Experimento: controle de velocidade de um motor DC

Controle I
Paulo Roberto Brero de Campos

0.1

Introdu c ao

Neste experimento ser a realizado o controle de um sistema real que e composto de um motor CC e um taco-gerador. Objetivo geral: O aluno dever a implementar e analisar o controle de um motor CC. Objetivo espec co: O aluno dever a ser capaz de: a) identicar os par ametros de um modelo de primeira ordem para um motor CC; b) calcular um controlador em tempo cont nuo; c) avaliar o funcionamento do sistema de controle.

0.2

O sistema a controlar

O sistema real, que servir a de plataforma de experimenta ca o, e composto de um motor de corrente cont nua cuja velocidade angular de rota ca o deseja-se controlar. A velocidade angular e medida utilizando-se como sensor um taco-gerador acoplado ao eixo do motor CC, cuja tens ao de sa da e proporcional a ` velocidade angular. Assim, as varia c oes de velocidade se reetem na tens ao de sa da do dispositivo. O modelo do sistema a ser controlado ser a determinado a partir de dados experimentais, obtidos de ensaios do tipo resposta ao degrau, como realizado no primeiro experimento. 1

0.3
0.3.1

Procedimentos
Montagem do amplicador de pot encia

1. Monte um amplicador de pot encia, como mostrado na gura 1. Este amplicador tem ganho=2.

Figura 1: Amplicador de pot encia

A fun c ao de transfer encia do motor Gm conter a apenas o p olo dominante, que e o p olo mec anico: Gm = tempo mec anica.
Km s+ p m

ke , s+1

onde pm = e o p olo mec anico e =

1 pm

e a constante de

0.3.2

Projeto e montagem do compensador Proporcional

1. Projete um controlador proporcional C (s) = K para obter Ts5%M F = 0, 5Ts5%M A . 2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na gura 2. Aplique um degrau de valor 5 na entrada de refer encia, e me ca o erro em regime e o tempo de estabiliza ca o, para o ganho calculado no tem anterior. 3. Verique a resposta ao degrau na entrada de refer encia do sistema, para diversos valores do ganho. 4. Analise e comente os resultados obtidos. 2

Figura 2: Sistema de controle com compensador proporcional

0.3.3

Projeto e montagem do compensador Integral

K s

1. Projete um controlador Integral (I) C (s) = 0, 5Ts5%M A .

para se ter erro nulo e Ts5%M F =

2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na gura 3, e para uma entrada degrau de valor 5, me ca o erro em regime e o tempo de estabiliza ca o. 3. Determine o ganho limite que ainda mant em o sistema est avel - varie o ganho do compensador integral, e verique no oscilosc opio quando o sistema f sico se torna inst avel. Verique a resposta ao degrau para diversos valores do ganho. 4. Compare os resultados te oricos com os obtidos na pr atica. Explique as diferen cas

Figura 3: Sistema de controle com compensador integral

0.3.4

Projeto e montagem do compensador Integral com um zero

K (s+a) s

1. Projete um controlador C (s) =

para se ter erro nulo e Ts5%M F = 0, 5Ts5%M A .

2. Monte o sistema de controle em malha fechada, como mostrado na gura 4. Determine o ganho limite que ainda mant em o sistema est avel - varie o ganho do compensador integral, e verique no oscilosc opio quando o sistema f sico se torna inst avel. Aplique um degrau na entrada do sistema em malha fechada e verique a resposta para diversos valores do ganho. 3. Compare os resultados te oricos com os obtidos na pr atica. Explique as diferen cas

Figura 4: Sistema de controle com compensador integral e com um zero

0.4

Circuitos

Nas guras 2, 3 e 4 o bloco somador e composto pelo amplicador operacional 1, (AO1). O valor do resistor R + pot ser a utilizado para denir o ganho em malha fechada. Na gura 2, o amplicador operacional (AO2) atua como um compensador proporcional, cujo ganho e dado por K = R2 /R1 . O integrador puro e mostrado na gura 3. O amplicador operacional (AO2) atua como um integrador, cujo ganho do conjunto capacitor (C) e resistor e dado por K = 1/RC . Na gura 4, o amplicador operacional 2 (AO2) atua como um compensador C (s), com um p olo na origem (integrador) e um zero cuja fun ca o de transfer encia e dada por C (s) =
a) (s+ . O valor do zero e dado por a = s 1 . RC

Note que em todos os casos a tens ao do gerador deve ter polaridade oposta ` a tens ao de refer encia. A tens ao de refer encia ser a obtida de um potenci ometro, como mostrado nas guras. Como alternativa ao LM741, pode-se utilizar o TL071 ou TL072 (com 2 amplicadores no mesmo CI), mostrado na gura 5.

Figura 5: TL071 e TL072

0.4.1

Prote c ao do transistor de pot encia

Todo circuito indutivo se op oe a varia c oes de corrente. Num PWM (Pulse Width Modulation), o transistor opera em corte ou satura ca o, provocando uma brusca interrup ca o da corrente do motor, gerando tens oes elevadas que podem queimar o transitor. Para evitar danicar o transistor e colocado um circuito de prote c ao, chamado Snubber. Na gura 6 e mostrado, no tem a, um snubber colocado entre o coletor e o emissor do transistor de pot encia. Normalmente em uma opera ca o linear, esta prote ca o n ao e t ao cr tica. O amplicador utilizado neste experimento opera na regi ao linear. Mas para evitar qualquer problema, sugere-se, como mostrado no item b, colocar o circuito RC em paralelo com o motor DC, evitando com isto a brusca interrup ca o da corrente.

Figura 6: Circuito snubber para prote ca o dos transistores