Anais do 12O Encontro de Iniciao Cientfica e Ps-Graduao do ITA XII ENCITA / 2006 Instituto Tecnolgico de Aeronutica, So Jos dos

s Campos, SP, Brasil, Outubro, 16 a 19, 2006.

ESTUDO DA CINEMTICA INVERSA APLICADA NUM BRAO ROBTICO

Flvia Moreira dos Santos
Universidade Braz Cubas Engenharia da Computao Rua. Jos Guimares Pera, 120, Mogi das Cruzes, SP Cep: 08717-885 fvmoreira25@yahoo.com.br

merson Teruhiko Watanabe

Universidade Braz Cubas Engenharia da Computao Rua Antnio Viana, 318, So Miguel, SP Cep:08080-190 et_ni@yahoo.com.br

Valdemir Carrara
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) Av. dos Astronautas, 1758, So Jos dos Campos, SP Cep: 12225-010 Universidade Braz Cubas val@dem.inpe.br Resumo: Neste trabalho desenvolveu-se um brao robtico articulado com dois graus de liberdade, de estrutura centralizada, com o objetivo de informar os conceitos e mostrar, didaticamente, as caractersticas que compem um brao robtico. Na extremidade do brao foi adaptada uma caneta posicionada verticalmente com o propsito de escrever palavras em letras de frma com dimenses e ngulos variados. A estrutura fsica foi feita com material leve e suas juntas acionadas por motores de passos, com uma bobina eletromagntica para movimentar a caneta para cima e para baixo.Foi tambm desenvolvido um programa de controle contendo as equaes da cinemtica inversa e das transformaes de translao, de escala e de rotao com o intuito de orientar o brao robtico a escrever a palavra no plano bidimensional. Para validar as equaes e o algoritmo utilizou-se, primeiro, o Matlab, no qual gerou-se um grfico que mostra o desenho de uma palavra e a representao de um brao em vrios estgios na escrita. Em seguida implementou-se o cdigo do Matlab em linguagem C. Os resultados obtidos na execuo do processo de escrita do brao robtico foram satisfatrios, compatveis com a preciso e resoluo dos motores. Palavras-chaves:cinemtica inversa, robtica, programao.

1. Introduo O objetivo deste trabalho desenvolver um pequeno brao robtico com duas articulaes para uso como material educacional e didtico, tendo como principal requisito apresentar um baixo custo de material, para que possa ser facilmente reproduzido. Este requisito ser atendido com um projeto que utiliza materiais leves, elos pequenos e acionamento por motores de passos com redutores, facilmente encontrados em casas de materiais reciclados de informtica. Para cumprir o objetivo de material didtico, ser estabelecido que o brao seja dotado de uma caneta e que consiga escrever um texto como um plotter. Porm, ao contrrio de um plotter convencional que trabalha em duas direes ortogonais, este brao ir mover-se na horizontal por meio de duas juntas rotativas. A caneta dever ser acionada por uma bobina eletromagntica e dever escrever letras numa folha de papel. Por utilizar juntas rotativas, este brao poder servir como exemplo no ensino da cinemtica inversa de robs industriais. O sistema de controle dever ser efetuado por um computador pessoal (PC), com comunicao pela linha paralela. Uma eletrnica simples dever fazer a interface entre os sinais do computador e o comando para acionamento dos motores. Este trabalho procura, assim, oferecer aos alunos da rea de tecnologia um projeto de grande simplicidade, para que possam avaliar a importncia da robtica e ao mesmo tempo incentivar a aplicao de novas tecnologias, como a viso computacional, msculos artificiais, modelagem, realidade virtual e comparaes de tcnicas alternativas. Finalmente deve-se ressaltar que, por se tratar de um assunto que envolve um conhecimento multidisciplinar (eletrnica de interface, cinemtica inversa, mecnica, acionamento por motores de passos, programao, etc.) o processo de montagem dos circuitos e das estruturas requerem conhecimento rudimentares de mecatrnica e habilidade manual.

