Geometria e Álgebra

Motivação:
Geometria de objetos gráficos

MGattass
 Motivação: algoritmo de
Traçado de Raios

Pixel
Luz (RGB)

ye Câmara
Iluminação
ze
xe Objetos
zo

yo
xo

MGattass
 Coordenadas Cartesianas
Plano ou R2

 x
p   
y  y

0
x x

 x  
R    tal que x, y  R
2

 y  
MGattass
 Coordenadas Cartesianas
Espaço ou R3

 x
z  
p   y
z
 

0 y

 x  
  
R   y  tal que x, y, z  R 
3

 z  
  
MGattass
 Soma de vetores

y
 x1 
p1   
p1  p2  p2  p1
y1+y2  y1 
y1

y2  x2 
p 2   
 y2 
0 x1 x2 x1+x2 x

 x1   x2   x1  x2 
p1  p 2         
 y1   y2   y1  y2 

MGattass
 Produto de vetor por escalar

y
a<0 0<a<1 a>1
ay
y
 x
p   
 y
0 x ax x

 x   ax 
ap  a    
 y ay
MGattass
 Distância entre vetores
y

y2
-p1
(y2-y1) p2
p 2  p1
y1
p1
0 (x2-x1) x1 x2 x

 x2   x1   x2  x1 
p 2  p1         
 y2   y1   y2  y1 

dist (p1 , p2 )  p2  p1  ( x2  x1 )2  ( y2  y1 ) 2
MGattass
 Aplicação: Esfera
dist (p, c)  r

p  c  ( x  x0 ) 2  ( y  yc ) 2  ( z  zc ) 2  r

( x  x0 ) 2  ( y  y0 ) 2  ( z  z0 ) 2  r 2

MGattass
 Propriedades Gerais de
Espaços Vetoriais

1. Comutatividade:
p+q=q+p
2. Associatividade:
(p + q)+r = p + ( q + r)
3. Vetor nulo:
p + 0 = 0+ p = p
4. Inverso aditivo:
p + (- p) = 0
5. Distributividade:
(a+b)p = a p + b p e a(p + q) =a p +a q
6. Multiplicação por 1:
1. p = p
MGattass
 Espaço Vetorial
Funções de [a,b]R

F, G
G(x) (F+G)(x)=F(x)+G(x)

(aF)(x)=aF(x)
F(x)

b
F   F ( x)
2
dx
a b x a

Comutatividade: p + q= q + p
Associatividade: (p + q)+r= p + (q + r)
Vetor nulo: p + 0 = 0+ p = p
Inverso aditivo: p + (- p) = 0
Distributividade: (a+b)p = a p + b p e a(p + q) =a p +a q
Multiplicação por 1: 1. p = p
MGattass
 Espaço Vetorial
Matrizes Rnm

 c11 c12  c1m   d11 d12  d1m 

c  d 
 
C  cij   21 c 22 c2 m   
D  d ij  
 
21 d 22 d 2 m 

   
   
 n1 n 2
c c c nm  d n1 d n 2 d nm 

Soma:
 c11  d11 c12  d12  c1m  d1m 
c  d   
 
C  D  cij  d ij  
 
21 21 c 22 d 22


c 2 m d 2 m 

 
 n1
c  d n1 cn2  d n2 c nm  d nm 

Produto por escalar:

 ac11 ac12  ac1m 
ac ac2 m 
 
aC  acij  
 
21 ac22
 
 
acn1 acn 2 acnm 
MGattass
 Matrizes especiais
0 0  0  1 0  0
0 0 0  0 1 0 
0  I 
     
   
0 0 0 0 0 1

 d1 0  0
0 d2  0 
diag (d1 , d 2 ,, d n )  
   0
 
0 0 0 dn 

MGattass
 Matrizes especiais (cont)

 s11 s12  s1n 

s s22  s2 n 
simétricas   12
   
 
 s1n s21  snn 

 0 a12  a1n 
 a 0  a2 n 
anti  simétricas   12
     
 
 a1n  a2 n  0 

MGattass
 Combinação Linear

m
p  a1p1  a2 p 2    a n p n   ai p i
i 1

Independência linear:

a1p1  a2p 2    anp n  0  a1  a2    an  0

MGattass
 Base Canônica ijk

z
 x
 
p  xi  yj  zk   y 
z
k zk  
j
i
y
xi yj

1  0  0
     
i  1 i  0  j  0  k   0  j  1 k   0
 0  0 1
     

MGattass
 Aplicações: retas e planos

d
p  p0  td

p0

dv
p0 d
u
p  p0  udu  vdv

MGattass
 Aplicação:
Série de Fourier
f(x)

