Dissertacao - 482 - 2008 SENSORES INDITIVOS

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN CAMPUS CURITIBA
GERNCIA DE PESQUISA E PS-GRADUAO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA E INFORMTICA INDUSTRIAL - CPGEI
LEONARDO SIMONI
CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS COM SENSORES INDUTIVOS

DISSERTAO DE MESTRADO
CURITIBA AGOSTO 2008
UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e Informtica Industrial
DISSERTAO apresentada UTFPR para obteno do grau de
MESTRE EM CINCIAS
por
LEONARDO SIMONI
Banca Examinadora:
Presidente e Orientador: PROF. DR. FLVIO NEVES JUNIOR UTFPR
Examinadores: PROFA. DRA. SILVIA GALVO DE SOUZA CERVANTES PROFA. DRA. LCIA VALRIA RAMOS DE ARRUDA UEL UTFPR
Curitiba, 18 de Agosto de 2008.
ii
LEONARDO SIMONI
Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica e Informtica Industrial da Universidade Tecnolgica Federal do Paran, como requisito parcial para a obteno do grau de Mestre em Cincias rea de
Concentrao: Informtica Industrial.
Orientador: Prof. Dr. Flvio Neves Jr.
Curitiba 2008
Ficha catalogrfica elaborada pela biblioteca da UTFPR Campus Curitiba

S599c Simoni, Leonardo Contagem de eixos de veculos com sensores indutivos / Leonardo Simoni. Curitiba. UTFPR, 2008 XVI, 72 p. : il. ; 30 cm Orientador: Prof. Dr. Flvio Neves Junior Dissertao (Mestrado) Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e Informtica Industrial. Curitiba, 2008 Bibliografia: p. 69 72 1. Engenharia de transportes. 2. Sensores automotivos. 3. Sensores indutivos. I. Neves Junior, Flvio, orient. II. Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e Informtica Industrial . III. Ttulo. CDD: 629.04
ii
AGRADECIMENTOS
Perkons S.A. pelo incentivo que d a todos os seus colaboradores que desejam participar de projetos de pesquisa. UTFPR pela oportunidade de desenvolver este trabalho e por fomentar o desenvolvimento cientfico e tecnolgico do Brasil. Ao professor Flvio Neves Jr. pelo apoio, conselhos e principalmente pela pacincia. A todos os amigos que contriburam para o desenvolvimento deste projeto.
iii
iv
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................... VII LISTA DE TABELAS............................................................................................................XI RESUMO .............................................................................................................................XIII ABSTRACT ........................................................................................................................... XV CAPTULO 1............................................................................................................................ 1 1.1 MOTIVAES ................................................................................................................ 1 1.2 OBJETIVOS ..................................................................................................................... 1 1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO................................................................................ 2 CAPTULO 2............................................................................................................................ 3 2.1 SISTEMAS DE CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS ........................................... 3 2.1.1 Sistemas de contagem de eixos por esforo mecnico ............................................... 4 2.1.1.1 Tubo pneumtico .................................................................................................. 4 2.1.1.2 Sistema acstico.................................................................................................... 5 2.1.1.3 Sensores de fibra tica .......................................................................................... 6 2.1.1.4 Sensores piezoeltricos ......................................................................................... 8 2.1.1.5 Perfil de borracha condutiva ............................................................................... 10 2.1.2 Sistemas de contagem de eixos sem esforo mecnico............................................ 11 2.1.2.1 Barreiras laser ..................................................................................................... 11 2.1.2.2 Polgono scanner laser........................................................................................ 12 2.1.2.3 Deteo de eixos por vdeo ................................................................................. 14 2.2 SENSORIAMENTO INDUTIVO DE VECULOS ....................................................... 16 2.2.1 Princpio de funcionamento...................................................................................... 16 2.2.1.1 Campo magntico ............................................................................................... 16 2.2.1.2 Fluxo magntico ................................................................................................. 18 2.2.1.3 Corrente induzida pela variao do fluxo magntico ......................................... 19 2.2.2 Aplicaes veiculares dos sensores indutivos .......................................................... 20 2.3 PERFIL MAGNTICO .................................................................................................. 21 2.3.1 Influncia da geometria do sensor no perfil magntico............................................ 24 2.3.2 Classificao de veculos pelo perfil magntico....................................................... 27 2.4 GEOMETRIAS DE LAOS INDUTIVOS PARA CONTAGEM DE EIXOS ............. 27 2.5 CONSIDERAES FINAIS.......................................................................................... 31
