UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA- UFSM

CENTRO DE TECNOLOGIA - CT
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA







Estudo sobre a Identificao de Parmetros Eltricos do
Motor de Induo Trifsico para Aplicao em Acionamentos
de Alto Desempenho




TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO





Luciano Elias de Senna







Santa Maria, RS, Brasil
2010.


2
Estudo sobre a Identificao de Parmetros Eltricos do
Motor de Induo Trifsico para Aplicao em Acionamentos
de Alto Desempenho






por




Luciano Elias de Senna



Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao curso de Engenharia
Eltrica, da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM, RS), como
requisito parcial para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.






Orientador: Luiz Carlos de Souza Marques







Santa Maria, RS, Brasil
2010


3

Universidade Federal de Santa Maria
Centro de Tecnologia
Curso de Engenharia Eltrica


A Comisso Examinadora, abaixo assinada,
aprova o Trabalho de Concluso de Curso


Estudo sobre a Identificao de Parmetros Eltricos do Motor de
Induo Trifsico para Aplicao em Acionamentos de Alto
Desempenho


elaborado por
Luciano Elias de Senna



como requisito parcial para obteno do grau de
Engenheiro Eletricista

COMISSO EXAMINADORA:


____________________________________________
Eng. Luis Carlos de Souza Marques (UFSM)
(Presidente/Orientador)



____________________________________________
Eng. Robinson Figueredo de Camargo (UFSM)
(Professor Convidado)


____________________________________________
Eng. Rodrigo Azzolin (UFSM)
(Professor Convidado)



Santa Maria, 09 de julho de 2010

4










AGRADECIMENTOS

Aos meus familiares pela fora em todos os momentos do trabalho, por estarem juntos
me incentivando nesta caminhada final da graduao.

Aos amigos pelo apoio e principalmente pelo incentivo durante este perodo, o qual
foram sempre um apoio muito importante.


A orientao do professor Luiz Carlos de Souza Marques, pela disponibilidade e pela
forma de conduo do trabalho, sempre bastante acessvel a retirar duvidas.

A Universidade Federal de Santa Maria e ao curso de Engenharia Eltrica pelo ensino e
pela excelente formao profissional.















5
RESUMO
Trabalho de Concluso de Curso
Engenharia Eltrica
Universidade Federal de Santa Maria

Estudo sobre a Identificao de Parmetros Eltricos do Motor de Induo
Trifsico para Aplicao em Acionamentos de Alto Desempenho

AUTOR: LUCIANO ELIAS DE SENNA
ORIENTADOR: LUIZ CARLOS DE SOUZA MARQUES
Data da Defesa: Santa Maria, 09 de julho de 2010.



RESUMO
A tarefa de obter dados de projeto da mquina pode ser difcil, se no impossvel
para algumas mquinas. Sem a presena destes dados e parmetros, tem sido
problemtico combinar um inversor de um fabricante com um motor de induo de
outro. A alternativa equipar o inversor com a capacidade de auto-comissionamento,
onde a identificao do motor, ou seja, a estimao de seus parmetros, uma tarefa
essencial.
Este trabalho faz uma reviso de dois mtodos para a obteno de tais parmetros:
O mtodo clssico com a necessidade da realizao de ensaios de motor a vazio e a
rotor bloqueado, e um mtodo off-line (motor em velocidade nula- Standstill) de
identificao automtica de parmetros de um motor com acionamento PWM. Alm
disso, apresentada a modelagem do motor tanto dinmica quanto de regime
permanente.

Palavras chave: motor de induo, parmetros eltricos, identificao.







6


ABSTRACT
Trabalho de Concluso de Curso
Engenharia Eltrica
Universidade Federal de Santa Maria

Study on the Identification of Electric Parameters of the Three-phase
Engine of Induction for Application in Drive of High Performance

AUTHOR: LUCIANO ELIAS DE SENNA
ADVISORS: LUIZ CARLOS DE SOUZA MARQUES
Santa Maria, 09 de julho de 2010.

ABSTRACT

The task of if getting given of project of the machine can be difficult, if not
impossible for some machines. Without the presence of these data and parameters, it has
been problematic to combine an invertor of a manufacturer with an engine of induction
of another one. The alternative is to equip the invertor with the capacity to identify the
data automatically, that is, the esteem of its electric parameters, is an essential task for
the invertor. In literature it has two approaches standard to identify the electric
parameters of the induction engine: methods off-line and methods on-line.
This work makes a revision of two methods for the attainment of such parameters:
The classic method eats necessity of the accomplishment of engine assays the emptiness
and the blocked rotor, and a method off-line (motor in null speed Standstill) of
automatic identification of parameters of an engine with drive PWM. Moreover the
modeling of in such a way dynamic engine how much of steady state presented.

Keywords: induction machine, electrical parameters, identification.





7


Lista de Figuras

Figura 2. 1. Vista em corte longitudinal de um motor de induo trifsico do tipo gaiola
de esquilo.........................................................................................................................14
Figura 2. 2. Rotor gaiola de esquilo de alumnio injetado e rotor com barras de cobre..15
Figura 2. 3. Representao do motor de induo trifsico com rotor em gaiola.............16
Figura 2. 4. Representao da mquina trifsica ............................................................18
Figura 2. 5. Diagrama transformao dq0.......................................................................20
Figura 2. 6. Transformao dq0......................................................................................20
Figura 2. 7. Transformao de park................................................................................22
Figura 2. 8. Transformador ideal com entreferro............................................................23
Figura 2. 9. Circuito equivalente estator eixo direto.......................................................25
Figura 2. 10. Circuito equivalente estator eixo em quadratura.......................................25
Figura 2. 11. Circuito Equivalente eixo direto................................................................29
Figura 2. 12. Circuito Equivalente eixo em quadratura..................................................29
Figura 2. 13.Transformao do sistema de coordenadas................................................30
Figura 2. 14. Circuito equivalente de regime permanente por fase................................35
Figura 2. 15. Modelo monofsico T................................................................................42
Figura 3. 1. Circuito equivalente simplificado............................................................... 43
Figura 3. 2. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaio a vazio.............46
Figura 3. 3. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaio a rotor bloqueado
.........................................................................................................................................46
Figura 3. 4. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaios........................48
Figura 3.1. Ligao prtica do ensaio.(Mtodo dos dois wattmetros)............................48
Figura 3. 6. Modelo Simulink motor de induo trifsico...............................................53
Figura 3. 7. Resultados da simulao utilizando-se os parmetros encontrados pelo
mtodo de ensaio ensaio.................................................................................................54
Figura 3. 8. Resultados da simulao utilizando-se os parmetros encontrados pelo
mtodo de ensaio a rotor bloqueado...............................................................................55
Figura 4. 1. Estratgia baseada na aplicao da funo impulso.....................................61
Figura 4. 2. Estratgia baseada no Retentor de Ordem Zero...........................................64
Figura 5. 1. Estimador baseado na funo impulso........................................................68
8
Figura 5. 1. (a) Modulao PWM (b) Sinal PRBS (c) Rudo normal ................................71
Figura 5. 3. Corrente estatrica e erro para
20
c
f kHz =
.................................................73
Figura 5. 4. Corrente estatrica e erro para
5
c
f kHz =
...................................................76
Figura 5. 5. Corrente estatrica e erro para
1
c
f kHz =
....................................................79
Figura A. 1. Indentificador baseado na funo impulso..................................................82
Figura A. 2. Subsistema do bloco gerador PRBS............................................................83
Figura A. 3. Mscara de introduo de parmetros gerador PRBS.................................83
Figura A. 4. Sina PRBS.................................................................................................. 83
Figura A. 5. Mscara de introduo de parmetros no bloco Motor CA........................84
Figura A. 6. Diagrama de blocos do motor de induo trifsico.....................................84
Figura A. 7. Mscara de introduo de parmetros do bloco de identificao...............88
Figura A. 8. Sinal de rudo branco...................................................................................92
Figura B. 1. . Amostrador ideal.......................................................................................93
Figura B. 2. Exemplo de discretizao............................................................................96
Figura B. 3. Comportamento entre amostras...................................................................97



Lista de Tabelas

Tabela 3. 1. Valores obtidos nos ensaio a vazio..............................................................49
Tabela 3. 2. Valores obtidos nos ensaio a rotor bloqueado.............................................49
Tabela 3. 3. Comparao de resultados ensaio a vazio...................................................55
Tabela 3. 4. Comparao de resultados ensaio a rotor bloqueado ..................................55
Tabela 5. 1. Relao potncia, freqncia e nvel de rudo............................................69
Tabela 5. 2. Resultados da estimao de parmetros para fc=20kHz..............................70
Tabela 5. 3. Resultados da estimao de parmetros para fc=5kHz................................74
Tabela 5. 4. Resultados da estimao de parmetros para fc=1kHz................................77





9


SUMRIO

1. INTRODUO..............................................................................................................11
2. MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO................................................13
2.1. Aspectos construtivos do Motor de Induo Trifsico (MIT)..........................14
2.1.1. Motor de induo trifsico com rotor gaiola de esquilo.............................14
2.1.2. Rotor em gaiola de esquilo .......................................................................15
2.1.3. Caractersticas do rotor gaiola de esquilo.....................................................15
2.2. Modelagem dinmica do motor de induo trifsico.........................................16
2.3. Equaes dinmicas das tenses em um referencial bifsico genrico .............23
2.4. Transformao de sistema de coordenadas, de trifsico para bifsico, no caso
equilibrado ......................................................................................................................29
2.5. Relaes fasoriais de regime permanente equilibrado.......................................32
2.6 .Representao no espao de estados..................................................................36
2.7. Funo de transferncia para velocidade nula....................................................40
3. DETERMINAO DOS PARMETROS DO MOTOR DE INDUO ATRAVS DOS
MTODOS CLSSICOS DE ROTOR A VAZIO E ROTOR BLOQUEADO .................................43
3.1. Ensaio a vazio (sem carga mecnica acoplada no eixo).....................................44
3.2. Ensaio a rotor bloqueado (curto circuito)...........................................................46
3.3. Mtodo interativo de Newton-Raphson.............................................................47
3.4. Realizao dos ensaios em laboratrio...............................................................47
3.4.1. Resistencia DC do estator............................................................................48
3.4.2. Ensaio a vazio..............................................................................................48
3.4.3. Ensaio a rotor bloqueado (curto - circuito)..................................................49
3.4.4. Resultados de simulao..............................................................................52
4. ESTIMAO OFF-LINE DE PARMETROS DO MOTOR DE INDUO COM ACIONAMENTO
PWM.................................................................................................................................56
4.1. Identificabilidade dos parmetros......................................................................57
4.1.1. Soluo do Problema de Identificabilidade Atravs da Mudana de
Variveis..........................................................................................................................57
10
4.1.2. Soluo do Problema de Identificabilidade Utilizando o Conceito de
Classes de motores..........................................................................................................58
4.3. Discretizao do Modelo Continuo.....................................................................60
4.3.1. Discretizao da funo de transferncia do modelo de motor de induo
com velocidade nula baseada na funo impulso............................................................60
4.3.2. Discretizao da funo de transferncia do modelo de motor de induo
com velocidade nula baseada em Reteno de Ordem Zero..........................................64
5. SIMULAO E RESULTADOS........................................................................................67
5.1. Estimao Baseada na Modelagem por Funo Impulso.....................................67
5.1.1. Programa de estimao....................................................................................67
5.1.2. Resultados Obtidos..........................................................................................68
5.1.2.1. Freqncia de chaveamento de 20kHz.....................................................70
5.1.2.2. Freqncia de chaveamento de 5kHz.......................................................74
5.1.2.3. Freqncia de chaveamento de 1kHz.......................................................77
6. CONCLUSO.................................................................................................................80
APNDICE A......................................................................................................................82
A.1 Programa de Estimao para o Modelamento por Funes Impulso..................82
A.1.1. Bloco Gerador PRBS.....................................................................................82
A.1.2. Bloco Modulador PWM................................................................................84
A.1.3. Bloco Motor CA............................................................................................86
A.1.4. Bloco estimador funo impulso....................................................................88
A.1.5. Bloco Rudo...................................................................................................91
APENDICE B......................................................................................................................92
B.1 Digitalizao de funes continuas......................................................................92
B.2. transformada Z...................................................................................................92
B.3. Exemplos.............................................................................................................94
B.4. Funo de Transferncia em z..................................................................95
B.5. Comportamento entre amostras Funo de transferncia modificada.............97
B.6. Retentor de Ordem Zero(ZOH)..........................................................................98
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS................................................................................100




11

1. INTRODUO


A tarefa de obter dados de projeto da mquina pode ser difcil, se no
impossvel para algumas mquinas. Estes dados podem no serem fornecidos pelo
fabricante ou terem se perdido no tempo. Mesmo quando os dados de projeto so
obtidos do fabricante, sua validade questionvel, j que eles podem ter sido baseados
em dados tpicos para uma mquina similar de mesmo tamanho de carcaa. Para
aumentar mais o problema, a maioria dos dados fornecidos pelo fabricante no inclui os
efeitos de saturao e velocidade do rotor nas resistncias e reatncias da mquina,
assim limitando a aplicabilidade dos dados [18].
Tambm, a preciso dos controles obtidos a partir dos dados de placa, no
suficiente para a maioria das aplicaes. Por isso, tem sido problemtico combinar um
inversor de um fabricante com um motor de induo de outro.
O comissionamento de inversores atravs dos mtodos clssicos de bancada
como os ensaios de corrente contnua, vazio e sob rotor bloqueado, para se determinar
os parmetros eltricos do motor de induo, uma soluo praticamente invivel, tanto
pelos custos decorrentes, como pela sua inconvenincia, uma vez que, normalmente a
mquina est acoplada carga mecnica.
A alternativa equipar o inversor com a capacidade de auto-comissionamento,
onde a identificao do motor, ou seja, a estimao de seus parmetros, uma tarefa
essencial. Na literatura, h duas aproximaes padro para se identificar os parmetros
eltricos do motor de induo: mtodos off-line e mtodos on-line.
Os mtodos off-line pressupem que o motor esteja parado, o que implica em
modelos bastante simples, prestando-se automao do comissionamento de inversores.
Como esses mtodos so aplicados com velocidade nula, evitam as incertezas devidas
medio de velocidade e levam a modelos mais simples que permitem a aplicao direta
de mtodos padro de identificao de sistemas [25]. Este trabalho apresenta
inicialmente o mtodo clssico de ensaios a vazio e a rotor bloqueado, e atravs deste
estima-se os parmetros de um motor real. Aps apresentada a metodologia de
estimao off-line de um motor de induo com acionamento PWM. Para demonstrar a
aplicabilidade destes mtodos, so utilizados os parmetros encontrados anteriormente.
12
Neste captulo sero apresentados dois modelos discretos para o motor de induo
com acionamento PWM, na condio de mquina parada (standstill), tendo em vista a
identificao do motor com a estimao de todos os seus parmetros eltricos.
Ainda como acrscimo ao trabalho, apresentado no apndice um pequeno
estudo sobre discretizao de funes, a qual foi utilizada no desenvolvimento dos
mtodos de identificao paramtrica.
A contribuio deste trabalho de concluso de curso busca trazer, alm de
demonstrar duas tcnicas para a obteno dos parmetros de um motor, a compilao
de um nico material da modelagem do motor de induo no espao de estados, assim
como a demonstrao da obteno do circuito equivalente em regime permanente,
normalmente utilizado na graduao.






