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A seo 2 abordada a fundamentao terica em relao rea da Robtica. Na seo 3 apresentado o desenvolvimento do projeto, o qual constitui-se do desenho e modelagem da estrutura fsica do brao, do desenvolvimento do circuito de interface digital que utilizado para o controle e comunicao do brao robtico, e do fluxograma do sistema de controle do processo de escrita. Na seo 4 so demonstrados os resultados obtidos e, por fim, so apresentadas as principais concluses do projeto. 2. Brao robtico Um brao robtico composto por uma base, brao, antebrao e pulso, denominados elos (Groover e outros, 1988). Para a conexo desses elos so usadas juntas, onde so acoplados os acionadores para realizarem os movimentos dos elos individualmente, com capacidade sensorial, e instrudo por um sistema de controle. Na extremidade do brao existe um rgo terminal (mo ou ferramenta) que est interligada ao pulso. O pulso consiste de inmeros componentes que permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem tarefa a ser realizada. Como conseqncia, a quantidade de graus de liberdade de um rob define a quantidade de movimentos possveis. 2.1. Cinemtica A cinemtica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que lhes do origem (Groover e outros, 1988). Para tratar dos movimentos dos manipuladores necessrio desenvolver tcnicas para representar a posio de determinado ponto do brao no tempo. Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que necessrio ter a base do rob como ponto de referncia. A Figura 1 mostra a forma geomtrica de um brao articulado simples do tipo RR (duas juntas rotativas) com dois graus de liberdade movendo-se em um plano.

L2

Y
L1

2
J2

J1

Figura 1. Esquema de um brao articulado com dois graus de liberdade e movimento plano. As juntas so rotuladas com Jn, onde n comea com 1 na base do brao robtico, e os elos so rotulados por Ln, novamente sendo 1 o elo mais prximo da base. Sendo assim, possvel aplicar mtodos matemticos para calcular o posicionamento do brao robtico numa determinada posio, desde que se conheam os ngulos das juntas num dado instante. Essa posio pode ser obtida por meio de sensores localizados nas juntas, os quais podem medir os ngulos 1 e 2, e, assim, as posies x e y so expressas em funo desses ngulos. Isso conhecido como a representao no espao de junta. Contudo, muitas vezes necessrio aplicar o inverso, isto , calcular 1 e 2 em funo de x e y, sendo conhecido como a representao no espao cartesiano. 2.1.2 Cinemtica direta A cinemtica direta constitui da necessidade de ir do espao de junta para o espao cartesiano. O problema da cinemtica direta consiste ento em determinar, a partir dos ngulos das juntas, a posio cartesiana da extremidade do brao. Definindo um vetor para o elo 1 e outro para o elo 2, um brao RR tem como equaes da cinemtica direta:
x = l 1 cos 1 + l 2 cos( 1 + 2) y = l1 sen 1 + l 2 sen( 1 + 2)

(1) (2)

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A preciso deste brao varia no volume de trabalho, e dada por

r = (x 2 + y 2 )

(3)

onde x e y so as precises cartesianas obtidas por meio de:

x =| l 1 sen 1 + l 2 sen( 1 + 2) | 1+ | l 2 sen( 1 + 2) | 2 y =| l 1 cos 1 + l 2 cos( 1 + 2) | 1+ | l 2 cos( 1 + 2) | 2

(4) (5)

no qual l1 e l2 so os comprimentos dos elos e 1 e 2 so as resolues das juntas 1 e 2 (principal fator que influncia a preciso). 2.1.3 Cinemtica Inversa Usando as equaes da cinemtica direta, possvel determinar as coordenadas x e y de um manipulador de dois graus de liberdade do tipo RR, uma vez conhecidos os ngulos das juntas 1 e 2. Entretanto, em alguns casos necessrio calcular os ngulos das juntas a partir das coordenadas cartesianas. No caso do rob RR, fornecida a posio do rgo terminal no espao cartesiano (x, y), ento possvel inverter as equaes da cinemtica direta e calcular os ngulos 1 e 2 pelos pontos conhecidos, de modo a posicionar o rgo terminal neste ponto. Este problema mais complicado que a cinemtica direta, pois as equaes envolvidas so no-lineares. A cinemtica inversa apresenta duas solues possveis, conforme mostra a Figura 2, com o cotovelo acima (2 < 0) e cotovelo abaixo (2 > 0).