CAPTULO 3.......................................................................................................................... 33 3.1 SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS ..................................................................... 33 3.2 GEOMETRIAS DE LAO INDUTIVO ESTUDADAS ............................................... 34 3.3 COLETA DE DADOS EM CAMPO ............................................................................. 35 3.4 CONSIDERAES FINAIS.......................................................................................... 46 CAPTULO 4.......................................................................................................................... 49 4.1 SISTEMA COMPUTACIONAL BASEADO EM MQUINA DE ESTADOS ........... 50 4.1.1 Parmetros analisados no perfil magntico .............................................................. 51 4.1.1.1 Derivada.............................................................................................................. 51 4.1.1.2 Diferena de amplitude em relao ao sinal do lao sem veculo ...................... 51 4.1.2 Mtodo de avaliao dos parmetros do perfil magntico ....................................... 53 4.2 CONSIDERAES FINAIS.......................................................................................... 60 CAPTULO 5.......................................................................................................................... 61 5.1 APRESENTAO DOS RESULTADOS ..................................................................... 61 5.2 ANLISE DOS RESULTADOS ................................................................................... 63 5.3 CONCLUSES .............................................................................................................. 66 5.4 TRABALHOS FUTUROS ............................................................................................. 67 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 69
vi
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Tubo pneumtico conectado unidade de controle. ................................................. 5 Figura 2: Esquema da instalao na pista do sistema acstico de deteco de eixos. .............. 6 Figura 3: Esquema dos pratos deformadores. ........................................................................... 7 Figura 4: Esquema do interfermetro de Mach-Zehnder.......................................................... 8 Figura 5: Seo transversal do cabo piezoeltrico. ................................................................... 9 Figura 6: Polarizao do cabo piezoeltrico. ............................................................................ 9 Figura 7: Seo transversal do perfil de borracha condutiva com centro oco. ....................... 11 Figura 8: Barreira tica vertical instalada em um posto de pedgio....................................... 11 Figura 9: Sensores laser para deteco de eixos em 4 faixas de trnsito................................ 12 Figura 10: Sistema de deteco de eixos laser instalado lateralmente pista. ....................... 13 Figura 11: Perfil bidimensional de um veculo....................................................................... 14 Figura 12: Vista em planta do posicionamento da cmera. .................................................... 14 Figura 13: Imagem de um caminho com as janelas de deteco. ......................................... 15 Figura 14: Detalhe de um sensor indutivo. ............................................................................. 16 Figura 15: Linhas de campo magntico ao redor de um condutor com corrente entrando na pgina. ...................................................................................................................................... 18 Figura 16: Linhas de campo magntico em um lao retangular. ............................................ 18 Figura 17: Perfis magnticos de uma carreta e de um carro de passeio. ................................ 22 Figura 18: Perfis magnticos de duplos sensores. .................................................................. 23 Figura 19: Sobreposio dos perfis magnticos para clculo de velocidade. ......................... 23 Figura 20: Configurao ideal do campo magntico para deteco de motocicletas e bicicletas................................................................................................................................... 24 Figura 21: Visualizao das linhas de campo em dipolo e quadrupolo magntico. ............... 25 Figura 22: Geometrias de lao indutivo avaliadas por Nishimoto (2006). ............................. 26 Figura 23: Disposio do lao indutivo na faixa de rolamento. ............................................. 28 Figura 24: Lao em forma de 8 apresentado por Lees (2002). ............................................... 29 Figura 25: Instalao da lmina sensora na pista.................................................................... 30 Figura 26: Perfil magntico gerado por um carro de passeio na lmina sensora.................... 30 Figura 27: Vista em planta da instalao da lmina. .............................................................. 30 Figura 28: Diagrama em blocos da placa detectora. ............................................................... 33 Figura 29: Posio do lao Tipo 1 na faixa de rolamento....................................................... 34