13
2. MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO


O motor eltrico mais utilizado, sobretudo na indstria, o motor de induo
tambm chamado de motor assncrono. O largo emprego se justifica pela sua robustez o
que acarreta numa pequena necessidade de manuteno (inexistncia de partes que se
desgastam facilmente, tais como anis coletores e escovas), pelo seu baixo custo e pela
possibilidade de uso numa ampla gama de aplicaes, incluindo ambientes hostis,
ambientes explosivos, aplicaes navais, etc...[14]. Por outro lado, a variao e o
controle da sua velocidade no so to fceis como no caso do motor de corrente
contnua. Os mtodos clssicos de controle de velocidade - variao da tenso
estatrica, comutao de enrolamento, variao da resistncia rotrica no caso de
motores de rotor bobinado, etc...- apresentam, em geral, baixos desempenhos e baixos
rendimentos, o que na atualidade representa uma sria desvantagem. Sistemas mais
modernos empregam conversores estticos que permitem a variao simultnea da
tenso e da freqncia de alimentao do motor, apresentando maior desempenho e
maior eficincia. O custo destes sistemas, todavia ainda alto em relao aos mtodos
clssicos, podendo-se, no entanto observar uma tendncia decrescente no custo, motivo
pelo qual o seu uso j bastante difundido na prtica. Desta forma, nos prximos anos,
motores de induo ou assncronos acionados por conversores devero substituir quase
que totalmente os tradicionais motores de corrente contnua [4].













14
2.1. Aspectos construtivos do Motor de Induo Trifsico (MIT)

2.1.1. Motor de induo trifsico com rotor gaiola de esquilo.


Figura 2.1. Vista em corte longitudinal de um motor de induo trifsico do tipo gaiola de esquilo (Cortesia
Weg)

Estator: parte estacionria do motor consistindo, basicamente, de trs itens: caraa,
ncleo e enrolamentos.
- Carcaa (1): Estrutura de suporte do estator que protege as partes internas do
motor.
- Ncleo de chapas (2): Parte ferromagntica do circuito magntico localizado
no estator. O ncleo formado por um conjunto de chapas de ferro entre 0,15 a
0,25 milmetros de espessura. Possui ranhuras em sua superfcie cilndrica
interior nas quais so colocadas as bobinas do estator.
- Enrolamento Trifsico (8): Conjunto de bobinas de fio de cobre isoladas e
distribudas uniformemente em volta do estator. Dependendo do projeto da
mquina, podero produzir 2, 4, 6 ou mais plos magnticos para a obteno da
rotao desejada.
Rotor: parte girante do motor.
- Eixo (7): parte de sustentao do rotor. Usualmente, feito de um ao usinado
em formato cilndrico.
- Ncleo de chapas (3): parte ferromagntica do circuito magntico localizado no
rotor.
15
- Barras e anis de curto circuito (12): condutores eltricos introduzidos nas
ranhuras do rotor e conectados eletricamente nos extremos.
- Outras partes do motor de induo: tampa ( 4 ), ventilador ( 5 ), tampa
defletora(6), caixa de ligao ( 9 ), terminais ( 10 ), rolamentos ( 11).

2.1.2. Rotor em gaiola de esquilo

o mais simples no aspecto construtivo. No possui comutador, anis coletores,
quaisquer contatos mveis entre rotor e o estator. Esse tipo de construo leva a muitas
vantagens dentre as quais a baixa necessidade de manuteno.
O rotor um cilindro de ao laminado com ranhuras uniformemente distribudas ao
longo da circunferncia externa e nas quais os condutores so alojados. Neste tipo de rotor,
os condutores so barras de cobre ou de alumnio fundido e no precisam ser isolados do
ncleo porque as correntes induzidas seguem o caminho de menor resistncia. Alm disso,
os condutores so curto-circuitados nos extremos por anis condutores de mesmo material
que as barras. O conjunto das barras condutoras com os anis de curto-circuito se assemelha
a uma gaiola usada para prender esquilos, o que originou o nome deste tipo de rotor [11].


Figura 2.2. Rotor gaiola de esquilo de alumnio injetado e rotor com barras de cobre

2.1.3. Caractersticas do rotor gaiola de esquilo

As caractersticas mecnicas mais importantes so:
- A tenso das barras mantm a compresso do pacote de lminas.
- O movimento da gaiola eliminado.
- O peso e a inrcia do rotor so reduzidos.
- Rudo reduzido.
16
Enquanto que as caractersticas eltricas so:
- A tenso rotrica perto de 2 volts.
- Apresenta correntes intensas.
- As barras so de grande seo.
- Dispensa qualquer tipo de isolamento.

2.2. Modelagem dinmica do motor de induo trifsico

Aps uma viso geral da construo fsica do motor de induo trifsico,
apresentaremos um estudo sobre a modelagem dinmica deste motor. O objetivo deste
estudo a obteno de modelos que possam ser utilizados no acionamento em velocidade
controlada e, consequentemente, sobre os quais os mtodos de identificao sero baseados.
Os modelos apresentados nesse captulo so obtidos atravs de equaes circuitais
da mquina, seguindo o desenvolvimento efetuado em [9], sendo vlidos para qualquer tipo
construtivo, ou seja, rotor de gaiola ou rotor de anis.
Sem perda de generalidade, consideraremos um motor de induo trifsico de anis
(rotor bobinado) que apresenta dois enrolamentos trifsicos, um localizado no estator e
outro no rotor de acordo com a figura 1.3 .

Figura 2.3. Representao do motor de induo trifsico

As hipteses simplificadoras adotadas no estudo so:

- os enrolamentos do estator constituem um sistema trifsico simtrico;
- os enrolamentos do rotor constituem um sistema trifsico simtrico;
- o campo magntico no entreferro tem direo radial e sua distribuio espacial
considerada senoidal;
17
- o circuito ferro magntico linear;
- as perdas magnticas so desprezveis;
- a influncia das ranhuras desprezvel de sorte que o entreferro pode ser
considerado constante.
Como conseqncia das hipteses adotadas:
i- Os fluxos podem ser sobrepostos

3 3
1 1
total Ri Si
i i

= =
= +

(2.1)
ii- Com a simplificao adotada considerando os enrolamentos simtricos, tem-se a
seguinte relao dos parmetros eltricos do rotor:
a)

3 3 3 3
3 3 3 3
sa sb sc s
ra rb rc r
sab sac sbc s
rab rac rbc r
sa sb sc s
ra rb rc r
L L L L
L L L L
M M M M
M M M M
R R R R
R R R R
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
= = =
(2.2)
Onde
3
s
L a indutncia prpria do estator, por fase
3
r
L a indutncia prpria do rotor, por fase
s
M a indutncia mtua entre 2 fases do estator
r
M a indutncia mtua entre 2 fases do rotor
s
R a resistncia do estator, por fase
r
R a resistncia do rotor, por fase
E as indutncias mtuas entre os enrolamentos do estator e rotor so funes do
deslocamento angular
e
r
, e dadas pelas expresses a seguir.
1 1 1 2 1 2
2 1 2 2 2 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
e e e
s r sr r s r sr r s r sr r
e e e
s r sr r s r sr r s r sr r
M M M M M M
M M M M M M




| | | |
= = + =
| |
\ \
| | | |
= = =
| |
\ \
3 1 3 2 3 3
2 2
cos cos cos
3 3

e e e
s r sr r s r sr r s r sr r
M M M M M M


| | | |
= + = =
| |
\ \
O motor de induo representado, de acordo com a figura 1.4, por um conjunto
18
de enrolamentos trifsicos estacionrios e por um conjunto de enrolamentos trifsicos
girantes com a velocidade do rotor. Representa-se a velocidade angular do rotor por
r
. A
partir dessa a posio angular eltrica do rotor dada pela expresso:


0
.
e e
r r
p dt = +

(2.3)


Figura 2. 4. Representao da mquina trifsica[4]

Equaes das tenses:
As equaes das tenses na mquina para cada fase sero dadas por:


a
a a a
d
V R I
dt

= + (2.4)

Os fluxos podem ser dados na forma matricial como


1 1 1 1 1 2 1 3 1
2 2 2 1 2 2 2 3 2
3 3 3 1 3 2 3 3 3
. .
s s s s s s r s r s r r
s s s s s s r s r s r r
s s s s s s r s r s r r
L M M i M M M i
M L M i M M M i
M M L i M M M i

( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
( ( ( ( (

(2.5)
De forma compacta
. ( ).
s ss s sr r
L i L i = + (2.6)

( ). .
r rs s rr r
L i L i = + (2.7)

19
Da equao (1.7) e derivando-se as expresses dos fluxos tempos as seguintes equaes de
tenso do motor de induo:


( )
( ). .
s sr r
s s s ss sr r
di L di d
V R i L L i
dt dt dt

= + + +

(2.8)


( )
( ). .
s rs r
r r r rr rs s
di L di d
V R i L L i
dt dt dt

= + + +

(2.9)
Onde
r
d
dt

=

Equaes de Torque

Em um sistema mecnico motor-carga, sua dinmica pode ser escrita por

r
m r l
C b J C = + + (2.10)

A partir da expresso de potencia total do motor, onde a potncia mecnica associada
ao torque eletromagntico pode ser dada por


.
.
t sr
m s r r
r
M
P I I

(2.11)
Como

m
m
r
P
C

= (2.12)
A substituio de (2.11) em (2.10):


.
. .
t sr
r
m s r r r l
r
M
P I I b J C

= + +

(2.13)

Podemos concluir, observando as expresses (2.8), (2.9) e (2.13), que so expresses
no lineares e de difcil soluo e normalmente no so utilizadas nos estudos de
comportamento das mquinas. Por isso devemos utilizar tcnicas baseadas em
transformaes lineares para obtermos modelos mais simplificados.
20
A primeira transformao reduzir o nmero de equaes, pois como o sistema
equilibrado h uma redundncia nas equaes.


Figura 2. 5. Diagrama transformao 0

Fisicamente a transformao 0 transforma a mquina simtrica trifsica em uma
mquina bifsica simtrica mas que possui a mesma potencia mecnica, torque, velocidade
e nmero de plos e cada enrolamento produza a mesma fora magnetromotriz da mquina
trifsica.

Figura 2.6. Transformao 0

Das inmeras transformaes lineares disponveis utilizaremos a transformao com
invarincia de potncia. Para a mesma FMM (F=N.I) temos


1
2 3 2
3
1 1
1
2 2
. .
3 3
0
2 2
d
q
i
i
N N i
i
i
( (

(
( (
=
(
( (


( (

(2.14)

Para que possamos retornar ao sistema trifsico a transformao deve ser inversvel,
portanto a matriz dever ser quadrada. Para isso definem-se mais uma corrente
0
i dada por

21


3
0 1 2 3
2
. .( )
N
i a i i i
N
= + + (2.15)

Para que a potencia seja invariante deve-se ter


1 T
T T

= (2.16)

Dessa forma a matriz de transformao dq0 definida por:


1
1/ 2 1/ 2 1/ 2
2
. 1 1/ 2 1/ 2
3
0 3 / 2 3 / 2
T

(
(
=
(
(

(2.17)
Aplicando-se a transformao 0 nas equaes da mquina trifsica, obteremos:

0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0
.
0 0
0 0 0
0 0
s s s
s sd sd
s sq sq
r r r
r rd rd
r rq rq
R V I
R V I
R V I
R V I
R V I
R V I
( (
(
( (
(
( (
(
( (
(
( ( = +
(
( (
(
( (
(
( (
(
( ( (




0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 .cos .
0 0 0 . .cos
.
0 0 0 0 0
0 .cos . 0 0
0 . .cos 0 0
s s
sd s sr sr
sq s sr sr
r r
rd sr sr r
rq sr sr r
i L
i L M M sen
i L M sen M
i L
i M M sen L
i M sen M L




( (
( (

( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (

(2.18)

Mas podemos observar que ainda h a presena do ngulo nas indutncias
mtuas, pois o estator est em um referencial estacionrio e o rotor em um referencial
girante com a velocidade do rotor. Essa presena do ainda deixa o modelo no linear.
Para deixarmos tanto o estator quanto o rotor em um referencial genrico devemos utilizar
outra transformao linear, a transformao de Park, ou transformao de rotao de eixo.
22

Figura 2.7. Transformao de park

A transformao de rotao dada pela seguinte expresso:


1
1 0 0
0 cos
0 cos
B sen
sen

(
(
=
(
(

(2.19)

Novamente aplicando-se a transformao de rotao obteremos ento o modelo
dinmico completo do motor de induo trifsico:

0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 .
0 0 . . 0 . . 0
0 . . 0 0 . . 0
0 0 0 0 . . . .
s s
s sd sd
s sq sq
r r r
r sr r rr r rd rd
r sr rr r r rq rq
sr sq sr sd r r
R V I
R V I
R V I
R V I
M p R L p V I
M p L p R V I
p M I p M I B C

( (
( (
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (

( (
( (

(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(

.
0
.
0
.
.
0
0
.
.
.
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
. 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
s
s
sd
s sr
sq
s sr
r
r
sr r
rd
sr r
rq
r
I
L
I
L M
I
L M
L
I
M L
I
M L
I J

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(

(2.20)

23
2.3. Equaes dinmicas das tenses em um referencial bifsico genrico

Deixando um pouco de lado a representao matricial, nos deteremos nas equaes
diferenciais, em funo da variao do fluxo concatenado, chamado aqui por .
. .
ds
ds s ds sq
d
V R i
dt

= + (2.21)

. .
qs
qs s qs ds
d
V R i
dt

= + + (2.22)

. ( . ).
dr
dr r dr r qr
d
V R i p
dt

= + (2.23)

. ( . ).
qr
qr r qr r qr
d
V R i p
dt

= + + (2.24)

Busca-se uma representao atravs do circuito equivalente referido ao estator. Para
isso pode-se utilizar um procedimento semelhante ao empregado no estudo de
transformadores.

Figura 2.8. Transformador ideal com entreferro

O fluxo concatenado com o enrolamento do estator, para um determinado eixo pode ser
posto do seguinte modo:

s ls ms mrs
= + +
(2.25)
Onde,
s

- Fluxo concatenado com o enrolamento do estator para um determinado eixo.

ls

- Fluxo disperso do estator para o eixo considerado.

24
ms

- Fluxo mtuo do estator, concatenado com o enrolamento de estator, para o

eixo considerado.
mrs

- Fluxo mtuo do rotor, concatenado com o enrolamento do estator, para o

eixo considerado.

2 2
s s s s s r r
s
ls m m
N i N i N N i
R R R
= + + (2.26)
Onde,
ls
R
- Relutncia do caminho do fluxo de disperso do estator, para o eixo
considerado.
m
R - Relutncia de caminho do fluxo mtuo (tanto para o mtuo de estator como o
de rotor).
Ainda,

2
s
ls
ls
N
L
R
=

2
s
ms
m
N
L
R
=

s r
sr
m
N N
L
R
=
(2.27)
Onde,
ls
L
- Indutncia de disperso do estator.
ms
L - Indutncia magnetizante do estator.
sr
L - Indutncia mtua estator rotor.
Podemos assim reescrever:

( )
s ls ms s sr r
L L i L i = + + (2.28)


s s s sr r
L i L i = + (2.29)

Com ( )
s ls ms
L L L = + - Indutncia do enrolamento do estator
Relacionando as indutncias
ms
L e
sr
L :

2
s s r
m
ms
N N N
R
L L
= =

25

r
sr ms
s
N
L L
N
= (2.30)

Aplicando-se equao de fluxo no estator:
( )
r
s ls ms s ms r
s
N
L L i L i
N
= + + (2.31)
Fazendo uma transformao de varivel:

' r
r r
s
N
i i
N
= (2.32)
Ao enrolamento do estator:


' '
( ) ( )
s ls ms s ms r lsis ms s r
L L i L i L L i i = + + = + + (2.33)

Circuito equivalente do estator:
Eixo direto:

Figura 2. 9. Circuito equivalente estator eixo direto

Eixo em quadratura:


Figura 2. 10. Circuito equivalente estator eixo em quadratura

Para o rotor o procedimento anlogo:

r lr mr msr
= + + (2.34)

26
Onde,
r

- Fluxo concatenado com o enrolamento do rotor para um determinado eixo.

lr

- Fluxo disperso do rotor para o eixo considerado.

mr

- Fluxo mtuo do rotor, concatenado com o prprio enrolamento de rotor, para

o eixo considerado.
msr

- Fluxo mtuo do estator, concatenado com o enrolamento do rotor, para o

eixo considerado.


