24 - 1 - Projeto Por Bode - Roger

Controle de Sistemas
Dinmicos
Sistemas de Controle - Implementao analgica
Maio 2012
Departamento de Eletrotcnica
MA10 - Projeto de compensadores pelo mtodo da
resposta em freqncia.
Fonte: Prof. Roger Gules
2
Sistemas de Controle: Implementao analgica
MA1 - Apresentao do curso e introduo na rea de sistemas de
controle.
MA2 - Reviso sobre funo de transferncia, transformada de Laplace
direta/inversa, plano S e conceitos bsicos.
MA3 - Caracterizao da resposta transitria de sistemas de primeira e
segunda ordem.
MA4 - Representao por diagrama de blocos e simplificao de
sistemas.
MA5 - Anlise da estabilidade de sistemas dinmicos.
MA6 - Anlise do erro em regime permanente.
MA7 - Anlise de sistemas dinmicos pelo mtodo do Lugar das Razes.
MA8 - Projeto de controladores pelo mtodo do Lugar das Razes.
MA9 - Anlise pelo mtodo da resposta em freqncia.
MA10 - Projeto de compensadores pelo mtodo da resposta em
freqncia.
MA11 Controladores PID
3
Projeto de Controladores - Resposta em Frequncia
Sero estudados pelo mtodo da resposta
em frequncia os mesmos controladores
utilizados na anlise pelo Lugar das Razes.
Atuam na resposta transitria:
o Proporcional-derivativo (PD);
o Avano de fase.
Atuam no regime permanente:
o Proporcional-integral (PI);
o Atraso de fase.
Atuam no regime permanente e transitrio:
o Proporcional-integral-derivativo (PID);
o Atraso-Avano de fase.
diferenciador
integrador
proporcional
Filtro PB
4
Compensao Pela Variao do
Ganho k

Com a variao do ganho, h um
deslocamento do mdulo sem alterar a fase.
O aumento de ganho que ocorre na regio
de baixa freqncia ocasiona uma reduo
no erro em regime permanente, porm com
uma diminuio nas margens de ganho e de
fase diminuindo a estabilidade do sistema.
Portanto, a utilizao deste tipo de controle
limitado a sistemas com especificaes de
desempenho pouco exigentes.

5
Compensador Atraso de Fase
O compensador atraso-de-fase insere no
sistema um plo e um zero, posicionados de
modo que a contribuio de ngulo seja
negativa.
Este compensador atua como um filtro
passa baixa, podendo reduzir o erro em
regime permanente. A reduo do ganho em
alta freqncia faz com que as margens de
ganho e fase possam ser mantidas dentro
das especificaes.
Porm deve haver o cuidado de manter
este compensador na regio de baixa
freqncia para que a contribuio negativa
de fase no diminua a MF.
) (
) (
) (
C
C
P S
Z S
k S C
+
+
=
C
P
C
Z >
( )
z
p
S C
e
e
= =
-
6
Uma metodologia adotada aumentar o
ganho at atender as especificaes de regime
permanente. Com isto haveria um reduo da
margem de fase, aumentando o sobresinal.
Escolhe-se a frequncia na qual deseja-se
que ocorra o cruzamento por 0dB na qual se
obtm a margem de fase desejada. O
compensador ir reduzir o ganho do sistema
para haver o cruzamento por 0dB na
frequncia definida (frequncia 1).
O compensador deve estar localizado na
regio de baixa frequncia para que a
contribuio negativa de ngulo do
compensador no prejudique a MF do sistema.
7
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase

desejada
MF 180 )
1
j ( G + = e Z
)
1
j ( G e
Procedimento:
Ajustar o ganho k para atender as especificaes de erro em regime
permanente. Para isto utiliza-se o teorema do valor final na expresso do erro;
Construo do grfico da resposta em freqncia com o ganho previamente
ajustado;
Identificao da freqncia
1
(equao abaixo), que a frequncia na qual se
obtm a MF especificada. Esta freqncia onde ocorrer o cruzamento com 0dB
quando o compensador for inserido no sistema.
Nesta frequncia (
1
) tambm deve-se medir o valor do mdulo do sistema.
|
|
.
|
\
|
+
e
|
.
|
\
|
+
e
=
1
p
S
1
z
S
k ) S ( C
Pelo mtodo da resposta em frequncia utiliza-se a
funo de transferncia do controlador atraso de
fase no seguinte formato:
8
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase

Define-se a posio do zero do compensador uma dcada abaixo da freqncia
1

para que a contribuio negativa do compensador tenha sido finalizada antes da
frequncia na qual ocorrer o cruzamento em 0dB, onde ser definida a MF do
sistema compensado.

Define-se a posio do plo pela reduo de ganho necessria na freqncia
1
.
importante observar que o valor do mdulo do sistema G(s) utilizado na determinao
da frequncia do plo em valor absoluto e no em dB.

