UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Escola de Engenharia de So Carlos

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELTRICA

SEL0402 LABORATRIO DE ELETRNICA DE POTNCIA

RELATRIO FINAL:

Projeto de um aquecedor de gua com

retificador trifsico em ponte hbrida
(Cuba dgua)

Alunos: Anderson Fernando de Freitas

Felipe Mendes Cardoso Carvalho
Leonardo Hernandes
Rodolfo de Oste
Srgio Zauner Gimenes
Professor: Jerson B. Vargas

Sumrio

1 INTRODUO ................................................................................................................ 3
2 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL .................................................................................. 3
2.1 Entendimento do Problema ................................................................................... 3
2.2 Resumo do Projeto ................................................................................................. 3
2.3 Especificaes do Projeto ....................................................................................... 3
2.4 Materiais Utilizados ................................................................................................ 4
2.5 Mtodos.................................................................................................................. 4
2.5.1 Modelagem da Cuba ........................................................................................ 4
2.5.2 Modelagem do NTC ......................................................................................... 7
2.5.3 Circuito de Disparo ......................................................................................... 7
2.5.4 Linearizador ................................................................................................... 10
2.5.5 Conversor ....................................................................................................... 12
2.5.6 Rampa de entrada ........................................................................................ 15
2.5.7 O controle PI .................................................................................................. 16
2.5.8 O projeto ........................................................................................................ 19
3 RESULTADOS ............................................................................................................... 21
4 CONCLUSO ................................................................................................................ 22
5 BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................. 23
6 ANEXOS ....................................................................................................................... 24

1) INTRODUO
Na disciplina SEL-402 Laboratrio de Eletrnica de Potncia os alunos devem projetar e
realizar o acionamento e controle de um sistema de potncia. So propostos os seguintes projetos:
i - Projeto de uma Soft-Start para acionamento de um motor de induo trifsico;
ii - Projeto de um aquecedor de gua com retificador trifsico em ponte hbrida;
iii - Projeto de um acionamento de um motor de corrente contnua com retificador em ponte
monofsico hbrido dual (2-quadrantes);
Por sorteio, esse grupo de trabalho ficou responsvel pelo sistema de potncia denominado
Cuba Trmica (ii).
O objetivo desse trabalho desenvolver a modelagem de todo o sistema e o controle da
temperatura da gua da cuba atravs do uso de um controlador PI a ser projetado. Os parmetros
do controlador sero obtidos via simulao pelo Matlab/Simulink. Depois de simulado, tem-se
como outro objetivo, a montagem e execuo de todo o projeto em laboratrio.
2) PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
2.1 - ENTENDIMENTO DO PROBLEMA
O projeto de controle de temperatura de uma cuba de gua a ser desenvolvido, ter como
base que parte do sistema j est pronto (kits didticos do Laboratrio) e parte ter que ser
projetada e montada pelos estudantes. Antes do desenvolvimento do projeto, deve-se ter um bom
entendimento sobre o problema. Para isto, os alunos revisaram e realizaram, necessariamente, os
seguintes pontos listados abaixo:

Revisar os conceitos da disciplina terica de Eletrnica de Potncia, referente
principalmente ao assunto de retificadores monofsicos e trifsicos;

Realizar as prticas sobre disparo de tiristores e controladores CA, utilizando os
kits do
laboratrio;

Determinar as caractersticas do processo trmico, verificando seu comportamento
prtico quando ligado diretamente na rede eltrica;

Elaborar uma estratgia de monitoramento dos sinais e do procedimento de regulao de
temperatura.
2.2 - RESUMO DO PROJETO
Basicamente, o projeto em questo se resume num acionamento controlado da temperatura
de uma quantidade de gua em um recipiente devidamente dotado de um sistema de
aquecimento e um sensor de temperatura.
2.3 - ESPECIFICAES DO PROJETO
O sistema apresentado deve ter as seguintes caractersticas:

Prover o devido aquecimento da cuba de gua com diferentes rampas de aquecimento

(entre 5C/min a 15C/min);
Possibilitar diferentes pontos de referncia em regime;
Conter um sistema de segurana que permita o desligamento do sistema quando a
corrente ultrapassar um limite determinado de corrente. Simular com um circuito lgico
3

adequado.
2.4 MATERIAIS UTILIZADOS

Cuba cermica (jarra trmica com capacidade mxima de 1,5 litros);

1 litro de gua;
Alimentao trifsica e Variac;
Aquecedor resistivo tipo usado chuveiro eltrico (resistncia 19,49) ;
Sensor de temperatura resistivo (NTC);
Termopar;
Termmetro digital (Minipa MT 510);
Multmetro digital (Minipa ET 27000);
Osciloscpio digital (Tektronix TDS 1002);
Componentes discretos (resistores, resistores variveis, capacitores, diodos, diodo Zener);
Circuitos integrados (3 TCA785, 1 LM555, amplificadores operacionais LM741, portas
lgicas AND);
Mdulos do laboratrio (Tiristores - SCRs, Diodos de potncia, Mdulo de alimentao,
Transformador de pulso TPs, Transformadores de Sincronismo);
alicates (bico e corte);
fios finos e cabos com pinos banana;
proto board.
2.5 MTODOS

Como passo inicial do projeto decidiu-se encontrar o diagrama de blocos do sistema em

malha fechada. O diagrama mostrado na seqncia pela figura 1.