2 2
r s s r r r r
r
lr m m
N N i N i N i
R R R
= + + (2.35)

Onde,
lr
R
- Relutncia do caminho do fluxo de disperso do rotor.

( )
r lr mr r sr s
L L i L i = + + (2.36)


r r r sr s
L i L i = + (2.37)

Onde
r lr ms
L L L = +
lr
L
- Indutncia de disperso do rotor.
mr
L - Indutncia mtua do estator.
Relacionando as indutncias
mr
L e
ms
L

2
r
mr
m
N
L
R
=

2
s
ms
m
N
L
R
=

2 2
s r
m
mr ms
N N
R
L L
= =


2
r
mr ms
s
N
L L
N
| |
=
|
\
(2.38)


27
Reescrevendo a equao do fluxo do rotor:


2
r r
r lr ms r ms s
s s
N N
L L i L i
N N

(
| |
( = + +
|
(
\

(2.39)
Como
'
.
s
r r
r
N
i i
N
=


2
' s r r
r lr ms r ms s
s r s
N N N
L L i L i
N N N

(
| |
( = + +
|
(
\

(2.40)


' s r r
r lr ms r ms s
r s s
N N N
L L i L i
N N N

| |
= + +
|
\
(2.41)


' '
( )
s r
r lr r ms r s
r s
N N
L i L i i
N N
= + + (2.42)

Para referir ao rotor, necessrio multiplicar o fluxo pela relao
s r
N N :


2
' '
( )
s s
r lr r ms r s
r r
N N
L i L i i
N N

| |
= + +
|
\
(2.43)

Ou

' ' ' '
( )
r lr r ms r s
L i L i i = + + (2.44)
Onde:
'
r
- Fluxo concatenado com o enrolamento do rotor, referido ao estator, para o eixo
considerado.
'
lr
L - Indutncia de disperso do rotor referida ao estator.

' s
r r
r
N
N
=

2
' s
lr lr
r
N
L L
N
| |
=
|
\

Para referirmos toda a equao de tenso do rotor para o eixo considerado, preciso
multiplicar toda a equao por
s r
N N . Para o eixo direto:
28

- ( - )
s s s rd s
rd r rd r rq
r r r r
N N N d N
v R i p
N N N dt N

| |
| |
= +
| |
\
\
(2.45)


2
' '
.
- ( - )
s
rd
s s r
rd r rd r rq
r r
N
d
N N N
v R i p
N dt N

| | | |
= +
| |
\ \
(2.46)

Ou

'
' ' ' '
- ( - )
rd
rd r rd r rq
d
v R i p
dt

= + (2.47)

Onde
'
rd
v - tenso de rotor de eixo direto, referida ao estator.
'
r
R - resistncia de rotor referida ao estator.
'
rd
- fluxo concatenado com o enrolamento de eixo direto de rotor, referido ao
estator.
'
rq
- fluxo concatenado com o enrolamento de eixo em quadratura do rotor,
referido ao estator.

' s
rd rd
r
N
v v
N
| |
=
|
\

2
' s
r r
r
N
R R
N
| |
=
|
\

' s
rd rd
r
N
N

| |
=
|
\

' s
rq rq
r
N
N

| |
=
|
\
(2.48)

Para o eixo em quadratura:


2
'
- ( - )
s
rq
s s s r
rq r rq r rd
r r r
N
d
N N N N
v R i p
N N dt N

| | | |
= +
| |
\ \
(2.49)


'
' ' ' '
( - )
rq
rq r rq r rd
d
v R i p
dt

= + + (2.50)


Logo, os circuitos Equivalentes so:
29

Figura 2. 11. Circuito Equivalente eixo direto


Figura 2. 12. Circuito Equivalente eixo em quadratura


2.4. Transformao de sistema de coordenadas, de trifsico para bifsico, no caso
equilibrado

Embora as transformaes de coordenadas so vlidas independentemente da forma
de onda das variveis, instrutivo considerar as caractersticas das transformaes quando o
sistema trifsico simtrico e as correntes e as tenses formam um conjunto trifsico
equilibrado. Um sistema trifsico equilibrado geralmente definido como um conjunto de
variveis com forma de onda senoidal com amplitudes iguais, que so defasadas de 120.
Considerando x(t) como a representao de uma varivel genrica que poderia ser uma
tenso, uma corrente ou um fluxo, podemos representar um conjunto de variveis trifsicas
por:


2 cos
2 cos( - 2 3)
2 cos( 2 3)
as s ex
bs s ex
cs s ex
x x
x x
x x

=
=
= +
(2.51)

OBS:
O ndice s indica que o referencial trifsico adotado estacionrio e a seqncia
de fases escolhida foi a A-B-C
30
s
x
representa o valor eficaz da varivel e genericamente uma funo do tempo.

O ngulo instantneo
ex
dado por:


0
( ) (0)
t
ex e ex
d = +

(2.52)

importante notar a diferena entre o ngulo
e
e o ngulo
ex
. A posio angular
do sistema de coordenadas sncrono
e
. A posio angular de cada varivel eltrica
(tenso, corrente, fluxo concatenado)
ex
, onde o subscrito x usado para denotar a
varivel eltrica especfica
e
(0) . Entretanto
ex
e
e
diferem apenas na posio zero,
ex
(0) , uma vez que possuem a mesma velocidade angular
e
, ou seja:


e ex
e
d d
dt dt

= = (2.53)


Figura 2. 13. Transformao do sistema de coordenadas


A transformao


2 2
cos cos( - ) cos( )
3 3
2
2 2
- - ( - ) - ( )
3 3
3
1 1 1
2 2 2
e e e
e e e
k sen sen sen




(
+
(
(
= +
(
(
(

(2.54)

31

Transforma um sistema trifsico equivalente estacionrio em um sistema genrico
dq0 que gira com velocidade angular , considerando a velocidade angular do referencial
igual a . Aplicando a transformao k ao conjunto de equaes (1.51) , temos:


0
2 2
cos cos( - ) cos( )
3 3
2
2 2
- - ( - ) - ( ) .
3 3
3
1 1 1
2 2 2
e e e
ds as
qs e e e bs
s cs
x x
x k sen sen sen x
x x




+
= = +
(
(
( (
(
( (
(
( (
(
( (

(

(2.55)

Onde


2 2
cos 2 cos cos( - ) 2 cos( - )
2
3 3
2 2 3
cos( ) 2 cos( )
3 3
s ex s ex
ds
s ex
x x
x
x




(
+ +
(
=
(
+ +

(2.56)



2 2
2 cos ( - ) 2 cos( - )
2
3 3
-
2 2 3
( ) 2 cos( )
3 3
s ex s ex
qs
s ex
sen x sen x
x
sen x




(
+ +
(
=
(
+ +

(2.57)



0
1
2 2
2 cos cos( - ) cos( ) 0
3 3
3
s s ex ex ex
x x


(
= + + + =

(2.58)

Aplicando a seguinte relao trigonomtrica a equao de
ds
x :

[ ]
1
cos cos cos( ) ( - )
2
a b a b sen a b = + + (2.59)
e
[ ]
1
cos ( ) - ( - )
2
sena b sen a b sen a b = + (2.60)
Temos:


ds ex s
2 1
x = . 3cos( -) 2x
3 2
3
2 cos( - )
2
ds s ex
x x =
(2.61)

32

2 1
2 3 ( - )
3 2
3
2 ( - )
2
qs s ex
qs s ex
x x sen
x x sen


=
=
(2.62)

As variveis
ds
x e
qs
x formam um conjunto bifsico equilibrado em todos os
sistemas de referncia exceto quando
e
= , ou seja, quando a velocidade do sistema de
referncia for igual a velocidade sncrona. Neste caso, as variveis
ds
x e
qs
x tornam-se:

3
2 cos[ (0) - (0)]
2
ds s ex e
x x = (2.63)


3
2 [ (0) - (0)]
2
qs s ex e
x x sen = (2.64)

As equaes (2.63) e (2.64) revelam uma interessante propriedade. Existe um
sistema de coordenadas onde um conjunto equilibrado de variveis trifsicas aparece como
um conjunto de grandezas constantes. Este sistema de coordenadas o sistema cuja
velocidade a sncrona, ou seja, a velocidade relacionada a freqncia eltrica das
grandezas trifsicas.


2.5. Relaes fasoriais de regime permanente equilibrado

Os modelos apresentados nesse item so obtidos atravs de equaes circuitais da
mquina, [9] e [20]. Para a condio de regime permanente equilibrado,
e
constante e o
conjunto de equaes (2.51) pode ser representado por:


2 cos[ (0)]
2
2 cos[ (0) - ]
3
2
2 cos[ (0) ]
3
as s e ex
bs s e ex
cs s e ex
X X t
X X t
X X t

= +
= +
= + +
(2.65)

Observao: O uso de letras maisculas representa quantidades de regime permanente.
Usando a identidade de Euler, podemos reescrever o conjunto de equaes (2.65) como:


( 0) .
Re[ 2 ]
ex
e
j
j t
as s
X X e e

=
(2.66)
33


( 0)
2
[ - ]
.
3
Re[ 2 ]
ex
e
j
j t
bs s
X X e e

=
(2.67)


ex(0)
e
2
j[ + ]
j .t
3
Re
cs s
X = [ 2X e e ]
(2.68)

Considerando um sistema de coordenadas dq0 com velocidade angular constante
, as equaes (2.63) e (2.64), para a condio de regime permanente equilibrado, ficam:


[ (0) - (0)] ( - ).
Re
3
2 cos[( - ) (0) - (0)]
2
3
[ 2 . ]
2
ex e
ds s e ex
j j t
s
X X t
X e e

= +
=
(2.69)


[ (0) - (0)] ( - ).
Re
3
2 [( - ) (0) - (0)]
2
3
[- 2 ]
2
ex e
qs s e ex
j j t
s
X X sen t
j X e e

= +
=
(2.70)

Do conjunto de equaes de (2.66) a (2.68), o fasor que representa as variveis da fase a :


ex
j (0)
as
s
x =X .e
r
(2.71)

No caso de ser diferente de
e

,
ds
x e
qs
x so grandezas senoidais e, do conjunto de
equaes (2.69) e (2.70), podemos escrever a seguinte representao fasorial:


ex
j[ (0) - (0)]
3
ds
s 2
X = .X .e
ur
(2.72)

qs ds X =-j.X
ur ur
(2.73)

A posio inicial do sistema de coordenadas dq0 uma escolha que pode ser feita.
Assim, se escolhermos (0) 0 = , obteremos a seguinte relao entre fasores (obtidas das
equaes (2.72) e (2.73)):


3
2
ds as X X =
uur uur
(2.74)

34
-
ds
ds s ds sq
d
V R i
dt

= + (2.75)


sq
ds s sq sd
d
V = R i + +
dt
(2.76)


rd
rd r rd r rq
d
V =R i + - ( - p. )
dt
(2.77)


qr
qr r qr r dr
d
V =R i + + ( - p. )
dt
(2.78)

Considerando os circuitos equivalentes de eixo direto e eixo em quadratura e
reescrevendo as expresses na forma fasorial temos:

- ( - ) ds ds qs ds
s e
V R I j = +
ur r ur ur
(2.79)

' '
' '
rd - ( - ) ( - ) dr rq
r rd r e
V R I p j = +
ur ur ur

Considerando
ds as
X X =
-
qs ds
X jX =
dr qr
X X = -
qr dr
X jX =


3 3
( - )
2 2
qs ds ds ds
s s
V R I j j = + +
ur r ur ur
(2.80)


3 3

2 2
qs qs ds
s e
V R I j = +
ur r ur
(2.81)


' ' '
'
3 3
( - ) ( - )
2 2
qr dr dr dr
r r e
V R I j p j = + +
ur r ur ur
(2.82)


' '
'
dr
3 3
( - )
2 2
qr qr
r r
V R I j p = +
ur r ur
(2.83)

Ou


35

'
3 3 3 3
[ ( )]
2 2 2 2
qs qs qs qr qs
s e ls ms
V R I j L I L I I = + + +
ur r r r r
(2.84)


'
( ) ( ) qs qs qr qs
s ls ms
V R jX I jX I I = + + +
ur r r r
(2.85)



ls s ls
X L =

ms s ms
X L =



' ' ' '
' ' '
3 3 3 3
( )[ ( )]
2 2 2 2
qr qr qs qr qr
r s r lr ms
V R I j p L I L I I = + + +
ur r r r r
(2.86)

Definindo

-

s r
s
p
s

=
- .
s r s
p s = (2.87)



' ' ' ' ' '
[ ( )] qr
r qr s lr qr ms qs qr
V R I sj L I L I I = + + +
ur
(2.88)


'
'
' '
( ) ( )
qr
r
qr qs
lr ms qr
R V
jX I jX I I
s s
= + + +
ur
r r
(2.89)
Com
' '
lr s lr
X L =


Circuito de Regime permanente por fase:

Figura 2.14. Circuito equivalente de regime permanente por fase






36

2.6 .Representao no espao de estados


i- Representao pelas correntes estatricas e fluxos estatricos

Definimos um vetor de estado do sistema eltrico por:



2 2
, , ,
T T
T T
s s r sd sq rd rq
x I i i

( ( = =

(2.90)

O modelo de estados pode ser obtido com o uso das seguintes transformaes de
variveis.