Figura 2. Solues possveis para a cinemtica inversa (cotovelo acima e abaixo). Aplicando-se a lei dos co-senos ao tringulo formado pelo centro das duas juntas e pela posio do rgo terminal, consegue-se obter o valor do ngulo 2, dado por:
2 x 2 + y 2 l12 l2 2 = arccos 2 l l 1 2

(6)

Por outro lado, da trigonometria tira-se que

tan = l sen 2 PQ = 2 l1 + RQ l1 + l2 cos 2

(7)

e
tan = y. x

(8)

Usando a identidade trigonomtrica

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tan 1 = tan( ) =

tan tan 1 + tan tan

(9)

e uma vez que 1 = - , obtm-se

y (l1 + l 2 cos 2) xl 2 sen 2 x (l 1 + l 2 cos 2 ) + yl 2 sen 2

tan 1 =

(10)

A equao 6 possibilita achar o valor de 2 tanto para a soluo cotovelo acima quanto abaixo, e a ltima equao permite obter os valores de 1 associados s solues de 2. 2.2 Transformaes geomtricas As transformaes grficas - (Azevedo e Conci, 2003, Watt, 1997) permitem mover e manipular figuras geomtricas - no plano - ou no espao. As transformaes utilizadas neste trabalho foram a translao, rotao e escala. Essas transformaes podem ser colocadas na forma de matrizes e combinadas para construir transformaes mais complexas. Neste caso, o sistema de coordenada nas transformaes realizadas deve permanecer fixo. A translao de um determinado vrtice P, pertencente a um objeto de coordenadas bidimensional ou tridimensional, acontece pelo deslocamento de um vetor V = (vx, vy, vz), e com isso obtm-se uma nova posio, P. A escala modifica as dimenses dos objetos: o objeto aumentado se o valor for maior que 1, e reduzido caso contrrio. As rotaes visam orientar o objeto para direes especificas no espao. As rotaes so sempre efetuadas ao redor de um eixo de coordenadas. 3. Desenvolvimento do projeto O desenvolvimento do projeto consiste do planejamento da estrutura fsica do brao robtico, da bobina eletromagntica para acionamento da caneta (rgo terminal), do circuito digital, da comunicao de dados e do desenvolvimento do cdigo computacional em linguagem C. Decidiu-se fixar o comprimento dos elos em 200 mm, para que fosse possvel escrever com facilidade em qualquer ponto de um papel de tamanho A4. Em virtude da complexidade de controle de motores DC, que exigem sistema de realimentao e encoders para leitura da posio angular dos elos (Groover, 1988), resolveu-se empregar motores de passo no acionamento, que apresentam caractersticas desejadas de torque, facilidade de aquisio e baixo custo. Estes motores no exigem sistema de realimentao de posio, mas necessrio contar os pulsos enviados a eles para se ter sua provvel posio. Contudo, necessrio que se conheam os ngulos pelo menos numa posio, a partir da qual todas as outras so referenciadas. Esta posio obtida por meio de um sensor do tipo fim-de-curso que acionado sempre que o brao atinge uma determinada posio (conhecida como home). 3.1 Estrutura fsica do brao robtico A concepo da estrutura fsica do brao robtico envolve duas partes principais e correlacionadas: a arquitetura e o material utilizado. Utilizou-se chapa de alumnio de 1mm de espessura, pois se trata de um material ideal para a confeco de braos robticos, j que possui propriedades fsicas que atendem as necessidades deste projeto, como por exemplo, a rigidez mecnica, o fcil manuseio, a leveza e efeito final agradvel. A estrutura fsica do brao robtico constituda de uma base, um brao, um antebrao e um rgo terminal. A base tem a funo de proporcionar a sustentao de toda a estrutura fsica e possui um motor de passos (J1) responsvel pela rotao horizontal do brao (elo l1) e antebrao (elo l2). O brao possui um motor de passos (J2) em sua extremidade, o qual proporciona a rotao do antebrao e do rgo terminal. O rgo terminal possui uma haste de sustentao para a caneta, posicionada verticalmente, um atuador que consiste de uma bobina eletromagntica e uma mola de retorno que realiza os movimentos de abaixar e levantar a caneta. Para melhorar a preciso (ou a resoluo) das juntas, e uma vez que os torques gerados pelos motores de passos so baixos, optou-se por utilizar acionamento indireto, ou seja, um redutor de engrenagens acoplado ao eixo do motor. A reduo permite aumentar a resoluo ou preciso do brao, pois reduz o passo do motor no eixo de