Figura 1 - Diagrama de blocos do projeto

O diagrama baseado nos principais blocos do projeto. Para facilitar o entendimento e a

compreenso, esse relatrio tambm ser subdividido de forma semelhante.
2.5.1 - Modelagem da Cuba
O primeiro passo para estabelecer os parmetros do projeto foi o levantamento das
caractersticas eltricas da resistncia de aquecimento, da cuba e do sensor de temperatura.
A resistncia do chuveiro de aquecimento apropriada para altas potncias e por isso seu
valor no alterado significativamente conforme a corrente e temperatura aumentam. O valor
dessa resistncia medido foi de 19,49.
Para modelagem da cuba dgua e do sensor observou-se a resposta a um degrau. Para isso
encheu-se a cuba de gua com aproximadamente 1l de gua, com auxlio de uma garrafa de
4

500ml. Para facilitar o trabalho, a resistncia de aquecimento, o NTC e o termopar esto acoplados
a um pequeno tubo de PVC (Figura 2). Ento, colocou-se esse tubo no centro da cuba, de forma
que a resistncia, o NTC e o termopar ficassem submersos e no tocassem a cermica da cuba. O
sensor de temperatura termopar foi posicionado a dois centmetros do NTC. Alimentou-se a
resistncia de aquecimento com uma tenso mdia de 50,49V. A cada 30 segundos mediam-se o
valor da resistncia do NTC (atravs de um multmetro digital em escala de resistncia) e da
temperatura (atravs da leitura do termopar em termmetro digital). O ponto de parada seria
determinado quando se observasse uma variao menor do que 1C em dez medies ou 5
minutos.

Figura 2 - Resistncia de aquecimento, NTC e termopar.

Com a aquisio desses dados montou-se uma tabela com tempo x temperatura da cuba x
resistncia do NTC. Essa tabela mostrada no Anexo 1. Tendo em mos os valores, plotou-se a
curva tempo x temperatura a fim de determinar o modelo referente a cuba dgua. Plotou-se
tambm a curva resistncia x temperatura, para se determinar o modelo matemtico do sensor
NTC. A fim de validar esses modelos matemticos, novos valores da resistncia do NTC e da
temperatura da cuba foram tomados a cada 30 segundos, como anteriormente. Desta vez a tenso
mdia de alimentao aplicada foi de 55,34V. Uma nova tabela foi feita e ela mostrada pelo
Anexo 2.
A obteno do modelo matemtico (funo de transferncia) e sua validao foram feitas
pelo programa Matlab. O comando utilizado para a gerao da funo foi o IDENT. Foi preciso
eliminar o efeito da temperatura ambiente, subtraindo o valor dessa temperatura de todas as
temperaturas medidas. Outro procedimento aqui adotado foi o de gerar uma funo de
transferncia para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e 2) e analisar qual tinha o melhor
desempenho, atravs da validao pelos dados que no a originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado (figura 3) e o algortmo utilizado no software
mostrado no Anexo 3.
5

Figura 3 Curvas que mostram o modelo validado da cuba.

OBS: A curva verde a curva real construda com os dados medidos. A outra curva curva
terica gerada e utilizada pelo programa, pelo comando IDENT.
A funo encontrada pelo software foi:
K1
Tp1.s + 1
T(s)
Gcuba =
V(s)
1,3104
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)
Para a simulao faz-se necessrio que o sinal de entrada na funo da cuba seja dado em
Potncia [W] e no em Tenso [V]. A funo de transferncia ento ficou:
0,50477
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)

Figura 04 Cuba dgua utilizada.

6

2.5.2 - Modelagem do NTC

A obteno do modelo matemtico e sua validao foi feita pelo software Origin. O
comando utilizado para a gerao da funo foi o FIT com aproximao exponencial. Novamente
o procedimento adotado foi o de gerar uma equao para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e
2) e analisar qual tinha o melhor desempenho, atravs da validao pelos dados que no a
originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado utilizado.
160
140

Resistncia do NTC omhs

120
100
80
60
40
20
0
20

30

40

50
60
Temperatura C

70

80

90

Figura 05 Comportamento do NTC.

