ESCOLA DE ENGEHARIA DE SO CARLOS - USP

KELEN CRISTIANE TEIXEIRA VIVALDINI

MOTORES DE PASSO MATERIAL COMPLEMENTAR

SO CARLOS 2009

LISTA DE FIGURAS

Figura 01: Equivalncia entre pulsos e passos. ..................................................................................................... 5 Figura 02: Passo completo e meio passo ................................................................................................................ 5 Figura 03: Rotor ..................................................................................................................................................... 6 Figura 04: Estator................................................................................................................................................... 6 Figura 05: Circuito de acionamento. ...................................................................................................................... 7 Figura 06: Desenho esquemtico que ilustra o funcionamento do motor de passo................................................ 8 Figura 07: Esquema de seqncia de ativao das bobinas para um motor de passo ........................................... 9 Figura 08: Seqncia de pulsos para passo completo de um motor de passo ...................................................... 10 Figura 09: Seqncia de pulsos de meio passo de um motor de passo. ................................................................ 11 Figura 10: Relao torque ps- velocidade de um motor de passo. ..................................................................... 11 Figura 11: Representao esquemtica de um motor de passo com relutncia varivel. .................................... 12 Figura 12: Representao esquemtica de um motor de passo de m permanente............................................. 13 Figura 13: Motor de passo unipolar. .................................................................................................................... 14 Figura 14: Motor de passo com operao unipolar.............................................................................................. 17 Figura 15: Motor de passo bipolar ....................................................................................................................... 18 Figura 16: Motor de passo com operao bipolar. .............................................................................................. 19 Figura 17: Etapa de Potncia para motor de passo Unipolar............................................................................. 23 Figura 18: Etapa de Potncia para o controle de um Motor de passo Bipolar. ................................................... 25 Figura 19: Etapa de Potncia para controle de um Motor de passo Unipolar com CI L297............................... 28 Figura 20: Desenho esquemtico simulado no Isis Proteus. ................................................................................ 29 Figura 21: Layout simulado no Ares Proteus. ...................................................................................................... 30 Figura 22: Corroso da placa. ............................................................................................................................. 31 Figura 23: Placa de fenolite sendo cortada no tamanho a ser usada................................................................... 32 Figura 24: Placa sendo corroda. ......................................................................................................................... 32 Figura 25: Placa depois da corroso.................................................................................................................... 33 Figura 26: Soldando os componentes. .................................................................................................................. 33

LISTA DE TABELAS

Tabela 01: Atuao de um motor de passo unipolar (full-step) ............................................................................ 15 Tabela 02: Atuao de um motor de passo unipolar (full-step). Estratgia alternativa. ...................................... 15 Tabela 03: Atuao de um motor de passo unipolar (half-step). .......................................................................... 16 Tabela 04: Atuao de um motor de passo bipolar de 4 fases .............................................................................. 18

SUMRIO

1 MOTOR DE PASSO ............................................................................................................... 5 1.1 DEFINIES E PARMETROS ................................................................................... 6 1.2 FUNCIONAMENTO BSICO DO MOTOR DE PASSO.............................................. 7 4.3 TIPOS DE MOTORES DE PASSO...............................................................................12 2 MOTORES DE PASSO UNIPOLARES ..............................................................................13 2.1 OPERAO UNIPOLAR .............................................................................................16 2.1.1 EXEMPLO DE MOTOR UNIPOLAR ................................................................... 17 3 MOTORES DE PASSO BIPOLARES .................................................................................18 4 MODOS DE EXCITAO DO MOTOR ............................................................................ 19 4.1 PASSO NORMAL (FULL-STEP) .................................................................................19 4.2 MEIO-PASSO (HALF-STEP) ....................................................................................... 20 4.3 MICRO-PASSO (MICRO-STEP).................................................................................. 20 5 CIRCUITO INTEGRADO L297 ..........................................................................................21 6 CIRCUITOS .......................................................................................................................... 22 6.1 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO UNIPOLAR .................22 6.2 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO BIPOLAR ....................25 6.3 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO UNIPOLAR COM CI L297...................................................................................................................................... 27 7 PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO ...................................................................................28 7.1 SOFTWARE DE SIMULAO PARA PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO. ..........28 7.2 TIPO DE PLACA PARA O CIRCUITO .......................................................................30 7.2.1 TIPOS DE COBREADO......................................................................................... 31 7.3 CORROSO DA PLACA .............................................................................................31 8 FAZENDO A PLACA MANUALMENTE ..........................................................................31 CONCLUSO.......................................................................................................................... 34 REFERNCIA ......................................................................................................................... 35 APNDICE A PROGRAMAO PARA ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO. .. 36 APNDICE B PROGRAMAO PARA ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO COM C.I L 297......................................................................................................................... 39

1 MOTOR DE PASSO

O motor de passo um transdutor que converte energia eltrica, fornecida na forma de um trem de pulsos, em energia mecnica na forma de movimento rotacional discreto, alimentado com sinais digitais o que proporciona muitas vantagens sobre os demais motores eltricos. Sendo esta a sua principal caracterstica ele processa uma informao digital para realizar um movimento e dever seguir as instrues digitais. A cada pulso, ele faz incremento rotativo (passo). Cada passo s uma poro de uma rotao completa. Ento, vrios pulsos podem ser aplicados para alcanar uma quantia desejada de rotao do eixo.

Figura 01: Equivalncia entre pulsos e passos.

A preciso de um motor de passo principalmente determinada pelo nmero de passos por rotao (quanto maior for quantidade de passos, maior ser a preciso). Para uma preciso mais alta, alguns controladores de motor de passo dividem passo completo em meio passo.

Figura 02: Passo completo e meio passo.

Estes propiciam a sada em forma de incrementos angulares discretos, controlados por impulsos eltricos do sinal de alimentao; cada pulso corresponde com um ngulo fixo de rotao. Devido a essa caracterstica, podem ser utilizados em malha aberta, pois o

controlador pode conhecer exatamente a posio do eixo com respeito a uma referncia, sendo apenas necessrio fornecer a quantidade de pulsos requerida para o eixo girar uma quantidade determinada de passos.