10
1
z
e
= e
( ) 1 j G
z
p
e
e
= e
9
Procedimento de Projeto
Exemplo:
Projetar um compensador atraso-de-
fase para que o sistema possua erro em
regime permanente de 0,05 para uma
entrada em rampa, e uma MF mnima
de 45.

Primeiro deve ser calculado o ganho
para que o sistema possua erro de 0,05
para a entrada em rampa. Este ganho
ajustado ser o ganho K do
compensador.
2
k
) 2 S ( S
k
S
0 S
lim FTD S
0 S
lim
V
k =
+
=
05 , 0
2
1 1
= = =
k
k
E
V
40 = k
10
) 1 2 / (
20
) 1 2 ( 2
40
) (
+
=
+
=
S S S S
S G
Definido o valor do ganho,
construda a resposta em
freqncia
26 20 log 20 =
Transformado o ganho para dB:
11
Ou atravs do MATLAB obtemos o
grfico:
Agora deve ser identificada a
freqncia
1
, onde o sistema
possui a margem de fase
requerida:
= + = e Z 135 45 180 ) 1 ( G
A fase do sistema igual a -135
na frequncia 2 rad/sec. Portanto:
2 1= e
Tambm deve-se obter o mdulo
do sistema na frequncia 1:
dB 17 )
1
j ( G = e 07 , 7
20
17
10 )
1
j ( G = = e
Normalmente adiciona-se mais 5 na MF
desejada para compensar imprecises do
mtodo, como ser visto mais a frente.
12
A freqncia do zero do compensador deve estar uma dcada antes de
1,
assim:
sec / rad 2 , 0
10
2
10
1
z
= =
e
= e
A freqncia do plo do compensador definida pela quantidade de ganho que
deve ser reduzido no sistema na frequncia 1.
( )
sec / rad 02828 , 0
07 , 7
2 , 0
1 j G
z
p
= =
e
e
= e
Portanto o compensador projetado :
ou:
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
1
02828 , 0
S
1
2 , 0
S
40 ) S ( C
( )
( )
( )
( ) 02828 , 0 S
2 , 0 S
656 , 5
02828 , 0 S
2 , 0 S
2 , 0
02828 , 0
40
1
02828 , 0
S
1
2 , 0
S
40 ) S ( C
+
+
=
+
+
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
13
Verificao com MATLAB-SISOTOOL
n=[1];
d=[1 2 0];
sys=tf(n,d)
sisotool(sys)
Command Window
Para evitar
este erro na
MF, deve-se
acrescentar
sempre
previamente
5 na equao
utilizada na
determinao
da frequncia
1.
= + + = e Z 130 5 45 180 ) 1 ( G
M10_exemp_1.m
14
Comparao do sistema com e sem
compensador (MATLAB)
Command Window
M10_exemp_2.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
bode(n1,d1)
grid
hold
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys=tf(n2,d2)
bode(n2,d2)
hold

15
compensador (MATLAB) Resposta
ao degrau
Command Window
n1=[40];
d1=[1 2 0];
sys1=tf(n1,d1);
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys2=tf(n2,d2);
sys_cl1=feedback(sys1,1);
sys_cl2=feedback(sys2,1);
step(sys_cl1)
hold
step(sys_cl2)
hold

M10_exemp_3.m
16
compensador (SIMULINK)
Resposta rampa
M10_exemp_1.mdl
Entrada
Sem
compesnsador
Com
compesnsador
17
Compensador Avano de Fase
O compensador avano de fase visa
melhorar a resposta transitria aumentando
a margem de fase do sistema.
Este compensador atua como um filtro
passa alta, aumentando a frequncia de
cruzamento com 0dB. Apresenta uma
contribuio de ngulo positiva na fase, a
qual pode ser utilizada para aumentar a
Margem de Fase do sistema.
Do mesmo modo que no lugar das razes,
o compensador ir inserir no sistema um
plo e um zero.
) (
) (
) (
C
C
P S
Z S
k S C
+
+
=
C
P
C
Z <
o
o
max
e
z
e
p
e
max
u
p
e
max
e
z
e
+
18
O procedimento de projeto do compensador avano de fase desenvolvido com
base em dois parmetros: constante de tempo T e o parmetro que o ganho
do compensador na regio de alta frequncia (s=)
Portanto, o compensador ser apresentado no formato chamado de constante de
tempo, podendo ser transformado no formato em funo das frequncias, como no
compensador atraso de fase ou no formato plos e zeros, como o utilizado no lugar
das razes.
)
C
P S (
)
C
Z S (
3
k ) S ( C
+
+
=
1 S T
1 S T
1
k ) S ( C
+
+ o
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
1
C
P
S
1
C
Z
S
2
k ) S ( C
Formato constante de tempo Formato frequncias
Formato plos e zeros
Definindo-se os parmetros T e , tem-se definido o plo e zero do compensador
19
A contribuio positiva de fase
deve ser dimensionada de modo que
o seu pico ocorra exatamente sobre
o ponto onde a margem de fase
definida, e o valor do pico da fase
(max) seja grande o suficiente para
que o aumento na MF atenda aos
requisitos de resposta transitria.