1
. .
sr
rd rd sd
r r
L
i i
L L
= (2.91)


1
. .
sr
rq rd sq
r r
L
i i
L L
= (2.92)

E as respectivas derivadas. A substituio dessas equaes nas expresses (2.58) e (2.75),
temos ento o seguinte modelo de estados, escrito de uma forma compacta:


2 2 2 2 2 1
2
2
2 2 2 2 2 2 1 2
1 2 2
( . ) . . 0
1
. . ( . ). 0 .
0 . .
x x r x
r
s
s
sr
r x x r x r
r r
r
r
T sr
x s
Lr
k
I J I p k
T
I
I
L
I I p
T T
pL b
I
J J

(
+
(
(
(
(
(
(
( (
(
= + +
(
( (
(
(
(
(

(
(
(
(

2 1
2 2 2 2 1
1 2
1
0
0 . 0
0
s x
x s x
x l
L
V
C
J

(
(
(
(
(
(
+ + (
(
(
(
(
(
(

(2.93)

Onde


r
r
r
L
T
R
= (2.94)

37

2
1
sr
s r
L
L L
= (2.95)


sr
s r
L
K
L L
= (2.96)


2 2
2
s r r sr
s r
R L R L
L L

+
= (2.97)

Podemos ainda utilizar uma transformao adequada para obtermos outros modelos de
estado. Para isso considera-se como uma representao para a expresso (2.90):


2 2
T
T T
s r r
x I

( =


( ). . x A x x Bu = + +

(2.98)
Onde


2 2 2 2 2 1
2 2 2 2 2 1
1 2 2
( . ) . . 0
1
( ) . . ( . ). 0
0 . .
x x r x
r
sr
x x r x
r r
T sr
x s
Lr
k
I J I p k
T
L
A x I I p
T T
pL b
I
J J

(
+
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(
(

(2.99)


2 2
2 2
1 2
1
0
0
x
s
x
x
I
L
B

(
(
(
= (
(
(
(

(2.100)
e


2 1
2 1
0
0
x
x
l
C
C
J
(
(
(
=
(
(
(

(2.101)

38
Ento um modelo de estados adequado pode ser representado a partir de

.
i i
x T x = (2.102)


1
. ( , ). . . . .
i r i i i i
x T A T x T Bu T

= + +

(2.103)

Onde define-se
i
T de acordo com a transformao escolhida. Para o caso da representao
em correntes e fluxos estatticos,
i
T fica:


2 2 2 2 2 1
2 2 2 2 2 1
1 2 1 2
0 0
0
0 0 1
x x x
sr
i s x x x
r
x x
I
L
T L I I
L

(
(
(
=
(
(
(

(2.104)



2 2 2 2 2 1
2
1
2 2 2 2 2 1
1 2 1 2
0 0
0
0 0 1
x x x
sr s r r
i x x x
sr sr
x x
I
L L L L
T I I
L L

(
(

(
=
(
(
(

(2.105)

A representao final fica da forma:


2 2 2 2 2 1 2 2
2 2 2 2 1 2
1 2 2
( ) ( ) 0
0 .
0 .
r
x r x x s s
s s
s s x x s
T
r r x s
p
I p J I
I I
L L
R I
p b
I
J J

(
( (
+
(
( (
(
( (
= + (
( (
(
( (
(
( (
(

2 2
2 1
2 2 2 2 2
1 2
1
0
0 .
0
x
s x
x s x
x l
I
L
V I
C
J

(
(
(
(
(
(
+ + (
(
(
(
(
(
(

(2.106)

39
Desenvolvendo a expresso acima e separando as variveis eltricas e mecnicas , temos
finalmente o modelo de estado completo, mostrado nas seguintes equaes:
Para o sistema eltrico:


1
( ) 0
1
( ) 0
. .
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
r
r
s s
s s s d d
s s s
r q q d
r
s s s
s s s d d q
s s
s q q
s
p
p
L L L i i
p i i V
p
L L L V
R
R







( (
+
( (
( (
( (
( (
( ( (
( (
+
= +
( ( (
( (
(
( (
( (
( (
( (

( (

(2.107)

E para o sistema mecnico

( )
s s s s l
r
q d d q r
C p b
i i
J J J
=

(2.108)

Onde

s
s
R
L

= ,
r
r
R
L

= , e
2
1
sr
s r
L
L L
= (2.109)

Podemos tambm representar a mquina em um referncial sncrono ao campo
girante, para isso bastando aplicar a transformao de rotao e sua inversa. Fazendo o
procedimento anlogo ao referencial estacionrio chega-se ao seguinte modelo:


1
0
1
0
. .
1
0 ( )
1 0
0 1 1
0 ( )
r r
r
s s
s d d
s r
s s s
r q q d
r r s
s d d q sr
s r
r r
r r q q
sr
s r
r r
K
p p K
T
L i i K
p p K
T i i V
L V L
p
T T
L
p
T T

(
(
(
(
( (
(
(

( (
(
( (
( (
(
= +
( (
( (
(
(
(

( (
(
(
( (
(
(
(


(

(2.110)

40
e
( )
s r s r sr l
r
q d d q r
r
pL C b
i i
JL J J
=

(2.111)

Onde

2 2
2
s r r sr
s r
R L R L
L L

+
= (2.112)


2.7. Funo de transferncia para velocidade nula

A equao (2.107) no linear, pois depende da freqncia angular do rotor.
Entretanto, considerando a velocidade do rotor nula, o sistema torna-se linear e com isso
nos permite obter a funo de transferncia do motor de induo, e como conseqncia
poderemos aplicar os mtodos clssicos de identificao de sistemas lineares. Esses
mtodos sero de extrema importncia na determinao dos parmetros do motor de
induo [17].
Do modelo de estado definido pela expresso (2.107), para velocidade nula do rotor
temos 0
r
= . Assim o modelo no espao de estados do MIT com velocidade nula, em
termos de correntes e fluxos estatricos no referencial estacionrio fica:


1
( ) 0 0 0
1
0 ( ) 0 0
. .
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
s s
s s d d
s s s
q q d
s s s
s s d d q
s s
s q q
s
L L i i
i i V
L L V
R
R

( (
+
( (
( (
( (
( (
( ( (
( (
+
= +
( ( (
( (
(
( (
( (
( (
( (

( (

(2.113)

Observa-se um desacoplamento entre as variveis dos eixos d e q. Ento podemos
escrever dois sistemas lineares de segunda ordem, idnticos e independentes.


1
( )
. .
0 1
s s
d d s
s s d
s s
d d s
i i
L L V
R

( ( ( (
+
( ( ( (
( = +

( ( ( (
( ( ( (

(2.114)

41


1
( )
. .
0 1
s s
q q
s
s s q
s s
q q s
i i
L L V
R

( ( ( (
+
( ( ( (
( = +

( ( ( (
( ( ( (

(2.115)

Estes 2 sistemas esto na forma . . x A x Bu = + +

. Ainda consideramos a tenso e

corrente de estator como sinais de entrada e sada, respectivamente. A funo de
transferncia (FT) pode ser obtida pela equao


1
( ) ( ) G s sI A B

= (2.116)


2
1
.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ). . .
s
s
q
d s s
s s
d q
s
I s
I s L L
G s
V s V s s s

+
= = =
+ + +
(2.117)
Substituindo os valores de , e dadas por (2.109), obtemos:


2 2
.
( )
( ). ( ).
r r
s r sr s r r s r s
L s R
G s
L L L s R L R L s R R
+
=
+ + +
(2.118)

A funo de transferncia representa a admitncia do motor, parametrizada pelos
parmetros fsicos
s
R ,
r
R ,
s
L ,
r
L ,
sr
L valida para velocidade do rotor nula. Se
refizermos o mesmo processo para correntes e tenses no referencial sncrono, obteremos o
mesmo tipo de desacoplamento para variveis de eixo direto e eixo em quadratura, e
conseqentemente a mesma funo de transferncia (2.118).

Modelo monofsico T

Uma outra forma de representarmos o motor de induo atravs do circuito
equivalente T, que uma simplificao do modelo apresentado na seo 2.5, figura 2.14.
O circuito est representado na figura 2.15.
42

Figura 2.15. Modelo monofsico T[17]

Neste modelo clssico todas as variveis e parmetros eltricos so referidos ao
estator e onde
s
R a resistncia do enrolamento do estator, por fase
r
R a resistncia do enrolamento do rotor, por fase
s
L

a indutncia de dispero do estator, por fase

r
L

a indutncia de disperso do rotor, por fase

mag
L a indutncia mtua ou de magnetizao
e
s o escorregamento do rotor e definido por
s r
e
s
s

=
Atravs das equaes eltricas do circuito T, pode-se obter a funo de transferncia para
este modelo na situao de velocidade nula, que dada por:


2 2
( )
( ) ( )
r r
s r mag s r r s r s
L s R
G s
L L L s R L R L s R R
+
=
+ + +
(2.119)

Ao compararmos a equao (2.118) com a (2.119), verificamos sua igualdade. Como
resultado, temos as seguintes identidades paramtricas:

s s mag
L L L

= +

r r mag
L L L

= + (2.120)

sr mag
L L =





43

3. DETERMINAO DOS PARMETROS DO MOTOR DE
INDUO ATRAVS DOS MTODOS CLSSICOS DE ROTOR A
VAZIO E ROTOR BLOQUEADO


Os parmetros do circuito equivalente do motor de induo em regime
permanente, a que chegamos no captulo 1, podem ser determinados atravs dos dois
ensaios clssicos: A vazio (sem carga mecnica no eixo) e curto circuito (rotor
bloqueado) com o carregamento igual a 1.
Seja o circuito equivalente para uma fase, mostrado na figura 3.1 abaixo:

Figura 3. 1. Circuito equivalente simplificado

Neste circuito a resistncia R
0
foi deslocada de maneira a simplificar o circuito
equivalente. Mas como em nosso modelo final de regime permanente a que chegamos
no captulo 2, desprezamos esse termo, e o desprezaremos novamente nas equaes dos
ensaios.
Podemos considerar 3 tipos de perdas no motor de induo:
Perdas no ferro:

2
t
0
3V
R
(3.1)
Perdas Joule no estator:

2
1 1
3 I r (3.2)

Perdas Joule no Rotor:

2
2 2
{3 I r , (0) s v (3.3)
{0 , (0) s v

Na equao (3.3), quando o escorregamento for prximo de zero, praticamente
no haver corrente no rotor, pois a impedncia do rotor torna-se muito elevada.
44

Potencia transferida de estator para rotor:

2
2
12 2
r
P ={3 I
s
, (0) s v (3.4)
{0 = , (0) s v
Potncia mecnica interna:

2
2
i 2
r
P ={3 I (1-s)
s
, (0) s v (3.5)
{0 = , (0) s v
Conjugado interno:

2
i 2
s
r P
T ={3 I
s
, (0) s v (3.6)

Potncia mecnica interna = potencia transferida perdas no cobre do rotor
= (1-s).potencia transferida (3.7)


potncia mecnica interna
Rendimento = = (1-s)
potncia transferida
(3.8)

Ao fazermos uma anlise da expresso (3.8), observamos que para um
escorregamento alto tem-se baixo rendimento e baixo conjugado interno. De forma
anloga para baixo escorregamento tem-se rendimento e conjugado elevados. Os
ensaios a vazio e a rotor bloqueado permitem o clculo de parmetros do circuito
equivalente.

3.1. Ensaio a vazio (sem carga mecnica acoplada no eixo)


No ensaio a vazio, a impedncia do rotor muito elevada, portanto o circuito
equivalente torna-se:

Figura 3. 2. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaio a vazio

45
Ainda, esta situao, o motor trabalha com um escorregamento muito pequeno,
na vizinhana de zero, e so desconsideradas as perdas no ncleo, mecnicas e
suplementares.
O
s
R medido pelo mtodo de tenso cc x corrente cc. Aplica-se a uma fase do
estator cinco valores diferentes de tenso cc e mede-se as respectivas correntes. A mdia
da razo /
cc cc
V I dar o valor de
s
R .
No ensaio a vazio mede-se:
-
0
V : Tenso de fase (valor nominal)
-
0
I : Corrente estatrica observada pelo motor ( valor de fase)
-
0
P : Potncia efetiva absorvida pelo motor , por fase.
Assim calcula-se:
0 0 10
potncia aparente S V I =
Pelo tringulo de potncia, tem-se:

0
0
cos
P
S
= (3.9)
Fasorialmente, temos que:

10
0
[ ( )]
s ls m
V R j X X I = + +
uur v
(3.10)

Assumindo
0
V
uuv
como um nmero real,

0
10 10
(cos ) I I I jsen = =
v
(3.11)
( )
0 10
0 10 10
cos ( )
cos ( )
s ls m
s ls m
V R j X X sen I
V R I j X X sen I


= + +
= + +


0 10
10
cos
( )
s
ls m
V R I
X X a
sen I

+ = = (3.12)

Assim, do ensaio a vazio temos que


ls m
a X X = + (3.13)




46


3.2. Ensaio a rotor bloqueado (curto circuito)

No ensaio de curto circuito o escorregamento igual a 1, e o circuito equivalente
dado por:

Figura 3. 3. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaio a rotor bloqueado

Neste circuito, mede-se:
tcc
v
- Tenso de alimentao
acc
I - Corrente absorvida
cc
P - Potncia consumida em curto circuito
A anlise do circuito permite tirarmos as seguintes relaes:


2
2
1 2 2
1 2
.
Re
tcc
r x
V
b r
I r x

= =
`
+
)
(3.14)
e

3
2 2
1 2
Im
tcc
x
V
c a
I r x

= + =
`
+
)
(3.15)
Observao:
1
2
s
r
r R
r R
=
=


Arbitramos
2
0 x = , Para o clculo de b e, assim obtemos um sistema de
equaes:


1
2 2 2
2 2
3 2 2
2
0
( ) 0
( ) 0
x x a
r x b r x
x c r x

+ =
+ =
+ =
(3.16)

Que pode ser resolvido usando o mtodo clssico de Newton-Raphson com:
(0)
1
x a c =
(0)
x c

=
(3.17)
47
(0)
2
r b =


3.3. Mtodo interativo de Newton-Raphson

Seja um sistema de equaes dado abaixo:


2 3
2 3
2 3
( , , ,..., ) 0
( , , ,..., ) 0
( , , ,..., ) 0
n
n
n
f x x x x
g x x x x
h x x x x
=
=
=
(3.18)

Expandindo as funes em srie de Taylor, tem-se:


(0) (0) (0)
1 2 0 0 0
1 2
( , ,..., ) ... 0
n m
m
f f f
f x x x x
x x x

+ + + + + =

(3.19)

Onde corresponde a derivadas de ordem superior e pode ser desprezado.
Arbitrando-se valores para ,...,
n
x x , usa-se as equaes acima e obtm-se um
sistema de equaes lineares envolvendo os
n
x . Assim temos:


(1) (0)
1 n n
x x x = + (3.20)

Se o valor de
n
x for muito elevado, deve-se fazer outra(s) iterao(es) at que
n
x seja praticamente desprezvel face a
( 1) n
n
x

.

3.4. Realizao dos ensaios em laboratrio

Como uma base comparativa para o mtodo principal deste estudo, foi realizado
o procedimento prtico para a obteno dos parmetros de regime permanente, atravs
dos mtodos clssicos. Procedimentos clssicos de laboratrio permitem a medio
direta e indireta dos parmetros eltricos do motor de induo mediante ensaios sem
carga e a rotor bloqueado. O ensaio sem carga consiste em ligar o motor de induo
sem carga e alimentado por tenso nominal. Nesse ponto de operao so realizadas
medies das tenses e correntes de linha e a potncia trifsica de entrada. O
ensaio a rotor travado consiste em travar o eixo rotrico do motor e alimentar o
circuito estatrico com uma tenso definida de forma a forar correntes com
valores nominais. Nesse novo ponto de operao so medidas tenses e correntes de
linha assim como a potncia de entrada.
48
Mesmo considerando condies e equipamentos de laboratrio adequados
importante observar que os parmetros eltricos do motor, calculados mediante os
ensaios descritos, apresentam valores aproximados.
Ainda consideremos o circuito equivalente da figura 3.4:

Figura 3. 4. Circuito equivalente monofsico simplificado para ensaios


3.4.1. Resistncia DC do estator

A resistncia do estator medida diretamente no terminal de conexo utilizado
um multmetro comum.
R
1
= 1,7


3.4.2. Ensaio a vazio

Atravs deste ensaio possvel estimar o fator de potncia sem carga assim
como outras perdas no motor. Mais precisamente, possvel dividir a potncia de
entrada da mquina em trs componentes:
a) Perdas no cobre do estator
b) Perdas na Carcaa
c) Perdas por ventilao e frico

Para realizar o ensaio a vazio, o motor foi ligado em tringulo e com tenso
nominal de 380V, sem carga. Foram ligados dois wattmetros (fase-fase) entre o motor
e a rede, e dois multmetros, um medindo tenso e outro corrente entre um
enrolamento do rotor, como mostrado na figura 3.5.