1.1 DEFINIES E PARMETROS

Existem algumas definies e parmetros que devem ser mostrados como a) Rotor: denominado rotor (Figura 03) o conjunto eixo-im que rodam solidariamente na parte mvel do motor.

Figura 03: Rotor [1]

b) Estator: Define-se como estator a trave fixa onde as bobinas so enroladas. Abaixo segue a Figura 04.

Figura 04: Estator [2]

c) Passo Angular: a quantidade de passos varia de acordo com a quantidade de bobinas. d) Momento de Frenagem: momento mximo com o rotor bloqueado, sem perda de passos. e) Momento (Torque): efeito rotativo de uma fora, medindo a partir do produto da mesma pela distncia perpendicular at o ponto em que ela atua partindo de sua linha de ao. f) Taxa de Andamento: regime de operao atingido aps uma acelerao suave.

g) Momento de Inrcia: medida da resistncia mecnica oferecida por um corpo acelerao angular. Auto h) Indutncia: determina a magnitude da corrente mdia em regimes pesados de operao, de acordo com o tipo de enrolamento do estator: relaciona o fluxo magntico com as correntes que o produzem. i) Resistncias hmicas: determina a magnitude da corrente do estator com o rotor parado. Corrente mxima do estator: determinada pela bitola do fio empregado nos enrolamentos. j) "Holding Torque": mnima potncia para fazer o motor mudar de posio parado. k) Torque Residual: a resultante de todos os fluxos magntico presente nos plos do estator. l) Resposta de Passo: tempo que o motor gasta para executar o comando. m) Ressonncia: como todo material, o motor de passos tem sua freqncia natural. Quando o motor gira com uma freqncia igual a sua, ele comea a oscilar e a perder passos. n) Sew Rate: por um momento o motor no responde de acordo com o comando, ele no para, no comea e nem reverte o movimento. p) Taxa de Arranque: a mxima acelerao permitida de operao, intimamente relacionada com o momento de inrcia do rotor.

1.2 FUNCIONAMENTO BSICO DO MOTOR DE PASSO

Um motor de passo eletromagntico. Ele converte mecanicamente pulsos digitais em incrementos de rotao do eixo. A rotao no s tem uma relao direta ao nmero de pulsos, mas sua velocidade relacionada freqncia dos mesmos.

Figura 05: Circuito de acionamento.]

Entre cada passo, o motor para na posio (com sua carga) sem a ajuda de embreagens ou freios. Assim, um motor de passo pode ser controlado de uma forma que faz ele girar certo nmero de passos, produzindo um movimento mecnico por uma distncia especfica, e ento ele segura a sua carga quando para. Alm disso, ele pode repetir a operao quantas vezes se desejar. Com a lgica apropriada, os motores de passo podem ser bidirecionais, sncronos, prover acelerao rpida, parar, reverter e conectar-se facilmente com outros mecanismos digitais. A Figura 06 mostra um diagrama esquemtico que representa o funcionamento do motor de passo. Este tipo de motor tem um estator e um rotor inserido em seu interior e solidrio com o eixo de rotao. O estator tem vrios plos eletromagnticos que podem ser polarizados de maneiras diferentes segundo o sentido da corrente circule pelos eletroms. Suponha-se inicialmente que o rotor tem um im permanente de dois plos e o estator tem quatro plos eletromagnticos. Se estes forem ativados de modo tal que o plo 3 seja norte magntico e o plo 1 seja o plo sul, ento o rotor se alinhar como mostra o desenho. Agora, se o estator for excitado de modo que o plo 4 seja norte e o 2 seja sul, o rotor far um giro de 90 em sentido horrio, efetuando assim o que se conhece com "um passo".

Figura 06: Desenho esquemtico que ilustra o funcionamento do motor de passo [1]

Na realidade, o rotor tem dois conjuntos de plos separados em duas sees ao longo do seu comprimento. Em cada conjunto, cada plo parece com os dentes de uma engrenagem. O segundo conjunto tem os plos deslocados meio dente com respeito ao primeiro. Um conjunto tem os plos norte do m permanente, e o outro os plos sul. No estator, tambm existem

vrios eletroms distribudos ao longo da sua interferncia interna. No rotor existe sempre um nmero mpar de plos e no estator um nmero par, de maneira que no possam estar todos os plos do estator e do rotor alinhados a uma s vez. Quando uma corrente circula por um conjunto de eletroms do estator, os plos norte do rotor se alinharo com os plos sul do estator, e vice-versa. Mudando a polaridade dos plos do estator, o rotor forado a girar um passo de uma posio estvel para outra mais prxima. O ngulo desse passo estar determinado, ento, pelo nmero de plos do estator (normalmente oito) e pelo nmero de plos do rotor. Nos motores de passo convencionais, esse ngulo pode estar entre 1,8 e 30, sendo o caso mais tpico 7,5. Um esquema simplificado, com trs plos no rotor e quatro no estator mostrado na Figura 07. A seqncia mostra uma tpica polarizao dos eletroms do estator para o rotor girar 30 por passo.

Figura 07: Esquema de seqncia de ativao das bobinas para um motor de passo [1]

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Quanto a ativao destas bobinas, os motores de passo se dividem em dois grandes grupos: Unipolar e Bipolar, estes dois grupos sero descritos posteriormente. As bobinas esto conectadas normalmente em grupos de quatro ao longo da circunferncia interna do estator. Assim, a primeira bobina ligada em srie com a quinta, a segunda com a sexta, a terceira com a stima, etc. Todas tm um terminal comum. Exteriormente o motor Unipolar, tem cinco ou seis fios de ligao onde deve ser aplicada a seqncia de sinais, sendo um terminal comum a todas as bobinas e os outros quatro uns para cada grupo. Para que o motor de passo funcione, necessrio que sua alimentao seja feita de forma seqencial e repetida. No basta apenas ligar os fios do motor de passo a uma fonte de energia e sem lig-los a um circuito que execute a seqncia requerida pelo motor. Os motores de passo tm alimentao externa. Dois tipos de seqncia so usados em motores de passo. Estas so conhecidas como meio passo e passo completo. A seqncia de passo completo magnetiza sempre dois eletroms do estator por vez; o caso que foi exemplificado anteriormente. A de meio passo magnetiza, entre um passo e outro, apenas uma bobina (ou um grupo de bobinas) com o qual consegue que o rotor se alinhe com seus plos entre dois plos do estator e no apontado para um deles, provocando uma rotao da metade do passo. A vantagem do meio passo um movimento mais suave, pois o ngulo de giro se reduz metade, a desvantagem um torque aproximadamente 30% menor. As Figuras 08 e 09 mostram tais seqncias, onde os fios terminais externos so chamados de A,B,C e D.

