Mecâni

ca
dos
AVANÇADA
Sólidos

Prof. DSc Gilberto Gomes

TÓPICOS
1.Álgebra Tensorial – Tensores
...
2.Tensões
3.Deformações
4.Elasticidade Linear
5.Formulação e Solução de Problemas 2D
6.Tópicos especiais

Mecânica dos Sólidos Avançada – MECSOLA

G. Gomes – PECC/ENC/F
Álgebra Tensorial
Tipos de variáveis comuns em Elasticidade
A teoria da elasticidade é um modelo matemático da deformação material.
Usando princípios da mecânica contínua, é formulado em termos de muitos
tipos diferentes de variáveis de campo especificado em pontos espaciais no
corpo no estudo. Alguns exemplos incluem:

Escalares – Magnitude Simples

densidade de massa , temperatura T, módulo de elasticidade E, . . .

Vetores – Três componentes em três dimensões do vetor deslocamento

u  ue1  ve 2  we 3 , e1, e2, e3 são vetores unitários de base

Matrizes – Nove componentes em três dimensões da matriz de tensão

x  xy  xz 
 
[]   yx  y  yz 
  zx  zy  z 

Outros – Variáveis com mais de nove componentes

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G. Gomes – PECC/ENC/F
Álgebra Tensorial
Índice/Notação do Tensor
Com a grande variedade de variáveis, a formulação de elasticidade faz o uso de
uma formula tensorial usando a notação indicial.Isso permite a representação
eficiente de todas as variáveis e equações de governança usando um único
método padronizado.

A notação de índice é um esquema

 a1   a11 a12 a13 
abreviado pelo qual um conjunto inteiro
a i  a 2  , a ij  a 21 a 22 a 23 
de números ou componentes podem ser    
representados por um único símbolo com  a 3  a 31 a 32 a 33 
subscritos.
Em geral um símbolo aij…k com N índices distintos representa 3N números
distintos.
Adição, subtração, multiplicação e igualdade dos símbolos de índice são
definidos da maneira normal; por exemplo.

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Álgebra Tensorial
Índice/Notação do Tensor
 a1  b1   a11  b11 a12  b12 a13  b13 
ai  bi  a 2  b2  , aij  bij  a 21  b21 a 22  b22 a 23  b23 
   
 a 3  b3   a31  b31 a32  b32 a33  b33 
 a1   a11 a12 a13   a1b1 a1b2 a1b3 
ai  a 2  , aij  a 21 a 22 a 23  a b  a b a b a b 
    i j  2 1 2 2 2 3

 3 
a a 31 a32 a 33   a 3b1 a3b2 a 3b3 

Regras de Notação e Definições

Convenção de Somatório –se a subscrição aparecer duas vezes no
mesmo termo, a soma sobre essa subscrição de uma a três está
implicada; por exemplo.
3
aii   aii  a11  a22  a33
i 1
3
aij b j   aij b j  ai1b1  ai 2b2  ai 3b3
j 1

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G. Gomes – PECC/ENC/F
Álgebra Tensorial
Regras de Notação e Definições
Um símbolo aij…m…n…k é ditto ser simétrico em relação ao par de
índices mn com aij... m... n ... k  aij... n... m... k

Um símbolo aij…m…n…k é dito ser anti simétrico em relação ao par de

índices mn com aij... m... n ... k   aij... n... m... k

1 1
Identidade útil aij  ( aij  a ji )  (aij  a ji )  a( ij )  a[ij ]
2 2
1 1
a( ij )  ( aij  a ji ). . . simétrico a[ij ]  ( aij  a ji ). . . Anti simétrico
2 2

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Álgebra Tensorial
Exemplos de Notação Indicial
1 2 0  2
A matriz aij e o vetor bi são especificados por aij  0 4 3 , bi  4
2 1 2 0
Determine as seguintes quantidades: aii , aij aij , aij a jk , aij b j , aij bi b j , bi bi , bi b j , a (ij ) , a[ij ]
Indique se eles são um escalar, vetor ou matriz.