Figura 3.5.Ligao prtica do ensaio.(Mtodo dos dois wattmetros)
49

Segue na tabela abaixo os valores encontrados:


Tabela 3. 1. Valores obtidos nos ensaio a vazio

Tenso
Nominal(V)
Corrente(A) Potncia
W1(w)
Potncia
W2(w)
Potncia
total
380v(V
fase
=220) 3,9 52 -35 (52-35).20


O fator de potncia dado por:
340
cos
3 3 380 3, 9
l l
P
V I x x
= = =0,132
82, 41 =
s 0, 99 en =

Clculo do parmetro atravs da equao (2.12):
220 1, 7 3, 9 cos82, 4
56, 7
3, 9 82, 4
x x
a
sen

= =

56, 7 a =

3.4.3. Ensaio a rotor bloqueado (curto - circuito)

Neste ensaio o rotor mantido esttico mediante equipamentos de fixao. O
estator alimentado com baixos nveis de tenso de forma a obter um valores
nominais de corrente.
O ensaio a rotor bloqueado foi realizado com as mesmas ligaes do ensaio
vazio, porm foi aplicada corrente nominal ao motor e foi medido a tenso e as
potncias ativas dos dois wattmetros ligados entre duas fases do motor e o rotor
do motor foi mantido bloqueado. Os valores encontrados esto na tabela 3.2:

Tabela 3. 2. Valores obtidos nos ensaio a rotor bloqueado

Tenso (V) Corrente(A) Potncia
W1(w)
Potncia
W2(w)
Potncia
66(V
fase
=38,11) 5,8 67 2 (67+2).5

345
cos 0, 520
3. . 3.66.5, 8
l l
P
V I
= = =
58, 67 =
5, 8 58, 67
ac
I =

50
Como desconsideramos R
0,
I
0
=0 e I
1
=5, 8 58, 67

1
38,110
3, 42 .5, 61
5, 8 58, 67
tc
V
j
I

= = +
`

)


1
1
Re 3, 42 1,1, 7
1, 72
tc
V
b r
I
b

= =
`
)
=


1
Im 5, 61 56, 77
51,16
tc
V
c a
I
c

= + = +
`
)
=


Obtermos os parmetros, utilizamos o sistema de equaes (3.16):

1
2 2 2
2 2
3 2 2
2
0
( ) 0
( ) 0
x x a
r x b r x
x c r x

+ =
+ =
+ =


Onde, para simplificar a notao, consideramos:

1
2
x = x
x = y
r = z

Resolveremos o sistema de equaes no lineares atravs do mtodo de Newton-
Raphson, onde para o passo inicial, consideremos:

(0)
(0)
(0)
51,16
56, 77 51,16 5, 61
1, 722
x c
y a c
z b
= =
= = =
= =


Na primeira iterao para o seguinte sistema,

2 2 2
3 2 2
( , , )
( , , ) . ( )
( , , ) ( )
f x y z x y a
g x y z z x b z x
h x y z x c z x
= +
= +
= +

temos:
(0) 0
(0) -5, 09
(0) -151, 35
f
g
h
=
=
=


51
Calcula-se todas as derivadas parciais em relao as variveis x,y,z:


0
1
f
x

0
0
f
y

0
0
f
z

0
0
g
x

0
0
g
y

2
0
2. . 2611, 43
g
x b z
z

= =

(3. 2. ) 2617, 35
h
x x c
x

= =

0
h
y

2. . 175, 99
h
c z
z

= =

(0) (0) (0) (0)
( , , ) ( ) f x y z f i =
(0)
0 0
0
( ) . . 0
0
f f f
f i x y z
x y z
x y

+ + + =

+ =


(0)
0 0
0
( ) . . 0
5, 09
2611, 43
0, 00195
g g g
g i x y z
x y z
z
z

+ + + =

=
=


(0)
0 0
0
( ) . . 0
151, 35 .2617, 35 175, 99 0
0, 058
0, 058
h h h
h i x y z
x y z
x z
x
y

+ + + =

+ =
=
=


Assim,

(1) (0)
(1) (0)
(1) (0)
51,16 0, 058 51, 218
5, 61 0, 058 5, 552
1, 72 0, 00195 1, 722
x x x
y y y
z z z
= + = + =
= + = =
= + = + =


Na segunda iterao seguem-se novamente os mesmos passos da iterao
anterior, mas devido a preciso utilizada nos clculos, a soluo j convergiu na
primeira iterao:

(2) (1)
(2) (1)
(2) (1)
51, 218
5, 552
1, 722
x x x
y y y
z z z
= + =
= + =
= + =


Assim,
52
51, 218
mrs
x x x

= = =
1
5, 552 x y = =
2
1, 722 r z = =
2
0 x = (arbitrado)
Como

2. . .
l
X f L = (3.21)
Ento os parmetros determinados pelos mtodos de ensaio clssicos, so:
1
151
s
L mH =
136
R
L mH =
136
SR
M mH =
2
1, 722 r =
1
1, 7 r =

3.4.4. Resultados de simulao

Parmetros eltricos do motor:
Potncia nominal: 3cv
Velocidade nominal: 3490 rpm
Corrente Nominal: 5,8A
Conjugado Nominal: 6,042N.m
Nmero de pares de plos: 1
Indutncia de disperso estator: L
S
=0,151H
Indutncia de disperso rotor: L
r
=0,136H
Indutncia mtua: 0,136
sr
L H = (arbitado)
Resistncia de estator: 1,7
Resistncia de rotor: 1,722
coeficiente de atrito viscoso:0,0027
Inrcia: J=0.0256

Para desenvolver a simulao do motor de induo, a ferramenta computacional
utilizada foi o software Matlab

. No workspace do Simulink

desenvolvemos a
configurao da figura 3.6, onde o modelo do motor baseado na expresso (2.110):










53



Figura 3. 6. Modelo Simulink motor de induo trifsico



Os parmetros encontrados anteriormente na seo 3.4.3. foram inseridos em um
arquivo de inicializao.
Para o motor funcionando sem carga mecnica ( vazio) obteve-se as curvas, da
corrente de estator, velocidade e conjugado, dado pelas figuras 3.7 (a), (b),(c),(d) a
seguir:


(a)

54

(b)



(c)

(d)
Figura 3. 7. Resultados da simulao utilizando-se os parmetros encontrados pelo mtodo de
ensaio a vazio. (a)Corrente estatrica. (b)Corrente estatrica em regime permanente. (c)
Velocidade a vazio. (d) Conjugado a vazio

Na tabela a seguir, faz-se uma comparao dos valores encontrados na
simulao com os valores medidos no ensaio prtico, com o motor a vazio:
55

Tabela 3. 3. Comparao de resultados ensaio a vazio


Ensaio Prtico Simulao Erro(%)
Corrente A Vazio
(A)
3,9 3,82 2,051
Velocidade do motor
(rpm)
3490 3587 2,7

J para a mquina funcionando a rotor bloqueado, inserindo-se o torque nominal
ao modelo, obtemos a curva dada pela figura 3.8 para a corrente estatrica.

(a)
Figura 3. 8. Resultados da simulao utilizando-se os parmetros encontrados pelo mtodo de
ensaio a rotor bloqueado - Corrente estatrica.


Tabela 3. 4. Comparao de resultados ensaio a rotor bloqueado


Ensaio Prtico Simulao Erro(%)
Corrente A Rotor
Bloqueado (A)
5,8 5,89 1,5
Velocidade do motor
(rpm)
0 0 -

A partir das tabelas, pode-se concluir que so satisfatrios os parmetros
obtidos atravs dos mtodos clssicos de ensaios a vazio e a rotor bloqueado, visto que
os erros percentuais, entre os valores medidos nos ensaios de bancada e os valores
encontrados aps simulao, so bastante pequenos. A diferena encontrada deve-se
quase em sua totalidade a impreciso de alguns equipamentos utilizados em laboratrio,
mas que esto dentro de sua faixa de tolerncia.
56


4. ESTIMAO OFF-LINE DE PARMETROS DO MOTOR DE
INDUO COM ACIONAMENTO


O comissionamento de inversores de freqncia, atravs dos mtodos clssicos de
bancada descritos neste trabalho [1] e [20] para o levantamento de parmetros eltricos
do motor de induo, uma soluo praticamente invivel, tanto pelos custos como pela
sua inconvenincia. A alternativa vem sendo equipar o inversor com a capacidade de
auto-comissionamento, onde a estimao dos parmetros essencial.
A identificao de um motor pode ser efetuada tanto com mtodos On-Line
como Off-Line , mas a identificao On-Line exige que o motor esteja em
funcionamento, o que leva a modelos no lineares bastante complexos, alm de exigir
uma medio muito precisa da velocidade. Por isso a identificao On-Line
geralmente lenta, e no apresenta bons resultados a baixa velocidade [6].
J os mtodos Off-Line podem ser realizados com o motor de induo parado,
evitando imprecises devido a medies de velocidade, e levando a modelos mais
simples, o que permite a aplicao de mtodos padro de identificao de sistemas.
Na fase de auto-comissionamento desejvel estimar os parmetros a partir de
mtodos off-line, e se utilizar a estimao on-line apenas para parmetros que variam
consideravelmente durante a operao do inversor, como a resistncia do rotor, que
varia com a temperatura, e a indutncia principal da mquina que varia com a saturao
magntica [23].
O auto-comissionamento pressupe que a identificao paramtrica do motor
apresente certas caractersticas:
- Seja efetuada com o motor parado (standstill), para evitar transitrios imprevistos
provocados pela dessintonia do controlador;
- Seja efetuada sem gerao de torque, visto que o travamento do motor indesejvel;
- Seja efetuada utilizando-se o inversor como elemento de excitao do motor, ou seja, o
sinal que alimenta o motor modulado por largura de pulso (PWM);
- Que este apresente o mnimo de hardware adicional, para minimizao de custos.
Neste captulo sero apresentados dois modelos discretos para o motor de induo
com acionamento PWM, na condio de mquina parada(standstill), tendo em vista a
57
identificao do motor com a estimao de todos os seus parmetros eltricos. Cada
modelo apresenta suas caractersticas, que sero
motivo de estudo durante o captulo.

4.1. Identificabilidade dos parmetros

Como foi visto no item 2.7, a funo de transferncia (2.118), que corresponde a
admitncia do motor a partir dos terminais do estator, com velocidade nula, dada por


2 2
.
( )
( ). ( ).
r r
s r mag s r r s r s
L s R
G s
L L L s R L R L s R R
+
=
+ + +


Do ponto de vista de estimao de parmetros, essa funo de transferncia
possui quatro coeficientes independentes a serem estimados, a partir dos quais temos
que determinar cinco parmetros: , , , , .
s r s r sr
R R L L L Isso nos mostra um problema
intrnseco de identificabilidade dos parmetros do motor, quando temos apenas os dados
do estator, pois ao termos mais incgnitas do que equaes, h infinitas solues
possveis para os parmetros do motor.
Com o objetivo de evitarmos o uso de sensores internos ao motor, as nicas
grandezas disponveis para o sistema efetuar a identificao seriam a tenso e a corrente
de entrada do motor. A partir desse fato, atravs da aplicao das leis de Kirchhoff, no
circuito, obtm-se duas equaes, mas com as trs impedncias como incgnitas, dessa
forma caracterizando um sistema com um conjunto infinito de parmetros que
satisfazem as equaes do modelo.


4.1.1. Soluo do Problema de Identificabilidade Atravs da Mudana de Variveis

Em [8] e [12] o problema da identificabilidade contornado fazendo-se uma
mudana de variveis de rotor, com isso obtendo uma mquina equivalente, da forma

_ _
;
r r r r
d d q q
m m = = (4.1)



_ _
1 1
;
r r r r
d d q q i i i i
m m
= = (4.2)

58


Onde

mag
sr
mag r r
L
L
m
L L L

= =
+
(4.3)
Com o uso desde artifcio, chega-se a seguinte funo de transferncia:


_
_ _ _
2
( )
( )
( )
( ) ( )
( . )
s
s
r
q
d m
s s
d q
r r r
m s m m s
I s
I s L s R
G s
V s V s
L L s R L R L R L s R R

+
= = =
+ + + +
(4.4)

Onde:
_
2
2
2
. ;
( )
;
. ;
r
r
sr
s s
r
m r sr
R m R
L
L L L
L
L m L mL

=
= =
= =


Podemos perceber que a funo de transferncia (4.4) depende apenas de quatro
variveis(parmetros: , , , .
s r m
R R L L

), de uma mquina equivalente, que podem ento

ser identificados.


4.1.2. Soluo do Problema de Identificabilidade Utilizando o Conceito de Classes
de Motores


A funo de transferncia G(s), correspondente a admitancia do circuito de
estator, alternativamente pode ser escrita em termos de quatro parmetros, ,, e
s
L ,
usando-se o conceito de classes de motores, como desenvolveremos a seguir.
A partir de (2.109), tem-se:



s s
R L =
) )
) )
(4.5)



r r
R L =
) ) )
)
(4.6)



(1 ).
sr s r
L L L =
) ) )
)
(4.7)
59

A expresso (4.5) fornece diretamente a estimativa da resistncia estatrica R
s
.
As equaes (4.6) e (4.7) constituem um sistema de duas equaes e trs
incgnitas, que reafirmam o problema de identificabilidade dos parmetros do motor de
induo.
Para resolvermos esta situao, prope-se usar o conceito de classes de motores,
definidos pela norma IEEE-112, de 1996[1], que os classifica pelas caractersticas de
torque versus velocidade e em funo da corrente de partida, acrescentando a equao


s r
L kL

= (4.8)


Onde k=1, para motores de classes A,D e de rotor bobinado;
k=2/3, para motores de classe B;
k=3/7, para motores de classe C;
As expresses
s sr s
L L L

= + ,
r sr r
L L L

= + obtidas no item 2.8, em conjunto com as

equaes (4.6), (4.7) e (4.8), constituem um sistema de cinco equaes e cinco
incgnitas ( , , , ,
s sr r s r
R L L L L

). A soluo desse sistema de equaes nos leva ao
conjunto de estimativas:


$
$
2 2 2 2
2
[2 (1 ) (1 ) [2 (1 ) (1 )] 4 ].
2
s
r
k k k k k L
L
k
+ +
= (4.9)


r r
R L =
) ) )
)
(4.10)

(1 ).
sr s r
L L L =
) ) )
)
(4.11)

Para k=1, a equao (4.9) resulta


$ $
r s L L = (4.12)






4.2. Discretizao do Modelo Continuo

60
4.2.1. Discretizao da funo de transferncia do modelo de motor de induo
com velocidade nula baseada na funo impulso

Deve-se a partir da funo de transferncia do motor de induo, encontrar os
parmetros necessrios. Normalmente utilizam-se mtodos tradicionais como o de
mnimos quadrados [25]. Mas para isso necessita-se o clculo de derivadas das variveis
medidas, Inclusive da derivada segunda da corrente de estator por exemplo. Devido a
esse fato, torna-se bastante trabalhoso e inconveniente, portanto, trabalharmos com essa
funo de transferncia contnua.
No precisando calcular derivadas, em [15] e [29] se digitalizam as equaes,
tomando-se apenas os termos de primeira e segunda ordem da srie de Taylor relativa
matriz exponencial de estados.
Em [12] apresenta-se um mtodo aproximado que utiliza a transformao
bilinear de Tustin para se obter uma funo de transferncia discreta.
Um procedimento adequado a ser seguido a obteno de uma funo de
transferncia discreta, pois a partir dela, como no haver a necessidade de calcular
derivadas, ser um procedimento relativamente simples obtermos a estimao dos
parmetros utilizando a funo de transferncia no seu modelo discreto.
O motor ser acionado por um sinal PWM, cuja freqncia de chaveamento
dever coincidir com a freqncia de amostragem das variveis tenso e corrente
estatricas. Este sincronismo entre as freqncias natural e recomendado em sistemas
controlados digitalmente ([5] e [26]).
A digitalizao da funo de transferncia poder se dar pelo uso da funo
impulso, ou pelo retentor de ordem zero (segurador de ordem zero).
A funo de transferncia para este modelo na situao de velocidade nula, que
dada por (2.118):

2 2
.
( )
( ). ( ).
r r
s r mag s r r s r s
L s R
G s
L L L s R L R L s R R
+
=
+ + +


Que genericamente dada por


1 2
2
0 1 2
.
( )
. .
b s b
G s
f s f s f
+
=
+ +
(4.13)
Para obtermos a funo de transferncia discreta, devemos aplicar a transformada
61
z na funo de transferncia contnua. Utiliza-se a estratgia mostrada na figura 4.1. Mas
antes se devem fazer algumas consideraes em relao ao sinal de entrada do motor de
induo.

