Sintonia de Controladores, Marco Antonio Ribeiro

7
Sintonia do Controlador
Objetivos de Ensino
1. Apresentar as caractersticas da
ao liga-desliga.
2. Mostrar as caractersticas,
vantagens, limitaes e aplicaes
das aes proporcional, integral e
derivativa.
3. Apresentar recomendaes para
seleo e ajuste das aes de
controle para as variveis de
processo vazo, presso, nvel e
temperatura e pH.
4. Mostrar a filosofia e critrios para a
sintonia da malha de controle.
5. Apresentar a mecnica da sintonia
do controlador.
6. Apresentar os principais mtodos
de sintonia do controlador e os
ajustes tpicos das aes PID.
1. Ao ou modo de controle
O modo do controlador pode indicar a
maneira de como est sendo gerada a
sada do controlador, se automtica ou se
manual.
O modo do controlador tambm pode
se referir ao sentido de variao da sada
do controlador, se direta ou se inversa em
relao a variao da varivel medida. A
seleo da ao de controle apropriada
estabelece a realimentao negativa, pela
definio da direo da resposta do
controlador.
Finalmente, o modo ou a ao de
controle usado para classificar a resposta
da sada do controlador ao erro entre
medio e ponto de ajuste. Os modos de
controle so respostas especificas a uma
variao na varivel medida ou um sinal de
erro. A analise dos modos de controle e
suas combinaes mostraro como
melhorar a estabilidade a velocidade da
resposta de malhas fechadas com
realimentao negativa.
O entendimento dos modos individuais
em um controlador essencial para a
aplicao bem sucedida de um controle a
realimentao negativa. Os modos de
controle envolvem: liga-desliga,
proporcional puro, integral e derivativo.
Cada combinao possvel representa um
compromisso entre custo e desempenho.
Um controlador a realimentao
negativa deve ser ligado a uma malha
fechada e deve-se selecionar a ao
adequada de controle, direta ou inversa,
para estabelecer a realimentao negativa.
Cumpridas estas premissas essenciais, o
controlador pode resolver o problema do
controle pela procura de tentativa e erro de
uma sada que estabelea o balano entre
todas as influncias na varivel controlada.
O controlador em uma malha a
realimentao negativa est em uma
posio difcil. Foras imprevisveis podem
influenciar a medio e as caractersticas
dinmicas da malha podem atrasar e
distorcer as variaes da sada do
controlador, que usada para reduzir o
erro.
Neste ambiente, errado acreditar que
a malha de controle possa executar o
controle desejado. Em vez disso, a relao
entre o controlador e o processo
interativa. Aqui, o tamanho, o formato e a
taxa de variao das alteraes na sada
do controlador so cruciais para o
controlador restaurar a medio igual ao
7.1
ponto de ajuste, quando h um distrbio na
carga ou no ponto de ajuste.
O modo de controle uma resposta
particular a uma variao na medio. As
quatro respostas bsicas so:
1. liga-desliga,
2. proporcional,
3. integral e
4. derivativa.
Podem existir variaes nestas
respostas bsicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentao de controle.
s vezes estas respostas so identificadas
com nomes diferentes ou so expressas
em unidades diferentes. A resposta
derivativa pode ser gerada de modos
diferentes e pode haver diferentes graus
de interao entre as aes proporcional,
integral e derivativa.
Para situaes especiais, muitas
caractersticas extras foram adicionadas
para melhorar o controle, tais como a
realimentao externa ao modo integral,
chaves de batelada, rastreamento e
polarizao da sada. Atualmente, a
flexibilidade inerente aos equipamentos
eletrnicos digitais aumenta a
especializao e a variedade de algoritmos
de controle. Mesmo assim, os sistema s de
controle so ainda construdos tendo como
base as aes PID.
Um controlador um equipamento que
no pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos.
funo do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicao
diferente. Quando se especifica a
combinao errada dos modos de controle,
pode-se ter um pobre desempenho do
sistema, um aumento da complexidade da
sintonia e um aumento desnecessrio do
custo.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de
dificuldade de controle, as trs aes de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatrio.
Numa grande indstria petroqumica
tpica, em cerca de 1 000 malhas de
controle tem se a proporo de
controladores mostrada na Tab. 1:
Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
Aes Percentagem
P + I 60%
P 25%
P+I+D 14%
On-Off 0,5%
No-linear 0,5%
Pela anlise da tabela, percebe-se que
a quase totalidade dos controladores
possui o modo proporcional, a maioria
possui o modo integral e a minoria possui o
modo derivativo. No foram computadas
as malhas de controle liga-desliga (on-off)
executado por chaves, mas apenas o
controle executado por controladores.
O algoritmo de controle proporcional,
integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
no incio da implantao do controle, na
dcada de 40 e resistiu heroicamente ao
aparecimento das novas tcnicas digitais e
ainda hoje largamente usado, mesmo em
sistemas de controle com computadores
digitais e anunciado como vantagem de
venda sua incorporao em controladores
lgico programveis.
2. Ao Liga-Desliga
2.1. Conceitos
A ao liga-desliga tambm chamada
de: duas posies, on-off, tudo ou nada,
0-1, controle radical, bang-bang.
A ao liga-desliga pode ser
considerada como o caso limite da ao
proporcional, com o ganho infinito ou com
a banda proporcional igual a zero.
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.
Temperatura
Liga
SP
Desliga
Atuador
7.2
A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s
assume um de dois valores possveis: ou 0
ou 100%. Consequentemente, a vlvula de
controle s pode assumir duas posies:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente
aberta (100%). No h posio
intermediria e no h meio termo, por isso
chamado de controle radical.
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um
nico ponto para ligar e desligar, sem histerese
A caracterstica do controle liga-desliga
uma oscilao com amplitude constante
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
carga do processo se mantiver constante.
A amplitude e a frequncia da oscilao
iro depender da capacidade e do tempo
de resposta do processo. Quando o
processo rpido, a inrcia do processo
pequena, a sada do controlador varia
muito rapidamente. A amplitude da
oscilao fica pequena mas a frequncia
grande, pois a vlvula ir abrir e fechar
muitas vezes e rapidamente.
Sempre que a medio passa pelo
ponto de ajuste, a sada do controlador
assume o outro valor. Deste modo, no
controle liga-desliga a medio quase
nunca igual ao ponto de ajuste, porm, a
sua mdia igual ao ponto de ajuste.
A ao liga-desliga tambm possui o
modo direto ou inverso. Na ao direta, a
sada do controlador 100% quando a
medio est acima do ponto de ajuste e
0% quando est abaixo. A ao inverso
quando a sada 0% para a medio
maior do que o ponto de ajuste e 100%
para a medio abaixo do ponto de ajuste.
Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
1. no h necessidade de controle
estvel e exato e admite-se
oscilao da varivel
2. o processo lento, podendo
suportar grandes variaes da
demanda, tendo uma pequena
amplitude e um longo perodo de
oscilao. A aplicao do controle
liga-desliga em processo rpido
implicaria em grande amplitude e
curto perodo de oscilao, que
significa m qualidade de controle e
acionamento freqente do elemento
final de controle 3. a energia da
entrada do sistema seja
relativamente pequena, quando
comparada com a energia j
existente no processo, ou seja,
quando o processo tem grande
capacidade e pequena demanda.
O controle liga-desliga utilizado
tipicamente em sistemas de ar
condicionado, sistema de refrigerao
domestica e sistema de aquecimento,
quando a temperatura pode variar, sem
problemas para o sistema, dentro de uma
faixa e em torno de um valor de referncia.
O sistema de controle liga-desliga
tambm utilizado em desligamento de
segurana (shut down), para a proteo de
pessoal e equipamento, durante as
condies anormais de processo. Nestas
Temperatura
Set point
Tempo
histerese
Set point
Temperatura
Tempo
Atuador
7.3
aplicaes, o controle liga-desliga
realizado atravs de chaves acionadas
pela temperatura (termstato), pela
presso (pressostato), pelo nvel, pela
vazo e pela posio (chaves fins de
curso).
Fig. 7.4. Funo de transferncia do controlador
liga-desliga com histerese.
Outra representao da curva de
histerese funo de transferncia do
controlador liga desliga com histerese
mostrada na Fig. 7.4. Assumindo que a
temperatura do processo esteja muito
abaixo do ponto de ajuste (SP), o sistema
est no ponto A e o atuador est ligado.
Enquanto o atuador estiver ligado, a
temperatura ir subir, indo de A para B,
atravs de F, quando a sada se desliga e
cai para o ponto C. A temperatura pode
continuar subindo levemente at o ponto D
antes de diminuir para o ponto E, por
causa da inrcia do processo. Em E a
sada novamente fica ligada. A
temperatura pode continuar caindo
levemente at o ponto G antes de subir
para B, repetindo o ciclo.
3. Ao Proporcional
3.1. Conceito
A ao proporcional assim chamada
porque a posio do elemento final
proporcional a amplitude do erro entre a
medio e o ponto de ajuste.
A ao proporcional a ao corretiva
do controlador que proporcional ao valor
do desvio entre a medio e o ponto de
ajuste. uma ao de controle contnua,
analgica, uniforme. A sada do
controlador proporcional a amplitude do
erro: grandes variaes do processo
provocam grandes variaes no sinal de
sada do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na
abertura da vlvula de controle e pequenas
variaes na medio da varivel
controlada provocam pequenas variaes
do sinal de controle e consequentemente
pequenas variaes na abertura da
vlvula.
No controle proporcional a vlvula de
controle pode assumir qualquer valor
intermedirio entre 0 e 100% de abertura.
O controlador pode emitir uma infinidade
de sinais diferentes para a vlvula de
controle.
Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita
0%
20%
40%
60%
80%
100%
0%
100% Temperatura
sada
Banda larga
Banda estreita
Temperatura
Liga
SP
Desliga
Atuador
diferencial
D
A
G F B
E C
7.4
3.2. Relao Matemtica
Matematicamente, a sada do
controlador proporcional puro, com apenas
a ao de controle proporcional, vale:
e K s s
c 0
+ =
ou
e
BP
% 100
s s
0
+ =
pois
BP
% 100
K
c
=
onde
s a sada instantnea do controlador,
s
0
a sada particular do controlador,
quando o erro zero ou seja, quando
a medio igual ao ponto de ajuste.
K
c
o ganho do controlador,
e o erro entre a medio e o ponto de
ajuste
BP a banda proporcional do
controlador
A sada proporcional constante e
igual a c
0
quando o erro zero. Esse valor
da sada do controlador, quando a medio
igual ao ponto de ajuste, chamado de
polarizao do controlador. Geralmente
est a 50% da faixa de sada do
controlador. Quando pneumtico, a sada
de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se
eletrnico e de corrente, a sada do
controlador proporcional vale 12 mA cc; se
eletrnico e de tenso de 0 a 10 V cc, o
valor de polarizao de 5V.
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador
proporcional.
A velocidade de variao da sada
proporcional proporcional a derivada do
erro ou da taxa de variao do erro:
dt
de
BP
% 100
dt
ds
=
A equao anterior mostra que a sada
do controlador constante quando o erro
zero ou constante e a sada do controlador
proporcional se estabiliza mesmo que fique
o desvio permanente. A sada varia apenas
quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a sada do
controlador zero, quando o erro zero.
Isto seria impraticvel pois a sada zero
implica em elemento final de controle 0 ou
100%. Por este motivo, teoricamente
possvel e comercialmente disponvel o
controlador com o modo integral isolado
mas no possvel o controlador com o
modo derivativo isolado. A maioria dos
fabricantes ajusta de fabrica a constante
c
0
, chamada de polarizao do controlador
em 50%.
O ponto de ajuste do controlador
proporcional estabelecido para uma
determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medio ir se
desviar do ponto de ajuste, provocando um
erro. O controlador ir produzir um sinal de
correo, proporcional ao erro entre
medio e ponto de ajuste. Como o
processo no responde instantaneamente
as suas variaes de carga, como a
correo proporcional ao erro, a correo
nunca ser satisfatria e como resultado,
para a nova carga do processo, haver um
desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variao da carga
do processo, a medio se afasta do ponto
de ajuste. O controlador sente o erro e
produz um sinal de correo que ir
aproximar a medio nova do antigo ponto
de ajuste. Porm, a nova medio nunca
ser igual ao ponto de ajuste, pois as
condies do processo foram alteradas. H
um desvio permanente.
Quando a banda proporcional do
controlador muito larga, o controlador
pouco sensvel e haver um grande desvio
permanente. Para diminuir o desvio
sensor
sada
circuito
prop.
erro
ganho
set point
varivel
indicador
do SP
indicador
da sada
indicador da
varivel
7.5
permanente deve se estreitar a banda
proporcional do controlador, tornando-o
mais sensvel. Pode-se pensar que a
soluo para eliminar o desvio permanente
a diminuio da banda proporcional.