-  x
 
f ( x)  a0   an cos nx   bm sin mx
n 1 m 1

MGattass
 Combinação Convexa
m
a1  a2    an  1 e
p   ai p i
i 1
a1  0, a2  0,, an  0
p1 p(a) p2
p3
p(a,b)
p1 p2
p(a)  ap1  (1  a)p2

p(a, b)  ap1  bp 2  (1  a  b)p3

p4

p(a, b, c)  ap1  bp 2  cp3  (1  a  b  c)p 4

p1
p3
p2
MGattass
 Generalização de Norma

p 0 para todo p V

p 0 se e somente se p0

pq  p  q para todo p, q V

ap  a p para todo a  R, p  V

MGattass
 Outras normas no Rn

p  x12  x22    xn2

n
p 1   xi
i 1

n
p   max xi
i 0

1/ p
 n p
p    xi 
 i 0 
p

MGattass
 Norma: aplicações

Unitário:
1
pˆ  p
p

Distância:

dist (p1 , p2 )  p2  p1

MGattass
 Normas de função

F
F(x)

a b x

b
1
 F ( x) dx
b
F2 2

ba a
F 
 max F ( x)
x a

MGattass
 Distância e erro
F, G
G(x)
F(x)


2 G(x) -F(x)

a b x

b
2  F  G 2 
1
  F ( x )  G ( x ) 2
dx
ba a

b
   F  G   max F ( x)  G( x)
x a

MGattass
 Distância entre superfícies

d p (S )  min p  q , q  S

d s1 ( S2 )  max dp ( S2 ), p  S1

distância de Hausdorff

d H (S1 , S2 )  max d s1 (S2 )1 , d s 2 (S1 )

MGattass
 Produto interno:
definição geomética

p1  p2  p1 p2 cos
p2

 p1

p  p  p p cos 0  p
2
p  p p

p1  p 2  p1 p 2 desigualdade de Schwarz

MGattass
 Produto interno:
expressão algébrica

p1  p 2  x1i  y1 j  z1k  x2i  y2 j  z2k 

p2
p1  p 2  x1 x2 i  i  x1 y 2 i  j  x1 z 2 i  k 
p1   z1 x2 k  i  z1 y 2 k  j  z1 z 2 k  k
k 
j
i i  i  j j  k  k  1
i  j  j i  i  k  k  i  jk  k  j  0

p1 p 2  x1 x2  y1 y2  z1 z2

no R2 p1 p2  x1 x2  y1 y2
MGattass
 Produto interno:
definição algébrica
p1  p 2  x1i  y1 j  z1k  x2i  y2 j  z2k 

p2 p1  p 2  x1 x2 i  i  x1 y 2 i  j  x1 z 2 i  k 
  z1 x2 k  i  z1 y 2 k  j  z1 z 2 k  k


p1
p1 p 2  x1 x2  y1 y2  z1 z2

p1 p2  x1 x2  y1 y2
x

i x x

p  i  x 1  y  0  z  0  x

MGattass
 Aplicações do produto interno:
cálculo de ângulos
p1  p 2  p1 p 2 cos

p2
 p1  p 2 
p1   arc cos 

  p 1 p 2 

û 2
 û1   arc cosuˆ 1  uˆ 2 

MGattass
 Aplicações do produto interno:
projeção na direção ...
p
Projeção na direção de n̂ :


n̂ ppnn  (p  nˆ )nˆ
p cos
Projeção na direção perpendicular a n̂:
pn p
p  p p  pn
n̂ p p  p  pn

pp
p p  p  (p  nˆ )nˆ
MGattass
 Aplicação do produto interno
reflexão de um vetor

^
n p n  (p  nˆ )nˆ
h h
h  pn  p
pn
p r
r  pn  h

r  2p n  p

r  2(p  nˆ )nˆ  p
MGattass
 Aplicações do produto interno:
equação de um plano normal a n̂
que dista d da origem

a p  p p  pn
 
n̂   b 
c
  nˆ  p  nˆ  (p p  p n )
pn pp  x
z  
d p   y
z
nˆ  p  nˆ  p n  d
y  
0
x ax  by  cz  d

ax  by  cz  d  0

MGattass
 Aplicações do produto interno:
posição de um ponto em relação a um plano

a  x
   
n̂   b  p   y
c z
   
n̂ p  d  lado positivo
z
d
ax  by  cz  d
y
0
x ax  by  cz  d  0

ax  by  cz  d  0  lado negativo

dist (p, plano )  ax  by  cz  d

MGattass
 Aplicações do produto interno:
posição de um ponto em relação a
uma reta no R2