Figura 08: Seqncia de pulsos para passo completo de um motor de passo[2]

Se fosse aplicada a seqncia em sentido inverso, obviamente o rotor giraria em sentido contrrio. Se a corrente nas bobinas do estator for comutada rapidamente, possvel

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fazer parecer este movimento contnuo. Esta seqncia pode ser gerada pelo circuito de acionamento, fornecendo os quatros sinais na sada de uma interface paralela (uma outra interface de potncia deveria fornecer a energia necessria para polarizar as bobinas do estator), ou pode existir uma interface eletrnica dedicada; que receba do circuito principal apenas os pulsos de clock e um sinal digital de controle indicando o sentido de rotao. Esse circuito se encarregaria de gerar a seqncia necessria.

Figura 09: Seqncia de pulsos de meio passo de um motor de passo.[2]

A velocidade de rotao ser estabelecida pela programao segundo o tempo de espera entre um passo e outro, isto , segundo a freqncia do clock. Quanto menor for este tempo, maior ser a velocidade angular, e portanto menor o torque fornecido, podendo acontecer de no ser o suficiente nem para movimentar o prprio eixo, em cujo caso o motor no consegue acompanhar as comutaes da seqncia e assim perde passos. A relao entre torque e velocidade num motor de passo apresentada na Figura 10. Note que o grfico mostra o torque em funo da velocidade; pois, efetivamente, a velocidade de rotao do eixo funo exclusivamente do tempo entre passos determinado pelo controlador; e em funo dessa velocidade ser o torque mximo que o eixo pode suportar a fim de no perder passos. Observe tambm que o torque mximo produzido quando o motor est parado; que foi chamado de torque de reteno.

Figura 10: Relao torque ps- velocidade de um motor de passo.[2]

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Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentao, este oferece correntes aos enrolamentos certos para fornecer o deslocamento desejado. O motor de passo se caracteriza por uma exatido muito grande na velocidade de giro, j que o controle feito por bobinas independentes que podem ser controladas por um circuito eletrnico ou por um computador. Quando o motor se encontra desligado, no h alimentao suprindo o motor. Neste caso no existe consumo, todas as bobinas esto desligadas e no h reteno de torque. (Fonte de Alimentao desligada). Quando motor est parado, pelo menos uma das bobinas fica energizada e o motor permanece esttico num determinado sentido. Nesse caso h consumo de energia, mas em compreenso o motor mantm-se alinhado numa posio fixa. Por isso importante que , quando estiver utilizando uma programao para o motor funcionar desenergizar todas as bobinas no final do cdigo do programa (Ver Apndice A). Quando o motor est em funcionamento as bobinas so energizadas em intervalos de tempos, impulsionando o motor a girar numa direo determinada.

4.3 TIPOS DE MOTORES DE PASSO

Relutncia Varivel: Apresenta um rotor com muitas polaridades construdas a partir de ferro doce, apresenta tambm em estator laminado. Por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode ser utilizado como carga inercial grande. Na Figura 11, quando fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao magntica. O prximo passo dado quando a fase A desligada e fase B energizada fazendo o rotor girar 15 direita. Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A novamente.

Figura 11: Representao esquemtica de um motor de passo com relutncia varivel.[3]

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Im Permanente: Apresenta um rotor de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo devido a isto o torque esttico no nulo. Energizando as quatro fases em seqncia, o rotor gira, pois atrado aos plos magnticos. O motor mostrado na Figura 12 dar um passo de 90 quando os enrolamentos ABCD forem energizados em seqncia. Geralmente tem ngulos de passo de 45 ou 90 a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.

Figura 12: Representao esquemtica de um motor de passo de m permanente.[3]

Hbrido: uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e estator multidentados. O rotor de im permanente e magnetizado axialmente. Apresenta grande preciso (3%), boa relao torque/tamanho e ngulos pequenos (0,9 e 1,8 graus). Para que o rotor avance um passo necessrio que a polaridade magntica de um dente do estator se alinha com a polaridade magntica oposta de um dente do rotor. Os motores de passo podem ser unipolares, que requerem apenas uma fonte de alimentao ou bipolares, que requerem duas fontes de alimentao ou uma fonte de alimentao de polaridade comutvel. Em ambos os casos as fontes utilizadas so de tenso contnua e requerem um circuito digital que produza as seqncias de para produzir a rotao do motor.

2 MOTORES DE PASSO UNIPOLARES

Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao central em cada um dos enrolamentos, so formados por im permanentes ou hbridos. O nmero de

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fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra dividida em duas. Na Figura 13 temos a representao de um motor de passo unipolar de 4 fases. Normalmente, a derivao central dos enrolamentos est ligada ao terminal positivo da fonte de alimentao e os extremos de cada enrolamento so ligados alternadamente ao terra para assim inverter a direo do campo gerado por cada um dos enrolamentos.

Figura 13: Motor de passo unipolar.[1]

Na Figura 13 ainda pode-se notar o corte transversal de um motor com um passo de 30. O enrolamento 1 encontra-se distribudo entre o plo superior e plo inferior do estator do motor, enquanto que o enrolamento 2 encontra-se distribudo entre o plo esquerdo e o plo direito do estator. O rotor um magnete permanente com seis plos (3 plos sul e 3 plos norte), dispostos ao longo da circunferncia do rotor. Para uma resoluo angular maior, o rotor dever conter proporcionalmente mais plos. Tal como apresentado na Figura 13, a corrente a fluir da derivao central do enrolamento 1 para o terminal a faz com que o plo superior do estator seja um plo norte enquanto que o plo inferior seja um plo sul. Esta situao provoca uma deslocao do rotor para a posio indicada na Figura 13. Se for removida a alimentao do enrolamento 1 e for alimentado o enrolamento 2, o rotor ir deslocar-se 30, ou seja, um passo. Para obter uma rotao contnua do motor, devero ser alimentados alternadamente os enrolamentos do motor. Assumindo uma lgica positiva, em que o valor lgico significa fazer passar a corrente num dos enrolamentos, a seguinte seqncia, apresentada na Tabela 01, produzir uma deslocao de oito passos.