Quando se diminui a banda proporcional
alm de um determinado limite, o processo
oscila. A sada do controlador comea a
variar segundo uma senide, de modo
aleatrio e independente do erro. Na
prtica e na teoria, impossvel se eliminar
o desvio permanente com o controle
proporcional. Para cada processo existir
um ajuste de banda proporcional crtico
que produz o mnimo desvio permanente.
Quando se diminui a banda alm do valor
crtico, tentando eliminar o desvio
permanente, aparece a oscilao no
processo.
O desvio permanente resultado da
variao da carga do processo. Para uma
determinada carga do processo e para um
determinado ponto de ajuste se conseguiu
uma estabilidade do processo e se tem a
medio igual ao ponto de ajuste.
O objetivo da ao proporcional o de
estabilizar a varivel controlada. A ao
proporcional realizada no controlador
atravs de uma realimentao negativa do
sinal de sada para a entrada da estao
automtica do controlador, para diminuir o
seu ganho. Quanto maior a taxa da
realimentao negativa, menor o ganho
do controlador ou maior a banda
proporcional. O ajuste da banda
proporcional do controlador o ajuste da
quantidade de realimentao negativa feita
pelo controlador.
A ao proporcional instantnea; ela
est em fase com o erro entre a medio e
o ponto de ajuste. Matematicamente, a
ao proporcional independe do tempo.
Em termos prticos, a ao proporcional
cuida de quanto deve ser corrigido, sem
levar em considerao o quando.
No controlador proporcional, existe
apenas uma sada para a qual a medio
igual ao ponto de ajuste. O controle
executado pelo controlador proporcional s
perfeito, sem erro entre medio e ponto
de ajuste, para uma determinada carga do
processo. Quando h variao da carga a
sada do controlador estabiliza a varivel
controlada, porm em um valor diferente
do ponto de ajuste.
3.3. Desvio Permanente
Como todo processo possui atraso, a
desvantagem da ao proporcional que
ela sempre deixa um desvio permanente
(off set) entre a medio e o ponto de
ajuste, quando h variao da carga do
processo.
O desvio permanente entre a medio
e o ponto de ajuste deixado pela ao
proporcional , at certo ponto,
diretamente proporcional a largura da
banda proporcional. Quando se ajusta a
banda proporcional em valores muito
pequenos e o controlador no possui as
outras aes de controle, a malha de
controle oscila na frequncia natural do
processo.
No controlador proporcional, a banda
proporcional tem largura e posio fixas e
se situa em torno do ponto de ajuste. S
h controle automtico dentro da banda
proporcional.
O controlador com a ao proporcional
estabiliza a variao do processo, dentro
de sua banda proporcional. O processo se
estabiliza, porm, fora do ponto de ajuste.
H apenas uma nica condio do
processo e do controlador para que a
medio seja igual ao ponto de ajuste.
Quando o processo sai dessa condio,
por causa da variao da sua carga ou por
causa da variao do ponto de ajuste, a
medio ir se estabilizar em um novo
ponto, dentro da banda proporcional,
porm, haver um desvio permanente
entre a medio estabilizada e o ponto de
ajuste. A tentativa de se fazer o controlador
proporcional controlar o processo em um
ponto, provoca oscilao no processo.
O controlador proporcional s controla
quando a medio da varivel est dentro
de sua banda proporcional. Por exemplo,
se a banda proporcional do controlador
est entre 80 e 100
o
C, e o ponto de ajuste
90
o
C, s h controle automtico dentro
dessa faixa de medio. Para a
temperatura de 80
o
C a vlvula estar na
posio limite de fechamento e estar
fechada quando a temperatura for menor
que 80
o
C. A partir dessa temperatura, ela
comear a abrir e estar totalmente
aberta em 100
o
C. A vlvula no pode
controlar a temperatura at 120
o
C, pois
7.6
no pode abrir mais que 100%. Tambm
no h controle para temperaturas
menores que 80
o
C, pois a vlvula no
pode fechar alm de 0%.
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente
(offset) devido a variao do ponto de ajuste (SP)
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do
ponto de ajuste, deixando offset.
O formato da resposta da ao
proporcional sempre igual e em fase com
o formato do distrbio. A resposta da ao
proporcional ao degrau um degrau, com
amplitude maior (banda menor que 100% )
ou menor (banda maior que 100% ).
Quando o distrbio uma rampa, a ao
proporcional correspondente tambm
uma rampa, com inclinao funo da
banda proporcional e com e com a direo
em funo da ao direta ou inversa do
controlador. Quando o erro uma senide,
a ao proporcional uma senide em
fase e com amplitude funo da banda
proporcional.
3.4. Reset manual e automtico
O desvio permanente pode ser
removido (resetado) manual ou
automaticamente. Na instrumentao
eletrnica tradicional, o reset manual usa
um potencimetro para deslocar a banda
proporcional eletricamente. A quantidade
do desvio da banda proporcional deve ser
dado pelo operador em pequenos
incrementos durante um perodo de tempo,
at que a sada do controlador satisfaa a
demanda do processo no ponto de ajuste.
O reset automtico usa um integrador
eletrnico para fazer a funo de reset. O
sinal desvio (erro ou diferena entre
medio e ponto de ajuste) integrado em
relao ao tempo e a integral somada ao
sinal de desvio para mover a banda
proporcional. A sada assim aumentada
ou diminuda automaticamente para trazer
a medio de volta ao ponto de ajuste. O
integrador mantm variando a sada do
controlador e assim a varivel controlada,
at que o desvio fique igual a zero
(medio igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a sada para o
integrador tambm zero e sua sada para
de variar. Assim que esta condio
atingida, o valor correto do reset mantido
pelo integrador. Assim que ocorrer nova
alterao no processo, haver novo
desvio, que faz o integrador integrar e
aplicar nova ao corretiva sada. O
termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio
igual a zero. Esta ao corretiva deve ser
aplicada lentamente, mas lentamente que
a velocidade de resposta da carta. Quando
a ao integral for muito rpida, o processo
oscila.
A Fig. 7.8 corresponde a um processo
aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
relao entre o calor da entrada e a
temperatura do processo, mostrado pela
curva do processo, assumido linear. A
funo de transferncia para um
controlador com uma banda proporcional
de 200
o
C, mostrada para trs diferentes
pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A
curva I com um ponto de ajuste em 200
o
C
intercepta a curva do processo a um nvel
de potncia de 500 W, que corresponde a
uma temperatura do processo de 250
o
C.
O offset neste ponto de ajuste de 50
o
C
(250 200
o
C). A curva II, com ponto de
ajuste em 500
o
C, corta a curva do
processo em 1000 W, que corresponde a
uma temperatura de 500
o
C e no h
offset, desde que a temperatura
corresponde a 50% da potncia. A curva
Erro
0%
20%
40%
60%
80%
100%
sada
erro permanente
SP antigo
SP novo
offset
SP
BP
tempo
temperatur
a
7.7
III, com um ponto de ajuste de 800
o
C
intercepta a curva do processo em 1500
W, que corresponde a uma temperatura de
750
o
C e o offset nestas condies de
-50
o
C (750 - 800
o
C). Estes exemplos
mostram que o desvio permanente (offset)
depende da funo de transferncia do
processo, da banda proporcional (ganho) e
do ponto de ajuste.
Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio
permanente (offset) com controlador proporcional.
3.5. Aplicaes da Ao
Proporcional
O controlador com a ao proporcional
isolada aplicado nos processos com
pequena variao da carga e em
processos onde pode haver pequenos
desvio da medio em relao ao ponto de
ajuste.
O controlador proporcional aplicado
no controle do processo onde a
estabilidade mais importante que a
igualdade da medio com o ponto de
ajuste.
O nvel a varivel que tipicamente
controlada apenas com a ao
proporcional.
Fig. 7.10. Caracterstica de um controlador P.
Na Fig. 10, a curva A resultante de
uma banda proporcional muito larga, com
grande desvio permanente. O desvio pode
ser diminudo pelo estreitamento da banda
proporcional. Instabilidade acontece
quando a banda proporcional for muito
estreita, como na curva B. Tem-se o
controle timo, como mostrado na curva C,
quando se ajusta a banda um ponto mais
larga que a banda que provoca oscilao.
Se os parmetros do processo variam com
o tempo ou se as condies de operao
mudam, necessrio fazer nova sintonia
do controlador ou usar uma banda
proporcional mais larga para evitar a
instabilidade.
Fig. 7.11. Circuito de deteco do erro entre
medio e ponto de ajuste com amp op.
curva do
processo
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
200
400 600 800 1000
SP
W
I II III
offset
offset
o
C
Banda proporcional
A muito larga
B muito estreita aparecimento do distrbio
tempo
-
+
ponto de ajuste
medio
R
R
R
L
R
R
I
V
sp
V
E
= V
sp
- IR
L
R>>R
L
7.8
4. Ao Integral
4.1. Conceito
A ao integral proporcional
integral, no tempo, do erro entre a medio
e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a
integral, a ao corretiva proporcional a
durao do erro existente entre a medio
e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a
medio e o ponto de ajuste pela sua
durao: O erro que dura muito tempo para
ser eliminado produz uma grande ao
corretiva, o erro de curta durao gera uma
pequena ao integral de correo.
Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ao integral
elimina o erro permanente (offset) do controlador
Fig. 7.13. Reset manual do controlador
proporcional
A ao integral uma ao de controle
complementar ao proporcional. O seu
propsito o de prover a ao de controle
adequada com as variaes da demanda
ou do suprimento do processo. Como
estas variaes de carga do processo
implicavam na existncia do desvio
permanente entre a medio e o ponto de
ajuste, o objetivo da ao integral o de
eliminar o desvio permanente deixado pela
ao proporcional. Por esta funo, a ao
integral chamada de ao reset ou de
reajuste. Ela elimina o erro residual,
reajustando o valor da medio igual ao
ponto de ajuste.
A ao integral elimina o desvio
permanente porm no elimina o pico do
erro (overshoot) desde que o pico ocorre
antes que a ao integral comece a atuar.
A ao integral, quando associada a ao
proporcional, comea atuar depois da ao
proporcional; ela est atrasada em relao
a ao proporcional.
A ao integral est comumente
associada a ao proporcional. A
quantidade da ao integral fornecida pelo
controlador est diretamente ligada a
correo do modo proporcional. A ao
integral repete a ao proporcional dentro
de um determinado perodo de tempo.
Essa ao repetida se processa
continuamente at que a medio fique
igual ao ponto de ajuste.
A expresso matemtica da sada com
a ao integral associada proporcional :
+ + = edt
T
1
e
BP
% 100
s s
i
0
onde
Ti o tempo integral,
edt
T
1
i
a ao integral
Pode-se ter tambm o ganho
proporcional atuando simultaneamente na
ao proporcional e na ao integral, ou
seja,
(
+ + =
edt
T
1
e
BP
% 100
s s
i
0
Quando h um erro, a sada integral
varia em uma velocidade proporcional ao
erro multiplicado por uma constante K
i
,
chamada de taxa da ao integral:
e K
dt
ds
i
=
curva do
processo
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
200
400 600 800 1000
SP
W
o
C
SP
reset manual
ajustado aqui
BP
tempo
temperatura
banda
proporcional
movida
7.9
Faz se uma certa confuso entre ao
integral e tempo integral, pois eles so o
inverso um do outro. O tempo integral o
tempo que a ao integral leva para
alcanar ou repetir a ao proporcional e a
ao integral a quantidade de vezes que
a ao proporcional repetida, na unidade
de tempo. So disponveis controladores
com ajustes de ao integral (repetio por
tempo) e em tempo integral (tempo por
repetio). Dimensionalmente, o correto
para a ao integral deve ser o nmero de
repeties por unidade de tempo e para o
tempo integral, a unidade de tempo por
repetio.
Fig. 7.14. Definio de tempo integral
4.3. Caractersticas
Na sintonia do controlador comum a
eliminao temporria do efeito da ao
integral e portanto necessrio saber, a
priori, como o ajuste do controlador.
Quando o ajuste da ao integral
(repetio/tempo), elimina-se
completamente a ao integral do
controlador ajustando-se o tempo integral
no valor mximo, idealmente igual a
infinito. Quando o ajuste da tempo
integral (tempo/repetio), elimina-se
completamente a ao integral ajustando-
se o tempo integral no valor mnimo,
idealmente igual a zero.