vii
Figura 30: Posio do lao Tipo 2 na faixa de rolamento....................................................... 35 Figura 31: Posio do lao Tipo 3 na faixa de rolamento....................................................... 35 Figura 32: Desenho dos cortes executados no pavimento para instalao de sensores. ......... 36 Figura 33: Fotografia dos cortes executados no pavimento para instalao de sensores. ...... 36 Figura 34: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 1. ........................... 36 Figura 35: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 2. ........................... 37 Figura 36: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 3. ........................... 37 Figura 37: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 1. .............................................. 38 Figura 38: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 2. .............................................. 38 Figura 39: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 3. .............................................. 39 Figura 40: Campo magntico intenso atinge assoalho dos veculos de passeio devido menor altura do solo, diferentemente das camionetes......................................................................... 39 Figura 41: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 1. ........................... 40 Figura 42: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 2. ........................... 40 Figura 43: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 3. ........................... 40 Figura 44: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 1. ................................ 42 Figura 45: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 2. ................................ 42 Figura 46: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 3. ................................ 42 Figura 47: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 1. .................................... 43 Figura 48: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 2. .................................... 43 Figura 49: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 3. .................................... 44 Figura 50: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 1. .................................. 45 Figura 51: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 2. .................................. 45 Figura 52: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 3. .................................. 45 Figura 53: Caminho de trs eixos com eixo suspenso Lao Tipo 3................................... 46 Figura 54: Carreta de cinco eixos com eixo suspenso Lao Tipo 3..................................... 46 Figura 55: Disposio dos laos indutivos na pista. ............................................................... 49 Figura 56: Nvel de referncia, capturado momentos antes da entrada do veculo sobre o sensor........................................................................................................................................ 52 Figura 57: Regies do perfil magntico onde o valor do sinal considerado zero, positivo e negativo. ................................................................................................................................... 52 Figura 58: Seqncia temporal de eventos em um perfil magntico. ..................................... 53 Figura 59: Variao negativa causada por um nico eixo. ..................................................... 54 Figura 60: Exemplo de conjunto de eixos posicionados muito prximos. ............................. 55
viii
Figura 61: Perfil magntico onde dois eixos adjacentes produzem variaes invertidas. ...... 55 Figura 62: Perfil magntico onde dois eixos adjacentes produzem variaes no mesmo sentido. ..................................................................................................................................... 56 Figura 63: Marcaes de incio e fim de pico no perfil magntico. ....................................... 58 Figura 64: Perfil magntico com destaque para o pico provocado pela cabine do veculo. ... 58 Figura 65: Diagrama da mquina de estados baseada em eventos. ........................................ 59 Figura 66: Histograma de velocidades de caminhes, carretas e nibus. ............................... 61 Figura 67: Diferena de amplitude do perfil magntico em veculos de caractersticas semelhantes. ............................................................................................................................. 64 Figura 68: Diferena de amplitude do perfil magntico entre o primeiro e o segundo lao... 65 Figura 69: Pequenos picos produzidos pelo assoalho de um nibus que geram falsas deteces de eixos. ................................................................................................................... 65