Figura 4. 1. Estratgia baseada na aplicao da funo impulso

O motor de induo com velocidade nula alimentado por um sinal PWM. Neste
caso a tenso
k
aplicada dever ser pequena, pois a corrente estar apenas sendo limitada
pela resistncia de estator. Por esse fato, o duty-cicle do sinal PWM ser pequeno, assim
podemos considerar este sinal como uma seqncia de funes impulso, de amplitude
DC
V
e tendo
k
como rea do pulso. Desta forma,
.
2. .
2. .
k
k DC
k k DC
A
A base altura
A V
V

=
=
=
=

Ento
.
2
k
k
DC
T
V

= (4.14)
Onde T o perodo de amostragem, e neste caso dever ser igual ao perodo de
comutao do inversor, e V
DC
o valor da tenso continua do link DC do inversor. Se
k
cte = , ou seja, se
k
= forem constantes, a funo de transferncia discreta para o
sistema ser obtida a partir da transformada Z [Apndice B] de G(s) modificada pelo atraso
[3]:
[ ]
2
( ) . . ( )
k
DC
V
G z T Z G s

=
= (4.15)
62
Mas para que essa discretizao seja possvel, deve ocorrer a condio
k
cte =
para a tenso de entrada. Essa uma condio perfeitamente vlida para um sinal do tipo
P.R.B.S (Pseudo Random Binary Signal), bastante usual em procedimentos de identificao
de sistemas [25]. Aps algumas manipulaes algbricas, chega-se na expresso (4.16):

1 2
2
1 2
.
( )
.
b z b
G z
z f z f
+
=
+ +
(4.16)
Onde:


2 2
( )
2 2 2
1
.( )
T T T
t t
f e e e
+
= (4.17)

( ).
2
T
f e
+
= (4.18)


2
2
( ) 4. t = + (4.19)

Os coeficientes b
1
e b
2
so mais trabalhosos de serem obtidos. Para tal, definem-se
as variveis auxiliares t
1
e n:



2
1
log( ) f
t
T

= = + (4.20)

1 1 .
2
k
DC
n T
V

= = (4.21)
A partir de (4.17), (4.18), (4.19) e (4.20) pode-se obter t
2
em funo dos coeficientes f
1
e f
2
:


2
1 1
2 2
2
4
2log( )
2
f f
f f
t
T

= (4.22)

Dessa forma os coeficientes b
1
e b
2
so dados por:



1 2 1 2
2 2 2 2
( ) ( )
1 2 1 2 2 2
1 1 2 1 2
2
( ). ( ).
2 2 2
nT nT
t t t t
s
t t t t T
b t t e t t e
L t

+ (
= + + +
(

(4.23)


1 2 1 2
( ( ) )
1 2 1 2
2
2 2
( ( ) )
1 2 2
( )
1 2
2
2
2
2
2 2
1 2
( )
1 2
2
.
.
T
n t t t t
nT
n t t t t
t t
t t
T
b
L t
s
t t
t t
e
e

+ +

+ + +

+
(

(
(
(

(4.24)
63

Obteno dos parmetros do motor


2 2
1 2 1
6 5 4 5 3 6
2
1 1
1 2 3 6 6 1 2 4 5 5
2 2
. ( )
2
( )( ) ( )( )
t t b
t t t t t t
b
b b
t t t t t t t t t t
b b

(

(

=
+ + +
(4.25)
onde

1 2
( )
2
3
T
t t
t e
+
=
(4.26)


1 2
( )
2
4
T
t t
t e

=
(4.27)


1 2
( )
2
5
n
T
t t
t e
+
=
(4.28)

1 2
( )
2
6
n
T
t t
t e

=
(4.29)

A partir das expresses (4.19) e (4.20) resultam os valores de e :


1
t =
(4.30)

2 2
1 2
4
t t

=
(4.31)

A expresso (4.32) fornece ento o valor de LS:

2 2 2 2
1 2 1 2
1 2 5 1 2 6
1 2
( ) ( )
2 2 2
s
t t t t T
L t t t t t t
bb
(
= + + +
(

(4.32)

Considerando que k=1, na expresso (4.9), o caso mais comum e o que ser
utilizado neste trabalho, vlido para motores das classes A e D e rotor bobinado, e as
expresses (4.5), (4.10) e (4.11), podemos obter os demais parmetros do motor, ou seja,
,
,
s r r sr
R R L e L
, da seguinte forma:


r s
L L =
) )
;
s s
R L =
) )
) )
;
r r
R L =
) ) )
)
; (1 ).
sr s r
L L L =
) ) )
)
(4.33)

Observaes:
a) Este mtodo de digitalizao da funo de transferncia do motor de
64
induo prev que o ripple devido ao sinal PWM seja uma parte integrante da corrente
estatrica, na sada do sistema. Esse fato importante, pois o ripple no ser mais
considerado uma perturbao a interferir no sistema discretizado.
b) Como a razo cclica do sinal PWM necessariamente muito pequena,
seu valor muito influenciado por efeitos de retardo ligados ao chaveamentos dos
dispositivos semicondutores do inversor [7]. Dessa forma para termos a preciso adequada,
a tenso estatrica dever ser medida, ao invs de utilizarmos a tenso de referncia para o
modulador PWM do inversor. Pode-se ainda como alternativa utilizar compensadores para
corrigir esta distoro, afim de evitar a incluso de sensores de tenso, pois so caros e de
difcil obteno, devido a natureza pulsada do sinal PWM.


4.2.2. Discretizao da funo de transferncia do modelo de motor de induo
com velocidade nula baseada em Reteno de Ordem Zero


Para evitarmos o uso de sensores de tenso, e assim podermos utilizar diretamente a
tenso de referncia do modulador PWM como sinal de entrada para a identificao do
motor, prope-se um novo mtodo de discretizao, cuja estratgia apresentada na figura
4.2.

Figura 4. 2. Estratgia baseada no Retentor de Ordem Zero

Se alimentarmos o inversor com pulsos de amplitude
k DC
u V = , o modulador PWM
poder ser considerado como um amostrador/segurador de ordem zero, uma vez que para
cada pulso de entrada, corresponde um pulso de amplitude
DC
V e largura T para alimentar o
motor.
Podemos ento obter a funo de transferncia discreta do sistema a partir da funo
de transferncia contnua (2.117) antecedida de um amostrador/segurador de ordem zero:



1 ( )
( )
z G s
G z Z
z s
(
=
(

(4.34)

65
Aps algum manuseio algbrico, chega-se a expresso (4.35):


1 2
2
1 2
.
( )
.
b z b
G z
z f z f
+
=
+ +
(4.35)

Onde
1
f e
2
f sero dados pelas expresses (4.17) e (4.18), e,

( )
2 1 1 2 1 2
1 7 2
2 2 7 2 2
1 1 1
1 1 .
2 2
s
f
f t t t t
b t f
L t t t t t
(
| |
| | | | +
= + + ( |
| |
|
( \ \
\

(4.36)

2
2 1 2 1 2
2 7 2
2 2 7 2 2
1 1 1
2 2
s
f
f t t t t
b t f
L t t t t t
(
| | | | +
= +
(
| |
( \ \

(4.37)

Com
1
t e
2
t dados por (4.20) e (4.22), e
3
t dado por (4.38):

2
2
1 1
4
( ) 4
2 2
2
3
2
f f
T
f f
t e

+
+
= =
(4.38)

Obteno dos parmetros do motor


De forma semelhante ao mtodo anterior, a partir dos parmetros estimados em b
1
,
b
2,
f
1,
f
2
pode-se estimar os quatro parmetros da Funo de Transferncia Continua (2.116):
, , e Ls.
Inicialmente pode-se notar que as variveis t1, t2 e t3 podem ser calculadas a partir de
f1 e f2 . Tambm as variveis b1 e b2 s dependem da varivel , que pode ser calculada
atravs da seguinte expresso (4.39):

( )
1 2 1 2
2 1 2 2 1 1 2 3
3
2 1 2 3
3
2 1 2 1 2
2 3 2
3
2 1 2 3
3
( )
2 2
1
( )( )
1 1
2 2
1
( )( )
t t t t
t b f b f b f t
t
f b b t
t
f t t t t
b t f
t
f b b t
t

| | +
+
|
\
= +
+
( | |

+ + ( |
|
(
\
+
+
(4.39)

66
A partir das expresses (4.20) e (4.22), obtemos os valores de e .

1
t = (4.40)

2 2
1 2
4
t t

= (4.41)
A expresso (4.42) fornece o valor de
s
L .

2 2 1 2 1 2
3 2
2 2 2 3 2 2
1 1 1
2 2
s
f f t t t t
L t f
b t t t t t
(
| | | | +
= + +
(
| |
( \ \

(4.42)

Considerando que k=1, na expresso (4.9), valido para motores das classes A e D e
rotor bobinado, e as expresses (4.5), (4.9) , (4.10) e (4.11) podemos obter os demais
parmetros do motor, ou seja
,
,
s r r sr
R R L e L :

r s
L L =
) )
;
s s
R L =
) )
) )
;
s r
R L =
) ) )
)
; (1 ).
sr s r
L L L =
) ) )
)


Observao:
O princpio de operao deste mtodo de discretizao, tendo em vista a
identificao do motor, consiste em aplicar pulsos devidamente espaados, de modo que a
obteno de dados da corrente estatrica fica praticamente livre de perturbaes devidas ao
inversor. Como a largura dos pulsos relativamente grande, um perodo de amostragem T, a
influncia dos efeitos de retardo devido ao chaveamento dos dispositivos semicondutores,
do PWM pode ser desconsiderada.













67


5. SIMULAO E RESULTADOS


No captulo anterior obtivemos os dois mtodos de estimao Off-Line de
parmetros de um motor com acionamento PWM. A partir dos resultados tericos
obtidos, implementou-se em computador simulaes que representassem a utilizao
prtica dos modelos sugeridos pelo trabalho. Mas neste presente trabalho optou-se por
apresentar apenas o mtodo baseado na estimao pela funo impulso para demonstrar
a validade do mtodo. A modelagem da estimao por reteno de ordem zero no foi
simulada por terem ocorrido alguns problemas nas funes Matlab utilizadas para tal.
Para o desenvolvimento destas simulaes utilizou-se como ferramenta
computacional o software MATLAB

. No apndice A encontram-se os programas

desenvolvidos [17] para a simulao assim como a descrio de cada bloco [17]. Os
resultados obtidos atravs de simulao, para os dois modelos discretos obtidos no
captulo 4 so apresentados a seguir.

5.1. Estimao Baseada na Modelagem por Funo Impulso

5.1.1. Programa de estimao


Foi utilizado a programao grfica do Simulink para realizar a estimao dos
parmetros eltricos do motor de induo trifsico. Primeiramente atravs de seu
modelo discreto obtido com um modulador PWM funcionando como gerador de
funes impulso. Pode-se observar o modelo na figura 5.1.
68

Figura 5. 2. Estimador baseado na funo impulso

Como podemos observar, um sinal PRBS aplicado na entrada do inversor
PWM, que por sua vez alimenta o motor de induo. O bloco estimador para funes
impulso, atravs da leitura dos sinais de tenso de entrada e de corrente de sada,
acrescida de um sinal de rudo branco, apresenta como resultado as estimativas dos
parmetros
1 2 1 2
, , , b b f f , e as estimativas de , , ,
s r s r
R R L L e
sr
L , assim como o erro
percentual para essas ltimas estimativas. No apndice A apresentada a descrio
detalhada de funcionamento de cada bloco deste sistema.

5.1.2. Resultados Obtidos


Atravs do programa apresentado acima apresentado na figura 5.1, realizou-se a
simulao. Foram executadas simulaes para trs perodos diferentes perodos de
amostragem: 50 s ,0.2 ms e 1 ms, com o objetivo de verificar a influncia deste
parmetro nos erros de estimativa.
Para cada perodo de amostragem foram aplicados trs diferentes nveis de sinal
de rudo: nulo, normal e alto sobre a corrente medida do estator, visando verificar a
sensibilidade do estimador a presena de sinais ruidosos.
Para o processo de estimao considerou-se o mesmo motor utilizado na
realizao dos ensaios clssicos do captulo 3, com os seguintes dados de placa:
- TensoNominal: 380/220V
- Potncia Nominal:3cv
- Corrente Nominal;5,8 A
69
- Velocidade Nominal: 3490 rpm
- Nmero de pares de plos: 1
Outros dados necessrios a simulao:
- Tenso do barramento DC: 400V
- Freqncia de chaveamento do PWM:
20
5
1
c
c
c
f kHz
f kHz
f kHz
=
=
=

- Comprimento do buffer do estimador de parmetros: 4096;
- Ordem do modelo [ na nb nk ] = [2 2 1];
- Nmero de pontos utilizados na estimao: 2048;
- Perodos de amostragem:
50
0, 2
1
s
s
s
T s
T ms
T ms
=
=
=

- Mtodo de estimao: Output Error (oe)
- Perodo bsico do sinal PRBS: 6ms = ;
- Amplitude do sinal PRBS: 20V
- Parmetros do gerador de rudo branco: No bloco gerador de rudo, este
definido pela sua potncia, assim para cada freqncia de amostragem deve-se impor a
potncia correspondente. Pode-se observar na tabela 5.1 os nveis de rudo utilizados.


Tabela 5. 1. Relao potncia, freqncia e nvel de rudo

Nvel de rudo 1kHz 5kHz 20kHz
Nulo 0 0 0
Normal
6
5.10

6
1.10

6
0, 20.10

Alto
5
5.10

5
1.10

5
0, 20.10

Devido ao nmero de pontos utilizados na estimao (2048) e aos perodos de
amostragem 50 , 0, 2 e 1
s s s
T s T ms T ms = = = os tempos de simulao foram
especificados em:
70
0,11
0, 41
2,1
s
s
s
t s
t s
t s
=
=
=


5.1.2.1. Freqncia de chaveamento de 20 kHz

Executou-se a simulao para um perodo de amostragem de 50 s para os trs
nveis de rudo. Pode-se ver na tabela 5.2. os parmetros estimados e o erro percentual
em relao aos parmetros reais obtidos na pgina 52, para cada nvel de rudo.


Tabela 5. 2. Resultados da estimao de parmetros para fc=20 kHz

Perodo de amostragem 50 us
Rudo nulo - fc=20 kHz
Parmetros

Valores reais 1,700 1,722 0,151 0,151 0,136
Valores estimados 1,700 1,722 0,151 0,151 0,136
Erro(%) 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000

Rudo normal - fc=20 kHz
Parmetros

Valores reais 1,700 1,722 0,151 0,151 0,136
Valores estimados 1,710 1,717 0,149 0,149 0,134
Erro(%) -0,531 0,253 1,163 1,163 1,289

Rudo alto - fc=20 kHz
Parmetros

Valores reais 1,700 1,722 0,151 0,151 0,136
Valores estimados 1,708 1,728 0,145 0,145 0,130
Erro(%) 0,78 1,668 3,619 3,619 4,00

Ao ser observado os resultados pode-se verificar que o mtodo, para a
freqncia de chaveamento de 20 kHz, apresentou estimativas adequadas, sendo o erro
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R
( )
r
R ( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
71
mximo obtido para o maior nvel de rudo de 4%. Podemos observar nas figuras 5.2 a
modulao PWM e o sinal PRBS, nvel de rudo normal e alto respectivamente.


(a)

(b)











(c)
Figura 5. 3. (a) Modulao PWM (b) Sinal PRBS (c) Rudo normal

72
J nas figuras 5.3 temos as correntes estatricas acrescidas de rudo nulo, normal e alto,
assim como os erros para os respectivos rudos.



(a)








73

(b)



(c)


(c)
Figura 5. 4. Corrente estatrica e erro para 20
c
f kHz = : (a)com nvel de rudo nulo (b) com nvel
de rudo normal (c) nvel de rudo alto
Legenda:



74
5.1.2.2. Freqncia de chaveamento de 5 kHz

Executou-se a simulao para um perodo de amostragem de 0, 2ms para os trs
nveis de rudo. Pode-se ver na tabela 5.3, os parmetros estimados e o erro percentual
em relao aos parmetros reais para cada nvel de rudo.