A equao encontrada pelo software foi:

T
R(T) = K1 + K2.e
T
R(T) = 4,9332 + 529,70765.e 20,75263
2.5.3 - Circuito de disparo
O circuito de controle dos disparos dos tiristores composto de um mdulo que constitui o
centro nervoso da gerao dos pulsos, baseado no circuito integrado (CI) TCA785, da Siemens. Este
CI constitui-se de um chip de 16 pinos, especializado em gerao de pulsos de disparo de
tiristores, tanto para SCRs quanto para TRIACs. O modo mais utilizado para este CI o de controle
de fase, podendo-se tambm, com o auxlio de outros circuitos, operar no modo controle
liga/desliga (on/off). A figura 06 mostra a pinagem deste CI, e a figura 07 mostra o diagrama de
blocos interno do mesmo, conforme constam no datasheet do fabricante.

Figura 6: Configurao da pinagem do CI TCA785 da Siemens.

Figura 7: Diagrama de blocos operacionais (internos) do TCA785 da Siemens.

Como pode ser observado pelo diagrama de blocos interno da figura 9, o CI procede gerao dos
pulsos de disparo com a tcnica Schimitt Trigger. As principais formas de onda produzidas pelo CI so
mostradas na figura 8, a seguir.
O mdulo do TCA785 existente no laboratrio pode ser dividido em trs subsistemas. O subsistema de energizao da placa constitudo de uma fonte CC regulada em 12V que utiliza o regulador de
tenso LM7812, o sub-sistema do prprio circuito do CI TCA785, interconectado conforme a figura 9, o subsistema do condicionamento do pulso (para adapt-lo ao sinal requerido pelos transformadores de pulso),
constitudo do CI LM555 (configurado como multivibrador astvel) e as portas lgicas constitudas dos CIs
do tipo C-MOS CD4081, conforme pode ser visto na figura 10.
8

Figura 08: Formas de onda tpicas de operao do TCA 785.

Figura 09 - Esquema de ligao do sub-sistema do TCA785.

Figura 10 - Sub-sistema de condicionamento de pulso da placa do TCA785.

Para a simulao do circuito o bloco do TCA foi substitudo apenas por um ganho de 5 .

Figura 11 Circuito completo dos TCAs.

2.5.4 - Linearizador:
Observando o grfico da figura 05 percebe-se que a sada do NTC no linear. Portanto,
para utiliz-lo, foi necessrio o acrscimo de um circuito linearizador, mostrado abaixo:
+15V

NTC

Rp

Rs
VF
RF

Figura 12 - Circuito Linearizador

10

O circuito linearizador um simples divisor de tenso. Ele suficiente para linearizar a

sada do NTC, tomada agora como sendo a tenso e no a resistncia, como anteriormente.
Seguindo uma necessidade do projeto, as potncias dissipadas nas resistncias do circuito
linearizador foram estipuladas menores que 2W. Os valores das potncias dissipadas podem ser
vista na tabela do Anexo 4. Isso garante um consumo de energia pequeno para esse circuito,
melhorando o desempenho do sistema uma vez que o NTC um elemento passivo e dependo da
corrente que por ele passar, pode aquecer por efeito Joule e esquentar a gua, atrapalhando o
processo. Os valores de resistncia determinados foram:
RP = 70
RS = 10
RF = 100
A tenso de sada desse circuito dada pela equao:
VF =

RF .V
,
Req + RP

em que

Req =

( R NTC + RS ).RP
( R NTC + RS ) + RP

Simulando o circuito linearizador no Simulink foi verificado que o desempenho do mesmo

foi satisfatrio. Foi necessrio a colocao de um bloco de atraso de transporte (30s) para simular
o atraso da resposta caracterstica do NTC.
As curvas real e simulada da sada V0 em relao temperatura do NTC so mostradas no grfico
abaixo:

Figura 13 Mostra as curvas terica (Simulink) e prtica (avaliada) na sada do linearizador.

11

A soluo encontrada para realizar a adequao do sinal foi fazer um ajuste de Offset
atravs da implementao de um bloco somador, no qual foi aplicado uma entrada de tenso
suficiente para levar a curva para zero, e um ganho para deixar o sinal entre zero e cinco.

Figura 14 Circuito do linearizador do NTC.

2.5.5 - Conversor:
O elemento atuador de potncia um retificador trifsico em ponte com topologia semicontrolada ou hbrida. A configurao deste conversor dada por trs tiristores SCR e trs diodos,
como mostra a figura a seguir.

Figura 15 Retificador trifsico hbrido.