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articulao da junta. Entretanto, o uso de engrenagens requer cuidados de montagem, pois suas folgas podero influenciar no desempenho dinmico do brao robtico. A Tabela 1 mostra as principais caractersticas do brao robtico projetado. Tabela 1 Caracterstica do brao robtico articulado Propriedades Graus de Liberdade Acionador Mtodos de Acionamento Tipo de junta Sensor de home Articulao rgo Terminal Modelo 2 Eltrico motor de passos Acionamento indireto Engrenagens Rotativa Sensor eletromagntico Horizontal Caneta - Bobina eletromagntica

Aps a definio das caractersticas do brao robtico, foram feitos os desenhos para a confeco da base e dos elos no Autocad. A Figura 3 mostra a arquitetura do brao robtico resultante deste projeto.

Figura 3. Arquitetura do brao robtico articulado. 3.2 rea de Trabalho Os valores limites dos ngulos 1 e 2. podem ser vistos na Figura 4. Como o brao movimenta-se num plano, ele no possui volume de trabalho mas sim rea de trabalho. Esta rea pode ser estimada a partir dos ngulos limites do movimento, que so 89o < 1 < 268o e 160o < 2 < 163o.

Figura 4. rea de trabalho do brao robtico.

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3.3 Sistema de Comunicao

Para comandar o brao a partir de um computador pessoal foi empregada a interface paralela, usualmente utilizada na comunicao com impressoras. Esta interface bidirecional, ou seja, possui pinos de entradas e sadas de dados. A transmisso usou o modo EPP (Enhanced Parallel Port), que deve ser configurado no Setup do computador. Usou-se o cabo paralelo com conexo DB25, recomendado somente para conexes diretas entre o computador e a impressora. A configurao dos pinos utilizados para a transmisso de sinais e controle dos motores indicada na Tabela 2. Tabela 2 Descrio dos pinos utilizados na porta paralela Pinos 2 3 4 5 6 10 12 18-25 3.4 Sensores eletromagnticos Utilizou-se dois sensores eletromagnticos da marca Festo, modelo SMEO-4U-K-LED24 para indicar as posies limites dos elos (posio home). O sinal dos sensores ativado quando os ims localizados nos elos se aproximam a 5 mm do sensor, o que causa o aterramento dos pinos 10 e 12 da porta paralela e indica ao programa de controle a posio dos elos. Essas posies so, no elo 1, 1 = 89 e 2 = 162,75. 3.5 Acionamento dos motores de passos Usou-se motores de passos devido s necessidades do projeto, isto , o motor de passos possui caractersticas que proporcionam eficincia de posicionamento, mdio consumo de energia, dimenses e pesos razoveis, torque satisfatrio e controlado por sinais digitais. Algumas caractersticas dos motores de passos utilizados so: passo angular de 1,8 graus por passo, tenso de alimentao de 5 volts, corrente mxima de 1 Ampere e impedncia de 4,1 ohms. Considerando a preciso de 1,8 no eixo do motor, so necessrios 200 passos para o motor rotacionar 360 graus. Porm, com o uso do redutor (Pinho e Coroa), o nmero de passos ampliado pela relao de reduo. Esta relao de 4,8, j que o pinho possui 15 dentes e a coroa 72. Com isso, so necessrios 960 passos no eixo do motor para proporcionar a rotao de 360 na junta. importante ressaltar que a forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. Existem casos em que o torque mais importante, outras a preciso ou mesmo a velocidade. O motor pode operar em passo completo, que neste caso provoca um deslocamento angular de 1,8 por passo ou em meio passo que produz deslocamento de 0,9 por passo. 3.6 Resoluo cartesiana A resoluo angular das juntas incluindo o redutor dada por
i = p n

Descrio Direo motor 1 Pulso motor 1 Direo motor 2 Pulso motor 2 Bobina Sensor para elo1 Sensor para elo 2 Terra