Assim a figura ao lado mostra um
exemplo a resposta em freqncia
de um sistema aps o uso do
compensador avano de fase.

20
Procedimento de projeto Compensador Avano de Fase
Realizar o ajuste do ganho k em malha aberta que satisfaz as condies de erro em
regime permanente. Caso no seja necessrio alterar o ganho, ou seja, o sistema j
atende os critrios de regime permanente, o compensador ter ganho unitrio.
Obter a resposta em frequncia do sistema com o ganho ajustado e determinar a
margem de fase do sistema sem o compensador.
Determinar a contribuio de ngulo de avano de fase (max) necessrio a ser
adicionado ao sistema atravs da equao abaixo:
( ) 1 , 1
ador SemCompens
MF
Desejada
MF
Max
= u
Normalmente acrescenta-se 10% ao valor calculado para
compensar imprecises do mtodo.
21
Determinar o parmetro a partir da relao:

1
1
+
=
o
o
u
Max
sen
Determinar a frequncia
Max .

Para que o aumento da fase do compensador seja melhor aproveitado, a
freqncia
Max
deve coincidir com a freqncia da margem de fase do sistema
com o compensador, ou seja, deve estar na freqncia onde o sistema
compensado possui ganho de 0 dB. Como o ganho do compensador em
Max

igual a :

Portanto, a freqncia
Max
ser determinada na resposta em frequncia do
sistema no ponto onde o sistema sem compensador possui ganho em dB de:

o = e log 20 max) ( C
o = log 20 ) s ( G
Assim, quando o compensador for inserido, ocorrer o cruzamento em 0dB
na frequncia max, onde o compensador apresenta a sua mxima
contribuio de ngulo max.
22
Com a determinao dos parmetros e max nas etapas anteriores, calcula-se
o parmetro T a partir da relao:

Com a definio dos parmetros e T tem-se determinado o plo e zero do
compensador:
o e
=
Max
T
1
1
1
) (
2
+
+
=
S T
S T
k S C
o
23
Procedimento de Projeto
Exemplo:
Ser considerado o mesmo exemplo
utilizado no projeto do compensador
atraso-de-fase. Projete um
compensador avano de fase para que
o sistema possua erro em regime
permanente de 0,05 para uma entrada
em rampa, e uma MF mnima de 45.
Primeiramente ajusta-se o ganho
para atender a especificao de erro.
2
k
) 2 S ( S
k
S
0 S
lim FTD S
0 S
lim
V
k =
+
=
05 , 0
2
1 1
= = =
k
k
E
V
40 = k
24
Atravs do MATLAB obtemos a
resposta em frequncia e
verificamos a margem de fase do
sistema :
MF(sistema)=18
Calcula-se
( ) 1 , 1
. SemComp
MF
Desejada
MF
max
= u
( ) = = u 30 1 , 1 18 45
max
25
Calcula-se o parmetro atravs da
equao:
1
1
30 sen
max
sen
+ o
o
= = u
1
1
5 , 0
+ o
o
=
3
5 , 0
5 , 1
= = o
Agora deve ser encontrada no
grfico a freqncia
Max
, onde o
sistema possui ganho em dB igual a:
dB 77 , 4 3 log 20 log 20 = = o
-4,77dB
max=8,3
Portanto:
max=8,3 rad/seg
26
Calcula-se o parmetro T atravs da equao:
06956 , 0
3 3 , 8
1
max
1
T =
=
o e
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
+
+
=
+
+ o
=
1
376 , 14
S
1
792 , 4
S
40
1 S 06956 , 0
1 S 06956 , 0 3
40
1 S T
1 S T
k ) S ( C
Assim, a funo de transferncia do controlador :
( )
( ) 376 , 14 S
792 , 4 S
120
1
376 , 14
S
1
792 , 4
S
40 ) S ( C
+
+
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
=
Ou:
Observar que:
3 , 8
max
376 , 14 792 , 4
max
z p max
= e
= e
e e = e
27
Verificao com MATLAB-SISOTOOL
Command Window
n=[1];
d=[1 2 0];
sys=tf(n,d)
sisotool(sys)
M10_exemp_1.m
28
Comparao com e sem compensador
Command Window
M10_exemp_4.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
bode(n1,d1)
grid
hold
n2=[120 120*4.792];
d2=conv([1 2 0],[1 14.376]);
bode(n2,d2)
hold

Sem
compensador
com
compensador
Sem
compensador
com
compensador
29
Verificao com MATLAB-SIMULINK
M10_exemp_2.mdl

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