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Tabela 01: Atuao de um motor de passo unipolar (full-step)

Este tipo de atuao denominado atuao de passo, passo completo ou full-step. Para alm desta atuao dita padro, ainda possvel utilizar uma outra estratgia de comando em que o torque produzido 1.5 vezes maior. Neste tipo de atuao so atuados enrolamentos em simultneo para cada passo. O preo a pagar um consumo duas vezes superior ao da estratgia anterior. Esta estratgia de comando encontra-se exemplificada na Tabela 02 onde , mais uma vez, o rotor deslocado 240. importante notar que em ambas as seqncias, as duas metades dos enrolamentos no so alimentadas em simultneo!

Tabela 02: Atuao de um motor de passo unipolar (full-step). Estratgia alternativa.

Outro tipo de atuao possvel consiste em alimentar, alternadamente, um e dois enrolamentos, permitindo deste modo avanar meio passo de cada vez. Este tipo de atuao denominado de meio-passo, ou half-step. Neste tipo de atuao, como facilmente se pode verificar, duplica o nmero de passos para completar uma revoluo. Na realidade passamos a deslocar o rotor em apenas meios passos, ou seja, e seguindo ainda o caso exemplificado, o rotor desloca-se 15 por cada atuao.

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Na Tabela 03 apresentada uma atuao do tipo half-step para os mesmos 240 de deslocao do rotor.

Tabela 03: Atuao de um motor de passo unipolar (half-step).

2.1 OPERAO UNIPOLAR

Cada enrolamento do estator deve possuir um ponto mdio (center-tapped). Metade do enrolamento alimentado de cada vez, com um sentido de corrente diferente do que aplicado outra metade. Desta forma, quando uma metade alimentada o campo magntico produzido tem um sentido, tendo o sentido contrrio quando alimentada a outra metade do enrolamento. O smbolo de massa, visualizado na figura indica o ponto mdio. Na prtica este ponto mdio liga-se, diretamente ou atravs de uma resistncia (limitar a corrente), massa do circuito de acionamento. De qualquer modo, as tenses de fase aplicadas aos restantes 4 pontos dos enrolamentos, encontram-se ou no nvel lgico 1 ou 0.

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Figura 14: Motor de passo com operao unipolar.[3]

2.1.1 EXEMPLO DE MOTOR UNIPOLAR

Existem motores de passo de 5 e 6 fios a nica diferena entre eles que o de 6 fios, possui 2 fios de derivao central (alimentao Vcc ) e o de 5 fios tem esta ligao feita internamente. A ordem das bobinas extremamente importante, os esquemas mostrados acima so semelhantes aos dos motores utilizados nos antigos drivers de disquete de 5,1/4, que podem ser encontrados com facilidade em lojas de sucata de informtica. Este drive possui um motor de passo com cinco fios: marrom, preto, laranja, amarelo e vermelho. Destes 5 fios, um o fio comum, de fora e os 4 restantes so reservados para as bobinas. Para saber qual deles o de fora, basta medir a resistncia hmica entre cada fio. Por exemplo, entre o marrom e o preto, a resistncia de aproximadamente 150 ohms, enquanto que a resistncia entre o vermelho e qualquer outro 75 ohms. Logo o fio vermelho o fio comum da alimentao (12V) e os demais so as bobinas. Tambm pode se utilizar para identific-las alimentando-se a derivao central com a tenso requerida, e com o terra da fonte v encostando nos outros 4 fios( bobinas) que sobraram, um de cada vez.. O motor ir comear a dar uma passo de cada vez, ache a seqncia certa e anote. Normalmente a derivao central dos enrolamentos est ligada ao terminal positivo da fonte de alimentao e os extremos de cada enrolamento so ligadas alternamente ao terra para assim inverter a direo do campo gerado por cada um dos enrolamentos.

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3 MOTORES DE PASSO BIPOLARES

Ao contrrio dos motores de passo unipolares, os motores bipolares requerem um circuito de atuao bem mais complexo. Os motores de passo bipolares so conhecidos pela excelente razo tamanho/torque: proporcionam um maior torque comparativamente a um motor unipolar do mesmo tamanho.

Figura 15: Motor de passo bipolar [1]

Os motores bipolares so constitudos por enrolamentos separados que devem ser atuados em ambas direes para permitir o avano de um passo, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o funcionamento do motor. O padro de atuao do driver de todo semelhante ao obtido para o motor de passo unipolar em full-step, mas em vez de 0s e 1s temos o sinal da polaridade aplicada s bobinas. Um exemplo de aplicao pode ser encontrado na Tabela 04, onde implementada a estratgia de atuao do driver referente ao motor apresentado na Figura 15.

Tabela 04: Atuao de um motor de passo bipolar de 4 fases

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3.1 OPERAO BIPOLAR

Os enrolamentos do estator no necessitam de ter pontos mdios. Neste tipo de operao a corrente percorre todo o enrolamento e quando o seu sentido invertido, o campo magntico produzido por esse enrolamento tambm invertido, representa-se o esquema de um possvel circuito de acionamento para este tipo de operao.

Figura 16: Motor de passo com operao bipolar.

4 MODOS DE EXCITAO DO MOTOR

H trs modos de excitao comumente usados: passo normal, meio-passo, e micropasso 4.1 PASSO NORMAL (FULL-STEP)

Na operao de passo normal, o motor usa o ngulo de passo normal, por exemplo: um motor de 200 passos/revoluo em passo normal anda em passos de 1.8 graus, enquanto que em operao de meio-passo, operam com passos de 0.9 grau. H dois tipos de passo normal: De nica excitao de fase: o motor operado com s uma fase energizada de cada vez. Este modo s deve ser usado onde o torque e a velocidade no so importantes, por exemplo, onde o motor operado a uma velocidade fixa e com condies de carga bem definidas.

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Problemas com ressonncia podem impedir operao em baixas velocidades. Este modo requer uma potncia menor do que os demais modos de excitao. Excitao dual: onde o motor operado com as fases energizadas duas de cada vez. Este modo proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de ressonncia. Excitao dual prov aproximadamente 30 a 40% mais torque que a excitao nica, mas tambm requer o dobro de potncia da fonte.

