LISTA DE EXERC ICIOS #2

Engenharia de Controle I

Departamento de Engenharia Mec anica Universidade Federal de Pernambuco

Fevereiro 2013

An alise de resposta transit oria

a) Considerando um term ometro um sistema de primeira ordem, determine a constante de tempo se o mesmo demora 50s para atingir o 95% do valor nal da resposta a um degrau. b) Dado o sistema de seguimento da g. 1, determine o valor do ganho na realimenta c ao de velocidade de forma a obter um m aximo sobrepaso menor de 20% para a resposta a um degrau unit ario e um tempo de assentamento que melhore em 1s no m nimo o tempo do sistema sem realimenta c ao de velocidade.

Figura 1. Sistema de seguimento c) Obtenha a resposta a impulso unit ario, degrau unit ario e rampa unit aria para um sistema com realimenta c ao unit aria com a seguinte fun c ao de transfer encia em malha aberta: G(s) = 3s + 1 s2

d) Obtenha todos os par ametros da resposta ao degrau unit ario e o erro em regime permanente ` a rampa unit aria para a seguinte fun c ao de transfer encia em malha fechada: G(s) = 5 s2 + 4s + 5

e) Compare o erro em regime permanente para o sistema da g 1 com e sem realimenta c ao de velocidade.

Crit erios de performance dos sistemas de controle

a) Determine o erro em regime permanente do sistema com fun c ao de transfer encia em malha aberta G(s) para as entradas degrau, rampa e par abola atrav es das constantes de erro de posi c ao, velocidade e acelera c ao respectivamente. 25.04(s + 0.2) G(s) = s(s + 0.01247)(s + 5.02) b) Projete um controlador (e determine os par ametros dele) para obter o melhor desempenho poss vel para o sistema mostrado na seguinte gura. Escreva o c odigo em MATLAB para obter as respostas do sistema com controle e sim controle calculando o erro em fun c ao do tempo para cada um desses casos.

Resposta transit oria de sistemas de ordem superior

Dadas as seguintes fun c oes de transfer encias em malha aberta, determine se existem polos dominantes de malha fechada. Nos casos onde n ao existam polos dominantes obtenha um novo valor de ganho K para for car a exist encia dos polos dominantes usando MATLAB. Obtenha a resposta temporal a um degrau unit ario usando o MATLAB dos sistemas sem polos dominantes contra a vers ao com ganho modicado. a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) = 5s5 + 76s4 3(9s2 + 11s + 20) + 337s3 + 550s2 + 633s + 604 s4 + 17s3 20 + 118s2 + 536s + 1324 48(s + 8) 3s5 + 102s4 + 1121s3 + 4924s2 + 9514s + 11964

Estabilidade de sistemas din amicos

a) Dada a fun ca o de transfer encia em malha aberta G(s), determine o valor do ganho Kp que torna o sistema marginalmente est avel em malha fechada. G(s) = Kp s(s + 1)(s + 5)

b) Determine se o seguinte sistema e est avel ou inst avel.