Tabela 5. 3. Resultados da estimao de parmetros para fc=5kHz

Perodo de amostragem 0,2 ms
Rudo nulo - fc=5 kHz
Parmetros

Valores reais 1,7000 1,7220 0,1510 0,1510 0,1360
Valores estimados 1,7000 1,7220 0,1510 0,1510 0,1360
Erro(%) 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000


Rudo normal - fc=5 kHz
Parmetros

Valores reais 1,7000 1,7220 0,1510 0,1510 0,1360
Valores estimados 1,6999 1,7164 0,1509 0,1509 0,1359
Erro(%) 0,003 0,320 0,002 0,002 0,005

Rudo alto - fc=5 kHz
Parmetros

Valores reais 1,700 1,722 0,151 0,151 0,136
Valores estimados 1,6894 1,7098 0,1534 0,1534 0,1384
Erro(%) 0,620 0,707 -1,642 -1,642 -1,821

Pode-se observar que os erros das estimativas se mantiveram baixos e inclusive
menores que os anteriores, principalmente para a estimao com rudo alto que foi
bastante significativa a diminuio do erro. Pode-se tambm notar que o ripple na
corrente do estator, causado pela menor freqncia de chaveamento (1/4 da anterior),
comea a se tornar significativo, como observado nas figuras 5.4. Ainda nestas figuras
temos as correntes estatricas acrescidas de rudo nulo, normal e alto, assim como os
erros para os respectivos rudos.

( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
75


(a)



76

(b)



(c)

(c)
Figura 5. 5. Corrente estatrica e erro para 5
c
f kHz = : (a)com nvel de rudo nulo (b) com nvel
de rudo normal (c)nvel de rudo alto
Legenda:






77
5.1.2.3. Freqncia de chaveamento de 1 kHz

Executou-se a simulao para um perodo de amostragem de 1ms para os trs
nveis de rudo. Pode-se ver na tabela 5.4. os parmetros estimados e o erro percentual
em relao aos parmetros reais para cada nvel de rudo.

Tabela 5. 4. Resultados da estimao de parmetros para fc=1 kHz

Perodo de amostragem 1ms
Rudo nulo - fc=1 kHz






Valores reais 1,7000 1,7220 0,1510 0,1510 0,1360
Valores estimados 1,7001 1,7220 0,1510 0,1510 0,1360
Erro(%) -0,0007 0,0020 0,0013 0,0013 0,0014

Rudo normal - fc=1 kHz
Parmetros

Valores reais 1,70000 1,72200 0,15100 0,15100 0,13600
Valores estimados 1,69776 1,72847 0,15120 0,15120 0,13622
Erro(%) 0,13143 0,37591 0,13743 0,13743 0,1661

Rudo alto - fc=1 kHz
Parmetros

Valores reais 1,70000 1,72200 0,15100 0,15100 0,13600
Valores estimados 1,69291 1,74236 0,15165 0,15165 0,13670
Erro(%) 0,41657 1,18258 0,43100 0,43100 0,52135

Observando-se os resultados obtidos, verifica-se que para esta freqncia de
chaveamento os resultados foram muito bons, inclusive para alto nvel de rudo, com
erro mximo menor que 1,2%. Considerando-se as trs freqncias simuladas verifica-
se que o mtodo de estimao tem uma boa imunidade a rudo.
Nas figuras 5.5 temos as correntes estatricas acrescidas de rudo nulo, normal e
alto, assim como os erros para os respectivos rudos.




( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
( )
s
R ( )
r
R
( )
s
L H ( )
r
L H ( )
sr
M H
78





(a)


79

(b)

(c)

(c)
Figura 5. 6. Corrente estatrica e erro para 1
c
f kHz = : (a)com nvel de rudo nulo (b) com nvel
de rudo normal (c) nvel de rudo alto
Legenda:





80

6. CONCLUSO


Este trabalho procurou estudar a identificao off-line de motores de induo com
acionamento PWM, com vistas ao auto-comissionamento de controles avanados.
O Captulo 1, de carter introdutrio, apresentou o contexto e a importncia da
estimao dos parmetros do motor de induo para a implementao de controladores
de alto desempenho dinmico, bem como as contribuies pretendidas nos demais
captulos.
No Captulo 2, com intuito de entender com clareza o significado dos parmetros
envolvidos nos diversos modelos, e evitar mal entendidos relativos a definio de
parmetros, procurou-se a partir das equaes circuitais da mquina, obtendo-se
inicialmente o modelo eltrico trifsico para o motor de induo. Devido a
complexidade deste modelo, atravs de transformao de variveis, foram obtidos os
modelos bifsicos equivalentes nos referenciais estacionrio e sncrono ao campo
girante, simplificando enormemente as equaes, de onde foram obtidas as
representaes no Espao de Estados, com as correntes e fluxos estatricos para o
referencial estacionrio e as correntes estatricas e fluxos rotricos para o referencial
sncrono ao campo girante. A partir desses modelos, no-lineares e fortemente
acoplados, obteve-se, para velocidade nula (standstill), um modelo linear, onde as
componentes direta e em quadratura esto completamente desacopladas, resultando em
duas funes de transferncia admitncia de segunda ordem, iguais, uma para cada eixo.
Tambm se fez uma identidade paramtrica com o modelo monofsico T, muito usado
para modelar o motor de induo em regime permanente.
No captulo 3, foi realizado o estudo dos ensaios de motor a vazio e a rotor
bloqueado, com o objetivo de estudar e verificar este mtodo clssico, e a partir deste
retirar os parmetros de um motor real, os quais foram utilizados como ponto de partida
para utilizar-se o mtodo estudado no captulo 4 e 5.
No Captulo 4, o captulo principal do trabalho, inicialmente foi discutido o
problema de identificabilidade dos parmetros do motor, mostrando-se como se pode
contornar esse problema utilizando o conceito de classes de motores, bem como a
vantagem de se utilizar esse mtodo em relao ao mtodo que utiliza o conceito de
maquina equivalente. A seguir foram desenvolvidos dois modelos discretos para o
81
motor de induo com acionamento PWM, na condio de maquina parada (standstill),
tendo em vista a identificao do motor, ou seja, a estimao de todos os seus
parmetros eltricos. O primeiro modelo discreto e obtido considerando-se o sinal
PWM que alimenta o motor com uma sequncia de funes impulso. Para, evitar o usa
de sensores de tenso, exigido pelo mtodo anterior, prope-se um segundo modelo
discreto, que pressupe que o conversor PWM pode ser considerado corno um retentor
de ordem zero, quando alimentado por uma sequncia de pulsos adequada. Cada modelo
apresenta determinadas caractersticas de utilizao que so estudadas.
No captulo 5, os resultados da simulao procuraram demonstrar a aplicabilidade
dos mtodos de estimao de parmetros do motor de induo desenvolvidos no
Captulo 4. Para demonstrao do mtodo utilizou-se apenas a estimao baseada na
funo impulso, visto a ocorrncia de problemas na funo Matlab de estimao
utilizada para o modelo baseado na reteno de ordem zero. Mas pelo mtodo utilizado,
mostra-se, em especial, a robustez do mtodo em relao ao perodo de amostragem,
pelo fato de se trabalhar com digitalizaes exatas. Comprova-se tambm a imunidade
do mtodo em relao ao ripple provocado pelo sinal PWM do inversor. O mtodo
tambm se mostrou satisfatrio com as simulaes realizadas na presena de rudo,
mesmo relativamente grandes.
Acredita-se que os resultados obtidos no trabalho constituem uma significativa
contribuio tendo em vista ter agrupado em uma mesma compilao diversos pontos
necessrios para a estimao de parmetros de motores de induo. Tambm por partir
da modelagem bsica do motor e ir deduzindo passo a passo a obteno de todos os
modelos, tanto dinmicos quanto de regime permanente at chegar a discretizao das
funes de transferncia do motor.












82

APNDICE A

A.1 Programa de Estimao para o Modelamento por Funes Impulso

A programao grfica que foi desenvolvida no Simulink para se estimar os
parmetros tanto da funo de transferncia quanto os parmetros eltricos do motor de
induo trifsico, atravs de seu modelo discreto obtido com o modulador PWM
funcionando como gerador de funes impulso, pode ser observada na figura A.1 [17].
Um sinal PRBS aplicado na entrada do inversor PWM que por sua vez
alimenta o motor de induo.

Figura A. 1. Indentificador baseado na funo impulso

Como podemos observar, um sinal PRBS aplicado na entrada do inversor
PWM, que por sua vez alimenta o motor de induo. O bloco estimador para funes
impulso, atravs da leitura dos sinais de tenso de entrada e de corrente de sada,
acrescida de um sinal de rudo branco, apresenta como resultado as estimativas dos
parmetros
1 2 1 2
, , , b b f f , e as estimativas de , , ,
s r s r
R R L L e
sr
L , assim como o erro
percentual para essas ultimas estimativas.
Alguns blocos da figura A.1 so na verdade subsistemas formados por diversos
blocos, os quais so descritos a seguir.

A.1.1. Bloco Gerador PRBS

O bloco de nome Gerador PRBS o bloco gerador do sinal binrio pseudo-
randmico, mostrado necessrio ao processo de identificao, tendo a funo de
excitao do sistema.
83
Este bloco um subsistema composto por um gerador PRBS de 10 bits e um
amplificador, os quais recebem os parmetros lambda e gain (ganho, que define a
amplitude do sinal) como dados de entrada, respectivamente. As figuras A.2 e A.3
mostram como esse subsistema foi implantado e a mascara de introduo dos
parmetros do gerador de sinal. Logo a seguir tem-se a programao para este bloco.


Figura A. 2. Subsistema do bloco gerador PRBS


Figura A. 3. Mscara de introduo de parmetros gerador PRBS


Figura A. 4. Sina PRBS

Programa Escrito para o Bloco PRBS
function [sys, x0] = prbs(t,x,u,flag,...
lambda)%
if nargin==0, sys=[0,10,1,0,0,0]; %initialization
x0 = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0]'; %initial
condition
return;
end
84
%
%
%Ta=0.001; %intervalo minimo de
comutacao

Ta=lambda;
%
if abs(flag) == 2 %discrete states
if abs(t/Ta - round(t/Ta))<1e+8*eps, %se o tempo decorrido t
aprox. igual a Ta
x1(1)= xor(x(7),x(10)); %Xn+1(1)
x1(2)=x(1); %Xn+1(2)
x1(3)=x(2); %Xn+1(3)
x1(4)=x(3); %Xn+1(4)
x1(5)=x(4); %Xn+1(5)
x1(6)=x(5); %Xn+1(6)
x1(7)=x(6); %Xn+1(7)
x1(8)=x(7); %Xn+1(8)
x1(9)=x(8); %Xn+1(9)
x1(10)=x(9); %Xn+1(10)
sys=x1;
else
sys = x;
end
%
elseif flag == 3 %output
sys = [2*(x(1)-0.5)]; %formar sinal alternado
%
elseif flag == 4 %next sample time
na=floor(t/Ta + 1e+8*eps); %?????????
sys=(na + 1)* Ta;
%
elseif abs(flag) == 0
x0 = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0]';
sys = [0,10,1,0,0,0];

else
sys = [];

end

A.1.2. Bloco Modulador PWM

Este bloco tem a funo de modular o sinal de entrada pela tcnica de
modulao por largura de pulso (Pulse Width Modulation), sendo implementada pela
s-function a seguir:

function [sys, x0] = pwm(t,x,u,flag,fch,vdc)
%
if nargin==0, sys=[0,1,1,1,0,0];
x0 = 1;
return;
end

if abs(flag) == 2
85
x=not(x);
sys=x;
%
elseif flag == 3
sys = sign(u)*vdc*x;

elseif flag == 4
ul=u;
if abs(ul)<0.001,
ul=0.001;
end
if abs(ul)>=400,
ul=399.999;
end
dcicle=abs(ul)/(vdc*fch);
if x > 0
tl = dcicle;
else
tl = 1/fch-dcicle;
end
sys = t+tl;
%
elseif abs(flag) == 0
x0 = 1;
sys = [0,1,1,1,0,0];

else
sys = [];

end

Para a configurao deste bloco necessita-se a introduo de dois parmetros, a
freqncia de chaveamento e a tenso do barramento DC. Utilizou-se valor unitrio de
ganho, isto , ao se aplicar uma tenso contnua em sua entrada, a sada corresponder
uma tenso PWM com seu valor mdio.

A.1.3. Bloco Motor CA
Neste bloco deve-se inserir os parmetros do motor de induo atravs de uma
mscara, mostrada na figura A5.
86

Figura A. 5. Mscara de introduo de parmetros no bloco Motor CA

O bloco representa o motor de induo trifsico atravs de seu modelo matemtico
no espao de estados sob um referencial estacionrio. Este bloco um subsistema
composto pelos blocos da figura A.6.
Com exceo deste bloco, todos os demais j contam na biblioteca do simulink,
tendo sido apenas adaptados para este fim.

Figura A. 6. Diagrama de blocos do motor de induo trifsico

No modelo, os dois canais de entrada recebem respectivamente os sinais de
tenso representados no sistema bifsico sob referencial estacionrio, e
s s
d q
V V . Como
sinal de sada o sistema retorna os valores das correntes, e i
s s
d q
i , e fluxos magnticos
87
e
s s
d q
, no mesmo referencial estacionrio. A seguir encontra-se a programao do
bloco motor:
function [sys, x0] = motorind(t,x,u,flag,...
Rs,Rr,Ls,Lr,Lsr,v,Jm,Bm,TL)
if nargin==0, sys=[5,0,6,2,0,0];
x0 = [0 0 0 0 0]';
return;
end
%
% Parametros do motor
%Rs=3.34; % resistencia do estator
%Rr=2.89; % resistencia do rotor
%v=2; % numero de par de polos
%Ls=0.255; % indutancia do rotor
%Lr=0.256; % indutancia do estator
%Lsr=0.249; % indutancia mutua
%Jm=0.0058; % inercia do rotor
%Bm=0; % Atrito Viscoso
%TL=0; %12.36; % torque de carga
s= 1 - (Lsr^2/(Ls*Lr)); % sigma
a=Rs/(s*Ls); % Alfa
b=Rr/(s*Lr); % Beta
%
%
% modelo do motor
%
% Entradas
%
% u(1)= Ua
% u(2)= Ub
%
% Estado
%
% x(1)= corrente estatorica em alfa
% x(2)= corrente estatorica em beta
% x(3)= fluxo estatoricos em alfa
% x(4)= fluxo estatoricos em beta
% x(5)= velocidade angular
if abs(flag) == 1
%
xdot(1) = -(a+b)*x(1) - v*x(5)*x(2) + (b/Ls)*x(3)+
(v*x(5)/(s*Ls))*x(4) + u(1)/(s*Ls); % dx(1)/dt
%
xdot(2) = v*x(5)*x(1) - (a+b)*x(2)-(v*x(5)/(s*Ls))*x(3) + (b/Ls)*x(4)
+ u(2)/(s*Ls) ; % dx(2)/dt
%
xdot(3) = -Rs*x(1) + u(1); % dx(3)/dt
%
xdot(4) = - Rs*x(2) + u(2); % dx(4)/dt
%
xdot(5) = (v*x(2)/Jm)*x(3) - (v*x(1)/Jm)*x(4) - (Bm/Jm)*abs(x(5)) -
TL*sign(x(5))/Jm ; % dx(5)/dt
%
sys = xdot; % estados
%
%
elseif flag == 3
Te=((x(3)*v*x(2)/Jm)-(x(4)*v*x(1)/Jm))*Jm; % torque eletrico
%
88
sys = [x' Te]'; %
%
elseif abs(flag) == 0
x0 = [0 0 0 0 0]';
sys = [5,0,6,2,0,0];

else
sys = [];

end


A.1.4. Bloco estimador funo impulso

Assim como o motor, este bloco tambm um subsistema, composto pelo bloco
principal IDENTIF, o qual o responsvel pela identificao dos parmetros do motor,
para a entrada da funo impulso. Ele baseado na s-function sfunid.m do toolbox de
identificao do Simulink.
Os parmetros utilizados pelo bloco identificador tambm so inseridos atravs
de uma mscara de entrada, mostrada na figura A.7.

