Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

3.1. Introdução
3.2. Função de Transferência e de Resposta Impulsiva
3.3. Sistemas de Controle Automático

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introdução
 Modelagem e Análise de Características
Dinâmicas de Sistemas
 Conjunto de equações que representam a dinâmica
do sistema
 Vários modelos podem ser construídos para um
determinado sistema
 A dinâmica de muitos sistemas é representada por
meio de equações diferenciais obtidas através de
leis físicas (Newton ou Kirchhoff, p. exemplo).
 Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
 Sistemas Lineares Variante no Tempo

Aula 6
 Simplicidade versus Precisão
Parcimônia.
 Deve-se conciliar a simplicidade do modelo e a
precisão dos resultados da análise

 Para a obtenção de um modelo matemático linear, as

vezes torna-se necessário desprezar certas não
linearidades e parâmetros distribuídos (desde que isto
cause pequenos impactos na precisão dos resulados)

 Geralmente, constrói-se um modelo simplificado que

leva à uma percepção geral do sistema e, em
seguida, são introduzidas sofisticações na
modelagem.

Aula 6
 Função de Transferência
 Relação entre a transformada de Laplace da saída (função
resposta – response function) e a transformada de Laplace da
entrada (função de excitação – driving function)

Sistema de Ordem n

Aula 6
 Comentários sobre a Função de
Transferência
 É um modelo matemático que constitui um método operacional para
expressar a equação diferencial que relaciona a variável de saída à
variável de entrada

 Representa uma propriedade do sistema, independente da magnitude ou

natureza da função de entrada ou excitação

 Inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada e saída, mas

não fornece nenhuma informação em relação a natureza física do
sistema

 Se a FT for conhecida, possibilita o estudo de várias possibilidades de

entrada

 Se a FT não for conhecida, ela pode ser determinada experimentalmente,

através de entradas conhecidas e observação das respectivas respostas.

Aula 6
 Exemplo 3.1. (1)

Variável
de
Controle

Aula 6
 Exemplo 3.1. (2)

1. Escrever a equação diferencial do

sistema.
2. Aplicar a Transformada de Laplace na
equação diferencial, supondo nulas as
condições iniciais.
3. Estabelecer a relação entre a entrada e
saída em função de s. Essa relação é
a Função de Transferência.

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 Quantidades Análogas

TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
Massa (m) Momento de Inércia (J)
Velocidade Linear (v) Velocidade Angular ()
Quantidade de Movimento Quantidade de Movimento
Linear (p) Linear (L)
Força (F) Torque ()
Aceleração Linear (a) Aceleração Angular ()
2
mv m 2
Energia Cinética 2 Energia na Rotação
2

Aula 6 8
 Exemplo 3.1. (3)

Aula 6
 Integral de Convolução

Transformada de
Laplace da Saída
Transformada de
Laplace da Entrada

Aula 6
 Função de Resposta Impulsiva

Função de Resposa
Impulsiva ou Função
Característica do
Sistema

Aula 6
 Sistema de Controle Automático

 Um sistema de controle tem vários componentes.

 Para mostrar as funcões que sao executadas por cada um
desses componentes normalmente utilizamos um diagrama
chamado de diagrama de blocos.
 Serão discutidos os aspectos introdutórios aos sistemas de
controle automaticó, incluindo várias ações de controle.
 Será apresenta um método para a obtenção do diagrama de
blocos para um sistema físico
 Serão discutidas técnicas para a simplificação desses diagramas.
Aula 6
 Diagrama de Blocos(1)
 É uma representação gráfica das funções desempenhadas por cada
componente e o fluxo de sinais entre eles. Descrevem o inter-
relacionamento que existe entre os vários componentes. Tem a vantagem de
indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.

 Todas as variáveis do sistema são ligadas umas as outras por meio de

blocos funcionais.

 A função de transferência dos componentes é normalmente incluída nos

blocos correspondentes, os quais estão conectados por setas que indicam a
direção do fluxo de sinais.

 O sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas.

 A operação funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo

exame do diagrama de blocos do que pelo exame do próprio sistema físico.

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 Diagrama de Blocos (2)
 Um diagrama de blocos contem informações relativas
ao comportamento dinâmico, mas não inclui nenhuma
informação sobre a construção física do sistema.

 Em um diagrama de blocos, a fonte principal de

energia não é mostrada explicitamente

 O diagrama de blocos de um dado sistema não é

único. Diferentes diagramas de blocos podem ser
desenhados para um dado sistema, dependendo do
ponto de vista da análise que se quer fazer.

Aula 6
 Somador

Aula 6
 Ponto de Ramificação

Aula 6
 Diagrama de Blocos de um Sistema
Malha Fechada

Aula 6
 Elemento de Realimentação

Aula 6
 Função de Transferência de Malha Aberta

Aula 6
 Função de Transferência do Ramo Direto

Aula 6
Função de Transferência de Malha Fechada

Aula 6
Obtendo Funções de Transferência em Cascata,
Paralelo e com Realimentação com o Matlab

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (1)

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (2)

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (3)

Aula 6
 Controladores Automáticos

Aula 6
 Sistema de Controle Industrial

Aula 6
 Classificação dos Controladores
Industriais
 Controladores de duas posições ou on-off
 Controladores Proporcionais
 Controladores Integrais
 Controladores Proporcional-Integrais
 Controladores Proporcional-Derivativos
 Controladores Proporcional-Integral-
Derivativos

Aula 6
 Ação de Controle de Duas Posições
ou On-Off

Aula 6
 Sistema de Controle de Nível de
Líquido (1)

Aula 6
 Sistema de Controle de Nível de
Líquido (2)

Aula 6
 Ação de Controle Proporcional

Aula 6
 Ação de Controle Integral

Aula 6
 Ação de Controle Proporcional-
Integral

Aula 6
 Ação de Controle Proporcional-
Derivativo

Aula 6
 Ação de Controle Proporcional-
Integral-Derivativo

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distúrbio(1)

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito a
um Distúrbio(2) – Efeito do Distúrbio

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distúrbio(3) – Efeito da Entrada

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distúrbio(4)

Aula 6
 Procedimentos para Construir um
Diagrama de Blocos

Aula 6
 Exemplo: Circuito RC(1)

Aula 6
 Exemplo: Circuito RC(2)

Aula 6
 Redução do Diagrama de Blocos (1)

Aula 6
 Redução do Diagrama de Blocos (2)

Aula 6
 Elementos Básicos do Diagrama de
Blocos

Aula 6
 Blocos em Cascata

Aula 6
 Blocos em Paralelo

Aula 6
 Forma Canônica de Realimentação

Aula 6
 Mover um Bloco para Trás de um
Ponto de Derivação

Aula 6
 Mover um Bloco para Frente do
Ponto de Derivação

Aula 6
 Mover um Bloco para Trás de um
Ponto de Soma

Aula 6
 Mover um Bloco para Frente de um
Ponto de Soma

Aula 6
 Exemplo 3.2. (a)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (b)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (c)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (d)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (e)

Aula 6