
_
4c
t
c
4t
_
1
3
_
c
t
c
4t
_
4
3
_
c
4t
c
t
_
1
3
_
4c
4t
c
t
_
_
_
.
Considerando que a soluo geral de (15) vem dada por A (t) = c
tA

_
_
r
0
j
0
_
_
e que A (t) =
_
_
r(t)
_ r(t)
_
_
, deduzimos que r(t) =
1
3
(4r
0
+ j
0
) c
t

1
3
(r
0
+ j
0
) c
4t
a soluo procurada para a
equao (14).
Testando a soluo encontrada
Encontramos r(t) =
1
3
(4r
0
+ j
0
) c
t

1
3
(r
0
+ j
0
) c
4t
e, por derivao com respeito varivel
t, obtemos:
_ r =
1
3
(4r
0
+ j
0
) c
t
+
4
3
(r
0
+ j
0
) c
4t
r =
1
3
(4r
0
+ j
0
) c
t

16
3
(r
0
+ j
0
) c
4t
e um clculo direto nos d r + 5 _ r + 4r = 0, que a equao (14) com as escolhas 2c,: = 5 e
/
2
,: = 4. Finalmente, calculando r e _ r em t = 0, encontramos:
r(0) =
1
3
(4r
0
+ j
0
)
1
3
(r
0
+ j
0
) = r
0
_ r(0) =
1
3
(4r
0
+ j
0
) +
4
3
(r
0
+ j
0
) = j
0
.
Exemplo 17 Usando a matriz de rotao
Considerando ainda o problema do exemplo precedente, suponhamos que no h atrito entre
o corpo e o solo e, isto , c = 0, e que /
2
,: = 1. Nesse caso a equao do movimento r + r = 0
e a matriz dos coecientes vem dada por
=
_
_
0 1
1 0
_
_
.
De acordo com o Exemplo 11, temos:
c
tA
=
_
_
cos t sent
sent cos t
_
_
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 11
e a soluo da equao
_
A = A , portanto,
c
tA

_
_
r
0
j
0
_
_
=
_
_
r
0
cos t + j
0
sent
r
0
sent + j
0
cot :
_
_
.
A soluo geral da equao do movimento, nesse caso,
r(t) = r
0
cos t + j
0
sent.
Exemplo 18 O Problema do Pndulo Simples
O movimento de um pndulo descrito matematicamente pela equaao dife-rencial de segunda
ordem:
: : = :q sen0 (17)
onde : est representando a massa do pndulo, q a acelerao gravitacional e : = |0 o compri-
mento do arco descrito pelo pndulo nas oscilaes. Com a substituio desse valor de : na equao
(17) e considerando . =
_
q,|, chegamos equao diferencial

0 + .
2
sen0 = 0, (18)
que no depende linearmente da funo incgnita 0, tornando sua resoluo um pouco complicada.
Para obtermos um modelo linear satisfatrio, consideramos o caso em que as oscilaes so pequenas
e aproximamos sen0 por 0, resultando a equao diferencial linear de segunda ordem

0 + .
2
0 = 0. (19)
A matriz dos coecientes para esse caso =
_
_
0 1
.
2
0
_
_
e a equao (9) correspondente
`
2
+ .
2
= 0 possui razes imaginrias ` = . i e para resolver as equaes (10) usaremos as
12 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
frmulas de Euler (veja Apndice A.4): c
i!t
= cos .t + i sen.t. As equaes (10) para os valores
prprios ` = .i assumem as formas:
c
i!t
= c(t) it, (t)
e, usando as relaes de Euler, chegamos ao sistema:
cos .t + i sen.t = c(t) + it, (t)
cos .t i sen.t = c(t) it, (t) ,
de onde seguem os valores: c(t) = cos .t e t, (t) =
1
!
sen.t. Agora, usando (12) encontramos
c
tA
= c(t) 1 + t, (t) =
_
_
cos .t
1
!
sen.t
. sen.t cos .t
_
_
e a soluo geral de (19) : 0 (t) = r
0
cos .t +
j
0
.
sen.t.
Testando a soluo encontrada
Encontramos 0 (t) = r
0
cos .t +
j
0
.
sen.t e, portanto,
_
0 (t) = .r
0
sen.t + j
0
cos .t