Figura A. 7. Mscara de introduo de parmetros do bloco de identificao

As funes destes parmetros so as seguintes:
- Nmero de pontos amostrados: Define a quantidade de pontos obtidos durante
a amostragem;
- Ordem do modelo discreto: depende do mtodo de estimao utilizado;
89
- Nmeros de pontos para a estimao: nmero de pontos utilizados para estimar
a funo de transferncia discreta;
- Perodo de amostragem: intervalo entre cada amostragem dos sinais de entrada
e de sada dos sistema;
- Mtodo de estimao: definio do mtodo utilizado na estimao, podendo-se
optar pelos mtodos oe, armax, bj e pem, os quais obtm a estimativa de
parmetros baseada em erro de predio para os modelos de erro de sada
(output error model),ARX, ARMAX, Box-Jenking e General Linear Model [25].
Maiores detalhes dos mtodos utilizados pelo Simulink podem ser obtidas no
help do Matlab [17].
Neste trabalho o nico mtodo utilizado foi o Output Error, como sugerido em
[12].
- Parmetros Eltricos: So os parmetros reais do motor, , , , ,
s r s r sr
R R L L L ,
necessrios para a comparao com os valores estimados, e o valor da tenso
contnua do barramento inversor,
DC
V .
Encontra-se a seguir a funo de identificao sfunid.m:

function [sys, x0, str, ts] = sfunida(t,x,u,flag,...
order,npts,HowOften,offset,ts)
%SFUNIDA1 an S-function which performs system identification.

switch flag,

case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(npts,HowOften,offset,ts);

case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u,order,npts,HowOften,offset,ts);

case 3,
sys=mdlOutputs(x,u,npts);

case {1,9}
sys = []; %do nothing


otherwise
error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

% end of sfunid ------------------------------------------------------
-------%


function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(npts,HowOften,offset,ts)

if HowOften > npts
90
error(['The number of points in the buffer must be more '...
'than the plot frequency'])
end

sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 3*npts+3;
sizes.NumOutputs = 9;
sizes.NumInputs = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;

sys = simsizes(sizes);

x0 = zeros(3*npts+3,1);
x0(2*npts+3)=0;
x0(2*npts+4)=0;
x0(2*npts+5)=0;
x0(2*npts+6)=0;
x0(2*npts+7)=0;
x0(2*npts+8)=0;
x0(2*npts+9)=0;
x0(2*npts+10)=0;


str = [];
ts = [ts offset];

%
% The first discrete state is a counter, initialize it to 1
%
x0(1) = 1;

% end mdlInitializeSizes ---------------------------------------------
------------


function sys=mdlUpdate(t,x,u,order,npts,HowOften,offset,ts,n)

% Reshape the discrete state vector.
%
x = reshape(x,npts+1,3);

%
% initialize the return argument
%
sys = zeros(npts+1,3);
sys(:) = x;

%
% increment the counter and store the current input in the discrete
state
% referenced by this counter
%
x(1,1) = x(1,1) + 1;
sys(x(1,1),1:2) = u(:)';

div = x(1,1)/HowOften;
if (div == round(div))
%ten = [sys(x(1,1)+1:npts+1,1);sys(2:x(1,1),1)];
%corr= [sys(x(1,1)+1:npts+1,2);sys(2:x(1,1),2)];
91
ten = [sys(2:x(1,1),1)];
corr= [sys(2:x(1,1),2)];

coef = polyfit(corr,ten, order);

%sys(1:order+1,3)=coef(1:order+1);

%is=u(2)*0.8;
%Rs=coef(7) + 2*coef(6)*is + 3*coef(5)*is^2 + 4*coef(4)*is^3 +
5*coef(3)*is^4 + 6*coef(2)*is^5 + 7*coef(1)*is^6;
is=[0.6:0.03:0.9]*0.8*u(2);
vRs=[7*coef(1) 6*coef(2) 5*coef(3) 4*coef(4) 3*coef(5) 2*coef(6)
coef(7)];
v1=polyval(vRs,is); % calcula o valor para diversos valores de
is
v2=repmat(1,11,1);
Rs=v1*v2/11;
sys(1,3)=coef(1);
sys(2,3)=coef(2);
sys(3,3)=coef(3);
sys(4,3)=coef(4);
sys(5,3)=coef(5);
sys(6,3)=coef(6);
sys(7,3)=coef(7);
sys(8,3)=coef(8);
sys(9,3)=Rs;

end

if x(1,1) == npts
x(1,1) = 1;
end

sys(1,1) = x(1,1);

%
% Reshape the (npts+1)x3 state matrix into a vector.
%
sys=sys(:);

% end mdlUpdate ------------------------------------------------------
-------

function sys=mdlOutputs(x,u,npts)

sys = [x(2*npts+3) x(2*npts+4) x(2*npts+5) x(2*npts+6) x(2*npts+7)
x(2*npts+8) x(2*npts+9) x(2*npts+10) x(2*npts+11)];

% end mdlOutputs -----------------------------------------------------
---------

A.1.5. Bloco Rudo
Este bloco gerador de sinal de rudo branco, e pertence a biblioteca do
Simulink, sendo utilizado para se verificar o comportamento do sistema estimador,
diante da aquisio de sinais ruidosos de corrente. Pode-se observar o sinal de rudo
mdio na figura A.8.
92
















Figura A. 8. Sinal de rudo branco


APENDICE B

B.1 Discretizao de funes contnuas

A maior parte das plantas e/ou processos envolvem sinais contnuos no tempo, e
para tornar possvel o uso de controladores digitais no sistema de controle da planta
necessrio que os sinais contnuos sejam discretizados, este processo composto por
duas etapas, o processo de amostragem (no tempo) e quantizao (em amplitude).
O processo de amostragem consiste em transformar um sinal contnuo no tempo
Em uma seqncia de valores discretos espaados igualmente no tempo. Com relao
ao processo de amostragem, a freqncia com que o sinal contnuo amostrado deve ser
definida de acordo com o Teorema de Nyquist, e para que o sinal contnuo possa ser
recuperado sem que a informao contida no sinal seja perdida ou distorcida.
Em geral, o processo de amostragem seguido pelo processo de quantizao, o
qual consiste em atribuir ao valor amostrado um valor constante em um cdigo
previamente conhecido.

B.2. transformada Z

A Transformada z uma ferramenta matemtica normalmente utilizada no
processo de anlise e sntese em sistemas discretos. uma ferramenta similar
Transformada de Laplace para sistemas de controle para sinais contnuos no tempo e
equaes diferenciais.
Como em Laplace trabalhamos apenas com sinais definidos para tempos
93
positivos, na Transformada Z trabalharemos apenas com seqncias unilaterais direita,
para as quais
0, n < 0
n
x =
Define-se ento, a transformada z de uma sequencia unilateral a direita
n
x , como


0
[ ( )] ( )
n
n
Z f n f n z

=
=
(B.2.1)

O somatrio corresponde a uma srie de potncias em z
-1
onde os coeficientes
representam as amplitudes das parcelas (amostras) do sinal.
Atravs do uso da Transformada z pode-se transformar a equao de diferenas
caracterstica de um sinal discreto em uma equao algbrica, o que elimina a
necessidade de processos recorrentes para identificar a resposta do sistema a variaes
dos sinais de entrada.
Uma segunda maneira de se definir a Transformada z por meio da aplicao da
Transformada de Laplace a um sistema amostrado. Um amostrador ideal converte uma
funo contnua f(t) em uma seqncia de impulsos f*(t). O amostrador ideal pode ser
modelado como uma multiplicao entre o sinal analgico e um trem de impulsos
igualmente espaados, figura abaixo. O trem de impulsos pode ser definido como

0
( )
T a
t nT

(B.2.2)

Figura B. 1. . Amostrador ideal

onde Ta o espaamento entre os impulsos e T impulso unitrio (funo delta de
Dirac). Considerando que f(t) = 0 para todo t < 0 e que cada amostra f(nT) a amplitude
do ensimo impulso da funo modulada por T(t). Ento, pode-se escrever que

0
*( ) ( ). ( )
a a
n
f t f nT t nT

=
=

(A.2.3)
94
Aplicando-se Laplace na expresso acima:
0
0 0
*( ) [ *( )] ( ). ( )
( ). ( ) ( ).
a
a a
n
nT s
a a a
n n
F s L F t L f nT t nT
f nT L t nT f nT e

= =
(
= = =
(

=

Fazendo-se
sTa
z e = , chega-se a seguinte equao:

( )
0
[ *( )] ( ) .
n
a
n
Z f t F z f nT z

=
= =

(B.2.4)

B.3. Exemplos

Exemplo de aplicao da transformada Z para uma funo polinomial:

1 2 2 3 3
0
1
( ) { , 0
( ) [ ] . 1 ...
1
1
k
k k k
k
X t P a t
X z Z a a z az a z a z
z
az z a

=
= = = + + + + =
=

Utilizamos o seguinte principio:
1 2 2 3 3 1 2 2 3 3
1 ... ... 1 G az a z a z az a z a z

= + + + + =

Ento
1
1
1 2 2 3 3
1
0
1
(1 ) 1
1
1
( ) [ ] . 1 ...
1
k k k
k
z
az G G
az z a
z
X z Z a a z az a z a z
az z a

=
= = =

= = = + + + + = =

Exemplo de aplicao da transformada Z para uma funo senoidal:
95
x(t)={sen t 0 t
Sabendo-se que,
1
sen t ( )
2
j t j t
e e
j

=

Aplicando-se a definio:

1 1
( ) [ ] ( ) ( [ ] [ ])
2 2
j t j t j t j t
X z Z sen t z e e Z e Z e
j j

(
= = =
(



Observa-se que se aplicou 2 propriedades da transformada Z (multiplicao por
uma constante, propriedade da soma). Ento pela transformada Z da exponencial:

1 1
1 1
1 2 1 2
2
1 1 1 1
[ ( )] [ ] ( )
2 2 1 1
1 ( ). .
.
2 ( ). 1 2 .cos
2 cos 1
j t j t
j T j T
j t j t
j T j T
Z x t Z sen t Z e e
j j e z e z
e e z z sen T
j e e z z z T z
zsen T
z z T

(
| |
= = =
| (

\

= =
+ + +
=
+


Observao: Assim como na Transformada de Laplace, a Transformada Z de
determinadas funes pode ser encontrada por meio de uma tabela.

B.4. Funo de Transferncia em z

Quando se executa a transformao do plano s para o plano z atravs da
relao
a
sT
z e = , considerando o conceito de amostragem atravs de impulsos (que um
processo meramente matemtico), a anlise de sistemas de controle em tempo discreto
modelados a partir da varivel complexa z possvel para qualquer sinal, assim como a
abordagem de controle clssico permite trabalhar com as funes caractersticas aps a
Transformada de Laplace, desde que os amostradores e retentores sejam posicionados
corretamente.
Para tornar possvel a aplicao das tcnicas de controle para sistemas contnuos,
96
os amostradores e os retentores de ordem zero (holders) devem ser representados
matematicamente pelo multiplicador com impulsos e pela funo de transferncia
1
a
sT
e
s

.
Pode-se utilizar as definies de funo de transferncia definidas a partir de
Laplace para estend-las a sistemas discretos e estabelecer as relaes que definem a
funo de transferncia no plano z. Existem duas maneiras distintas para se definir a
funo de transferncia em z, atravs da resposta do sistema ao impulso unitrio e
atravs das equaes diferenas do sistema. Desta forma, pode-se determinar as funes
de transferncia em malha aberta e em malha fechada.
Procedimento para obteno de G(z):
2) obtenha a funo de transferncia G(s)
3) obtenha a resposta ao impulso g(t), onde
4)
)] ( [ ) (
1
s G L t g

=
1) calcule
0
( ) ( )
n
n
G z g nT z

=
=



exemplo:



Figura B. 2. Exemplo de discretizao

Resposta ao impulso:
K/((s+a)(s+b))
y(t)
x
*
(t) x(t)
97
0
0 1
1 1 1
1 0
1
0
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1 ( ) 1 ( )
1
1
1
( ) (
1
at bt
anT bnT
anT bnT n
n
anT n anT n
n k
aT anT aT n aT anT n
n k
anT n
aT
n
n
g t e e
b a
n
g nT e e
b a
n
G z e e z
b a
como e z e z
e z e z e z e z
e z
e z
n
G z
b a

=


= =

+ +
= =

=
=

= + =
= + = +
=

1 1
1 1
1
)
1
( ) 1 1
( )
( )( ) 1 1
aT bT
aT bT
aT aT aT bT
e z e z
n z e e
b a z e e e z e z

=


B.5. Comportamento entre amostras Funo de transferncia modificada

O objetivo da digitalizao da funo de transferncia obter a sada y(t) da planta
continua. Pela utilizao da transformada z s possvel determinar o comportamento de t nos
instantes discretos dados por t=nT. Com isso pode ocorrer que por exemplo que o sistema
apresente um bom comportamento para a sequencia f(nT), tal no acontecendo para um sinal
continuo y(t), ou seja, apresente um mal comportamento entre amostras. Essa situao pode ser
ilustrada pela figura x.x.


Figura B. 3. Comportamento entre amostras

98
Mas afim de verificar-se o comportamento entre amostras, introduziremos a funo de
transferncia modificada, acrescentando-se um atraso de tempo T ( (0 1) < < planta
continua, conforme a figura x.x. Define-se ento a funo de transferncia modificada como:

1
( )
{ ( ) (1 ) [ ( )
( )
d
z
z z Z y nT T
U z
Y
H

= =
(B.5.1)

Onde
1
( ) [ ( ) ] (0< <1)
d
y t L G s s

=
Tendo-se ( ) H z

, pode-se ento determinar a seqncia ( )

n
y y nt T

= , ou seja, a varivel
y(t) tomada entre os instantes de amostragem.

B.6. Retentor de Ordem Zero(ZOH)

Considera-se a tpica representao de um sistema dinmico discreto, no que diz
respeito a planta. O sinal de entrada discreto transformado num sinal continuo, por intermdio
de um conversor digital/analgico, representado por um retentor de ordem zero (ZOH). Neste
caso a funo de transferncia discreta H(Z) ser dada por Y(z)/X(z), e se dever levar em conta
que os sinais de entrada antes de chegarem a planta, passam pelo retentor que modifica esses
sinais.
A funo de transferncia de um retentor de ordem zero dado por

1
a
sT
e
s

(B.6.1)

O ZOH transforma impulsos discretos existentes na sua entrada, em um sinal continuo
por patamares u(t), que ser o sinal que efetivamente atuar na planta.
Se considerarmos uma entrada em degrau unitrio (t), fcil observar que X*(t) no ser
mais que uma srie de impulsos espaados de T e de valor unitrio. Sendo assim na sada do
retentor teremos novamente um degrau unitrio u(t), cuja transformada de Laplace 1/s. Pode-
se ento afirmar que
( )
( )
G s
Y s
s
=
Admitindo-se que Y(s) tem como transformada Z, Y(z), que no mais a transformada do sinal
y(t), e sabendo que a transformada z de uma srie de impulsos unitrios a que corresponde o
sinal X*(t)
99
1
1
( )
1 1
z
X z
z z

= =


Podemos ento definir H(z) como sendo
1
( )
( )
1
1
Y z
H z
z

Ou ainda

1
( ) (1 ) ( ) H z z Y z

= (B.6.2)















































100


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