F ( x, y )  0  x
p    F ( x, y )  0
a  y
n̂   
b F ( x, y)  0
y
d F ( x, y)  n̂  p  d  ax  by  d

MGattass
 Produto interno:
generalização

, : V V  R
Bilinearidade:
p  p' , q  p, q  p' , q

ap , q  a p , q

p, q  q'  p, q  p, q '

p, aq  a p, q

Comutatividade (simetria): p, q  q, p

Positividade: p, p  0, só é igual a zero se p=0

MGattass
 Produto interno e norma de funções

b
1
2 
F,G  F ( x)G( x)dx
(b  a) a

b
1
F   F, F   
2
F ( x ) dx
ba a

MGattass
 Ortogonaliadade das funções
da base de Fourier

 
f ( x)  a0   an cos nx   bm sin mx
n 1 m 1

sin( mx) sin( nx)dx  0,


se m  n

cos(mx) cos(nx)dx  0,

se m  n

sin( mx) cos(nx)dx  0



MGattass
 Bases ortonormais

Seja

{p1, p2, ...,pn}

tal que
0 se i  j
pi , p j   ij  
1 se i  j

então:

a1p1  a2p 2    an p n  0  a1  a2    an  0

MGattass
 Produto Vetorial

p2
p  p1  p 2 p1

p  p1 p2 sen

MGattass
 Produto Vetorial

p  p1  p2  x1i  y1 j  z1k  x2i  y2 j  z2k 

p  p1  p 2  x1 x2 i  i  x1 y2 i  j   z1 z2k  k
p  p1  p 2
× i j k
p2 i  0 k  j
p  p1 p2 sen  k 0 i 
j  

k  j  i 0 
p1

p  p1  p 2  ( y1 z 2  z1 y2 )i  ( x1 z 2  z1 x2 ) j  ( x1 y2  y1 x2 )k

MGattass
 Produto Vetorial
forma de lembrar

i j k
p1  p 2  x1 y1 z1
x2 y2 z2

y1 z1 x z1 x y1
p1  p 2  i 1 j 1 k
y2 z2 x2 z2 x2 y2

p  p1  p 2  ( y1 z 2  z1 y2 )i  ( x1 z 2  z1 x2 ) j  ( x1 y2  y1 x2 )k

MGattass
 Matriz do produto vetorial
 a y z  az y 
 
a  p   az x  ax z 
a y  a x
 x y 

 a y z  az y   0  az a y  x 
    
a  p   az x  ax z    az 0  a x  y 
 a y  a x   a ax 0  z 
 x y   y

 0  az ay 
 
a   a z 0  ax 
 a y ax 0 


MGattass
 Produto vetorial aplicados 2 vezes
 a x    0  az a y  x   a
  
p
   ap
 
a  a  p   a y     az 0  a x  y  
 a    a 
0  z   a  a  p
 z   y ax

 0  az ay  0  az a y  x 
   
a  a  p    a z 0  ax   az 0  a x  y 
 a y
 ax 0   a y ax 0  z 

 a y2  a z2  ax a y ax az 
 a x2  a z2 
 
a  a   a x a y a y az 
 ax az
 a y a z  a 2
x  a y 
2 


 a x2  a 2
 ax a y ax az 
 

a  a   ax a y a 2
a
2
 a y az 


 
y
 2 
 a x a z a y az a z2  a 
MGattass

 Aplicações do produto vetorial:
movimento de um corpo rígido


  ê vB
  t B’
ê
B’   t
p
B vB
p|| p B

p BA

A

v  r   p    p sin     p


v B (t )  v A (t )   (t )  p BA (t )
MGattass
 Aplicações do produto vetorial:
áreas e normais
Cálculo de áreas e normais
p3
normal  n  v12  v13

v13
1
p2 área  v 12 h
 2
1
v12 área  v 12 v 13 sen
2
p1 1
área  v 12  v 13
2

Cálculo de ângulos
 p1  p 2 
  arc sen 

 p1 p 2 
MGattass
 Aplicações do produto vetorial:
interior e exterior

p3
n  v12  v 23

v31 v23 n  v12  (pi  p1 )   0

pi p2
n  p12  (p e  p1 )   0
v12
p1 pe

MGattass
 Aplicações do produto vetorial:
orientação e consistência de malha

p3
n  v12  v 23 n  v 13  v 37   0
n  v 12  v 24   0
p7
v23
n  v 45  v 56   0
v31
p2
n  v 45  v 52   0
v12 p5 = p6

p1
p4

p1 p2 p3
p1 p3 p7 
p1 p2 p4 
p4 p5 p6 
p4 p5 p2 
MGattass
 Produto misto

v w

h u w

v
área da base  v w

u  v  w 
altura 
vw

V  base  altura  u  v  w
MGattass
 Produto Misto e Determinante
ux uy uz
Mostre que: u  v  w  vx vy vz
wx wy wz