0 (t) = .
2
r
0
cos .t j
0
. sen.t.
Assim,

0 (t) + .
2
0 (t) = 0 e, alm disso, 0 (0) = r
0
e
_
0 (0) = j
0
.
Exemplo 19 Resolvendo sistemas no homogneos
Consideremos agora um sistema de equaes diferenciais da forma
_
_
_
_ r = ar + /j + ) (t)
_ j = cr + dj + q (t) ,
(20)
onde os coecientes a, /, c e d so constantes a as funes ) (t) e q (t) so supostas contnuas em
algum intervalo [c, c]. Na forma matricial o sistema (20) se escreve como
_
A =
_
_
a /
c d
_
_
A +
_
_
) (t)
q (t)
_
_
,
cuja soluo geral vem dada pela matriz
A (t) = c
tA

_
_
_
_
r
0
j
0
_
_
+
_
c
tA

_
_
) (t)
q (t)
_
_
dt
_
_
. (21)
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 13
Como ilustrao, vamos determinar a soluo (21) no caso em que , r
0
= 1, j
0
= 1, ) (t) = 1,
q (t) = t e a matriz de rotao
_
_
0 1
1 0
_
_
. Nesse caso temos: c
tA
=
_
_
cos t sent
sent t cos t
_
_
e
c
tA
=
_
_
cos t sent
sent cos t
_
_
.
Passo 1 Calculando c
tA
1 (t)
c
tA
1 (t) =
_
_
cos t sent
sent cos t
_
_

_
_
1
t
_
_
=
_
_
cos t t sent
sent t cos t
_
_
;
Passo 2 Calculando
_
c
tA
1 (t) dt
_
c
tA
1 (t) dt =
_
_
_
cos t t sent
sent t cos t
_
_
dt =
_
_
_
d
dt
(t cos t) dt
_
d
dt
(t sent) dt
_
_
=
_
_
t cos t
t sent
_
_
;
Passo 3 Calculando a soluo A (t)
A (t) = c
tA

_
_
1
1
_
_
+ c
tA

_
_
t cos t
t sent
_
_
=
=
_
_
cos t sent
sent cos t
_
_

_
_
1
1
_
_
+
_
_
cos t sent
sent cos t
_
_

_
_
t cos t
t sent
_
_
=
=
_
_
cos t + sent
sent + cos t
_
_
+
_
_
t
0
_
_
=
_
_
t + cos t + sent
sent + cos t
_
_
.
1.6. Mtodo dos Coecientes a Determinar - MCD
Para as equaes diferenciais de segunda ordem com coecientes constantes
r + a
1
_ r + a
0
r = ) (t) (22)
existe um mtodo de resoluo alternativo e bastante ecaz, nos casos em que a funo ) (t) do
tipo: c
t
, cos ,t, sen,t ou um polinmio em t. Trata-se do Mtodo dos Coecientes a Determinar
- MCD, que descreveremos a seguir. O mtodo consiste em trs etapas:
Etapa 1 Resolver a equao homognea r + a
1
_ r + a
0
r = 0;
14 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
Etapa 2 Encontrar uma soluo particular da equao no homognea r+a
1
_ r+
a
0
r = ) (t) ;
Etapa 3 Considerar a soma das solues das etapas precedentes como soluo
geral da equao original.
Encontrando a soluo r
h
da equao homognea.
A equao matricial correspondente a equao (22) possui a matriz dos coecientes =
_
_
0 1
a
0
a
1
_
_
e a equao (9) nesse caso
`
2
+ a
1
` + a
0
= 0 (23)
e teremos trs casos a considerar.
Caso 1 = a
2
1
4a
0
0
Nesse caso a equao (23) tem duas razes `
1
e `
2
, reais e distintas, e as relaes (10) so
c
t
1
= c(t) + t`
1
, (t)
c
t
2
= c(t) + t`
2
, (t) ,
de seguem os valores c(t) =
`
2
c
t
1
`
1
c
t
1
`
2
`
1
e t, (t) =
c
t
1
c
t
1
`
2
`
1
. Logo,
A (t) = c
tA