4.2 MEIO-PASSO (HALF-STEP)

Excitao de meio-passo a excitao nica e dual alternadas, que resulta em passos com a metade do tamanho de um passo normal. Este modo dobra a resoluo. O torque do motor varia ao alternar o passo, isto compensado pela necessidade de se usar um passo com metade do ngulo normal. Este modo totalmente livre de problemas de ressonncia. Pode operar motores em uma grande faixa de velocidades e com quase qualquer carga encontrada comumente.

4.3 MICRO-PASSO (MICRO-STEP)

No modo de micro-passo, o ngulo de passo natural de um motor pode ser dividido em muitos ngulos menores. Por exemplo, um motor com de 1.8 graus tem 200 passos/revoluo, com o modo micro-passo divisor de 10, ele passaria a ter passos de 0.18 graus e 2000 passos/revoluo. Tipicamente, modos de micro-passo variam de divisor de 10 a divisor de 256 (51,200 passos/revoluo para um motor de passo de 1.8 graus). Os micro-passos so produzidos proporcionando corrente nas duas bobinas de acordo com o seno e co-seno. Este modo s usado onde necessrio movimento "macio" ou maior resoluo.

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5 CIRCUITO INTEGRADO L297.

O circuito integrado L297 especfico para controle de motor de passo e uma etapa de controle para o acionamento de motores de passo unipolares e bipolares. Ele gera um sinal por 2 fases para motores bipolares e 4 fases para motores unipolares em aplicaes controladas por computador. O motor pode ser utilizado half step, normal e wave drive modes e tambm utilizados em circuitos que permite o controle via PWM. Para o funcionamento deste dispositivo ele requer somente um oscilador, direo e modo de entrada do sinal. Este clock gerado atravs de uma seqncia de disparos de tenso em certo intervalo de tempo, este clock pode ser gerado pelo computador ou baseado no C.I 555, porm esta tenso pode assumir qualquer valor, mas como estamos utilizando um computador para gerar este clock, esta tenso ter no mximo 5V (volts). Montados no encapsulamento Dip 20 e So20, o L297 pode ser utilizado com as etapas de potncia L298N ou L93E, ou com o circuito na configurao Darlington. O circuito integrado L297 uma etapa de controle, que receber os sinais de comando da parte de controle (computador) e far o funcionamento nas suas sadas dos bobinados. Os sinais presentes nestas sadas do L297 acionaro as bobinas do motor. Neste caso tem uma variao de tenso contnua de 5 e 0 V em uma via de sada (fio) da porta paralela, gerando um sinal de onda quadrada. A via da porta paralela que fornecer o clock para o C.I, deve ser ligada ao pino 18 deste. A variao da a velocidade de rotao do motor, est vinculada ao tempo em que estes disparos de tenso do clock permanecem em 5V, ou seja, conforme o perodo entre um disparo e outro a velocidade de acionamento do motor da varia da mesma forma, menor ser a velocidade de rotao do motor e maior ser a velocidade se for menor este tempo de disparo. O sentido de rotao deste C.I definido pelo pino 17, onde feito o controle do sentido mantendo este pino em 5 ou 0V. So duas as configuraes em que este C.I faz o acionamento das suas sadas para os bobinados do motor. Esta configurao est relacionada na forma em que o circuito integrado far a seqncia de energizao nas suas sadas A, B, C e D que se encontram nos pinos 4, 6, 7 e 9. Atravs do pino 19, pode ser feita as duas configuraes Half-setp (meio-passo) ou Full-step (passo completo), apenas mantendo uma tenso de 5 ou 0V neste pino.

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Para a configurao Half-step, deve-se manter em 0V o pino 19, para que o C.I faa o acionamento das suas sadas de forma que o motor de passos no seu menor grau permitido. Esta configurao permite uma melhor preciso de rotao, caso contrrio da configurao Full-step, em que esta far o motor dar passo no maior grau possvel permitido pelas caractersticas do motor, isso se faz invertendo a tenso aplicada neste pino para 5V. No caso deste C.I., possvel inibir a rotao do motor mesmo que o clock esteja sendo injetado no C.I., isso se faz atravs de um controle chamado RESET que localiza-se no pino 20. Mantendo este pino com 5V, feita a inibio das sadas A, B, C e D e caso contrrio se este pino estiver com 0V. Os pinos 17, 18 e 20 citados, estes so os pinos no qual so ligadas as vias de sadas da porta paralela para que se faa o controle. Como citado anteriormente a porta paralela utiliza a tecnologia TTL, temos a representao das informaes de sadas na forma binria 0 ou 1, onde o nvel lgico 0 e igual a 0V e o nvel lgico 1 igual a 5V. Desta forma pode ser feito o controle utilizando o computador. O pino 1 de sincronismo que faz as conexes de sincronizao de vrios L297. Quando utilizados vrios CIs L297 eles so conectadas juntos e os componentes do oscilador so omitidos em tudo com exceo de um. Se uma fonte externa do pulso de disparo for usada est injetada neste terminal.

6 CIRCUITOS

6.1 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO UNIPOLAR

Material utilizado: Motor de passo Unipolar. 4 transistor TIP 122. (T1a T4) 4 Diodo 1N4007. (D1a D4) 1 Protoboard. 1 cabo de Impressora com o conector DB25.

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Figura 17: Etapa de Potncia para motor de passo Unipolar. [3]

-Diodo (D1 a D4): utilizado para absorver o campo tenso reversa quando o motor desligado. -Transistor (T1 a T4): Tem a funo de uma chave, ligado em cada bobina, controlando a passagem de corrente e as entradas da Porta-Paralela. (enviando um sinal para D0 (5V), isso far com que o transistor sature (chave fechada) permitindo a passagem da corrente pelo enrolamento do bobinado em sentido da referncia. As bobinas tem que ser alimentadas numa seqncia de disparos em um certo intervalo de tempo, definido pelo programao (Ver Apndice A). Este circuito formado por pontes-H de diodos, e tm como finalidade, proteger os outros componentes do circuito, no momento que cortada, ou quando surge uma corrente no enrolamento. Neste circuito cada chave representada por um dispositivo eletrnico (transistor), quando enviado um sinal eltrico (um pulso) a chave estar fechada dando passagem a corrente, e quando no enviado nenhum sinal eltrico, a chave estar aberta, impedindo a passagem da corrente pelo mesmo. Ento combinando o acionamento da porta paralela P.P 1- P.P 2-P.P 3- P.P 4 podemos controlar o sentido da corrente no enrolamento(direita ou esquerda), dando assim uma orientao de rotao no rotor, ou ainda, fazer com que nenhuma corrente passe pelo enrolamento, mantendo o motor parado.