A carga do atuador ou o elemento aquecedor um elemento resistivo de potncia. O bloco

referente ao circuito de eletrnica de potncia foi projetado com o mdulo com SCRs existente no
laboratrio. Esses tiristores so muito importantes neste projeto, uma vez que so eles que
controlam a tenso que ser fornecida ao sistema, possibilitando assim o aquecimento da gua de
acordo com a necessidade.
O retificador hbrido trifsico, ou retificador semicontrolado, funciona de modo a limitar a
excurso positiva e liberar todo o ciclo negativo da tenso senoidal aplicada. A tenso aplicada
carga depende do ngulo de disparo do tiristor. A figura 16 ilustra como funciona essa limitao de
tenso sobre a carga em funo do ngulo de disparo aplicado nos tiristores para uma das fases.
12

Figura 16 Tenso aplicada carga em funo do ngulo de disparo.

A tenso de pico em uma rede de 220 volts dada por Vmx = 220 2 = 311V , e a tenso
RMS mxima neste circuito ocorre quando o ngulo de disparo do tiristor = 0, que leva a
tenso trifsica da rede aplicada diretamente ao circuito. Assim a forma de onda da tenso
aplicada no resistor pode ser vista na figura 17.

Figura 17 Tenso aplicada carga com ngulo de disparo = 0.

Deste

modo,

tenso

RMS

do

sistema

para

pior

caso

dada

por

VRMS = 6 (Vmx senwt)2 dwt . Substituindo o valor de Vmx na equao obtm-se

3

V RMS = 297 , 25V . Como a resistncia do resistor aquecedor de 19,49, a maior corrente a
atravessar a carga pode ser calculada atravs da lei de ohm:

IR =

V RMS 297 ,25

=
= 15,25 A
R
19,49

Essa corrente composta pela soma quadrtica das correntes de cada uma das fases do
circuito, portanto, a corrente em cada tiristor dada por:
13

I RT =

IR

15,25
= 8,80 A
3

O retificador trifsico semicontrolado simtrico tem a tenso de sada referida pela

seguinte formula:
3 3
V0 =
* 220 * (1 + cos( ))
2

Figura 18 Diodos de potncia utilizados.

Figura 19 Circuitos mos tiristores utilizados .

14

2.5.6 Rampa de Entrada:

Para prover o aquecimento da cuba de gua, foram construdas duas rampas de referncia
analgicas de entrada. A primeira com uma variao de 5 oC/min e a outra com uma variao de
15 oC/min.
Essas rampas foram projetadas segundo o datasheet do LM555, acrescido de um diodo
zener de 5,1V na sada (fixar o valor de sada). O comportamento dessas rampas mostrado
abaixo.
6

Volts

50

100

150

200
Tempo

250

300

350

400

Figura 19 Rampa com variao de 15C/min.

Volts

100

200

300
Tempo

400

500

600

Figura 20 Rampa com variao de 5C/min.

15

Figura 21 Circuito da rampa analgica.

2.5.7 - O controlador PI
Para se projetar o controlador PID foi utilizado o mtodo do lugar das razes [1]. Para isso,
utilizou-se a toolbox rltool do MATLAB. Antes de qualquer coisa foi adotado zeta = 0,7 e foi feito
o clculo de n para os dois diferentes ts (tempo de subida q depende da rampa de aquecimento).
Com isso, montou-se o modelo matemtico para o sistema em malha fechada da seguinte forma.

Como zeta=0,7, logo Mp=4,6%, j que:

em que, Mp o mximo sobre sinal no sistema.

Para atender s exigncias do problema proposto, foi-se determinada uma temperatura de
controle em torno de 60C. Para uma rampa de aquecimento de 5C/min, o tempo de subida vale
137,2 segundos, pois

Como Tregime =60C e Tambiente = 25,7C, ts = 411,6 segundos.

Analogamente, o ts para uma rampa de aquecimento de 15C/min vale 137,2 segundos.
Com os valores de ts, podemos encontrar n para as duas rampas de aquecimento.

16

Ento, n5C/min= 0,0139 rad/s e n15C/min= 0,0416 rad/s.

Agora determina-se, utilizando a primeira equao, os plos de malha fechada desejados.
Como menor que 1, o sistema possui plos complexos conjugados e valem:
P5C/min = -0,00970,0099 e P15C/min = -0,02920,0297.
Antes de utilizar o rltool, devemos calcular os ganhos, para a regio de controle, de todas as
funes do sistema, pois se trata de um sistema no linear (Anexo 5). Para isso, precisam-se plotar
todas as funes (entradas e sadas) e, utilizando o comando Basic fitting do MATLAB, foram
conseguidas as equaes lineares das funes. Os ganhos obtidos foram:
KTCA = /5;
KRET = 500;
KRNTC = 0,14.
Ento, multiplica-se a funo de transferncia da cuba por todos esses ganhos e chama a o
comando rltool (GCUBA). O algortmo pode ser visto no Anexo 6. Como o controlador do tipo PI
reverso (aumenta PV, diminui MV), deve-se adicionar um plo na origem e um zero real menor que
a parte real dos plos desejados. Com isso, garante-se os lugares de razes desejados. Abaixo temse uma ilustrao do rltool j posicionado para o plo para uma rampa de aquecimento de
5C/min.

