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Laboratrio de Sistemas de Controle.htm

Laboratrio de Sistemas de Controle


ENGCOMP ITEC UFPA Sete de dezembro de 2012
Caio Corra (09080003501), Fernando Furtado (09080006501)

1. Introduo
O laboratrio de sistemas de controle tem o objetivo de apresentar de formar prtica os sistemas de controle, modelagem e comportando dinmico de sistemas; apresentar os princpios bsicos de controle por realimentao, mtodo das razes e resposta em frequncia. Nesta primeira experincia foi apresentada a definio de sistemas e simulao temporal, relacionando os parmetros da funo de transferncia e a resposta temporal do sistema que ela representa.

2. Apresentao dos sistemas 2.1. Sistemas de primeira ordem


Foi simulado o sistema de primeira ordem apresentado abaixo:

Considerando: (I) k = 1; T= 0.1, 1, 10; (II) k = 0.1, 1, 10; T = 1; Teremos:


(I) k=2

a) T = 0.1

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Vr = 2 Te = 0.39 b) T = 1

Vr = 2 Te = 3.9

c) T = 10

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Vr = 2 Te = 39

(II) T = 1 a) k = 0.1

Vr = 0.1 Te = 3.91 b) k = 1

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Vr = 1 Te = 3.91 c) k = 10

Vr = 10 Te = 3.91

2.2. Sistemas de segunda ordem


Foi simulado o sistema de segunda ordem abaixo:

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2.1) Calcular Tempo de Estabilizao (Ts) e Mximo Sobre-Sinal (Mp) e Analisar os efeitos resultantes de Wn e : I. Wn = 2, k = 8 a) = 1

Te = 2.92 Sem sobre-sinal b) = 0.7

Te = 2.99 Mp = 4.6% c) = 0.2


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Te = 9.8 Mp = 52,62%

II. Wn = 10, k = 8 a) = 1

Te = 0.58 Sem sobre-sinal b) = 0.7

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Te = 0.59 Mp = 4.6% c) = 0.2

Te = 1.96 Mp = 52.62%

2.2) Calcular Tempo de Pico (Tp): I. Wn = 2, k = 8 a) = 1 - R= Tp = 3.14/0 =>infinito(?) b) = 0.7 - R=


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Tp = 2,12 c) = 0.2 - R= Tp = 1,61

II. Wn = 10, k = 8

a) = 1 - R= Tp = 3.14/0 =>infinito(?) b) = 0.7 - R= Tp = 0,44 c) = 0.2 - R= Tp = 0,32

3. Concluso
Aps a anlise dos dados obtidos nos experimentos, chega-se a algumas concluses. Em relao ao Sistema de Primeira Ordem: (I) A variao de Tau causa uma variao de mesma proporo no Tempo de Estabilizao do Sistema; (II) K determina o Valor de Regime Permanente, variando conforme este variava. Em relao ao Sistema de Segunda Ordem: (I) Conforme o Coeficiente de Amortecimento varia tambm o Tempo de Estabilizao e Mximo Sobre-Sinal variam. Quanto menor o Coeficiente de Amortecimento, maior o Sobre-Sinal e maior o Tempo para Estabilizara resposta do sistema; (II) Com o aumento da Frequncia Natural do sistema, o Sobre-Sinal se mantm inalterado, pois este depende do coeficiente de amortecimento; porm o Tempo de Estabilizao do sistema diminui. (III) Quanto menor o Coeficiente de Amortecimento, menor ser o Tempo de Pico do Sistema.

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