Nomenclatura D1 S1 D2 S2 B P1 P2 T

(11)

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onde p o passo utilizado (1,8) e n a relao de reduo (4,8), e i = 1, 2. Tem-se portanto que 1 = 2 = 0,375. Com base nas equaes 3 e 4 e considerando-se o comprimento dos elos de 200 mm, calculou-se a preciso cartesiana do brao em diversas situaes mostradas na Tabela 3. Percebe-se que a preciso pior quando o brao estiver esticado, j que a extremidade desloca-se de quase 4 mm num nico passo. Tabela 3 Precises do brao robtico ngulo 1 0 0 -88,875 3.1. Circuito de interface digital O circuito digital foi desenvolvido considerando as caractersticas fsicas dos componentes que constituem o brao robtico e os pinos de entradas e sadas disponveis na porta paralela. A Figura 5 mostra o diagrama de acionamento dos motores, da bobina e leitura dos sensores. ngulo 2 0 90 159,375 x 0 2,36 1,55 y 3,96 1,38 1,29 r 3,96 2,73 2,01 Condio Brao esticado Brao dobrado Brao Recolhido

Figura 5 - Diagrama do circuito de acionamento dos motores bipolares e o circuito de acionamento da bobina e da leitura dos sensores eletromagnticos. Os sinais de entradas do circuito de acionamento dos motores de passos so pulsos enviados pelo microcomputador em intervalos de 20 milisegundos entre dois nveis lgicos. O CI 7414 visa proteger a porta paralela e os componentes do circuito integrado de eventuais danos causados por fugas de correntes. O CI 7486 tem a funo de proporcionar a direo de rotao (horrio ou antihorrio) dos motores de passos e pelo envio dos sinais de entrada para o CI 7474. Cada sinal digital enviado do CI 7414 em nvel lgico zero aciona os circuitos integrados 7474 pelos pinos 3 e 11, definidos como pinos de clock. Os sinais de entrada so realimentados com os sinais de sada dos prprios circuitos integrados 7474, proporcionando a inverso dos sinais de entrada em cada pulso dado. A seguir, os sinais resultantes dos circuitos integrados anteriores passam pelo CI L298N que envia os sinais para os motores de passos com uma corrente de 1,0A, amplificando o sinal digital. Para o circuito de acionamento da bobina eletromagntica foram utilizados o CI ULN2003, um rel de 12 V, um resistor de 10 de 25W e um capacitor de 1200F de 30V. O CI ULN2003 utilizado como interface entre a porta paralela e o circuito de acionamento da bobina, pois este circuito integrado tem a funo de receber o sinal digital do microcomputador e amplificar para tenses de at 50V. No entanto, ele no suporta correntes maiores que 0,5A, justificando a utilizao do rel de 12V, j que a bobina eletromagntica, neste caso, necessita de 0,8A de corrente para ser acionada. J o resistor, o capacitor e a bobina foram ligados em paralelo para proporcionar um pico de tenso em 12V e em seguida a queda de tenso para 6V, pois para que a caneta seja acionada para baixo necessria uma tenso de 12V, porm, para sustent-la abaixada, basta uma tenso de 6V. Para o acondicionamento dos sinais dos sensores eletromagnticos utilizaram-se dois diodos 1N4007, para proteger a porta paralela.

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3.7 Software A implementao deste projeto exigiu o desenvolvimento de vrios algoritmos e programas computacionais. Inicialmente testou-se os algoritmos e equaes da cinemtica direta e inversa no Matlab, a fim de fazer uma simulao do movimento do brao no plano bidimensional. Posteriormente estes algoritmos foram transferidos para linguagem C, incluindo aqueles relacionados com as equaes da transformao geomtrica (rotao, translao, escala). Foram a seguir acrescentados os cdigos para controle e acionamento dos motores de passos e da bobina eletromagntica. 3.7.1 Simulao da cinemtica inversa e transformaes geomtricas A simulao teve como objetivo demonstrar a validade das equaes e algoritmos das transformaes geomtricas e da cinemtica inversa, que relacionam o posicionamento de um brao robtico com os ngulos das juntas. Antes, de simular as equaes no Matlab, foi necessrio compor os vrtices (coordenadas) das letras. Os vrtices foram obtidos manualmente (um a um), desenhando-se as letras maisculas do alfabeto latino num papel quadriculado, com padro de 1cm por 1cm, no qual foi reservado um espao para a letra e um espaamento entre letras, conforme pode ser visualizado no exemplo da letra A mostrado na Figura 6.