ix
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Resultados do sistema de deteco de eixos por vdeo. .......................................... 16 Tabela 2: ndice de visualizao dos eixos no perfil magntico Caminhes de 2 eixos...... 41 Tabela 3: Eventos equivalentes nas variaes positivas e negativas. ..................................... 54 Tabela 4: Tabela de transio de estados para variaes negativas. ....................................... 59 Tabela 5: Tabela de transio de estados para variaes positivas. ........................................ 60 Tabela 6: Quantidade de veculos por nmero de eixos. ........................................................ 62 Tabela 7: Proporo de veculos por nmero de eixos. .......................................................... 62 Tabela 8: ndice de acerto por categoria e total. ..................................................................... 62 Tabela 9: ndice de acerto por categoria e por nmero de eixos............................................. 63 Tabela 10: Detalhamento do nmero de eixos detectado pelo sistema por categoria de veculo. ..................................................................................................................................... 63
xi
xii
RESUMO
Esta dissertao prope um sistema de contagem de eixos de veculos utilizando sensoriamento indutivo. O sistema composto de um conjunto de laos indutivos com geometrias apropriadas para a aplicao, e de um sistema computacional de contagem de eixos atravs do perfil magntico dos veculos. Durante o desenvolvimento do trabalho, foram experimentadas em campo trs geometrias de sensores indutivos para deteco de eixos, de modo que a geometria que apresentou melhores perspectivas foi escolhida para compor o sistema. Foi utilizado tambm um par de laos retangulares convencionais para realizar a deteco dos veculos e o clculo da velocidade, visto que o sensor especfico para contagem de eixos no possui sensibilidade para detectar a presena de veculos altos, exceto na regio das rodas. O perfil magntico capturado do sensor indutivo de contagem de eixos analisado por um software, que verifica o comportamento de dois parmetros do sinal: a derivada e a diferena do nvel do sinal em relao ao sinal do sensor quando sem veculo. Mudanas nestes dois parmetros geram eventos, que so modelados atravs de uma mquina de estados. De um conjunto de 344 perfis magnticos analisados, foi obtido um ndice de acerto total de cerca de 95%. Desta maneira, foi atingido o objetivo do trabalho, que o de confirmar a viabilidade de se contar eixos de veculos utilizando sensores indutivos.
xiii
xiv
ABSTRACT
This dissertation proposes an axle counting system using inductive sensors. The system is formed by a set of inductive loops and by software that performs analysis of vehicle magnetic profiles. Three inductive loop geometries for axle counting were tested, and the one which provided the best results was chosen to make the experiments. Along with that sensor, a conventional rectangular inductive loop pair was also used to detect vehicles and calculate their speed, since the loop used to count axles does not have enough sensitivity to detect high vehicles, except in their wheels. The magnetic profile obtained from the axle counting sensor is analyzed by software, which verifies two signal parameters: its derivative and its level. Changes in the parameters produce events that are treated in a finite state machine. A success rate of 95% was achieved among 344 inductive loop signatures. Thus, this work demonstrates that is feasible and accurate to count axles using inductive loops.
xv
xvi
CAPTULO 1
INTRODUO
1.1 MOTIVAES
Os sistemas eletrnicos de fiscalizao e coleta de dados de trnsito vm se difundindo muito rapidamente no mundo, e especialmente no Brasil. Tambm conhecidos como ITS (Intelligent Transportation Systems), estes sistemas so implantados com o intuito de direcionar os investimentos em infra-estrutura, auxiliar o planejamento de expanso das vias, garantir a fluidez do trnsito, automatizar os sistemas de controle, alm de educar e punir os motoristas infratores (MIMBELA et al, 2000; NISHIMOTO, 2006; CALIXTO, 2006). No Brasil, so muito populares os equipamentos de controle de velocidade de veculos. No incio de sua implantao, em meados da dcada de 90, estes equipamentos trabalhavam como meros registradores de infraes. Com o avano da tecnologia, outras funcionalidades foram solicitadas pelos clientes, e incorporadas a estes sistemas. Podem-se citar como algumas destas funcionalidades a determinao da taxa de ocupao da via, contagem e classificao dos veculos, determinao do tempo mdio de trajeto, restrio de trfego de alguns tipos de veculos, entre outras. Com o objetivo de atendimento a demanda por dados estatsticos e por sistemas automatizados, foi concebido nesta dissertao um sistema de contagem de eixos de veculos atravs de laos indutivos. Esta tecnologia de sensoriamento foi escolhida por ser a mais utilizada no Brasil em equipamentos fixos de medio de velocidade, possibilitando a utilizao da infra-estrutura j implantada para gerao de informao e validao do sistema.