Outro modo de se ver a ao integral
est relacionado com a posio da banda
proporcional. A ao integral desloca a
banda proporcional, quando a carga do
processo ou o ponto de ajuste alterado,
de modo que o ponto de ajuste fique
sempre no meio da banda. No controlador
proporcional, s havia um nico ponto para
a medio ficar igual ao ponto de ajuste,
em todos os outros pontos havia um desvio
ajuste. No controlador proporcional e
integral, o controlador manter sada
variando continuamente at que a medio
volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
Quando se tem um distrbio tipo
degrau (K), a ao integral uma rampa
(t), que comea a atuar do zero e fornece
uma sada sempre crescente, obrigando o
atuador a variar at eliminar o erro
residual. A resposta integral ao distrbio
tipo rampa (t) uma parbola (t) e a uma
senide, outra senide atrasada.
proporcional com reset manual
proporcional mais integral (PI)
Fisicamente, a ao integral uma
realimentao positiva atrasada. Por ser
realimentao positiva, a adio da ao
integral piora a estabilidade da malha de
controle. Quando se tem um controlador
proporcional, com uma determinada banda
proporcional ajustada, a adio da ao
integral requer o aumento da banda
proporcional, para manter a mesma
estabilidade da malha. Quando o ajuste da
ao integral for tal que a realimentao
sensor
set point
indicador
do SP
indicador
da varivel
ganho
erro
sada
circuito
prop.
indicador
da sada
reset
manual
+
tempo
tempo integral
sada
degrau integral
degrau proporcional
5 min
sensor
set point
indicador
do SP
indicador
da varivel
erro
sada
Prop.
indicador
da sada
ganho
integrador
+
7.10
positiva prevalece sobre a negativa ou
anule a negativa, haver a oscilao
crescente ou no mnimo, a oscilao
constante da varivel controlada.
Quando se faz o estudo da estabilidade
do sistema de controle atravs da tcnica
de Root-locus, sabe se que a adio de
plos na funo transferncia piora a
estabilidade relativa do sistema de malha
fechada. A colocao da ao integral
significa acrescentar um termo 1/sT, ou
seja, um polo na funo transferncia da
malha fechada.
Quando se diminui o tempo integral ou
aumenta se a ao integral, diminui se o
erro permanente mas a malha mais
oscilatria. Quando se diminui demais o
tempo integral, aparece uma oscilao,
com um perodo maior que o perodo
natural do processo.
Na realizao prtica do controlador
proporcional mais integral, a ao integral
desempenhada por um elemento
capacitivo e um elemento resistivo. O
ajuste da fino da ao integral feita
atravs da restrio que pressuriza o fole
capacitivo. O ajuste grosso feito atravs
da seleo de diferentes elementos
capacitivos. Quando se ajusta o tempo
integral muito curto (ao integral muito
grande) o controlador pode levar o sistema
para a oscilao, pois a realimentao
positiva da ao integral anulou a
realimentao negativa da ao
proporcional muito rapidamente.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral em uma malha
que est oscilando, possvel saber se a
oscilao foi provocada pela banda
proporcional muito estreita ou pela ao
integral muito grande, desde que se
conhea a freqncia de oscilao natural
do processo. A oscilao provocada pela
banda proporcional muito estreita possui a
mesma freqncia da oscilao natural do
processo. A oscilao provocada pela ao
integral muito grande possui menor
freqncia de oscilao que a freqncia
natural do processo. A oscilao
provocada pela ao integral
relativamente mais lenta que a provocada
pela ao proporcional.
Fig. 7.17. Aes proporcional e integral
Para aplicaes onde h grande e
freqente variao de carga do processo,
usa-se um controlador P+I. Constante de
tempo integral muito grande faz o processo
voltar para o ponto de ajuste de modo
demorado, como na curva B. Constante de
tempo muito pequena faz o processo
oscilar de modo amortecido, cruzando o
ponto de ajuste vrias vezes, antes de se
estabilizar, como mostrado na curva A. A
curva ideal quando a varivel controlada
volta para o ponto de ajuste
4.4. Saturao do Modo Integral
A maioria dos controladores de
processo possui a ao integral, ora
associada apenas ao modo proporcional,
ora associada as outras duas aes,
proporcional e derivativo. A utilidade da
ao integral a de eliminar o desvio
ajuste. Porm, a ao integral pode ser
prejudicial ao controlador, provocando a
saturao da sua sada.
Na prtica, a sada do controlador
ultrapassa o valor de 100% da sada e vai
atingir o valor da alimentao do sistema.
Em nmeros, no controlador pneumtico, a
saturao do modo integral leva a sada do
controlador at 20 psig, muito alm do
limite de faixa, que 15 psig. Se o
controlador eletrnico, com o sinal
padro de 0 a 10 V cc, alimentado por +15
V cc e -15 V cc, a sada ir para +15 V cc,
tambm alm 50% do fim de escala, que
seria +10 V cc. Alis, o fenmeno de
saturao, a depender da ao direta ou
alterao de carga
temperatura iria estabilizar
aqui, sem integral
Integral
A muito curto
B muito longo
C - correto
tempo
7.11
inversa do controlador, pode acontecer
tambm no incio da faixa. Nesse caso, o
controlador fica com a sada saturada em 0
psig ou 0 V cc.
Esse fenmeno chamado de
saturao do modo integral ou reset wind
up ou, menos comumente, de reset wind
down, quando a sada vai para o princpio
da faixa.
4.5. Aparecimento da Saturao
A saturao do modo integral pode
ocorrer nas seguintes situaes:
1. a ocorrncia de uma variao
brusca e demorada, tipo degrau,
entre a medio e o ponto de ajuste
da varivel de processo.
2. a carga do processo excede os
limites da varivel manipulada
3. a manipulao da varivel
obstruda por uma falha de
equipamento, como desligamento
de bomba, falta de energia,
bloqueio da vlvula, emperro da
haste da vlvula.
4. o elemento final de controle atinge
seus limites fsicos.
5. e existncia do processo batelada.
Enquanto o processo ficar parado
para a recarga e o controlador ficar
ligado em automtico, a medio
zero, o ponto de ajuste finito e o
controlador vai variar a sada para
inutilmente tentar fazer a medio
subir para o ponto de ajuste. O
resultado dessa tentativa de
controle a saturao da sua
sada.
6. a vlvula de controle atuada por
um controlador, selecionado entre n
controladores. Apenas h um
controlador responsvel pelo
controle e os outros (n-1)
controladores ficam em espera,
inativos, com as sadas terminando
no seletor de sinais. Esses (n-1)
controladores podem saturar suas
sadas, se tiverem o modo integral.
7. o processo com sistema de controle
em cascata. H determinadas
situaes que levam o controlador
primrio e depois, todo o sistema
para a saturao.
Fig. 7.19. Sada saturada. Depois do ponto A, a
entrada aumenta porm a sada contnua no valor
de saturao (no fim da faixa ou em 100%).
4.6. Eliminao da Saturao do
Integral
A saturao do controlador sempre
indesejvel; pois a perda do controle pode
levar o processo para condies inseguras
e pode provocar ultrapassagem proibitivas
da medio em relao ao ponto de ajuste.
Assim, a saturao do integral deve ser
minimizada, quando no for possvel
elimina-la.
Em certas condies, o modo mais
obvio de se evitar a saturao do
controlador a operao manual. Ora,
desligar o controlador durante a parada do
processo tipo batelada e parti-lo
manualmente, certamente evita a
saturao do controlador. Porm, tal
soluo no automtica nem inteligente.
O efeito da saturao do modo integral
pode, ainda, ser diminudo colocando-se
limites, de mximo ou de mnimo, no sinal
de sada do controlador. H
inconvenincias, pois, os limites no
podem ser ajustados dentro de 0 a 100%
da faixa de controle sem prejuzo da
operao normal do controlador.
Em controladores eletrnicos, onde
mais fcil e econmico se obter tais limites,
os circuitos limitadores so disponveis de
modo padro. H quem diga que tais
controladores sejam inerentemente anti-
saturao do integral. Isso no rigoroso
nem correto. Obviamente a sada do
controlador fica confinada aos limites
impostos pelos ajustes de mximo e de
mnimo. Porm, ainda poder haver
saturao do modo integral, s que em
outros valores. Os limitadores no
eliminam os problemas de ultrapassagem
da medio em relao ao ponto de ajuste.
sada saturada
entrada
A
7.12
O que se pode dizer desses controladores,
com limitadores do sinal da sada, que
eles no entram em saturao em malhas
comuns, por causa de sua realimentao
interna. Porm, sistemas complexos
exigem realimentao externa e outras
providncias adicionais para se eliminar a
saturao do controlador.
O arranjo preferencial adicionar uma
realimentao externa ao modo integral do
controlador. A realimentao externa
substitui o circuito de limitao da sada.
Nos controladores eletrnicos modernos,
que utilizam circuitos integrados para os
amplificadores operacionais, a
realimentao externa passa por um
amplificador operacional e o circuito
contem potencimetros que ajustam o
valor de atuao, onde deve ser limitada a
sada do controlador. Mesmo com a opo
de realimentao externa ao modo integral,
ainda possvel a opo de limitao,
superior e inferior do sinal de sada do
controlador, prevalecendo o de menor
valor. Por isso deve-se tomar cuidado nos
ajuste do valor batelada, mximo e
mnimo, para que se possam usar os
mximos recursos do controlador. Os
ajustes mal feitos de uma opo podem
bloquear a atuao da outra opo.
Finalmente, porque a mais complexa e
a de mais recursos, h a configurao
utilizando-se a chave batelada, com ajuste
adicional de precarga. Como essa situao
muito freqente, j so disponveis
controladores tipo batelada, que
incorporam em seu circuito a unidade
batelada. Alm de evitar a saturao do
modo integral, o controlador batelada torna
possvel a partida automtica do processo
sem ultrapassagem do ponto de ajuste
pela medio. A chave batelada possui
ajustes: ajuste batelada, que define o valor
de atuao da chave e o ajuste de
precarga, que precondiciona o controlador
para a partida automtica na retomada do
processo.
5. Ao Derivativa
5.1. Conceito
A ao derivativa a ao corretiva
proporcional derivada em relao ao
tempo do erro entre a medio e o ponto
de ajuste. A ao derivativa detecta a
variao (aumento ou diminuio) do erro
entre a medio e o ponto de ajuste e
fornece uma sada proporcional a esta taxa
de variao. Ela discrimina o erro por sua
variao. Para uma variao repentina,
mesmo de pequena amplitude, a ao
derivativa prov um grande sinal de
correo; os erros lentos provocam uma
pequena ao derivativa de correo. Erro
constante, como o desvio permanente do
controlador proporcional, no afetado
pela ao derivativa.
Quando se tem um desvio tipo rampa,
a resposta da ao derivativa um degrau.
Por este comportamento de se adiantar a
ao proporcional, a ao derivativa
erradamente chamada de ao
antecipatria, pois ele se antecipa ao
proporcional. A ao derivativa no se
antecipa ao aparecimento do erro. Quando
aparece um erro e ele detectado pelo
controlador, a ao derivativa sente sua
velocidade de variao e produz uma
componente corretiva proporcional a esta
variao. A ao derivativa, na realidade,
atrasa a resposta proporcional do
controlador, fazendo-o dar uma sada
exagerada para variaes bruscas da
medio. O grau de exagero a taxa da
ao derivativa e proporcional a
velocidade de variao do sinal medido.
A ao derivativa usada para
apressar a ao corretiva do controlador. A
sua incluso porm complica e dificulta a
sintonia do controlador, por causa das
interaes com as outras aes.
O tempo derivativo o tempo, em
minutos, durante o qual a sada adiantar a
sada do controlador, durante uma
variao na entrada tipo rampa. O tempo
derivativo o tempo que a ao
proporcional leva para atingir a ao
derivativa.
7.13
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa
A ao derivativa expressa em
unidade de tempo. Quanto maior o tempo
derivativo, maior a durao da ao,
maior a ao derivativa. Quando se quer
retirar a ao derivativa do controlador,
deve se ajustar o tempo derivativo em
zero. O que coerente com a expresso
da ao derivativa:
dt
de
T s
d d
=
onde
T
d
o tempo derivativo.
5.3. Caractersticas
A ao derivativa altera a largura da
banda proporcional, estreitando-a ou
alargando-a, variando a sensibilidade do
controlador.
Geralmente a ao derivativa usada
em conjunto com a ao proporcional,
constituindo tambm de uma ao
corretiva adicional. A ao derivativa
usada na minoria dos controladores,
porque o ajuste mnimo disponvel maior
que o requerido para a maioria das
malhas.