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Como mostra a Figura 17, temos as entradas P.P 1, P.P 2, P.P 3, P.P 4 (representando quatro alimentaes da porta paralela), onde o acionamento destas chaves (abertas ou fechada) far a passagem ou no da corrente nos bobinados atravs da alimentao Vcc at a referncia (0V). Deve-se fazer o acionamento destas chaves de forma correta para que o rotor gire continuamente para ambos os sentidos. Mostra-se agora a forma de acionamento destas chaves para esta rotao contnua. A primeira forma de acionamento destas chaves, ocorre que neste primeiro caso a chave T1 da entrada P.P 1 fechada (enviando um sinal eltrico pela porta paralela para a entrada P.P 1), surgindo assim a passagem da corrente para a referncia pelo enrolamento do bobinado no qual est ligada esta chave, gerando assim um campo magntico neste, que ir atrair o im permanente para si, ocasionando a rotao no motor, ou seja, um passo. Para o prximo passo na mesma seqncia, basta agora fechar a chave T2 da entrada P.P 2 (enviando um sinal eltrico de 5V pela porta paralela para a entrada P.P2) e abrir a chave T1 da entrada P.P 1 (enviando um sinal eltrico de 0V pela porta paralela para a entrada P. P 1). Com isso temos o prximo passo no mesmo sentido de rotao. Para o prximo passo devemos fechar a chave T3 da entrada P.P 3 (enviando um sinal eltrico de 5V pela porta paralela para a entrada P.P 3), e abrir a chave T2 da entrada P.P 2 (enviando um sinal eltrico de 0V pela porta paralela para a entrada P. P 2) e por ltimo a chave T4 da entrada P.P 4. (enviando um sinal eltrico de 5V pela porta paralela para a entrada P.P 4), e abrir a chave T3 da entrada P.P 3 (enviando um sinal eltrico de 0V pela porta paralela para a entrada P. P 3). Esta seqncia de fechamento e abertura das chaves faz com que o motor tenha uma rotao contnua para um sentido, caso haja a necessidade de rotacionar o motor para o sentido oposto basta inverter esta seqncia, ou seja, se temos uma seqncia P.P 1- P.P 2P.P 3- P.P 4 dando um sentido de rotao podemos inverte-la para P.P 4- P.P 3-P.P 2- P.P 1, assim obtm-se o sentido oposto. (Ver Apndice A) importante que se obedea esta seqncia, caso no haja, o motor no rodar de forma contnua, pois no haver passos para a seqncia, que ocasionar em uma rotao aleatria. Tambm importante definir na programao ao terminar de rotacionar o motor enviar sinal eltrico de 0V para todas as entradas da porta paralela, pois seno ficar uma bobina energizada.

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6.2 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO BIPOLAR

Material utilizado: Motor de passo Bipolar. 8 transistor TIP 122. (T1 a T8) 8 Diodo 1N4007 (D1 a D8) 4 Diodo 1N5479. (D1 a D4) 4 Resistor de 2K . (R1 a R4) 1 Protoboard. 1 cabo de Impressora com o conector DB25.

Figura 18: Etapa de Potncia para o controle de um Motor de passo Bipolar.[3]

Diodos (D1 a D8) Utilizados como pontes H, tem como finalidade proteger os outros componentes do circuito da tenso reversa, pois os diodos faro com que esta corrente reversa no danifique o circuito de acionamento. -Transistor( T1 a T8): Tm como finalidade de controlar o acionamento do motor fazendo com que a corrente passe em um dos sentidos pelo enrolamento do motor dependendo do sinal que entrar em D0 ou em d1, sendo as chaves para as correntes. -Resistores (R1 a R4): Na base do Transistor servem para limitar a corrente na base transistor.

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No primeiro passo temos um sinal de entrada P.P 1 (enviando um sinal eltrico pela porta paralela para a entrada P.P 1 de 5V e uma tenso de 0V nas entradas P.P 2, P.P 3 e P.P 4), ou seja, uma referncia que far com que T2 fique cortado no circuito. Assim o sinal que est entrando em P.P 1ir fazer com que T1 sature, surgindo um caminho para as correntes de T5 e T6 at a referncia. Observe que a corrente que surgir em T6 devido a sua saturao pela corrente na sua base, passar em um sentido do enrolamento dando um passo no motor para um sentido. Para o prximo passo na mesma seqncia temos ento um sinal na entrada P.P 3 (enviando um sinal eltrico pela porta paralela para a entrada P.P 3 de 5V e uma tenso de 0V nas entradas P.P 1, P.P 2 e P.P 4), ou seja, uma referncia que far com que T3 fique cortado no circuito. Assim o sinal que est entrando em P.P 3 ir fazer com que T3 sature, surgindo um caminho para as correntes de T7 e T8 at a referncia. Observe que a corrente que surgir em T8 devido a sua saturao pela corrente na sua base, passar em um sentido do enrolamento dando mais um passo no motor para o mesmo sentido. Ento para o prximo passo temos um sinal na entrada P.P 2 (enviando um sinal eltrico pela porta paralela para a entrada P.P 2 de 5V e uma tenso de 0V nas entradas P.P 1, P.P 3 e P.P 4), ou seja, uma referncia que far com que T1 fique cortado no circuito. Assim o sinal que est entrando em P.P 2 ir fazer com que T2 sature, surgindo um caminho para as correntes de T6 e T5 at a referncia. Observe que a corrente que surgir em T5 devido a sua saturao pela corrente na sua base, passar em um sentido do enrolamento dando mais um passo no motor para o mesmo sentido. E por ltimo temos um sinal na entrada P.P 4 (enviando um sinal eltrico pela porta paralela para a entrada P.P 4 de 5V e uma tenso de 0V nas entradas P.P 1, P.P 2 e P.P 3), ou seja, uma referncia que far com que T3 fique cortado no circuito. Assim o sinal que est entrando em P.P 4 ir fazer com que T4 sature, surgindo um caminho para as correntes de T8 e T7 at a referncia. Observe que a corrente que surgir em T7 devido a sua saturao pela corrente na sua base, passar em um sentido do enrolamento dando o ltimo passo da seqncia. Observe-se que o motor ir rotor em um sentido, para que ele rode s utilizar uma programao (Ver Apndice A) com uma seqncia de pulsos. Para que ele rode para o sentido oposto s inverte a seqncia de pulsos na programao.