aii  a11  a22  a33  7 (escalar)

aij aij  a11a11  a12 a12  a13a13  a21a21  a22 a22  a23a23  a31a31  a32 a32  a33a33
 1  4  0  0  16  9  4  1  4  39 (escalar)
1 10 6 
aij a jk  ai1a1k  ai 2 a2 k  ai 3 a3k  6 19 18 (matriz)
6 10 Segundo
7  às definições, temos:
10 1 2 0 1 0 2 1 1 1
aij b j  ai1b1  ai 2b2  ai 3b3  16 (vetor) a(ij )   aij  a ji   0
1 1  1
4 3   2 4 1   1 4 2 (matriz)
 8  2 2 2
2 1 2 0 3 2 1 2 2
aij bi b j  a11b1b1  a12b1b2  a13b1b3  a21b2b1    84 (escalar)
1 2 0 1 0 2  0 1  1
a[ ij ]   aij  a ji   0
1 1  1
bi bi  b1b1  b2b2  b3b3  4  16  0  20 (escalar) 4 3   2 4 1    1 0 1  (matriz)
 4 8 0 2 2 2
2 1 2 0 3 2  1  1 0 
 
bi b j  8 16 0 (matriz)
0 0 0

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 Álgebra Tensorial
Símbolos de Índice Especial
1 0 0 
1 , if i  j (não soma ) 
Delta de Kronecker  ij    0 1 0
 0 , if i  j 0 0 1
ij   ji
ii  3 , i i  1
Propriedades: ij a j  ai ,  ij ai  a j
ij a jk  aik ,  jk aik  aij
ij aij  aii , ij ij  3

Símbolo Alternativo ou Permutação

  1 , com ijk é uma permutação par de1,2,3

 ijk   1 , com ijk é uma permutação ímpar de1,2,3
 0

123 = 231 = 312 = 1, 321 = 132 = 213 = -1, 112 = 131 = 222 = . . . = 0

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Álgebra Tensorial
Símbolos de Índice Especial
Útil na avaliação de a11 a12 a13
determinantes e produtos det[ aij ]  | aij |  a 21 a22 a 23   ijk a1i a 2 j a3k   ijk ai1a j 2 ak 3
vetoriais cruzados a 31 a 32 a33

Observações!!!

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G. Gomes – PECC/ENC/F
Álgebra Tensorial
Referencial cartesiano: Três eixos retos mutuamente perpendiculares

É preciso introduzir para poder efetuar representações geométricas

É definido pela origem 0 e pelos vetores base
Vetores base têm a norma unitária
  
i  j  k 1 z

k 
Permutação positiva j
x  0 y Observações!!!
x i
y z René Descartes (1596-1650)
Nas nossas aplicações sempre direto
Verificação de acordo com a regra da mão direita
Dedos de x para y Polegar mostra orientação positiva de z

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Álgebra Tensorial
Transformações das Coordenadas
x3

x 3 Para expressar variáveis de elasticidade

em sistemas de coordenadas diferentes
v
requer desenvolvimento de regras de
x transformação para variáveis escalares,
e e 2
3
e
3
2 vetoriais, matriciais e de ordem superior-
e e 2
x um conceito relacionado com definições
2
1

e 1
básicas de variáveis tensorias. Os dois
sistemas Cartesianos (x1,x2,x3) e ( x1, x 2 , x 3 )
x1
x 1
diferem apenas por orientação.
Usando Matriz de Rotação Qij  cos( xi, x j )
Leis de
e1  Q11 e1  Q12 e 2  Q13e 3 transformação para
ei  Qij e j
e 2  Q21e1  Q22 e 2  Q23e 3 componentes de
ei  Q ji e j vetores Cartesianos
e  Q e  Q e  Q e
3 31 1 32 2 33 3
v  v1e1  v 2 e 2  v3 e 3  vi ei vi  Qij v j
 v1e1  v 2 e 2  v3 e3  viei vi  Q ji v j

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Álgebra Tensorial
Tensores Cartesianos - Leis Gerais de Transformação
Escalares, vetores, matrizes e quantidades de ordem superior podem ser
representadas por um esquema de notação indicial, e assim todas as
quantidades podem então ser referidas como tensores de ordens
diferentes. As propriedades de transformação de um vetor podem ser
usadas para estabelecer as propriedades de transformações gerais desses
tensores. Restringindo as transformações àquelas apenas entre sistemas
de coordenadas cartesianas, o conjunto geral de relações de
transformação para várias ordens são:
a  a , ordem zero (escalar)
ai  Qip a p , primeira ordem (vetor)
aij  Qip Q jq a pq , segunda ordem (matriz)
  Qip Q jq Qkr a pqr , terceira ordem
aijk
  Qip Q jq Qkr Qls a pqrs , quarta ordem
aijkl