Figura 22 Lugar das razes para o projeto do PID.

Com isso, o rltool fornece os parmetros Kp e Ki para o sistema. Os valores de Kp e Ki

encontrados esto dispostos na tabela abaixo.
Tabela 01 Parmetros do PI.

Kp
Ki

5C/min
1,27
0,013

15C/min
1,36
0,0055
17

A equao do controlador PI :

O circuito do controlador PI montado no protoboard que controla a cuba dado pela figura
a seguir.

Figura 23 Circuito do controlador PI utilizado.

18

Figura 24 Circuito do PI analgico.

2.5.8 O projeto completo

Integrando as partes do projeto, pr-citadas anteriormente, chegou-se ao projeto final
desejado. Afigura a seguir mostra a montagem final do projeto em bancada.

TCAs

PI
Linearizador
Somador
es

Rampa

Offset Tamb

Figura 25 Circuito completo do controlador da cuba.

Chegou-se tambm a montagem final do diagrama de simulaes utilizado. O diagrama

Simulink pode ser visto pela figura XX.

Figura 26 Sistema utilizado no Simulink.

19

Com o projeto finalizado, testes foram realizados, para ambas as rampas, e o controle de
temperatura respondeu de maneira satisfatria. As imagens a seguir mostram essa etapa final.

Figura 27 Testando o controle de temperatura da cuba dgua.

.
Figura 28 Mostra o termmetro que a ajusta a temperatura ambiente.
20

3) RESULTADOS

Figura 29 Comparao entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 5C/min.

Figura 30 Comparao entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 15C/min.

Observando-se as figuras acima, pde-se avaliar o desempenho do sistema para as duas

rampas testadas. Para a rampa de 5C/min, o sistema responde satisfatoriamente j que o mesmo
tem um atraso razovel. Os pontos representam a resposta real do sistema enquanto que a linha
contnua representa o sistema simulado.
Para a rampa de 15C/min, o sistema respondeu muito bem e manteve, em regime, a temperatura
prevista de 60C. Todo eventual problema decorrente durante esta etapa se deve ao fato de que os
valores reais de resistores e capacitores calculados no so encontrados comercialmente com a
preciso desejada. Foram feitos alguns arranjos de resistores, porm a preciso requerida no foi
obtida.
21

Figura 31 Ao de controle do PI para a rampa de 5C/min.

Figura 32 Ao de controle do PI para a rampa de 15C/min.

Nas figuras acima, destaca-se o fato de que o sistema funcional j que sua ao de
controle no satura. Em outras palavras, pde-se dizer que o sistema no necessitar de uma
energia alm da projetada inicialmente. Para a obteno dessas figuras, fez se necessria a
utilizao do bloco funcional Saturation aps a atuao do PI.

4) CONCLUSO
Tendo como problema proposto o controle de temperatura de uma cuba de gua, o projeto
foi realizado baseando-se em tcnicas de controle de sistemas dinmicos (em malha fechada) e
dispositivos de eletrnica de potncia.
22

Em termos de desenvolvimento do projeto, algumas dificuldades ao longo deste foram

encontradas, como, por exemplo: a sintonizao de parmetros de PI para um sistema que no era
realmente linear, de forma que os parmetros obtidos pelo RLTOOL, uma vez aplicados ao circuito,
no se comportaram da maneira esperada necessidade de ajuste por tentativa e erro; valores
de resistores e capacitncias calculados no existiam comercialmente; tempo gasto para o
levantamento de dados; ajustes dirios da temperatura ambiente.
Apesar das dificuldades apresentadas acima, o esperado foi obtido com sucesso, de
maneira que o controle de temperatura se comportou satisfatoriamente se comparado teoria,
fixando a temperatura prxima do valor exigido.
5) BIBLIOGRAFIA
[1] Dorf, R. C. e Bishop, R. H.- Sistemas de Controle Modernos, Editora Pearson Prentice Hall.
[2] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, Editora Pearson Prentice Hall.
[3] Rashid, M. H. Eletrnica de Potncia: circuitos, dispositivos e aplicaes, Editora Makron
Books

23

ANEXO 1: Primeira batelada de medidas.