Quando aparece um distrbio no
processo, o controlador PID detecta o erro
entre a medio e o ponto de ajuste e atua
no processo. Relativamente, a primeira
ao a atuar a derivativa, a segunda a
proporcional e finalmente, a ltima a
ao integral.
A ao derivativa realizada no
controlador atravs de um atraso na
realimentao negativa. Durante um
intervalo de tempo ajustvel, o controlador
fica com o ganho elevado. Por isso esta
ao s aplicada em processo lento.
tambm fcil de entender que quanto
maior o tempo derivativo, maior a ao
derivativa. O ajuste da ao derivativa em
valor muito grande pode provocar
oscilao no processo, pois o controlador
fica muito tempo sem a realimentao
negativa.
Os componentes do circuito derivativo
so os mesmos do integral, pois as
funes derivada e integral so inversas
uma da outra. Apenas a posio relativa
dos elementos capacitivo e resistivo
trocada.
Quando se estuda a estabilidade
relativa do sistema de malha fechada de
controle, a adio de zeros na funo de
transferncia d maior estabilidade ao
sistema. A adio da ao derivativa
significa colocar um zero na funo de
transferncia do sistema (sT
d
). Com efeito,
a ao derivativa melhora a estabilidade do
sistema de controle.
Quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo
em oscilao, a causa da oscilao pode
ser a banda proporcional muito estreita, o
tempo integral muito pequeno ou o tempo
derivativo muito grande. Se a oscilao
ocorre na frequncia natural do processo a
sua causa o ajuste da banda
proporcional muito estreita, se a oscilao
ocorre em frequncia maior que a
frequncia natural do processo, o motivo
o ajuste do tempo derivativo muito grande
e finalmente, se a oscilao ocorre em
frequncia menor que a frequncia natural,
o causador foi o ajuste do tempo integral
muito pequeno.
desvio
tempo ao
derivativa
sada do
controlador
tempo
aumento da ao
proporcional
aumento imediato
devido ao
derivativa
inclinao
7.14
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena
entre medio e ponto de ajuste.
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e
no na diferena entre medio e ponto de ajuste.
PD
A resposta da ao derivativa ao
degrau a funo impulso, que igual a
zero quando a entrada constante e que
assume um valor altssimo na subida do
degrau; teoricamente infinito, quando o
tempo de subida do degrau zero. Os
matemticos chamam-na de funo Dirac.
Como freqente a alterao rpida do
ponto de ajuste pelo operador de processo,
a maioria dos controladores eletrnicos e
pneumticos possui o circuito da ao
derivativa atuando apenas na medio e
no no erro entre a medio e o ponto de
ajuste. Nos controladores com ao
derivativa sem esta caracterstica, o
operador de processo deve alterar
suavemente o ponto de ajuste a fim de no
provocar oscilao no processo. Deve se
ter bem claro que a alterao do ponto de
ajuste um distrbio para o processo, pois
houve alterao do ponto de operao
desejado.
Quando aparece um distrbio no
processo que provoca o afastamento da
varivel controlada do ponto de ajuste, o
controlador tende a eliminar ou diminuir
este desvio. Assim a ao corretiva do
controlador deve ser aplicada na mesma
direo e no sentido oposto ao erro. Isto
significa dizer que a ao corretiva deve
estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentao
negativa. Apenas a ao proporcional
corrige o erro, porm deixa um erro
residual porque ela atua com um ngulo de
fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ao integral o de eliminar este erro
residual, girando a ao corretiva e
tornando a oposta ao erro. A ao integral
atrasa o sinal de correo. Quando ela
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
residual. Quando ela demasiada h
oscilao porque h predominncia da
realimentao positiva. A adio da ao
derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ao
corretiva com erro. A ao derivativa
adianta o sinal de correo. A ao
proporcional est relacionada com o ganho
do controlador e as aes integral e
derivativa com o ngulo de fase da
correo. Em resumo, a ao proporcional
determina o quanto da ao corretiva e as
aes integral e derivativa estabelecem
quando conveniente a aplicao da
correo, de modo que no haja desvio
permanente e que a eliminao do erro
seja a mais rpida possvel.
O uso da ao derivativa permite o uso
de uma menor banda proporcional e de um
menor tempo integral, para a mesma
estabilidade. Menor banda proporcional
implica em menor erro de pico e menor
erro acumulado.
Quando se aumenta a ao derivativa,
aumenta se o tempo derivativo e se reduz
o overshoot da sada devido ao distrbio
da carga mas a sada fica mais oscilatria.
Quando se aumenta muito a ao
derivativa, a curva de sada no ultrapassa
o ponto de ajuste e a ao corretiva
muito amortecida. Quando se aumenta
ainda mais a ao derivativa, haver
oscilao com um perodo de oscilao
menor que o natural do processo.
sensor
set point
indicador
do SP
indicador
da varivel
sada
Prop
.
indicador
da sada
ganho
+
derivada
sensor
set point
indicador
do SP
indicador
erro
sada
Prop.
indicador
ganho
derivada
+
7.15
A quantidade de ao derivativa
permitida para um processo com
determinado tempo morto diminui quando
a constante de tempo caracterstico diminui
(processo mais rpido), desde que o
perodo natural diminui de (4 tm) para (2
tm).
5.4. Aplicaes
Erradamente se acha que toda varivel
lenta necessita da ao derivativa. A
lentido da varivel uma condio
necessria mas no suficiente para
justificar a aplicao da ao derivativa.
tambm necessrio que haja variao
rpida da carga do processo lento para
exigir a aplicao da ao derivativa. O
processo lento que sofre variao lenta da
carga no necessita da ao derivativa.
Alis, a ao derivativa praticamente no
responde a pequenas rampas de erro. A
ao derivativa no tem nenhum efeito no
desvio permanente deixado pela ao
proporcional.
No se necessita usar a ao derivativa
em processo rpido, pois sua resposta j
rpida e o uso da ao derivativa
provocaria certamente oscilao no
sistema. No se deve usar ao derivativa
em processo com rudo, pois ela amplifica
o rudo. O valor da ao derivativa
funo da quantidade de rudo. Processos
com pequenas constantes de tempo
caractersticos (rpidos) tendem a ter mais
rudo, desde que a atenuao do rudo
pelo filtro [e inversamente proporcional a
constante do tempo caracterstico.
O controlador P + D aplicado em
processos que aceitam o desvio
permanente e que possuam mltiplas
constantes de tempo. A aplicao tpica
o controle da guia da extremidade de
papel, onde se requer estabilidade e onde
h o perigo da saturao do modo integral.
Alis, essa a regra: utiliza-se o
controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
sada do controlador, quando o
desvio demorado.
2. quer compensar as variaes
bruscas do processo.
6. Escolha da Ao de Controle
6.1. Tipos de Sistemas
O tipo do sistema determinado
considerando-se o contra classificados
como:
tipo 0: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma valor constante para a
sada controlada, y. O sistema tem a
posio constante. Este processo
equivalente ao regulante.
resulta em uma velocidade constante para
a sada controlada, y. Este processo
equivalente ao integrante.
resulta em uma acelerao para a sada
controlada, y. Ele equivalente ao
processo com realimentao positiva.
Tipo 0
A resposta em regime de um sistema
tipo 0 a um degrau uma exponencial
decrescente. Se o sistema possui um
ganho K, o erro permanente para o
distrbio degrau com amplitude A, que
ocorre freqentemente com a variao do
ponto de ajuste, vale
K 1
A
e
p
+
=
Quanto maior o ganho, menor o erro
permanente, porm mais o processo se
aproxima da instabilidade. Se a entrada do
sistema tipo 0 uma velocidade ou uma
acelerao, a sada no pode seguir a
entrada e o erro aumenta com o tempo,
tendendo para o limite natural do sistema
(infinito).
No sistema tipo 0, faz-se uma
compensao de valor constante para
responder a entrada e o resultado um
erro permanente entre a sada e a entrada.
7.16
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
so possveis, alguns com menor quantidade de amp op.
sensor
set point
indicador
do SP
indicador
da varivel
erro
sada
Prop.
indicador
da sada
derivada
+
ganho
integrador
+
R
-
+
R
R
D
-
+
R
R
R
I
-
+
R
R
R
-
+
R
-
+
R
V
e
C
I
C
D
V
o
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
1 a uma entrada tipo degrau zero, que
o ideal. O erro permanente devido a uma
entrada tipo rampa, com inclinao B, se o
sistema possui ganho K, vale:
K
B
e
p
=
O aumento do ganho diminui o erro
permanente. Um sistema tipo 1 no pode
seguir uma acelerao na entrada, pois o
erro permanente tenderia para o limite
O sistema tipo 1 possui uma sada que
varia conforme a variao da entrada, mas
ha um erro permanente constante entre a
sada e a entrada.
Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro
permanente igual a zero para as entradas
posio e velocidade. Se a entrada uma
acelerao de valor C, o erro permanente
do sistema com ganho K vale:
K
C
e
p
=
Novamente, o aumento do ganho diminui o erro.
O sistema tipo 2 tem uma sada cuja
acelerao a mesma da entrada, mas
diferente da entrada por um erro constante.
A partir do tipo do sistema, pode-se
escolher o controlador mais conveniente.
Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema
Tipo do Sistema
Entrada 0 1 2
Posio, A
K 1
A
+
0 0
Velocidade, B infinito
K
B 0
Acelerao, C infinito infinito
K
C
K ganho do processo
B velocidade, y/t
C acelerao, B/t,
2
y/t
2
Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo
Tipo Nome Caracterstica
0 Regulante Entrada x constante resulta em
sada controlada constante
1 Integrante Entrada x constante resulta em
variao constante para a sada
2 Runaway Entrada x constante resulta em
acelerao constante para a sada
6.2. Tipos de Controladores
Controlador P
O controlador proporcional
simplesmente ajusta o ganho do sistema,
K. Se o processo tem um ganho Kp e o
controlador tem ganho K
c
, o ganho do
sistema vale:
K = Kc Kp
Se o sistema instvel para o ganho
Kp, deve-se diminuir o ganho do
controlador Kc, para diminuir o ganho do
sistema K. Se a instabilidade no o
problema, pode se usar o controlador
proporcional e aumentar o seu ganho para
se ter um pequeno erro permanente.
O controlador P estabiliza o processo
porm s se tem a varivel controlada
igual ao ponto de ajuste para um nico
ponto; em todos os outros pontos o
processo se estabiliza fora do ponto de
ajuste, ocorrendo um desvio permanente.
Como ele no possui ao integral, no
h perigo de saturao da sada do
controlador. A sua resposta
relativamente rpida.
Controlador PI
O controlador PI, tambm chamado de
compensador de atraso, ajusta o ganho do
sistema como o proporcional, mas
aumenta o tipo do sistema para 1. Se o
processo do tipo 1, o uso do controlador
PI muda-o para o tipo 2.
O aumento do tipo do sistema aumenta
os tipos de entradas que podem ser
aplicadas ao sistema, sem gerar erros
permanentes inaceitveis.
O controlador PI estabiliza o processo e
sempre se tem a varivel controlada igual
ao ponto de ajuste. O controlador PI
oferece estabilidade e igualdade.
Como ele possui ao integral, h perigo
de saturao da sada do controlador,
quando o erro for muito demorado. A sua
resposta relativamente lenta, pois a ao
integral torna a resposta do controlador
mais lenta. O controlador PI menos
estvel que o controlador P e o controlador
PID. Estatisticamente, o controlador PI o
mais usado, na prtica de controle de
processo contnuo.
Controlador PD
O controlador PD, tambm chamado de
compensador de adiantamento, permite a
alterao da resposta transiente do
sistema. O uso do controlador PD pode
alterar um sistema sub amortecido para um
sistema criticamente amortecido ou super
amortecido. O ganho pode ser mudado
para alterar a estabilidade e o erro
permanente.
O controlador PD estabiliza
rapidamente o processo porm s se tem a
varivel controlada igual ao ponto de ajuste
para um nico ponto; em todos os outros
pontos o processo se estabiliza fora do
ponto de ajuste, ocorrendo um desvio
permanente.
Como ele no possui a ao integral,
no h perigo de saturao da sada do
controlador. Como ele possui a ao
derivativa, a sua resposta relativamente
a mais rpida possvel. Raramente se
aplica um controlador PD na prtica de
controle de processo.
Controlador PID
O controlador PID permite a alterao
do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da
resposta transiente (D) de modo a
melhorar a operao do sistema.
O controlador PID estabiliza o processo
(por causa da ao proporcional), torna a
medio igual ao ponto de ajuste (por
causa da ao integral), de modo rpido
(por causa da ao derivativa).
Como ele no possui a ao integral,
h perigo de saturao da sada do
controlador, quando o erro for demorado.