Figura 6. Sistema de coordenadas utilizado na determinao das coordenadas dos vrtices das letras do alfabeto. As coordenadas dos vrtices so inseridas a seguir numa tabela de forma a criar uma seqncia lgica de vrtices adjacentes que formam as linhas de cada letra. Um vetor de zeros e uns, denominado status_pen, tambm ordenados seqencialmente, indica o acionamento da bobina eletromagntica, e permite que a caneta seja levantada para desenhar uma outra parte da letra. A Tabela 4 mostra um exemplo de coordenadas dos vrtices da letra A e seu status_pen. Tabela 4- Coordenadas da letra A e seu status_pen Vrtice 1 2 3 4 5 6 x (mm) 0 0,3 0,6 0,5 0,1 1,0 y (mm) 0 1,0 0 0,4 0,4 0 status_pen 0 1 1 0 1 0

Com as coordenadas dos vrtices desenvolveu-se o fluxograma para as equaes da cinemtica inversa e transformaes geomtricas, conforme pode ser visualizado na Figura 7.

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Incio

Inicializao das posies dos elos

Qtd_vrtices_letra > tamanho(coord_palavra)

Diviso da palavra em letras N Qtd_vrtices_letra= Qtd_vrtices_letra + 1

Armazenamento das coordenadas das letras em uma matriz

Aplicao das Transformaes Geomtricas

Cinemtica inversa

1
Num_letras > tamanho(palavra) S Fim

Plotar vrtices

N num letras = num letras + 1

Figura 7 - Fluxograma para o desenho das letras Desta forma, obteve-se como resultado da simulao o grfico da Figura 8, onde usou-se como exemplo a palavra VAL formada com ngulo de 20 em relao ao eixo x, com escala uniforme de duas unidades e translao de duas unidades no eixo x, e duas unidades ao eixo y.

Figura 8 Grficos obtidos na simulao do algoritmo de clculo da cinemtica inversa e das transformaes geomtricas, desenvolvido no aplicativo Matlab. A palavra escrita no grfico VAL, em um ngulo de 20 em relao ao eixo x, com escala uniforme de duas unidades e translao de duas unidades ao eixo x e y.

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4 Resultados obtidos Foram efetuados alguns testes com o brao robtico que permitem avaliar a resoluo e preciso atingidas no projeto. Os testes consistiram de comandos para desenhar letras e palavras de diferentes tamanhos, com posies e orientaes distintas. O primeiro teste realizado foi com a letra A do alfabeto latino, mostrado na Figura 9, sem alterao de escala ou rotao, onde percebe-se a distoro significativa devido flexibilidade e folga das juntas.
y cm 1 2 3 4 5 6 7

7 cm

Figura 9 Resultado da letra A, com ngulo de rotao de 0, escala de 1cm e translao de 4cm em x e 4cm em y Em seguida, aumentando-se o valor da transformao de escala para 4 cm, obteve-se a letra mostrada na Figura 10. possvel observar que o aumento da escala levou a uma letra mais legvel.
y cm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0 1

8 9 10

cm

Figura 10 Resultado da letra A, com ngulo de rotao de 0, escala de 4cm e translao de 4cm em x e 4cm e y A partir disso fez-se um teste com a letra R, com rotao de 90 graus, translao de 10 cm em x e 10 cm em y e escala de 6 cm, obtendo-se um resultado regular, conforme pode ser visualizado na Figura 11.
y

8 9

10 11 12 13 14 15

cm

x 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 cm

Figura 11 Resultado da letra R, com ngulo de rotao de 90, escala de 6cm e translao de 10cm em x e 10cm em y

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Com a palavra SALA, mostrada na Figura 12, obteve-se um resultado regular. Comprovou-se que o espaamento entre letras foi efetuado corretamente na separao entre elas. Alm disso, as transformaes geomtricas (rotao de 0, escala de 4cm e translao de 6cm em x e 6cm em y) foram realizadas com coerncia.

