Tétis despede-se dos portugueses, que embarcam para a viagem de regresso (Est. 142-143).
Esta decorre com vento sempre ameno e favorável. Os marinheiros chegam à Foz do Tejo sem quaisquer problemas e podem entregar à Pátria e ao Rei o Prémio da Imortalidade e os novos títulos de Rei do Oriente. (est. 144)
Crítica aos Portugueses seus contemporâneos /Apelo ao rei (Canto X, Est. 145- 146 / 154-156) Os últimos versos de Os Lusíadas revelam sentimentos contraditórios: desalento, esperança, orgulho. “No mais, Musa, no mais…” O poeta recusa continuar o seu canto, não por cansaço, mas por desânimo. O seu desalento advém de constatar que canta para “gente surda e endurecida”, mergulhada “No gosto da cobiça e na rudeza / d`uma austera, apagada e vil tristeza”. É a imagem de Portugal do seu tempo. Então dirige-se ao rei (D. Sebastião) a quem, em seguida, fará um apelo. O poeta apresenta-se ao rei como guerreiro e poeta, a quem não “falta na vida honesto estudo. / Com longa experiência misturado” (Est. 154), qualidades acrescentadas com o engenho. Então oferece ao rei o seu talento de poeta e o seu braço de soldado, na esperança de que o monarca, continuando os feitos do passado, vá combater no Norte de África e dê ao poeta motivos para novo canto. Mensagem: Os Lusíadas são uma epopeia na qual reflete o otimismo do renascimento, crente nas capacidades do homem. No entanto, não é apenas esta visão otimista que está patente na obra. A par da glorificação dos heróis que fizeram grande a Pátria e o homem e devem, por isso, servir de exemplo, está presente um pessimismo/desencanto do poeta, que olha para o Portugal seu contemporâneo com tristeza, nostalgia e desalento.
É esse desalento que está patente no final da epopeia. O poeta canta o
heroísmo do passado como exemplo, mas quer também mostrar aos seus contemporâneos a falta de grandeza do Portugal presente, erguendo-se contra o adormecimento da pátria, e incentivar o rei a conduzir os portugueses a um futuro de novo glorioso, a uma nova era de orgulho nacional. Os Lusíadas encerram com uma mensagem que abarca o passado, o presente e o futuro – a glória do passado deverá ser encarada como um exemplo presente para construir um futuro glorioso.