_
_
r
0
j
0
_
_
=
_
_
c(t) t, (t)
a
0
t, (t) c(t) + a
1
t, (t)
_
_

_
_
r
0
j
0
_
_
e a soluo da equao homognea
r
h
(t) = r
0
c(t) + j
0
t, (t) . (24)
Substituindo em (24) os valores encontrados para c(t) e , (t), obtemos:
r
h
(t) =
`
2
r
0
j
0
`
2
`
1
c
t
1
+
j
0
`
1
r
0
`
2
`
1
c
t
2
ou
r
h
(t) = C
1
c
t
1
+ C
2
c
t
2
, (25)
onde as constantes C
1
e C
2
so determinadas pelas relaes: r
h
(0) = r
0
e _ r
h
(0) = j
0
.
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 15
Caso 2 = a
2
1
4a
0
= 0
Nesse caso a equao (23) tem uma nica raiz `, com multiplicidade 2, e agora usamos as
relaes (10) e (11)
_
_
_
c
t
= c(t) + t`, (t)
c
t
= , (t) .
Como no caso precedente, a soluo da equao homognea vem dada por
r
h
(t) = r
0
c(t) + j
0
t, (t) ,
isto , r(t) = r
0
c
t
+ (j
0
r
0
`) tc
t
. Na forma compacta essa soluo se escreve como
r
h
(t) = C
1
c
t
+ C
2
tc
t
. (26)
Caso 3 = a
2
1
4a
0
< 0
Esse o caso em que as razes da equao (23) so imaginrias, isto , ` = a /i. As relaes
(10) se escrevem como
_
_
_
c
a
(cos /t + i sen/t) = c(t) + (a + /i) t, (t)
c
a
(cos /t i sen/t) = c(t) + (a /i) t, (t) ,
de onde resultam os valores: c(t) =
e
a
b
(/ cos /t a sen/t) e t, (t) =
e
a
b
sen/t. Dessa forma obtemos
a soluo geral
r
h
(t) = r
0
c
a
cos /t + (j
0
r
0
ac
a
,/) sen/t
ou, na forma compacta,
r
h
(t) = c
a
(C
1
cos /t + C
2
sen/t) . (27)
Encontrando a soluo r
p
da equao no homognea.
Uma soluo particular r
p
da equao no homognea suposta da mesma natureza que ) (t) ,
a menos de coecientes que sero determinados ao substituir a suposta soluo r
p
na equao.
Exemplo 20 Resolvendo a equao diferencial r 5 _ r + 4r = t
2
Passo 1 Encontrando r
h
(t)
16 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
A equao (23) nesse caso `
2
5` + 4 = 0, com razes reais e disdintas ` = 4 e ` = 1, e a
soluo r
h
(t) dada por (25)
r
h
(t) = C
1
c
4t
+ C
2
c
t
.
Passo 2 Encontrando r
p
(t)
Como ) (t) = t
2
um polinmio de grau 2, a soluo r
p
(t) suposta da forma
r
p
(t) = at
2
+ /t + c
a qual substituda na equao original nos d:
2a
..
xp(t)
5(2at + /)
. .
_ xp(t)
+ 4
_
at
2
+ /t + c
_
. .
xp(t)
= t
2
e agrupando os termos semelhantes chegamos identidade polinomial
4at
2
+ (10a + 4/) t + (2a 5/ + c) = t
2
a qual ser satisfeita quando
_