3 4

8 9 10

cm

0 1

3 4

8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 cm

ltimo vrtice de cada letra

Figura 12 Resultado da palavra SALA, com ngulo de rotao de 0, escala de 4cm e translao de 6cm em x e 6cm em y Na palavra TGI, mostrada na Figura 13, foi aplicada uma rotao de 45, uma translao de 4cm em x e 4cm em y e uma escala de 4cm. Obteve-se igualmente um resultado regular e coerente.
y

1 0 1

3 4

9 10 11 12 13 14 15 16

cm

10 11 12 13 14 15 16 17

18 19 20 21 cm

ltimo vrtice de cada letra

Figura 13 - Resultado da palavra TGI, com ngulo de rotao de 45, escala de 4cm e translao de 4cm em x e 4cm em y Resultado semelhante pode ser observado na palavra NOTA, mostrada na Figura 14, onde empregou-se o ngulo de rotao em -45, translao em x de 6cm e em y de 10cm e escala de 4cm.

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y

8 9

10 11 12 13 14 15 16

cm

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 cm

ltimo vrtice de cada letra

Figura 14 - Resultado da palavra NOTA, com ngulo de rotao de -45, escala de 4 cm e translao de 6 cm em x e 10 cm em y Devido s folgas das engrenagens, das oscilaes do brao robtico e dos incrementos visveis dos passos, nota-se nas figuras geradas que as letras no possuem suavidade em suas formas, e to pouco concluram o formato desejado. Certamente o problema no se encontra no clculo efetuado pelo programa j que na simulao do cdigo no Matlab foi possvel verificar que os ngulos obtidos orientaram o brao robtico a posicionar o rgo terminal no ponto desejado. 5 - Concluso Implementou-se neste trabalho um brao mecnico robtico de dois graus de liberdade de baixo custo com propsito didtico e fcil de ser reproduzido. O brao comandado e controlado por um microcomputador atravs da porta paralela. Desenvolveu-se tambm uma interface eletrnica de potncia para transmitir os comandos do microcomputador para os motores de passo que, junto com redutores so empregados como acionamentos dos elos. O brao foi aplicado na escrita de palavras num papel com uso de uma caneta adaptada extremidade e acionada por um eletrom. Foi desenvolvido um programa de controle e comando dos motores, que tambm responsvel pela cinemtica inversa e a escrita das letras. As coordenadas dos vrtices das letras do alfabeto foram geradas e armazenadas no cdigo do programa. Observando os resultados obtidos com manipulao do brao, percebe-se que algumas letras no tiveram uma forma completa, como por exemplo as letras A e R (Figuras 10 e 11), devido s folgas nas engrenagens, que ocasionam oscilaes do brao robtico. Contudo, os resultados obtidos foram satisfatrios, em razo da estrutura fsica ter sido feita artesanalmente e com reaproveitamento de materiais j utilizados. Algumas melhorias podem, contudo ser efetuadas, como no circuito de acionamento dos motores de passos, por exemplo, o qual pode ser implementado em modo de meio passo, para aumentar a preciso e resoluo. Pode-se tambm utilizar um conjunto de engrenagens de metal, que apresentam folgas menores do que as engrenagens de plstico usadas neste trabalho. O programa pode tambm ser melhorado pela incluso de controle por trajetria ao contrrio do controle por pontos utilizado nesta verso. Com um controle por trajetria seriam gerados pontos ao longo da reta que une dois vrtices sucessivos da letra, de tal forma que a distncia entre estes pontos seja de apenas alguns passos. Com este procedimento seriam evitadas as trajetrias curvas apresentadas por algumas letras, como as linhas verticais do T, G e I da Figura 13. Bibliografia Livros Consultados: Azevedo, E.; Conci, A. Computao grfica. Teoria e prtica. Editora Elsevier, Rio de Janeiro, 2003. Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Robtica. Tecnologia e Programao. McGraw-Hill, So Paulo, 1989. Watt, A. 3D Computer graphics. Harlow, England. Addison-Wesley, 1997 Site Consultado: http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html Douglas W. Jones THE UNIVERSITY OF IOWA Department of Computer Science