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6.3 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO UNIPOLAR COM CI L297.

O circuito integrado L297 uma etapa de controle para o acionamento de motores de passo unipolares e bipolares. Utiliza-se neste esquema o circuito com um motor de passo Unipolar. - No pino 18 o clock, que gerado pela sada da porta paralela que ser conectada a este pino.O tempo em que este disparos de tenso permanecem em 5V ser controlado atravs da programao (Ver Apndice B), a programao gera os sinais do clock, o circuito integrado L297, a partir desses sinais, acionar o motor de passo unipolar. - No pino 17 definido o sentido de rotao alimentado com 0 ou 5V, atravs da porta paralela que tambm ser conectada a este pino. - No pino 19 utiliza-se neste esquema a configurao Full-step (passo completo). - Nos pinos 4, 6, 7 e 9 ser feita a energizao das bobinas nas sadas A, B, C e D. - No pino 20 mantm-se em 5V para inibir as sadas. Material utilizado: Motor de passo Unipolar. 4 transistor TIP 122. (T1 a T4) 4 Diodo 1N4007 .(D1a D4) 1 Capacitor 3,3nF. 1 Resistor de 10K . 2 Resistor de 1 . 1 CI L297. 1 Protoboard. 1 cabo de Impressora com o conector DB25 (fmea).

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Figura 19: Etapa de Potncia para controle de um Motor de passo Unipolar com CI L297.[3]

7 PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO

Para a confeco da placa foi usado um software de simulao de circuitos eletrnico, folha de sulfite, uma impressora laser, pedao de placa de fenolite, palha de ao (bombril), ferro de passar roupa, ferro de solda, estanho.

7.1 SOFTWARE DE SIMULAO PARA PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO.

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Neste trabalho foi usado o software Proteus (Labcenter Eletronics) na verso 6.07 IB3. Para a simulao do circuito foi usado o Isis Proteus (Schematic Capture Module - Mdulo de captura esquemtica) como mostra a Figura 20, e para o layout que ir confeccior a placa foi usado Ares Proteus (PCB Layout Module- mdulo de Layout PCB) como mostra a Figura 21.

Figura 20: Desenho esquemtico simulado no Isis Proteus.[3]

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Figura 21: Layout simulado no Ares Proteus.[3]

7.2 TIPO DE PLACA PARA O CIRCUITO

H alguns tipos de suporte-matria da parte isolante da placa. Suporte o material isolante, sobre o qual se acha colada uma plicula de cobre. Alguns tipos deste suporte so de: Fenolite. Fibra de vidro. Composit. Plstico. Neste trabalho foi utilizada a placa de Fenolite, pois a matria prima mais antigas e mais utilizada na fabricao de placas de circuito impresso por 3 aspectos principais: Preenche na sua maioria os requisitos tcnico. mais barata. a mais fcil de ser manipulada como cortar, fura e freza. feita de resina fenlica. e papel. A sua cor vai do branco ao marrom passando pelo creme e bege.

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7.2.1 TIPOS DE COBREADO.

H 3 tipos de cobres: - Simples Face (monoface): Quando o cobre reveste apenas um lado da placa. - Dupla Face (Biface): Quando os dois lados da placa so revestidos de cobre. - Multilayer (Mltipla Face): feito um sanduche de placas de dupla face e depois prensadas. Foi utilizada neste trabalho a placa de Fenolite de Simples Face.

7.3 CORROSO DA PLACA

Neste trabalho foi utilizado Percloreto de Ferro. A concentrao da soluo de percloreto de 500 gramas dissolvidos em dois litros de gua, que permitem a corroso de placas pequenas de circuito impresso em cerca de 10 minutos. convencional fazer um furo e amarrar ali um pedao de barbante ou de fio de cobre encapado, de modo a se poder colocar e retirar facilmente a placa na soluo de Percloreto de ferro. Para corroer arrume uma vasilha para ser colocada a soluo, para estar corroendo a placa.

Figura 22: Corroso da placa.[3]

8 FAZENDO A PLACA MANUALMENTE 1 A placa foi cortada no tamanho certo.

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Figura 23: Placa de fenolite sendo cortada no tamanho a ser usada.[3]

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Limpeza da placa: passa-se uma palha de ao (bombril). Foi impreso em uma folha de sulfite o layout.das trilhas. Foi colocado a placa em cima de um pedao de madeira, e colocado o papel do layout com o cobre e o tonner sobrepostos, passando o ferro em cima at que a folha grude na placa. Esperando esfriar, foi colocado em baixo da gua para que sai o papel ficando assim s o tonner na placa.

Corroer (Mergulha na soluo com visto anteriormente), onde o cobre que no foi

atingido pela tinta de traagem vai ser eliminado permanecendo o cobre do circuito traado. 6 Tempo de corroso: depende de vrios fatores: Tamanho da placa Quantidade de cobre que vai ser removido Concentrao da soluo qualidade do percloreto de ferro Tempo de uso da soluo Temperatura da soluo Posio da placa na soluo, movimentao da placa ou soluo.

Figura 24: Placa sendo corroda.[3]

Remover a tinta, passando novamente palha de ao.