O controlador PID aplicado em controle
de processo que envolva temperatura e
anlise de processo.
7. Controle das Variveis
As variveis de processo mais
envolvidas so: presso, temperatura,
vazo e nvel. Sero vistas agora as suas
caractersticas dinmicas, suas
dificuldades e suas exigncias de controle.
7.1. Presso
A presso caracterizada pela grande
capacidade, pequeno atraso de
transferncia e pequeno tempo morto. Por
ter grande capacidade, pode-se ter auto-
regulao do controle de presso, desde
que no haja vazo.
O tempo de resposta da presso rpida
aproximadamente igual ao da vazo e o
tempo da presso lenta se aproxima do
tempo do nvel. O exemplo de um
processo com presso rpida o controle
da presso de um tanque, manipulando a
vazo de sada do vapor. O exemplo da
presso lenta a manipulao da vazo
d'gua de resfriamento na entrada do
trocador de calor para controlar a presso
do vaso de vapor. A dinmica da
transferncia do calor e o atraso d'gua
atravs do trocador influem no tempo de
resposta da malha de controle da presso.
Pode-se controlar a presso de um gs
pela manipulao da vazo da entrada ou
da sada do gs no tanque de volume
constante. A presso de gs em tanque de
volume constante de fcil controle,
mesmo quando o volume pequeno.
Basta um controlador proporcional com
banda proporcional estreita. Quando no
se pode ter desvio permanente, usa-se
tambm o modo integral.
O controle de presso de liquido
praticamente igual ao controle de vazo.
Em sistema com vapor e liquido em
equilbrio, a presso pode ser controlada
pelo ajuste da vazo do liquido ou pela
transferncia de calor. A presso do
sistema lquido-vapor em equilbrio
afetada pela vazo do produto e pela
transferncia do calor. Assim, para o
controle de presso de vapor saturado,
basta controlar a vazo de massa do
vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilao ou o
evaporador, o controle da presso est
ligado diretamente ao controle de
temperatura.
A presso no incio de uma tubulao
est diretamente relacionada com a vazo
da linha. A nica participao dinmica do
processo a inrcia apresentada pela
vazo do liquido. A banda proporcional do
controlador de presso deve ser mais
estreita, ou seja, o controlador deve ser
mais sensvel do que para o controle de
vazo.
Raramente se utiliza a ao derivativa
para o controle de presso. O controlador
tpico para o controle de presso o PI. A
banda proporcional tipicamente maior
que 100% e o tempo integral pequeno.
7.2. Vazo
A vazo a varivel de processo com a
resposta mais rpida e com a menor
capacitncia.
A vazo a varivel manipulada da
maioria dos controles de outras variveis.
Quando se tem o controle de vazo, a
coincidncia entre a varivel manipulada e
a controlada torna ainda mais fcil o
controle.
A vazo entre dois pontos de uma
tubulao com seo circular fechada
gerada e modificada pelas bombas e
compresses, que produzem uma
diferena de presso entre eles. A vazo
sempre vai do ponto de maior presso
para o de menor presso. A vazo sofre
distrbios das conexes e acidentes da
tubulao, da colocao de elementos
sensores e de vlvulas, de equipamentos
tais como trocadores de calor. Como a
vazo possui pequena capacitncia e
como a maioria dos lquidos no
compreensvel, esses rudos provocados
pelos distrbios no so amortecidos e se
transmitem por todo o sistema. Na escolha
e nos ajustes do controlador, esses rudos
da vazo devem ser considerados. Como
concluso, quase nunca se utiliza o modo
derivativo no controlador de vazo.
Se o fluido gs, est sujeito a
expanso devida a variao da presso.
Se o fluido liquido, a inrcia
fundamental: a vazo comea com
acelerao e termina com desacelerao.
No controle de vazo, a vlvula de
controle geralmente colocada depois
medidor de vazo, para se evitar que os
distrbios provocados pela ao da vlvula
afetem a medio da placa de orifcio.
Devem ser respeitadas as distncias
mnimas de trecho reto antes e depois do
medidor. Os distrbios provocados a
jusante do medidor so menores do que os
provocados a montante.
Por causa dos vrios elementos
dinmicos associados a medio de vazo,
o ganho dinmico da malha de medio,
incluindo a tubulao, o transmissor, o
controlador e o atuador da vlvula, muito
grande e a banda proporcional a ser
ajustada no controlador deve ser larga,
nunca menor que 100%.
No controle de vazo os modos usados
so o proporcional e o integral, para no
permitir desvios permanentes. Nunca se
utiliza o modo derivativo, por causa dos
rudos presentes. Ou ento, possvel a
utilizao ao derivativa inversa, que
amortece esses rudos e permite o uso do
controlador com banda proporcional mais
estreita.
O controlador tpico para a vazo o
PI, com a banda proporcional larga (tpica
de 150%), para reduzir o efeito dos rudos
da vazo. O tempo integral pequeno,
tpico de 0,1 minuto/repetio, para
eliminar rapidamente o desvio permanente.
7.3. Nvel
O nvel est associado ao parmetro
capacidade, que o mais fcil de ser
controlado.
O nvel de um liquido no tanque a
integral da sua vazo de entrada.
A grande vantagem do controle de nvel
de liquido a possibilidade de se ter
sistema auto-regulante.
O nvel de liquido pode apresentar
rudos, provocados pelas ondulaes da
face liquida. Essas ondulaes podem ser
eliminadas ou diminudas, principalmente
com o uso de gaiola lateral externa.
O nvel a varivel de processo com
diferentes graus de dificuldade. H nveis
fceis de serem controlados, com grande
capacidade e pequena demanda. H nveis
difceis de serem controlados. O controle
de nvel com grande capacidade pode ser
executado inclusive com controle liga-
desliga. Quando se requer um controle
mais rigoroso utiliza o controlador
proporcional e finalmente, quando no
admissvel a ocorrncia de desvios, utiliza-
se a ao integral. Raramente se usa ao
derivativa.
O controlador tpico para o nvel o
proporcional puro, que fornece um controle
do nvel mdio, que pode variar entre os
valores mximo e mnimo, sem problemas.
A banda proporcional ajustada no valor
tpico de 100%, de modo que a sada do
controlador varia de 20 a 100 kPa, quando
a sada do transmissor de nvel varia de 20
a 100 kPa.
7.4. Temperatura
No h malha de controle de
temperatura tpica. A temperatura outra
varivel, como o nvel, que apresenta
diferentes graus de dificuldade de controle.
Os problemas do controle de temperatura
se referem a transferncia de calor, como
a radiao, a conduo e a conveco.
A varivel temperatura est associada
ao tempo morto, o parmetro de difcil
controle. Ela caracterizada por pequena
velocidade de reao e por diferentes
capacidades, embora o mais freqente
seja sistema de temperatura com grande
capacidade.
A temperatura usualmente lenta por
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos
da transferncia de calor. A colocao do
elemento sensor de temperatura em lugar
estagnado e de baixa velocidade
imprestvel.
Os processos de temperatura com
grande capacidade, pequeno atraso de
transferncia e pequeno tempo morto,
podem ser controlador com os modos liga-
desliga. Os fornos eltricos, os fornos de
tubos radiantes, as fornalhas com chama
aberta, os banhos de temperatura, so
exemplos tpicos de sistemas que podem
ser controlados satisfatoriamente com o
controlador liga-desliga.
Como refinamento pode se aplicar o
controle liga-desliga com intervalo
diferencial ou ainda o controle com trs
nveis de energia. Tem-se o controle liga-
desliga com posies mltiplas: alto, baixo
e desligado. Essa aplicao se refere a
sistema de temperatura que requer alta
energia de aquecimento apenas no
princpio e depois requer baixa energia
para a manuteno da temperatura de
trabalho. No incio da operao, o sistema
opera em alta energia, com todas as
resistncias ligadas. Quando o sistema
atinge a temperatura desejada, ele desliga
um conjunto de resistncias e passa a
operar em duas posies,
convencionalmente.
Para resultados mais precisos,
utilizado o controlador proporcional. O
controle proporcional se aplica a sistema
com elevada velocidade de reao, que
provocaria grandes flutuaes no sistema
liga-desliga. O controle proporcional
utilizado em fornos com queima de leo,
em que a relao leo-ar controlada.
O controle proporcional tambm
aplicado a sistema que apresenta grande
variao de carga. Nessa aplicao a
banda proporcional deve ser estreita, a fim
de ter pequenos desvios permanentes.
Porm, a banda proporcional deve ser
larga para tornar o sistema pouco sensvel
aos tempos de atraso da medio da
temperatura. Para conciliar essas
exigncias, necessrio o uso da ao
derivativa.
No controle de temperatura, a
capacidade do lado da carga deve ser
maior que a capacidade do lado do
suprimento. Uma grande capacidade de
carga favorvel, desde que ela diminui e
nivela as variveis do processo. Por isso
muito fcil um controle de trocador de calor
ou de forno, completamente carregado do
que com pequena carga.
Usa-se sempre o modo integral
associado ao proporcional quando h
atraso na medio e quando a carga varia
e freqentemente. Como o uso da ao
integral piora a resposta dinmica do
controlador, geralmente aconselhvel o
uso tambm da ao derivativa, que
melhora a resposta dinmica.
A maioria dos controladores PID
usada em malhas de temperatura e a
maioria das malhas de temperatura requer
o controlador PID. Os ajustes da banda
proporcional so em valores estreitos
(menor que 100%), dependendo da faixa
do transmissor e do tamanho da vlvula. O
tempo integral da mesma ordem que o
perodo natural do processo, ou seja,
quanto mais rpido o processo, menor o
tempo integral ajustado. O tempo
derivativo deve ser ajustado em cerca de
1/4 do perodo natural do processo,
dependendo do nvel do rudo.
A concluso mais importante no estudo
do controle de temperatura que a
temperatura uma varivel extremamente
complexa e dependente dos fatores
termodinmicos, de transferncia de calor,
de funes no-lineares, de tempo morto.
muito freqente a utilizao de sistema
de controle, com mais de um controlador,
para o conjunto executar um controle mais
avanado, tipo cascata, faixa dividida,
controle programado, controle auto-seletor.
Tab.4. Comparao da controlabilidade das
variveis de processo
Vazo
Vazo a varivel certamente mais fcil de
ser controlada. Vazo a mais rpida.
Nunca requer ao derivativa e possui
rudo.
No pode se usar posicionador na vlvula
controladora de vazo.
No controle, vazo tanto a varivel
controlada como manipulada.
Presso Relativamente fcil de ser controlada.
Geralmente controlada com PI.
Nvel
Assume diferentes graus de dificuldade de
controle. Geralmente controlada apenas
com P.
Temperatura
Varivel com maior gama de variao de
dificuldade de controle. Pode ser controlada
desde liga-desliga at com controlador PID.
pH
Anlise
Varivel difcil de ser controlada, pois no linear.
Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente
requer PID.
8. Sintonia do controlador
O processo industrial modifica uma
matria prima em um produto acabado,
atravs de um balano entre o suprimento
e a demanda de produtos e de energia,
durante um determinado perodo de tempo.
Na prtica, nenhum processo igual a
outro. Os processos apresentam
caractersticas tpicas, quanto a carga,
suprimentos, transporte de materiais,
transferncia de energia, quantidade e
qualidade do suprimento de energia. Em
outras palavras, cada processo apresenta
um inerente grau de dificuldade para ser
controlado automaticamente. Levando em
considerao esses diferentes graus de
dificuldade de controle, resultantes de
diferentes caractersticas dinmicas e
estticas do processo, os fabricantes de
instrumentos desenvolveram diferentes
tipos de controladores.
O controlador mal escolhido raramente
desempenha a funo desejada. O
controlador escolhido corretamente,
tambm no funcionar idealmente, se os
ajustes das aes proporcional, integral e
derivativa no forem aqueles exigidos pelo
processo especfico. Os ajustes
insuficientes ou exagerados podem, na
melhor situao, produzir um controle
demorado e fora do ponto de ajuste e na
pior hiptese, provocar oscilao da
varivel controlada.
Fig. 7.24. XL e XH so pontos de alarme e XLL e
XHH so pontos de desligamento
Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador
Sintonizar o controlador ajustar os
valores das suas aes de controle. Com a
sintonia ideal, obtm se o mximo
potencial da malha e pode se estimar o
erro do controlador.
Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador
A maioria dos trabalhos publicados e
disponveis utiliza as tcnicas matemticas
avanadas, como a transformada de
Laplace, a transformada Z, a funo de
transferncia, que no so dominadas
pelos tcnicos ou que j foram esquecidas
pelos engenheiros. Pior ainda, a
complexidade do emaranhado matemtico
das tcnicas faz perder o sentimento dos
aspectos prticos e a viso dos objetivos
reais do controle.