Tempo
(min)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
14,5
15
15,5
16
16,5
17
17,5
18
18,5
19
19,5
20
20,5
21
21,5
22

Temperatura
(C)
25,7
26,7
28,1
30,1
31,3
32,3
33,2
34,1
35
36
36,8
37,7
38,6
39,5
40,5
41,3
42,1
42,9
43,7
44,6
45,4
46,2
47
47,9
48,6
49,4
50,1
50,8
51,5
52,1
52,9
53,5
54
54,9
55,5
56,2
56,9
57,5
58,2
58,7
59,4
59,9
60,6
61,3
61,7

Resistncia
()
148,6
148,33
145,22
137,43
127,3
119,35
113,01
107,83
103,19
98,74
94,59
90,6
87,01
83,43
80,19
77
74,08
71,24
68,59
66,1
63,6
61,12
59,26
57,36
55,36
53,51
51,84
50,24
48,77
47,39
45,99
44,67
43,44
42,22
41,02
39,96
38,92
37,9
36,86
35,99
35,12
34,3
33,48
32,64
31,92

Tempo
(min)
22,5
23
23,5
24
24,5
25
25,5
26
26,5
27
27,5
28
28,5
29
29,5
30
30,5
31
31,5
32
32,5
33
33,5
34
34,5
35
35,5
36
36,5
37
37,5
38
38,5
39
39,5
40
40,5
41
41,5
42
42,5
43
43,5
44
44,5
45

Temperatura
(C)
62,2
62,8
63,4
63,8
64,5
64,8
65,4
66
66,5
67
67,3
67,9
68,4
68,7
69,2
69,7
70
70,4
70,9
71,3
71,8
72
72,3
72,8
73,1
73,3
73,8
74,2
74,3
74,7
75,1
75,4
75,5
75,8
76,5
76,6
76,9
77,1
77,3
77,8
78,2
78,5
78,9
79
79,2
79,5

Resistncia
()
31,24
30,58
29,94
29,31
28,7
28,12
27,6
27,07
26,54
26,04
25,57
25,1
24,66
24,27
23,88
23,49
23,1
22,76
22,41
22,08
21,75
21,47
21,18
20,89
20,64
20,38
20,13
19,88
19,66
19,42
19,23
19,02
18,81
18,61
18,41
18,22
18,05
17,88
17,68
17,51
17,36
17,22
17,07
16,93
16,78
16,65

Tempo
(min)
45,5
46
46,5
47
47,5
48
48,5
49
49,5
50
50,5
51
51,5
52
52,5
53
53,5
54
54,5
55
55,5
56
56,5
57
57,5
58
58,5
59
59,5
60
60,5
61
61,5
62
62,5
63
63,5
64
64,5
65
65,5
66
66,5
67
67,5

Temperatura
(C)
79,6
79,8
80,1
80,2
80,4
80,7
80,9
81
81,4
81,4
81,7
81,9
82
82
82,1
82,2
82,3
82,8
83
83,2
83,4
83,5
83,6
83,7
83,7
83,8
84
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1
84,1

Resistncia
()
16,53
16,4
16,27
16,16
16,04
15,93
15,82
15,72
15,61
15,51
15,41
15,33
15,24
15,15
15,07
14,97
14,88
14,8
14,71
14,65
14,58
14,5
14,42
14,36
14,3
14,23
14,18
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12

24

ANEXO 2: Primeira batelada de medidas.

Tempo
(min)
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
7,5
8
8,5
9
9,5
10
10,5
11
11,5
12
12,5
13
13,5
14
14,5
15
15,5
16
16,5
17
17,5
18
18,5
19

Temperatura
(C)
26,9
27,6
30,8
32,8
34,1
35,1
36,3
37,5
38,6
39,7
40,8
42
43,1
44,1
45,4
46,3
47,2
48,4
49,3
50,3
51,4
52,3
53,2
54,1
55
55,9
56,8
57,6
58,5
59,4
60,2
61
61,8
62,5
63,5
64,2
64,9
65,7
66,6

Resistncia
()
141,4
141,21
136,51
126,17
115,07
106,86
100,66
95,13
90,11
85,36
81,05
76,87
73,12
69,51
65,57
63,22
60,39
57,39
55,22
52,89
50,63
48,72
46,79
45
43,29
41,71
40,25
38,8
37,45
36,21
34,99
33,88
32,82
31,8
30,86
29,9
29,01
28,24
27,47

Tempo
(min)
19,5
20
20,5
21
21,5
22
22,5
23
23,5
24
24,5
25
25,5
26
26,5
27
27,5
28
28,5
29
29,5
30
30,5
31
31,5
32
32,5
33
33,5
34
34,5
35
35,5
36
36,5
37
37,5
38
38,5
39

Temperatura
(C)
67,1
68,2
68,7
69,7
70
70,4
71,3
72,3
72,5
73,2
74
74,4
74,6
75,6
76,1
76,7
77
77,6
77,7
78,6
79,4
79,7
80
80,2
80,7
81,4
81,6
82
82,1
82,8
83
83,2
83,4
83,8
84
84,3
84,7
84,9
85,1
85,5