1.2 OBJETIVOS
O objetivo deste trabalho propor um sistema para contagem de eixos de veculos utilizando sensores indutivos. O trabalho desenvolvido contempla uma geometria de sensor especfica para a aplicao, um hardware de processamento digital dos sinais provenientes dos laos indutivos e um sistema computacional baseado em eventos discretos (mquina de estados).
O sistema proposto neste trabalho pode ser incorporado a equipamentos de fiscalizao eletrnica de trnsito, popularmente conhecidos como lombadas eletrnicas ou radares. Atualmente nos equipamentos em operao no Brasil, possvel realizar a classificao dos veculos atravs do perfil magntico captado dos laos indutivos, inclusive com a diferenciao entre caminhes e nibus. Porm, o nmero de eixos dos veculos que trafegam pelas vias monitoradas, informao importante para o poder pblico e para concessionrias de rodovias, ainda no obtido com esta tecnologia. Esta informao utilizada para dimensionamento de pavimentos, estudo da vida til de pavimentos de acordo com as cargas aplicadas, estudo de viabilidade econmica de concesses de rodovias, programao de manutenes no pavimento, auditoria e tarifao em praas de pedgio, entre outras aplicaes.
1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO
Esta dissertao est organizada em cinco captulos. No Captulo 2 apresentada uma viso geral dos ITS (Intelligent Transportation Systems), das tecnologias de contagem de eixos de veculos, e do sensoriamento indutivo de veculos. No Captulo 3 feito um estudo da influncia da geometria do sensor indutivo, com vistas construo do sistema. O Captulo 4 descreve o sistema proposto, detalhando o esquema de sensoriamento e a soluo computacional adotada. O quinto e ltimo captulo apresenta e discute os resultados obtidos. No ltimo captulo tambm so apresentadas as concluses do trabalho e as propostas de trabalhos futuros.
CAPTULO 2
ESTADO DA ARTE
Neste captulo so apresentadas as principais tcnicas de deteco de eixos de veculos, e o Estado da Arte do sensoriamento indutivo de veculos. Estes temas so os principais focos de estudo desta dissertao. Dentre os sistemas de contagem de eixos, feita uma subdiviso entre as tcnicas que detectam eixos pela presso exercida pelas rodas dos veculos, e as tcnicas que no necessitam de contato mecnico. Sobre sensoriamento indutivo de veculos, feita uma introduo a respeito do princpio de funcionamento destes sensores e das aplicaes veiculares desta tecnologia. Tambm so apresentadas geometrias especficas para deteco de eixos de veculos, e estudos relativos influncia da geometria do sensor no campo magntico gerado.
2.1 SISTEMAS DE CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS
O contnuo aumento da frota e do trfego de veculos, tanto nas cidades como nas rodovias, tm levado intensificao dos estudos relativos a sistemas de controle e monitoramento dos transportes. Os rgos competentes necessitam de dados para planejar e de sistemas para gerenciar o transporte. Estas duas demandas so supridas pelos ITS Intelligent Transportation Systems, no qual os sistemas de contagem de eixos de veculos se encaixam (MIMBELA et al, 2000). A contagem de eixos de veculos est intimamente ligada pesagem de veculos em movimento (weigh-in-motion - WIM). Os conceitos destes sistemas vm sendo estudados desde a dcada de 50, com um aprofundamento a partir da dcada de 70 (LEE e FERGUSON, 1983). A pesagem em movimento utilizada para medir os carregamentos dinmicos exercidos por veculos em estruturas de pontes e pavimentos de estradas (MIMBELA et al, 2003). A configurao tpica destes equipamentos constituda de transdutores de fora, que captam o esforo exercido pelas rodas, e de um sistema de processamento de sinais. O princpio da pesagem em movimento pode ser adaptado para os sistemas de contagem de eixos quando no necessria a obteno da magnitude do esforo mecnico, mas apenas da
deteco desta fora submetida. Dentre os sistemas e equipamentos de deteco de eixos por esforo mecnico, pode-se enumerar:
Tubo pneumtico; Sistema acstico; Sensores de fibra tica; Sensores piezoeltricos; Perfil de borracha condutiva;
Outras formas de deteco de eixos que no se baseiam na presso exercida pelas rodas dos veculos vm sendo estudadas (FRENZE, 2002; LIEPMANN, 1998; UEDA et al, 1997; RITCHIE et al, 2005), dentre as quais cita-se:
Barreiras laser; Polgono scanner laser; Sistemas de processamento de imagens; Sensores indutivos.