Embora a teoria possa determinar os
valores exatos a serem ajustados no
controlador, os mtodos tericos so de
difcil execuo, pois os dados necessrios
para os clculos tericos so imprecisos.
Por isso, os mtodos mais usados so
empricos e para sua execuo,
necessrio se provocar pequenos
distrbios ao processo, para se medir a
resposta a esses distrbios. Isso
indesejvel, pois h processos crticos que
no permitem perturbaes.
Na prtica, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro,
sem a convico do que esteja fazendo e
sem nenhum suporte terico.
Aqui sero mostradas as relaes
matemticas simples e necessrias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey
e documentadas por P. W. Murrill. Os
conceitos apresentados so
suficientemente simples para que o tcnico
possa entender o seu significado prtico e
suficientemente rigorosos e coerentes com
a teoria matemtica.
8.1. Critrios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar
os critrios qualitativos, como a
importncia da malha e a facilidade da
sintonia, em vez dos critrios quantitativos,
como o tamanho e durao do erro. Esta
nfase qualitativa devida parcialmente
complexidade e diversidade dos critrios
quantitativos e as tcnicas de analise
associadas. Por exemplo, uma malha de
nvel que tenha uma resposta no auto
regulante pode ser julgada fcil de
controlar, mesmo que os erros sejam
grandes e demorados, porque estes erros
no so importantes, desde que o tanque
no fique vazio nem transborde. Uma
malha de temperatura com uma grande
constante de tempo pode ser considerada
difcil de controlar, mesmo que os erros
sejam pequenos, por causa da demora da
resposta da malha torna-la muito chata
para ser sintonizada. Para julgar
objetivamente se uma malha fcil de ser
controlada, deve usar critrios quantitativos
aplicveis. Os critrios qualitativos podem
ser classificados simplificadamente
considerando como base o erro
acumulado, o pico do erro ou uma
combinao dos dois.
Erro acumulado
O erro acumulado o desvio totalizado
da varivel controlada menos o ponto de
ajuste. Para uma malha de controle de
composio, o erro acumulado multiplicado
pela vazo media do produto fornece uma
medio da quantidade total do produto
que se desvia do valor desejado da
especificao. Para uma malha de vazo,
o erro acumulado fornece uma medio da
quantidade total de matria prima que se
desvia da relao estequiomtrica
especificada. Se a varivel controlada
uma vazo de utilidade, o erro acumulado
representa o uso de energia em excesso
do ponto de ajuste.
O erro acumulado o erro integrado,
onde os erros positivos e negativos so
cancelados pelo volume do sistema para
fornecer um erro total acumulado positivo
ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE
- integral absolute error) igual ao erro
acumulado para uma resposta
superamortecida (sem oscilaes). O erro
quadrtico integrado (ISE - integrated
squared error) pode ser aproximado pela
combinao do erro acumulado e o pico do
erro. Um pequeno erro acumulado no
necessariamente significa uma malha
estvel bem sintonizada. Um erro
acumulado pequeno pode resultar de uma
malha que marginalmente estvel, desde
que os erros positivo e negativo se
cancelam, na oscilao constante. O erro
acumulado pode ser precisamente
calculado pelo uso de equaes
matemticas relativamente simples, se as
oscilaes tem amplitudes decrescentes.
O erro acumulado para uma malha
fechada pode ser calculada para um
distrbio degrau, se a banda proporcional,
ganho da medio e ajustes do modo
integral do controlador so todos
conhecidos. Shinskey mostrou que:
C T
K 100
BP
E
i
m
i
=
onde
Ei o erro acumulado (integrado) da
varivel controlada ou o erro da varivel
medida, se Km = 1.
PB a banda proporcional do
controlador (100%/ganho)
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Km o ganho do transmissor de regime
da medio
C a variao da sada do
controlador necessria
A variao da sada do controlador
necessria para compensar os distrbios
igual ao distrbio do processo (variao de
carga do processo), se magas afetam
igualmente a varivel controlada, ou seja, o
ganho da vlvula de controle igual ao
ganho da carga.
Como
L
K
K
C
v
l
=
e
L K K E
l p o
=
substituindo e multiplicando o numerador e
denominador por Kp, o erro acumulado
pode ser expresso tambm como:
0 i
m p v
i
E T
K K K 100
PB
E =
onde
Kv o ganho em regime da vlvula
Kl o ganho em regime da carga do
processo
Kp o ganho em regime do processo
L a variao de carga do processo
(tamanho do distrbio)
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do erro acumulado leva a
seguintes concluses:
1. se os distrbios tem tamanhos
prximos de zero (Eo = 0), mesmo a
malha muito difcil, funciona
excelentemente. Por isso, antes de
decidir se uma malha difcil justifica
o custo adicional de equipamentos
especiais, algoritmos avanados de
controle, necessrio conhecer o
tamanho dos distrbios do
processo.
2. se o controlador sintonizado com
banda proporcional muito larga
(ganho muito pequeno) ou tempo
integral muito grande (ao integral
muito lenta), uma malha fcil ir
funcionar pobremente. Qualquer
esforo especial ou gasto adicional
durante o projeto para melhorar o
desempenho ser intil, se usa uma
sintonia do controlador muito
conservadora.
3. se a resoluo ou rangeabilidade
dos ajustes do modo do controlador
evitam o uso dos melhores ajustes
da banda proporcional e do tempo
integral, uma malha fcil ainda
funciona pobremente. Qualquer
despesa extra para o equipamento
e projeto melhorar o desempenho
da malha intil, quando os ajustes
de PB e tempo integral necessrios
estiverem abaixo dos limites
disponveis do controlador.
4. se o ganho do processo
aumentado, o erro de malha aberta,
e portanto o erro acumulado,
aumenta. importante que o
instrumentista veja o efeito do
projeto do equipamento e as
condies de operao sobre o
ganho do processo. Um aumento
na banda proporcional resultando
no aumento do ganho da vlvula ou
do transmissor no resulta em um
aumento do erro acumulado da
varivel controlada, para uma dada
variao de carga, desde que o
produto KvKmKp cancela os ganhos
no denominador. importante para
o desempenho da malha que os
ganhos do instrumento sejam
maximizados e os ganhos do
processo e da carga sejam
minimizados.
As malhas devem ser projetadas para
fornecer uma variao da sada do
transmissor para o fundo de escala para
uma excurso fundo de escala da vlvula.
Embora o ganho total possa ser igual a 1,
h aumentos localizados no ganho,
resultando de no linearidades no ganho
da vlvula de controle (e.g., igual
percentagem), no ganho do processo (e.g.,
nvel do balo da caldeira) e no ganho do
transmissor (e.g., medio de vazo com
placa de orifcio). Estes aumentos
localizados no ganho podem causar
oscilaes localizadas, a no ser que a
banda proporcional do controlador seja
diminuda.
V
C
P
V
M
P
= 1
K K K
v p m
= 1
obtm-se para o erro acumulado,
E
PB
TE
i i o
=
100
onde
V a variao na sada da vlvula,
DP a variao na sada do processo
DM a variao da sada da medio
O ajuste do modo derivativo no entra
na equao do erro acumulado, porque a
sua adio diminui a banda proporcional
real e aumenta o tempo integral real pelo
mesmo fator, de modo que o erro
acumulado permanece o mesmo.
Pico do Erro
O pico do erro o mximo desvio da
varivel controlada do ponto de ajuste.
Para alguns processos, e.g., temperatura
de reator, pH de reator, o pico do erro deve
ser limitado para evitar o incio de uma
reao secundaria indesejvel. Para uma
malha de controle de presso, o pico do
erro deve ser limitado para evitar a atuao
de vlvulas de alivio.
Segundo Harriot, o pico do erro dado
por:
E
K
E
x
o
o
=
+
|
\
|
15
1
,
onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
Eo o erro de regime da malha aberta
E K K L
o p l
=
Ko ganho total da malha
K K K K
BP
o v p m
=
100
Outro modo de expressar Ex
E
BP
K K K BP
E
x
v p m
o
=

+
(
(

15
100
,
A adio da ao integral usualmente
no afeta o pico do erro apreciavelmente,
desde que a durao do pico pequena
em relao ao tempo integral. Se a banda
proporcional pequena
BP K K K
v p m
<< 100
a equao do pico do erro se simplifica:
E
K BP
K K K BP
E
x
v p m
o
=

+
(
(

100
ou
E
K BP
E
x o
=

(

100
onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
K uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1)
PB a banda proporcional do
controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de
controle
Kp o ganho em regime do processo
Km o ganho em regime da medio
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do pico do erro mostra que
ele igual ao erro acumulado multiplicado
por K/Ti. Todas as concluses relativas ao
erro acumulado como funo do tamanho
do distrbio, sintonia do controlador,
rangeabilidade e resoluo da banda
proporcional e dos ganhos componentes
da malha tambm se aplicam ao pico do
erro. A preciso da equao para o pico do
erro no to boa como a do erro
acumulado, desde que a constante de
proporcionalidade K varia com o grau de
amortecimento.
(a) Pontos de sintonia de controlador eletrnico
(b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico
Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
8.2. Modos do Controlador
Os controladores padro tem at os
trs modos em seus algoritmos de
controle. Como modo, termo ou ao deve
se entender a resposta de sada do
controle ao erro entre medio e ponto de
ajuste. O modo pode ainda significar se o
controlador est em manual ou automtico;
o que no o caso aqui e agora.
As trs aes fundamentais que podem
ser combinadas na realizao do
controlador prtico so a proporcional, a
integral e a derivativa. O controlador liga-
desliga descontinuo pode ser considerado
um caso particular do controlador
proporcional, com um ajuste extremado.
Como conseqncia, os controladores
comercialmente disponveis so o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)
So usados ainda controladores
especiais e de uso raro, como o
integral (I)
P + I no-linear
P + I + D no-linear
P + I para batelada
P + I + D para batelada.
O pequeno nmero de controladores
existente suficiente para o controle
satisfatrio da maioria absoluta dos
processos envolvidos. Para uma
determinada aplicao de controle de
processo, alm da escolha do controlador
mais conveniente, necessrio o ajuste
adequado desse controlador.
O processo determina o tipo de
controlador a ser escolhido e,
principalmente, os seus ajustes. Os
processos diferentes podem ter
controladores diferentes e os processos
diferentes podem ter o mesmo tipo de
controladores com ajustes diferentes.
Modo Proporcional
Quase todos os controladores tem o
modo proporcional. Este modo varia a
sada do controlador por uma quantidade
proporcional variao do erro. A banda
proporcional a variao percentual no
erro necessria para causar uma variao
de toda a faixa na sada do controlador. A
banda proporcional o inverso do ganho
do controlador, multiplicada por 100%. A
maioria dos controladores analgicos usa a
banda proporcional, enquanto a maioria
dos novos controladores digitais usa o
ganho. Note que o ajuste da banda
proporcional tambm afeta os modos
integral e derivativo. Quando a banda
proporcional ajustada mais estreita, o
desvio permanente do controlador
diminudo porm a resposta se torna mais
oscilatria. Se a banda proporcional
diminuda alm de um limite, a sada do
controlador oscila com amplitude
constante. Se no h nenhuma outra ao
de controle (integral ou proporcional), o
perodo destas oscilaes o perodo
natural da malha. Este perodo natural
chamado de ultimo perodo e depende da
dinmica do processo e dos componentes
da malha.
Modo Integral
A maioria dos controladores tem
tambm o modo integral ou reset. Este
modo muda a sada do controlador por
uma quantidade proporcional integral do
erro. O tempo integral o tempo requerido
para a contribuio do modo integral seja
igual (repita) a contribuio da ao
proporcional, para um erro constante. A
ao integral est atrasada em relao
proporcional do tempo integral. O uso do
modo integral aumenta a banda
proporcional permissvel, mas elimina o
desvio permanente deixado pela ao
proporcional. A maioria dos controladores
usa o inverso do tempo integral, de modo
que os ajustes so feitos em repetio por
unidade de tempo; uma minoria de
controladores ajustada em tempo
integral, ou seja, em unidade de tempo por
repetio. Quando o tempo integral
diminudo, a ao integral aumentada, o
desvio permanente eliminado mais
rapidamente mas a resposta se torna mais
oscilatria. Se o tempo integral diminudo
demais, a malha oscila, em perodo muito
maior que o perodo natural.