Resistncia
()
26,72
26
25,32
24,72
24,13
23,59
23,05
22,54
22,03
21,55
21,1
20,69
20,32
19,89
19,53
19,17
18,84
18,52
18,19
17,9
17,6
17,32
17,05
16,79
16,53
16,3
16,1
15,91
15,73
15,54
15,35
15,19
15,04
14,92
14,76
14,62
14,5
14,35
14,23
14,11

Tempo
(min)
39,5
40
40,5
41
41,5
42
42,5
43
43,5
44
44,5
45
45,5
46
46,5
47
47,5
48
48,5
49
49,5
50
50,5
51
51,5
52
52,5
53
53,5
54
54,5
55
55,5
56
56,5
57
57,5
58
58,5

Temperatura
(C)
85,7
85,8
86,1
86,2
86,6
86,7
87,1
87,4
87,5
87,8
88
88,2
88,4
88,4
88,5
88,6
88,8
89
89,2
89,5
89,7
89,8
89,8
89,9
90
90
90,2
90,3
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4
90,4

Resistncia
()
14,01
13,91
13,81
13,71
13,6
13,52
13,34
13,26
13,17
13,1
13,02
12,95
12,88
12,83
12,77
12,72
12,66
12,62
12,57
12,49
12,46
12,41
12,35
12,32
12,26
12,23
12,18
12,14
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1
12,1

25

ANEXO 3: Algortmo utilizado para validar um dos dois modelos.

%%Para se fazer a modelagem do sistema utilizando o comando 'ident'
%%foi preciso eliminar o efeito da temperatura ambiente, subtraindo
%%o valor de tamb de todas as temperaturas medidas, o sistema
%%modelado teve uma enorme semelhana com o sistema real
clear all;
clear figure;
clc;

%Primeira batelada
medidas1=load('temperaturas01.txt');
tamanho1=size(medidas1);
vef1=50.492;
tamb1=medidas1(1,2);
tempo1=60*medidas1(:,1);
temperatura1=medidas1(:,2);
resistencia1=medidas1(:,3);
veficaz1=vef1*ones(tamanho1(1,1),1);
%k1=1.3167;
%Tp1=1660.7324;
k1=1.3104;
Tp1=1660.7324;
g1=tf(k1,[Tp1 1])
%Segunda batelada
medidas2=load('temperaturas02.txt');
tamanho2=size(medidas2);
vef2=55.3367;
tamb2=medidas2(1,2);
tempo2=60*medidas2(:,1);
temperatura2=medidas2(:,2);
resistencia2=medidas2(:,3);
veficaz2=51.8*ones(tamanho2(1,1),1);
%k2=1.4042;
%Tp2=2110.5855;
k2=1.4042;
Tp2=2110.5855;
g2=tf(k2,[Tp2 1]);
%Grficos
hold on
plot(tempo2,temperatura2,'g');
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid
%Grficos
subplot(2,1,1)
plot(tempo2,temperatura2,'g');
hold
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid;
subplot(2,1,2)
plot(tempo1,temperatura1,'g');
hold
step(vef1*g2+tamb1,0:30:tempo2(tamanho2(1,1),1));
grid;

26

ANEXO 4 Potncias dissipadas nos resistores do circuito Linearizador.

RNTC
()
148,6
148,33
145,22
137,43
127,3
119,35
113,01
107,83
103,19
98,74
94,59
90,6
87,01
83,43
80,19
77
74,08
71,24
68,59
66,1
63,6
61,12
59,26
57,36
55,36
53,51
51,84
50,24
48,77
47,39
45,99
44,67
43,44
42,22
41,02
39,96
38,92
37,9
36,86
35,99
35,12
34,3
33,48
32,64

PRP
(W)
0,35
0,35
0,35
0,34
0,33
0,32
0,32
0,31
0,30
0,30
0,29
0,29
0,28
0,27
0,27
0,26
0,26
0,25
0,25
0,24
0,24
0,23
0,23
0,22
0,22
0,21
0,21
0,20
0,20
0,20
0,19
0,19
0,19
0,18
0,18
0,17
0,17
0,17
0,17
0,16
0,16
0,16
0,15
0,15

PNTC
(W)
0,14
0,14
0,15
0,15
0,15
0,16
0,16
0,16
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,19
0,19
0,19
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,18
0,17

PRS
(W)
0,01
0,01
0,01
0,01
0,01
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02
0,03
0,03
0,03
0,03
0,03
0,03
0,03
0,03
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,04
0,05
0,05
0,05
0,05
0,05
0,05
0,05
0,05
0,06
0,06
0,06
0,06
0,06
0,06
0,06
0,06