 ...m  Qip Q jq Qkr    Qmt a pqr...t ordem geral
aijk

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Álgebra Tensorial
Exemplos de Transformações
A componente de um vetor de primeira e segunda ordem em um quadro de coordenadas particulares são dadas por

1  1 0 3 Determine os componentes de cada tensor em um novo Sistema de coordenadas

ai  4 , aij  0 2 2
encontrado através de uma rotação de 60o (/6 radianos) sobre o eixo x3. Escolha
    uma rotação no sentido anti-horário ao visualizar o eixo x3 negativo, consulte a
2 3 2 4 Figura. x3

x3
A solução inicia-se pela determinação da matriz de
rotação para este caso.
 cos 60 cos 30 cos 90  1 / 2 3 / 2 0
 
Qij  cos 150 cos 60 cos 90    3 / 2 1 / 2 0
  x2
 cos 90 cos 90 cos 0   0 0 1
A transformação para a quantidade vetorial segue
x2
como,
 1/ 2
Solução: 60
o

3 / 2 0 1 1 / 2  2 3 
    x1
ai  Qij a j    3 / 2 1 / 2 0 4   2  3 / 2 
 
 0 0 1  2  2  x1
   
e o tensor de segunda ordem (matriz) se transforma em
T
 1/ 2 3 / 2 0 1 0 3  1 / 2 3 / 2 0  7/4 3/4 3/ 2  3 
     
aij  QipQ jq a pq   3 / 2 1 / 2 0 0 2 2  3 / 2 1 / 2 0   3 / 4 5/ 4 1  3 3 / 2
 0 0 1 3 2 4  0 0 1 3 / 2  3 1  3 3 / 2 4 
  

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Álgebra Tensorial
Valores Principais para Tensores Simétricos de
Segunda Ordem
A direção determinada pelo vetor unitário n é dita ser uma direção
principal ou autovetor do tensor simétrico de segunda ordem aij se
existir um parâmetro  (valor principal ou autovalor) tal que
aij n j  ni ( aij   ij )n j  0
Relação é um sistema homogêneo de três equações algébricas lineares
nas incógnitas n1, n2, n3. O sistema possui solução não trivial se e
somente se o determinante da matriz de coeficientes desaparecer.
det[ aij  ij ]  3  I a 2  II a   III a  0
escalars Ia, IIa e IIIa são chamados de invariantes fundamentais do
tensor aij
I a  aii  a11  a 22  a33
1 a11 a12 a 22 a 23 a11 a13
II a  ( aii a jj  aij aij )   
2 a 21 a 22 a32 a33 a31 a33
III a  det[ aij ]

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Álgebra Tensorial
Eixos Principais dos Tensores de Segunda Ordem
É sempre possível identificar um sistema de coordenadas cartesiano para
a direita de modo que cada eixo se encontre ao longo das direções
principais de qualquer tensor simétrico de segunda ordem dado. Esses
eixos são chamados de eixos principais do tensor, e os vetores da base
são as direções principais {n(1), n(2) , n(3)}
x3

 1 0 0
 a11 a12 a13  aij   0 2 0
 
aij  a21 a22 a23   0 0  3 
 a31 a32 a33 

x2

x1

Eixos Originais Dados Eixos Principais

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Álgebra Tensorial
Exemplo do Problema do Valor Principal 2 0 0 
Determine os invariantes e direções principais para o tensor dado: aij  0 3 4 
 