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Figura 25: Placa depois da corroso.[3]

Furao: tratando do se de confeco manual, as placas de fenolite seja de simples face

ou dupla so furadas na furadeira ou perfurador manual. A furao sempre feita com o cobre voltado para cima. 10 Limpeza Final: Acabada toda a furao e outros detalhes, antes de comear a

montagem, a placa (cobre) deve ser limpa novamente com bombril, para que no haja problemas na soldagem. Na confeco manual da placa no h necessidade de passar o verniz protetor j que a montagem feita em seguida. Reperindo: o bombril substitui o verniz. Esta limpeza final deve ser feita somente quando vai se fazer a montagem. Assim, finalmente a placa est pronta para a montagem. 11 Montagem da Placa: Um dispositivo que facilita bastante no s o trabalho de

soldagem, mas tambm montagens, consertos, experincia, testes. Etc. o suporte de placas, uma verdadeira 3 mo, onde os dedos seguram a placa mantendo-a firme. preso na mesa por meio de mordente. Ento feito a soldagem dos componentes eletrnicos.

Figura 26: Soldando os componentes.[3]

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CONCLUSO

Os motores de passos apresentam evidentes vantagens, como tamanho e custo reduzidos, total adaptao a lgica digital (o que permite o controle preciso da velocidade direo e distncia), caractersticas de bloqueio, pouco desgaste e dispensa realimentao. Com o estudo deste tipo de sistemas possvel adquirir conhecimento em vrios tpicos de automao e robtica. Neste trabalho apresentou-se um estudo importante em dispositivos de interfaciamento (Porta Paralela), acionamento de motores de passo, eletrnica, elaborao de placas, confeco de placas etc.

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REFERNCIA

[1] MITHIDIERI, E. L; MOREIRA, M. L; SANTOS, R. O; ZANINI, T. A; MAWSANO, V. I; Princpios bsicos de controle (robtica). Centro Universitrio do Norte Paulista-UNORP. So Jos do Rio Preto. 2002. (Relatrio de iniciao cientfica).

[2] PAZOS, F. (2002). Automao de sistema e robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books.

[3] TEIXEIRA, K. C. (2006) Estudos de Interfaciamento utilizando a porta paralela. (Relatrio de Iniciao Cientfica).UNORP. So Jos do Rio Preto, So Paulo

[4] Disponvel em:<http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso.htm>. Acesso em: 20 set. 2005

[5] Disponvel em:<http://myspace.eng.br/como/comoe2.asp#motor_passo>. Acesso em: 17 out. 2005

[6] IDOETA, I. V. CAPUANO, F. G (1998) Elementos de Eletrnica Digital. 31 ed. So Paulo: rica.

[7] NORTON, P (1997) Desvendando PC: inclui. 2. ed. Rio de Janeiro: Campus.

[8] STALLINGS, W.; FIGUEIREDO, C. C. de; FIGUEIREDO, L. C. (2003) Arquitetura e organizao de computadores: projeto para o desempenho. 5. ed. So Paulo: Prentice Hall.

[9] TORRES, G (2001). Hardware: curso completo. 4. ed. Rio de Janeiro: Axcel Books.

[13] ZELENOVSKY, R; MENDONA, A. (1996). PC e perifricos: Um guia Completo de programao. Rio de Janeiro. Editora Cincia Moderna.

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APNDICE A PROGRAMAO PARA ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO.

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//Programa para motor de passo Unipolar ou Bipolar, rotacionando o motor para um //sentindo e depois o outro. #include<dos.h> #include<iostream.h> #include <conio.h> #include <stdio.h> void main() { int n, t; t=15; //Declarao das variveis. //Define o valo do tempo do comando delay(ms). //Imprime na tela. //Incio do programa. //Declarao das Bibliotecas.

cout<< Motor roda para um sentido; for(n=0;n<100;n++) { outportb(0x378,1); delay(t); outportb(0x378,2); delay(t); outportb(0x378,4); delay(t); outportb(0x378,8); delay(t); } sleep(3);

//For executa uma seqncia de comandos at que n=99.

//mantm a sada D0 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 1 //definio do tempo de parada entre os comandos do lao. //mantm a sada D1 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 2

//mantm a sada D2 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 3

//mantm a sada D3 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 4

//Sleep: Para a execuo do programa por 3 segundo. //Imprime na tela.

cout<< Motor roda para o sentido oposto; for(n=0;n<100;n++) { outportb(0x378,8); delay(t); outportb(0x378,4); delay(t); outportb(0x378,2); delay(t); outportb(0x378,1); delay(t);

//mantm a sada D3 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 4

//mantm a sada D2 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 3

//mantm a sada D1 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 2

//mantm a sada D0 em nvel lgico 1 (5V). Entrada P.P 1

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} outportb(0x378,0); //Mantm todas as sadas em nvel lgico 0V.Entradas P.P 1, //P.P 2,P.P 3, P.P 4. }

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APNDICE B PROGRAMAO PARA ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO COM C.I L 297.

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//motor unipolar com CI L297 #include<dos.h> #include<conio.h> #include<stdio.h> #include<iostream.h> #include <math.h> #define on (outportb(0x37A,32)) #define off (outportb(0x37A,0)) void direita(); void esquerda(); void main() { //Incio do programa. //Declarando as funes //Declarao das Bibliotecas.

int a; on;

//Declarao da variavl //obrigatorio para utilizar a // porta 0x378 biredicionalou seja sem essa linha ele no faz a leitura.

while(!kbhit()) { a=inportb(0x378); cout<< Para o motor girar para a direita digite 64; Para girar para a esquerda digite 128. cin>>a; clrscr(); if (a==64)) { direita(); } else { //Seno if (a==128) { esquerda(); } } delay (5); ////O valor do tempo de 5ms no comando delay //Se o nmero digitado for 128 ir chamar a funo esquerda. //Se o nmero digitado for 64 ir chamar a funo direita. //Imprime na tela. //grava na varivel o nmero digitado

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} } //funces void direita(){ int ms=3; off; outportb (0x378,1+2); //Mantm a sada D0 e D1 em nvel lgico 1 (5V). delay(ms); //definio do tempo de parada entre os comandos do lao. //Define o valo do tempo do comando delay(ms).

outportb(0x378,0+1); //Mantm a sada D0 em nvel lgico 1 (5V). delay(ms); on; }

void esquerda(){ int ms=3; off; outportb (0x378,0+2); //Mantm a sada D1 em nvel lgico 1 (5V). delay(ms); outportb(0x378,0); //Mantm todas as sadas em nvel lgico 0V delay(ms); on; }