PRF
(W)
1,02
1,02
1,03
1,04
1,05
1,07
1,08
1,09
1,10
1,11
1,12
1,13
1,14
1,15
1,16
1,17
1,18
1,19
1,20
1,21
1,22
1,23
1,24
1,25
1,26
1,27
1,28
1,28
1,29
1,30
1,31
1,32
1,32
1,33
1,34
1,35
1,35
1,36
1,37
1,38
1,38
1,39
1,40
1,40

RNTC
()
31,92
31,24
30,58
29,94
29,31
28,7
28,12
27,6
27,07
26,54
26,04
25,57
25,1
24,66
24,27
23,88
23,49
23,1
22,76
22,41
22,08
21,75
21,47
21,18
20,89
20,64
20,38
20,13
19,88
19,66
19,42
19,23
19,02
18,81
18,61
18,41
18,22
18,05
17,88
17,68
17,51
17,36
17,22
17,07

PRP
(W)
0,15
0,15
0,15
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10

PNTC
(W)
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,17
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,16
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,15
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14
0,14

PRS
(W)
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
0,07
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,08
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10

PRF
(W)
1,41
1,42
1,42
1,43
1,43
1,44
1,44
1,45
1,45
1,46
1,46
1,47
1,47
1,48
1,48
1,49
1,49
1,49
1,50
1,50
1,51
1,51
1,51
1,52
1,52
1,52
1,53
1,53
1,53
1,53
1,54
1,54
1,54
1,54
1,55
1,55
1,55
1,55
1,56
1,56
1,56
1,56
1,57
1,57

RNTC
()
16,93
16,78
16,65
16,53
16,4
16,27
16,16
16,04
15,93
15,82
15,72
15,61
15,51
15,41
15,33
15,24
15,15
15,07
14,97
14,88
14,8
14,71
14,65
14,58
14,5
14,42
14,36
14,3
14,23
14,18
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12
14,12

PRP
(W)
0,10
0,10
0,10
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09
0,09

PNTC
(W)
0,14
0,14
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12
0,12

PRS
(W)
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,10
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11
0,11

PRF
(W)
1,57
1,57
1,57
1,57
1,58
1,58
1,58
1,58
1,58
1,58
1,59
1,59
1,59
1,59
1,59
1,59
1,59
1,59
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,60
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61
1,61

27

ANEXO 5: Algortmo para o clculo do ganho de todas as funes do sistema.

%Testes de ganho
clear figure
clear all
clc
alpha=0;
Po=0;
Vref=0;
Vo=0;
Carga=19.45;
Cuba=tf(0.50477,[1660.7324 1]);
Tamb=25.7;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
TCA=pi/5;
Vref=0:0.1:5;
%Vref por alpha tem ganho fixo
alpha=TCA*Vref;
plot(Vref,alpha*180/pi)
grid;
xlabel('Tenso de referncia Vref');
ylabel('ngulo de disparo \alpha\circ');
%Alpha por Vo
Vo=(3*sqrt(3)/(2*pi))*220*(1+cos(alpha));
figure(2)
plot(alpha,Vo)
grid;
xlabel('ngulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Tenso mdia de sada do conversor Vo');
%Alpha por Pot
Po=(Vo.^2)./Carga;
figure(3)
plot(alpha,Po)
grid;
xlabel('ngulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Potncia mdia de sada do conversor Po');
%Temperatura por Rntc
Temp=25.7:0.1:60;
t=Temp;
Rntc=529.70765.*exp(-t./20.75263)+4.9332;
figure(4)
plot(t,Rntc)
grid;
xlabel('Temperatura C\circ');
ylabel('Resistncia do NTC omhs');
%Rntc por Vlin
Vlin=(1500./(100+((Rntc+10).*70)./(Rntc+80))-10.03665523361222)*(5/1.7524);
figure(5)
plot(Rntc,Vlin)
grid;
xlabel('Resitncia do NTC ohm');
ylabel('Tenso linearizada');
%Vo por Pot
figure(6)
plot(Vo,Po)
grid;
xlabel('Tenso mdia de sada do conversor \alpha\circ');
ylabel('Potncia mdia de sada do conversor Po');
%Vlin por temperatura
figure(7)
plot(t,Vlin);
grid;
xlabel('Temperatura C\circ');
ylabel('Tenso linearizada');

28

ANEXO 6: Algortmo para modelar o PI.

clear all
clc
Kcuba=0.50477;
Ktca=pi/5;
Kconv=500;
Kf=0.15;
num=[Kcuba*Ktca*Kconv*Kf];
den=[1660.7324 1];
cuba=tf(num,den);
rltool(cuba);
ts5=(60-25.7)*60/5;
ts15=(60-25.7)*60/15;
zeta=0.7;
wn5min=4/(0.7*ts5)
wn15min=4/(0.7*ts15)
gp=tf([wn5min],[1 2*zeta*wn5min wn5min^2]);
pole(gp)

29