_
4a = 1
10a + 4/ = 0
2a 5/ + 4c = 0.
(28)
Resolvendo o sistema algbrico (28), encontramos: a = 1,4, / = 5,8, e c = 21,32, e, portanto, a
soluo r
p
(t) procurada r
p
(t) =
1
4
t
2
+
5
8
t +
21
32
.
Passo 3 Encontrando a soluo r(t)
De acordo com a teoria a soluo da equao original
r(t) = r
h
(t) + r
p
(t)
e, nesse caso, vale
r(t) = C
1
c
4t
+ C
2
c
t
+
1
4
t
2
+
5
8
t +
21
32
.
Exemplo 21 Resolvendo o problema de valor inicial
_
_
_
r + 4r = c
t
r(0) = 1, _ r(0) = 1
(29)
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 17
Passo 1 Encontrando r
h
(t)
A equao (23) nesse caso `
2
+ 4 = 0, com razes imaginrias ` = 2i, e a soluo r
h
(t)
dada por (27)
r
h
(t) = C
1
cos 2t + C
2
sen2t.
Passo 2 Encontrando r
p
(t)
Nesse caso ) (t) = c
t
e a soluo r
p
(t) suposta do tipo r
p
(t) = ac
t
, que substituda na
equao nos d
5ac
t
= c
t
,
de onde segue a = 1,5 e, portanto, r
p
(t) =
1
5
c
t
.
Passo 3 Encontrando a soluo r(t)
Desde que r(t) = r
h
(t) + r
p
(t), ento
r(t) = C
1
cos 2t + C
2
sen2t +
1
5
c
t
. (30)
Passo 4 Encontrando as constantes C
1
e C
2
Derivando (30) com respeito varivel t, obtemos:
_ r(t) = 2C
1
sen2t + 2C
2
cos 2t +
1
5
c
t
(31)
e considerando as condies iniciais r(0) = 1 e _ r(0) = 1 obtemos, respectivamente de (30) e (31)
_
_
_
1 = r(0) = C
1
+
1
5
=C
1
=
4
5
1 = _ r(0) = 2C
2
+
1
5
=C
2
=
2
5
.
Logo, a soluo procurada
r(t) =
4
5
cos 2t +
2
5
sen2t +
1
5
c
t
.
1.7. Um Modelo no Linear
Uma EDO pode ser vista como uma equao a vrias variveis: uma varivel independente, digamos
r, uma funo desconhecida j (r) e suas derivadas. Essa funo desconhecida determinada ao
resolvermos a equao e a partir da ela recebe o nome de soluo da EDO. A ordem de uma EDO
dada pela ordem da mais alta derivada que aparece na equao, e a EDO ser dita linear quando
for do primeiro grau em j e em suas derivadas. Em alguns casos uma EDO de 2
a
ordem pode
18 SISTEMAS BIDIMENSIONAIS SEO WEB
ser resolvida por reduo da ordem. Por exemplo, com a mudana . = j
0
a EDO de 2
a
ordem
j
00
+ j
0
= 0 transforma-se na EDO de 1
a
ordem .
0
+ . = 0, cuja soluo geral . = Cc
x
e, por
integrao, encontramos j = Cc
x
+ 1, onde C e 1 so constantes.
Exemplo 22 - O Dia da Caa
Em sua busca por uma presa um cachorro v um coelho correndo
em linha reta, em um campo aberto, e a comea a perseguio.
Imaginemos um sistema de coordenadas cartesianas (como na
gura ao lado) em que o coelho est na origem e o cachorro no
ponto (1, 0) do eixo r, no instante em que o caador (o cachorro)
v a caa (o coelho). A caa corre na direo do eixo j e, com a
mesma velocidade, o caador corre em linha reta em direo
caa. Em se tratando do dia da caa, o coelho no ser alcanado!
Desde que a velocidade da caa e a do caador a mesma, ao chegar no ponto 1 (r, j) o comprimento
do caminho percorrido por ambos o mesmo e vale:
(para o caador) 99K
_
L
x
_
1 +
_
dj
dr
_
2
dr = j r
dj
dr
L99 (para o caa).
Derivando a ltima igualdade com relao a r, encontramos a EDO:
rj
00
=
_
1 + (j
0
)
2
(1.1)
que descreve a trajetria do caador. Com a mudana . = j
0
, e equao (1.1) torna-se a EDO de
primeira ordem r.
0
=
_
1 + .
2
ou, de modo equivalente
d.
_
1 + .
2
=
dr
r
e usando ln
_
. +
_
1 + .
2
_
como primitiva elementar de
1
_
1 + .
2
, obtemos:
ln
_
. +
_
1 + .
2
_
= lnr + C. (1.2)
Quando se inicia a perseguio, isto , quando r = 1, temos j (1) = j
0
(1) = 0, o que implica
. (1) = 0 e de (1.2) obtemos C = ln1 e, assim:
. +
_
1 + .
2
= r,1.
EDO DE SEGUNDA ORDEM MPMATOS 19
Um clculo direto nos d . = r,21 1,2r e por integrao chegamos a
j =
1
4L
_
r
2
1
2
_

L
2
ln(r,1) .
O caador alcanaria a caa se sua trajetria tocasse o eixo j. Isso no ser possvel porque
lim
x!0
j (r) = +.