0 4  3
Cálculo dos Invariantes:
2 0 3 4 2 0
I a  aii  2  3  3  2 , II a     6  25  6  25
0 3 4 3 0 3
2 0 0
III a  0 3 4  2( 9  16)  50
0 4 3
A equação característica torna-se então
det[ aij   ij ]  3  22  25  50  0Solução:
 (  2)(2  25)  0
 1  5 , 2  2 , 3  5
Assim, para este caso, todos os valores principais  3n1(1)  0
são distintos. Para a raiz 1 = 5 , temos o sistema:  2n2(1)  4n3(1)  0
4n2(1)  8n3(1)  0
1
Que dá uma solução normalizada n(1)  
( 2e 2  e 3 )
5
De forma similar, as outras duas direções principais são: n( 2 )   e 1
1
n ( 3)   ( e 2  2e 3 )
5
0 2 / 5 1 / 5  5 0 0 
É facilmente vareificado que essas direções são mutuamente  
ortogonais. Note que, para esse caso, a matriz de transformação Qij Qij  1 0 0  aij  0 2 0 
 
se transforma em: 0 1 / 5  2 / 5  0 0  5
 

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Álgebra Tensorial
Vetor, Matriz e Álgebra do Tensor
Produto Escalar a  b  a1b1  a2b2  a3b3  ai bi

e1 e2 e3
Produto Vetorial a  b  a1 a2 a 3   ijk a j bk ei
b1 b2 b3

Produto da Matriz Comum

Aa  [ A]{a}  Aij a j  a j Aij
aT A  {a}T [ A]  ai Aij  Aij ai
AB  [A][B]  Aij B jk Lei de Transformação de
ABT  Aij Bkj
Segunda Ordem
aij  Qip Q jq a pq 
A T B  A ji B jk
tr (AB)  Aij B ji a  QaQ T
tr (ABT )  tr (A T B)  Aij Bij

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 Álgebra Tensorial
Cálculo de Tensores Cartesianos
Conceito de campo para a  a ( x1 , x 2 , x3 )  a ( xi )  a ( x )
componentes tensoriais ai  ai ( x1 , x2 , x3 )  ai ( xi )  ai ( x )
aij  aij ( x1 , x 2 , x3 )  aij ( xi )  aij ( x )

Notação de vírgula para a diferenciação parcial
  
a,i  a , ai , j  ai , aij ,k  aij , 
xi x j xk

Se o índice de diferenciação for distinto, a ordem do tensor será

aumentada em um; por exemplo, derivada em um vetor produz
um tensor ou matriz de segunda ordem.
 a1 a1 a1 
 x x 2 x3 
 1
a a 2 a 2 
ai , j  2
 x1 x 2 x3 
 a a3 a3 
 3 
 x1 x 2 x3 

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Álgebra Tensorial
Operações Com Vetores Diferenciais
df f dx f dy f dz
Derivada Direcional do Campo Escalar   
ds x ds y ds z ds
 n  f

dx dy dz
n  unidade normal do vetor na direção de s  e1  e 2  e 3
ds ds ds
  
  operador diferencial de vetor  e1  e 2  e3
x y z
f f f
f  grad f  gradiente de função escalar f  e1  e2  e3
x y z
Operações Diferenciais Comuns
Gradiente de um Escalar    ,i e i
Gradiente de um Vetor u  u i , j e i e j
Laplacianode um Escalar  2      ,ii
Divergência de umVetor   u  ui ,i
Rotaçãode um Vetor   u   ijk u k , j e i
Laplaciano de um Vetor  2 u  ui ,kk e i

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Álgebra Tensorial
Exemplo: Campo Escalar/Vetor
As funções de campo escalares e   x2  y2
vetoriais são dadas por u  2 xe 1  3 yze 2  xye 3
Calcule as seguintes expressões, , 2,  ∙ u, u,   u.

Usando as relações
  2 xe1  2 ye 2
básicas:
2  2  2  0
 ∙ u  2  3z  0  2  3z
2 0 0 
 
u  ui , j   0 3 z 3 y 
 y x 0 
e1 e2 e3
  u   / x  / y  / z  ( x  3 y )e1  ye 2
2x 3 yz xy

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Álgebra Tensorial
Sistemas de coordenadas curvilíneas ortogonais
x3

ê R
ê 

ê 
e R
3
x2
e e

1 2

x1

Sistema de Coordenadas Cilindricas (r,,z) Sistema de Coordenadas Esféricas (R,,)

x1  R cos  sin  , x2  R sin  sin  , x3  R cos 
x1  r cos  , x2  r sin  , x3  z
x 1
R  x12  x22  x32
r  x  x ,   tan 2 , z  x3
2
1
2
2
x1 x3
  cos 1
x12  x22  x32
x2
  tan 1 ,
x1

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