Modo Derivativo
O modo derivativo usado em apenas
poucas malhas, porque o mnimo ajuste
disponvel muito grande para a maioria
das malhas, a ao derivativa amplifica o
rudo de alta frequncia e a sintonia mais
complicada, como resultado da interao
entre os outros modos. O modo derivativo
muda a sada do controlador em uma
quantidade proporcional derivada do erro
em relao ao tempo. Ela d uma ao
corretiva que se antecipa correo
proporcional; tipicamente usada em
processos lentos com variaes rpidas de
carga. O tempo derivativo o tempo
requerido para a contribuio da ao
proporcional se igualar ao derivativa,
para um erro tipo rampa. A ao derivativa
est adiantada em relao proporcional
de seu tempo derivativo. O uso da ao
derivativa permite que a banda
proporcional seja diminuda (ganho
aumentado). O uso da ao derivativa
melhora o desempenho da malha de
controle, pois o overshoot e o pico do erro,
provocado por distrbios na carga, so
diminudos, mas a resposta se torna mais
oscilatria. Se a ao derivativa
aumentada demais, aparece oscilaes,
com perodo muito menor que o perodo
8.3. Componentes da Malha
Dinmicas da Malha
Os principais componentes de uma
malha so o controlador, a vlvula de
controle, o processo e a medio
(elemento sensor ou transmissor). Cada
componente tem um ganho esttico e um
ou mais parmetros dinmicos para
descrever sua resposta.
O tempo morto o tempo requerido
para a sada comear a variar, aps uma
variao na entrada.
Ganho integrador a inclinao da
rampa na sada para uma variao degrau
na entrada.
Constante de tempo da realimentao
negativa o tempo requerido para a sada
atingir 63% da entrada multiplicada pelo
seu ganho, aps a sada comear a variar
para uma variao degrau na entrada. A
sada se aproxima de um novo estado de
regime, com um inclinao
exponencialmente decrescente.
Constante de tempo da realimentao
positiva o tempo requerido para a sada
atingir 172% da entrada multiplicada pelo
seu ganho, aps a sada comear a variar
para uma variao degrau na entrada. A
sada se aproxima do infinito ou de um
limite fsico com um inclinao
exponencialmente crescente.
Ganho de regime a variao final na
sada dividida pela variao na entrada,
aps todos os transientes tiverem
desaparecido. a inclinao de um grfico
em regime da sada versus entrada. Se o
grfico for uma reta, o ganho linear
(inclinao constante). Se o grfico for
uma curva, o ganho no-linear
(inclinao varia com o ponto de
operao). Exemplo de um ganho linear:
processo de pH.
As condies para que o sistema de
controle seja estvel, como j visto, so
1. ganho total do sistema menor que 1
e
2. o ngulo de fase igual a 180 graus.
(Teoricamente existe uma outra
condio alternativa de estabilidade: ganho
total do sistema igual a 1 e ngulo de fase
menor que 180 graus. Existe at tcnica de
sintonia de malha baseada nesta condio
de estabilidade, porm, ela no ser
considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as
caractersticas do processo, como o tempo
morto e sua constante de tempo, os
valores dos ajustes da banda proporcional,
dos tempos integral e derivativo so
facilmente determinados. Na prtica de
instrumentao, difcil se conhecer
rigorosamente estes parmetros do
processo.
Tempo Morto e Constante de Tempo
A dinmica dos processos qumicos
consiste tipicamente de um grande nmero
de constantes de tempo em srie, que
resultam em um tempo morto equivalente.
Se a resposta da malha aberta do
processo a uma variao tipo degrau (o
tempo de incio para o de fim da variao
menor que 10% do tempo morto) e se
registra a variao de carga L ou a sada
do controlador C, ento pode-se usar uma
tcnica grfica para determinar o tempo
morto e a constante de tempo do processo.
Traa-se uma tangente ao primeiro ponto
de inflexo e estende at cortar o eixo do
tempo. O tempo entre o incio do distrbio
e a interseo da tangente com o eixo do
tempo o tempo morto efetivo. O tempo
entre a interseo da tangente com o
tempo e a interseo da tangente com o
valor final da resposta a constante de
tempo efetiva.
A Figura mostra a resposta em malha
aberta dos trs tipos principais de
processo: auto regulante, integrante e com
realimentao positiva.
O processo integrante possui uma
resposta em forma de S, com a curva
tendendo exponencialmente decrescente
para um valor limite de regime.
O processo integrante no tende para
valor de regime mas sobe indefinidamente
segundo uma rampa, at um valor limite
fsico. A inclinao da rampa o ganho
integrador. A tangente no facilmente
construda por que o ponto de inflexo no
pode ser facilmente identificado. Como no
h valor final, a constante de tempo o
intervalo de tempo entre a interseo da
tangente com o eixo x e com um erro
aberto (Eo).
O processo runaway ou com
realimentao positiva tambm no tende
para um valor de regime. Ele comea
como um processo auto regulante, porm
em um determinado ponto ele comea a
crescer rapidamente, tendendo para o
infinito. Ele teria duas constantes de
tempo, uma para a realimentao negativa
e outra para a realimentao positiva. A
constante de tempo da realimentao
negativa facilmente achada pela
tangente primeira subida, como no
processo auto regulante. O intervalo de
tempo entre a interseo do eixo do tempo
e a interseo com 172% do erro da malha
aberta (Eo) pela segunda tangente, a
constante de tempo da realimentao
positiva.
8.4. Mecnica da Sintonia
A sintonia de controladores analgicos
da sala de controle tipicamente feita pelo
ajustes de pequenos dials ou botes nas
laterais do controladores, aps eles serem
parcialmente retirados da estante. O ajuste
dos dials ou botes nos controladores de
campo requer a abertura da caixa a prova
de tempo. Os dials ou botos tem ajustes
contnuos ou discretos. A faixa de ajustes
depende do fabricante do controlador e do
modelo. O controlador pode tambm ter
chaves que multiplicam os ajustes de
integral e derivativo por 10, 100, 1000.
difcil determinar o ajuste do modo com
mais de dois algarismos significativos, por
causa do tamanho do dial ou do boto, da
falta de graduao intermediria e da
impreciso dos ajustes do modo.
Os controladores digitais nos sistemas
de controle distribudo (SDCD) e os
"single-loop" so sintonizados tipicamente
pela entrada de nmeros digitais, via
teclado do console ou por um pequeno
sintonizador porttil. Os ajustes do modo
so variados em incrementos discretos,
mas o tamanho do incremento
tipicamente to pequeno que a resoluo
dos ajustes do modo muito maior do que
para os controladores analgicos. O ajuste
do modo indicado digitalmente com trs
ou mais algarismos significativos.
As unidades dos ajustes do modo
devem ser verificadas cuidadosamente
para no haver enganos grosseiros. O
modo proporcional pode ser ajustado em
percentagem de banda proporcional
(analgicos) ou em ganho adimensional
(digitais). As unidades do modo integral
podem ser em repeties por unidade de
tempo (ao integral) ou unidade de tempo
por repeties da ao proporcional
(tempo integral). As unidades do modo
derivativo so em unidades de tempo. A
unidade de tempo tpica para os modos
integral e derivativo o minuto.
A sintonia do controlador uma
operao que deve ser feita com o
processo em regime permanente, na
condio mais provvel de operao,
depois que todas as condies do projeto
tenham sido satisfeitas, os equipamentos
instalados e os instrumentos calibrados.
Quando a malha de controle sofre
modificao, como por exemplo, a
alterao da faixa de medio, a colocao
ou a retirada do extrator de raiz quadrada,
a modificao da caracterstica da vlvula
de linear para igual percentagem, a
colocao ou a retirada do posicionador da
vlvula, mesmo que o processo continue
estvel para aquela determinada condio,
as suas margens de ganho e de fase foram
alteradas e a malha deve ser sintonizada
de novo.
A sintonia do controlador envolve os
ajustes da banda proporcional, do tempo
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
banda proporcional eqivale ao ajuste do
ganho do controlador. Os ajustes do tempo
integral e do tempo derivativo implicam no
atraso e/ou adiantamento da ao
corretiva. Estes ajustes eqivalem aos
ajustes do ngulo de fase da ao
corretiva.
A maioria dos mtodos tericos e
empricos de sintonia do controlador
estabelece o ganho total da malha igual a
0,50, eqidistante do zero (no h
controle) e um (controle instvel). Com
este ganho de 0,50 as oscilaes do
sistema so amortecidas numa razo de
4 : 1 (os tericos sabem e gostam de
demonstrar isso matematicamente).
Pode se chegar facilmente a estes
ajustes, mesmo sem instrumentos de
medio, ajustando se inicialmente o
controlador para estabelecer o ganho total
igual a 1 e depois ajustando-o pela
metade. O ganho igual a 1 facilmente
realizvel pois tem se a oscilao
constante da varivel controlada. O
operador de processo pode verificar
facilmente quando a medio oscila entre
dois limites fixos, sem necessidade de
instrumento adicional de teste. Na prtica,
difcil detectar diretamente um
amortecimento da varivel medida de 4
para 1.
Os ajustes finais da sintonia do
controlador so um compromisso entre os
desempenhos do controlador em regime
(frequncia zero) ou dinmico (altas
freqncias).
8.5. Critrios de Sintonia
Os mtodos mais conhecidos, terica e
experimentalmente, so os seguintes:
1. relao de amortecimento de 4:1
2. integral mnima do quadrado do
erro (IQE)
3. integral mnima do erro absoluto
(IEA)
4. integral mnima do tempo e do erro
absoluto (ITEA)
O primeiro critrio, relao de
amortecimento de 4:1, tem a vantagem de
ser facilmente medido, desde que se
baseia em somente dois pontos da
resposta. Inclusive, h outros mtodos com
outros nomes e outros procedimentos,
porm, por inverso de passos, constituem
o mesmo mtodo.
Os outros trs critrios so mais
precisos, porm de difcil concretizao
prtica.
Outro enfoque para as tcnicas de
sintonia dizer que h duas categorias
distintas para a sintonia do controlador:
1. mtodo dinmico, baseado nos
parmetros determinados pela
resposta da malha fechada do
sistema, com o controlador em
automtico.
2. mtodo esttico, baseado nos
parmetros estticos determinados
pela curva de resposta da malha
aberta. Malha aberta aquela sem
o controlador e dela se obtm a
curva de reao do processo.
Esses mtodos so difceis, pois os
dados a serem levantados so
imprecisos.
H basicamente trs tipos de enfoques
para os ajustes:
1. estabilidade limite do sistema de
controle, funo do produto ganho x
banda de passagem,
2. curva de reao do processo ou a
resposta transitria do processo a
um degrau unitrio,
3. resposta de frequncia do
processo.
Mtodo da Oscilao Amortecida
um mtodo introduzido por Harriot.
Consiste nos seguintes passos:
1. colocao do controlador em
automtico.
2. eliminao das aes integral
(ajuste de T
i
infinito) e derivativa
(ajuste do Td zero).
3. com um ganho arbitrrio,
provocao de uma pequena
variao, tipo degrau e observao
da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do
controlador de modo a se obter uma
curva de resposta com
amortecimento de 1/4 ou de 4:1.
Amortecimento de 1/4 significa que
a amplitude de uma oscilao vale
cerca de 4 vezes a amplitude da
oscilao seguinte. Quando se tem
uma oscilao decrescente e se
tomam dois picos consecutivos, a
amplitude do primeiro pico 4
vezes maior que a amplitude do
segundo pico. O pico seguinte
atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e
derivativo, de modo que:
T
i
= 0,667 P
T
d
= 0,167 P
onde P o perodo de oscilao para o ganho que
provoca a atenuao 4:1
As desvantagens desse mtodo so:
1. o mtodo da oscilao amortecida
de tentativa e erro, portanto, requer
pacincia e experincia.
2. o mtodo requer uma perturbao
ao processo.
Mtodo Final
Foi um mtodo desenvolvido em 1942,
por Ziegler e Nichols. chamado de
mtodo final porque o seu uso requer a
determinao do ganho e do perodo finais.
chamado de ganho final, Gf, o mximo
do valor do ganho permissvel para o
controlador, com apenas o modo
proporcional, para o sistema permanecer
estvel. O perodo final, Pf, o perodo da
oscilao da resposta com o ganho
ajustado em Gf.
Os procedimentos do mtodo de
sintonia final so:
1. colocao das aes integral e
derivativa em zero, deixando o
controlador proporcional : T
i
infinito
e T
d
zero.
2. colocao do controlador em
automtico
3. provoque uma pequena
perturbao ao processo, variando
o ponto de ajuste rapidamente e
durante um pequeno intervalo de
tempo. Deve se observar o
comportamento da medio da
varivel controlada.