T
  vy vz   vx vz   vx vy  
u  v  w  u x u z    det   
T

wz  w det  
wz 
uy det
 wy  
  wy  x  wx

 vy vz   vx vz   vx vy 
u  v  w  u x det   u det  u z det 
wy wz  y wx 
wz  wx wy 

c.q.d.
MGattass
 Produto Misto
propriedade
Mostre que: u  v  w  u  v w

wx wy wz ux uy uz ux uy uz
u  v  w  ux uy u z   wx wy wz  vx vy vz
vx vy vz vx vy vz wx wy wz

MGattass
 FIM

MGattass
 Revisão do 2o grau
que não entrou no capítulo

MGattass
 Produto de Matrizes

 a11 a12  a1q  b11 b12  b1m 

a a 22  a 2 q  b21 b22  b2 m 
C  AB  
21

          
  
a n1 an2  a nq  bq1 bq 2  bqm 

q
cij   aik bkj
k 1

1 0  0
0 1 0
neutro: I 
  
 
0 0 1
MGattass
 Determinante
a a12 
A   11 
a 21 a 22 
det A  A  a11a22  a21a22

 a11 a12 a13 

A  a 21 a 22 a 23  '
A 11 '
A 12 '
A 13
a31 a32 a33 

a 22 a 23 a 21 a 23 a 21 a 22
det A  A  (1) (11) a11  (1) (1 2) a12  (1)a13
a32 a33 a31 a33 a31 a32

det A  A  a11a22 a33  a11a32 a23  a12 a21a33  a12 a31a23  a13a21a32  a13a31a22

- - -
 a11 a12 a13  a11 a12
a a 22 a 23  a 21 a 22
 21
a31 a32 a33  a31 a32
+ + +
MGattass
 Determinante
a a12 
A   11 
a 21 a 22 
det A  A  a11a22  a21a12

 a11 a12 a13 

A  a 21 a 22 a 23  A11' A12' A13'
a31 a32 a33 

a 22 a23 a 21 a 23 a 21 a 22
det A  A  (1) (11) a11  (1) (1 2) a12  (1)a13
a32 a33 a31 a33 a31 a32

det A  A  a11a22a33  a11a32a23  a12a21a33  a12a31a23  a13a21a32  a13a31a22

caso geral:
det A  ai1ci1  ai 2ci 2    aincin , i  1, n
(i  j )
O(n!)
ci , j  (1) det M ij
MGattass
 Inversa
inversa: A1  AA1  A1 A  I

a a  1  a22  a12 
A   11 12  A1 
a21 a22  a11a22  a21a12  a 
 21 a11 

a 22 a 23 a12 a13 a12 a13

  
a32 a33 a32 a33 a12 a13
 a11 a12 a13 
1 a 21 a 23 a a13 a a13
A  a21 a22 a23  A 1  
A a31 a33
 11
a31 a33
 11
a31 a33
a31 a32 a33  a a 21 a a13 a a12
 21  11  11
a31 a32 a31 a33 a 21 a 22

1
aij1  (1)i  j M ji O(n!)
A

solução de sistemas de equações lineares:

AX  B  X  A1 B
MGattass
 Exercício: inversa

 3 0 1 
 2 2 
M 0 1 0  M 1  ?
 1 3 
  2 0
2 
1
M 1  M adj
det( M)

det(M)  3  1 3  0  0  ( 1  1 1  0  0)  1
2 2 2 2

 3  3  1 
 2 0  1   2 0
2
2
M adj
 0 1 0  M adj  0 1 0 
 1 3 
 1 3   2 0
2 
 2 0
2 

MGattass
 Decomposição de matrizes

Decomposição LDU:
A  LDU O(n3)

1 0 0  a 0 0 1 * *
L  * 1 0 D  diag (a, b, c)  0 b 0 U  0 1 *
* * 1 0 0 c  0 0 1

Determinante:

A  L D U  1 D 1   dii O(n3)
i

Ou seja para n pequenos (≤4) podemos utilizar as fórmulas

diretas, mas para n maiores devemos primeiro fazer uma
decomposição tipo LDU.
MGattass