4. repete-se o passo seguinte,
alterando sucessivamente a banda
proporcional do controlador, at
obter uma oscilao constante na
medio. Esse ponto
correspondente ao ponto de ganho
igual a um. O processo est no
limite de sua instabilidade. Anotam-
se os valores da banda proporcional
e do perodo de oscilao.
5. finalmente, ajustam-se os valores
dos parmetros do seguinte modo,
dobrando-se o valor da banda
proporcional, ou se divididno por 2 o
valor do ganho:
BP
f
= 2 BP
c
ou
G
f
= 0,5 G
c
onde
BPf a banda proporcional final, a ser
ajustada no controlador
BPr a banda proporcional que
provoca oscilaes constantes ou
Gf o ganho final, a ser ajustado no
controlador
Gc o ganho que corresponde ao
processo com oscilaes no atenuadas
nem crescentes, mas com amplitudes
constantes.
Quando se usa o modo integral
associado ao modo proporcional, deve se
aumentar a largura da banda proporcional.
Os valores a serem ajustados no
controlador P + I so:
BP
f
= 2,2, BPc
T
i
= 0,83 Pc
onde Pc o perodo da oscilao permanente.
Finalmente, quando o controlador
possui os trs modos de controle, P + I +
D, os ajustes so:
BP
f
= 1,67 BP
c
T
i
= 0,5 P
c
T
d
= 0,125 P
c
Note-se que a introduo da ao
derivativa possibilitou o estreitamento da
banda proporcional, portanto,
melhoramento a sensibilidade do
controlador. A ao derivativa permite,
tambm, uma maior ao integral ao
controlador.
As desvantagens desse mtodo de
sintonia so as mesmas que o mtodo
anterior. Alis, calcular a banda
proporcional que provoca oscilaes com
amplitudes constantes e dobrar essa
banda proporcional, na realidade, tambm
provoca amortecimento de 4:1.
Como o anterior, o mtodo do ponto
final:
1. um mtodo iterativo, de tentativa
e erro, que consome tempo e
requer pacincia e habilidade.
2. tambm provoca distrbio ao
processo.
Mtodo da Estabilidade Limite
O roteiro prtico para a sintonia do
controlador proporcional o seguinte:
1. manualmente, atua se no processo
para que a sada do controlador
fique em 50%.
2. com o processo estabilizado,
operando na condio mais comum
e com o controlador em automtico,
ajusta se a banda proporcional na
valor mximo. Provoca se uma
pequena variao (cerca de 1 a 2%)
no ponto de ajuste e observa se a
resposta do controlador. Como ele
esta com o ganho quase zero ele
praticamente no responde ao
distrbio e o erro quase no
corrigido.
3. diminui se a banda proporcional e
provoca se novamente uma
pequena variao no ponto de
ajuste. Agora o controlador j
responde melhor ficando um desvio
permanente menor.
4. diminui se sucessivamente a banda
proporcional e provoca se um
pequeno distrbio no ponto de
ajuste. O desvio permanente
diminui cada vez mais, at atingir
um valor limite.
5. chega se a uma banda proporcional
que provoca uma oscilao
senoidal estvel, com amplitude
mxima constante. Este o ponto
de ganho total igual a 1. O processo
est oscilando na sua frequncia
natural. [No se deve confundir o
ganho total do sistema com o ganho
do controlador. O ganho do
controlador pode ser ajustado
tipicamente entre 5 e 0,2].
6. observa se no dial qual o valor da
banda proporcional que provocou a
oscilao constante e ajusta-o no
dobro deste valor.
Matematicamente, quando se dobra
a banda, divide se pela metade o
ganho do controlador. O ganho total
da malha fechada igual a 0,50.
7. quando se provocar um novo
distrbio no ponto de ajuste o
processo ira responder com uma
oscilao com taxa de
amortecimento de 4 para 1.
Quando se tem o controlador P + I , o
procedimento quase o mesmo, com as
seguintes diferenas;
1. inicialmente deve se retirar toda a
ao integral do controlador,
ajustando se o dial no mximo se
os ajustes so em tempo por
repetio ou em zero, se so em
repetio por tempo.
2. quando se atingir a oscilao
constante, provocada por um ajuste
crtico da banda proporcional, deve
medir e anotar o perodo de
oscilao, alm da banda
proporcional. O ajuste do tempo
integral deve ser funo deste
tempo correspondente ao perodo
natural de oscilao do processo.
Este perodo deve ser anotado no
controlador para uso futuro, para
distinguir a causa de uma eventual
oscilao.
3. os ajustes do controlador agora so
tambm diferentes. A adio da
ao integral tornou o controlador
menos estvel ou mais sensvel.
Para compensar isso, o ajuste da
banda proporcional deve ser mais
conservador. Ento, em vez de
ajustar a banda proporcional em 2,0
vezes o valor da banda que
provocou a oscilao constante,
ajusta se, por exemplo, em 2,2
vezes o valor da banda proporcional
crtica, o que corresponde a um
ganho total de aproximadamente
0,45. Neste caso, para a mesma
margem de ganho, tem se um
ganho do controlador menor. O
tempo integral ajustado em 0,50 o
perodo natural de oscilao do
processo.
Finalmente, quando se tem um
controlador proporcional mais integral mais
derivativo, a filosofia a mesma, exceto no
seguinte:
1. a adio da ao derivativa torna o
controlador mais estvel que o P+I
e at que o P. Por isso, o ajuste
definitivo da banda proporcional
pode ser menor que 2 vezes a
banda proporcional crtica.
Tipicamente, ajusta se a banda
proporcional em 1,80 , o que
corresponde a um ganho total
aproximado de 0,55. Neste caso,
para a mesma margem de ganho,
tem se um ganho do controlador
maior.
2. tempo integral ajustado para 0,67
do perodo natural e o tempo
derivativo ajustado em 0,125 do
perodo natural de oscilao do
processo.
Esta flexibilidade e este grau de
liberdade em escolher os valores de
sintonia do sistema de controle permitem
que haja vrios valores diferentes para os
ajustes do controlador, tais como os de
Ziegler & Nichols, de Murril & Smith, de
Cohen & Coon e de Shinskey.
8.6. Ajustes Tpicos
A maioria das malhas sintonizada, na
prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de
valores tpicos iniciais. Os ajustes so
depois feitos finamente por tentativa e erro,
observando-se a resposta da malha
fechada.
A Tab. 1 d os ajustes tpicos dos
modos de controle para vrios tipos de
malhas. Estes ajustes assumem que o
instrumentao j tenha selecionado a
vlvula de controle, a faixa de medio do
sensor ou do transmissor.
As malhas de presso de gs e nvel
de liquido tipicamente tem uma resposta
integrante. O modo integral deve ser
evitado, a no ser que tambm se possa
usar o modo derivativo. Nenhum destes
modos necessrio para banda
proporcional menor que 10%. As malhas
de presso de gs de fornalha e secador
so freqentemente ruidosas e tem alto
ganhos da medio, desde que a faixa
calibrada muito estreita. Tais malhas de
presso requerem grandes bandas
proporcionais (pequenos ganhos do
controlador). As malhas de nvel de liquido
em colunas de distino e nveis de balo
da caldeira podem ter rudo e tem um
ganho no linear (resposta inicial inversa
da resposta final). As malhas de nvel de
liquido com borbulhamento podem ter
rudo e requerem uma larga banda
proporcional.
Tab. 1. Ajustes Tpicos dos Modos do Controlador
Malha
BP
%
Ti
rep/min
Td
min
Vazo 100-500 10-50 Nada
P lquido 100-500 10-50 Nada
P gs 1-50 2-10 0,002-0,1
Nvel 1-50 4-20 0,01-0,05
T 10-50 0,02-1 0,5-20
Anlise 200-800 0,01-0,1 Nada
8.7. Sumrio
Para maximizar o desempenho da
malha
1. Minimizar o tempo morto, quando
ele aparecer na malha.
2. Maximizar todas as constantes de
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de
tempo de realimentao negativa
no processo auto regulante.
4. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
menores que a maior constante de
tempo no processo auto regulante.
5. Minimizar todas as constantes de
no processo no auto regulante.
6. Maximizar a constante de tempo de
realimentao positiva no processo
no auto regulante.
7. Minimizar os ganhos do processo,
integrador e do distrbio.
8. Maximizar a constante de tempo do
distrbio e o intervalo de tempo.
9. Minimizar os ajustes da banda
proporcional e do tempo integral do
controlador.
10. Maximizar o ajuste do tempo
derivativo do controlador.
Para estimar os ajustes do modo e do
desempenho da malha:
1. Medir pelo teste da malha aberta ou
estimar pelo uso das equaes, os
tempos mortos, as constantes de
tempo e os ganhos do processo,
distrbio e instrumentos. Se a
medio ruidosa, estimar a
constante de tempo do filtro ou a
banda proporcional necessria para
a atenuao.
2. Converter cada uma das constantes
de tempo menores do que a maior
constante de tempo da
realimentao negativa na malha
para o equivalente tempo morto.
3. Somar todas os tempos mortos
equivalentes na malha.
4. Somar todas as constantes de
na malha e subtrair da soma total
dos tempos mortos equivalente.
5. Somar todos os tempos mortos
puros na malha e adicionar a este
total a soma dos tempos mortos
equivalentes.
6. Usar a constante de tempo total da
realimentao negativa (passo 4) e
o tempo morto total da malha
(passo 5), para os processos auto
regulante, integrante ou com
realimentao positiva, para estimar
o perodo natural do processo.
7. Usar a constante de tempo da
realimentao negativa (item 4) e o
tempo morto total da malha (item 5)
para os processos auto regulante,
integrante e de realimentao
positiva, para estimar a banda
proporcional. Usar o ajuste da
banda proporcional (item 1) para
atenuao do rudo, se o rudo for
alto. Para processos de
realimentao positivo, dividir a
banda proporcional mxima pela
metade da banda proporcional para
estimar a largura da banda
proporcional.
8. Usar o perodo natural (item 6) para
um controlador PI ou PID, para
estimar o tempo integral.
9. Escolher os ajustes do modo do
controlador disponvel que estejam
mais prximos dos valores
estimados. Lembrar de inverter o
tempo integral, se o ajuste do modo
integral em termos de repeties
por minuto.
10. Estimar o erro mximo e o
acumulado pelas equaes
tericas. Se a maior constante de
tempo do instrumento for maior do
que a maior constante de tempo da
realimentao negativa no
processo, multiplicar os resultados
pela relao desta constante de
tempo do instrumento para a
constante de tempo do processo.
11. Se os erros forem muito grandes,
investigar a possibilidade de
controle de cascata para isolar os
distrbios ou o controle feedforward
para distrbios mensurveis.
Apostilas\Controle Sintonia.DOC 30 MAR 00 (Substitui 03 DEZ 98)

8.8. Concluso
No adiantaria maior rigor e preciso
nestes ajustes quando se botes e dials de
ajuste com impreciso maior que 10%,
como os disponveis nos controladores
eletrnicos e pneumticos existentes.
Felizmente a impreciso do menor que
um permite ajustes em valores
aproximados que funcionam na prtica.
Dos trs mtodos de sintonia do
controlador, o da estabilidade limite o
melhor por ser o mais rpido e conveniente
para as condies normais do processo.
Qualquer que seja o mtodo escolhido,
porm, os distrbios devem ser
considerados, quando se determinam os
ajustes.
1. distrbios de baixa frequncia ou
lentos, usar banda proporcional
estreita e ao integral grande.
2. distrbios de alta frequncia ou
rpidos, usar banda proporcional
larga, ao integral pequena e ao
derivativa pequena (ou nem usar
ao derivativa, pois esta ao
apresenta problema com rudo).
O processo com grande tempo morto
difcil de ser controlado e sintonizado. Um
procedimento prtico, mas ainda demorado
e tedioso, para processo com tempo morto
no exagerado e desde que se conhea
antecipadamente o processo :
1. ajustar o ganho do controlador em
zero, o tempo integral no mximo e
o tempo derivativo em zero.
2. aumentar gradativamente o ganho
do controlador at aparecer
oscilao com pequena amplitude e
com desvio permanente entre
medio e ponto de ajuste.
3. diminuir gradativamente o tempo
integral do controlador at eliminar
o desvio permanente e at aparecer
uma pequena oscilao de baixa
frequncia, provocada pela ao
integral e no pela ao
proporcional.
4. aumentar por degrau o tempo
derivativo at eliminar a oscilao.
Quando acabar a oscilao, repetir
(2) e (3), at que o aumento do
tempo derivativo no consiga mais
eliminar a oscilao.

Sintonia de Controladores, Marco Antonio Ribeiro

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