O modelo proposto neste trabalho encaixa-se neste ltimo nicho de pesquisa. A seguir, so apresentados mtodos e sensores que utilizam ambos os princpios.
2.1.1 Sistemas de contagem de eixos por esforo mecnico
2.1.1.1 Tubo pneumtico
O tubo pneumtico foi a primeira tecnologia de deteco de veculos, introduzida na dcada de 20. Devido ao baixo custo e facilidade de instalao, utilizado ainda hoje. Seu princpio funcionamento consiste na deteco da presso exercida pela passagem das rodas do veculo sobre um tubo de borracha. Esta presso produz um pulso de ar que fecha uma vlvula. A vlvula, por sua vez, envia um sinal eltrico indicando a presena do eixo (MARTIN, FENG e WANG, 2003).
O tubo pneumtico disposto perpendicularmente direo do trfego, e conectado a uma unidade eletromecnica de controle (Figura 1). Esta tecnologia utilizada para gerao de estatsticas durante curtos perodos. Com este equipamento obtm-se informaes do fluxo de veculos, contagem e espaamento de eixos (MIMBELA et al, 2000). Quando instalado em vias com alto fluxo de caminhes e nibus, a trepidao causada por estes veculos comumente causa erros na deteco de eixos. Outras desvantagens deste mtodo incluem a sensibilidade da vlvula de ar a variaes de temperatura, a rpida degradao do tubo e a suscetibilidade ao vandalismo. O fato do tubo de borracha ficar estendido sobre o pavimento durante a operao, o torna suscetvel a danos e deslocamentos (MIMBELA et al, 2000).
Figura 1: Tubo pneumtico conectado unidade de controle.
2.1.1.2 Sistema acstico
O princpio do mtodo acstico de deteco de eixos consiste na captao de ondas sonoras causadas pela passagem das rodas do veculo sobre um dispositivo sensor instalado sob o asfalto. Quando submetido presso das rodas, o sensor sofre uma vibrao que produz ondas mecnicas. Um microfone instalado dentro do sensor capta estas ondas, que posteriormente so processadas por uma unidade de controle. Um exemplo de sistema acstico de deteco de eixos, proposto por Cohen e Kafri (2000), composto de um prato de metal de 5 cm de largura instalado em um sulco transversal pista. Um tubo de ao disposto sobre este prato, sendo soldado a ele em alguns pontos, e deixado livre para vibrar em outros. Este arranjo compe o sensor, que instalado de forma que abranja toda a largura da faixa de rolamento. O sensor deve ser instalado um pouco acima do nvel da pista para efetivar o choque mecnico das rodas do veculo. Um
microfone instalado em qualquer posio dentro do tubo para deteco das ondas sonoras geradas pelo trfego (Figura 2).
Figura 2: Esquema da instalao na pista do sistema acstico de deteco de eixos. Os sistemas acsticos de deteco de eixos no so muito difundidos. Os danos causados ao pavimento, a dificuldade de instalao e a suscetibilidade a vibraes causadas por veculos pesados trafegando em faixas adjacentes, inibem sua popularizao.
2.1.1.3 Sensores de fibra tica
Fibra tica um filamento de vidro ou plstico, capaz de guiar a luz ao longo de seu comprimento. Alm de ser utilizada em vrias aplicaes, como a transmisso de dados, tambm aplicada na forma de sensores. Os sensores de fibra tica para deteco de eixos de veculos so instalados em sulcos no pavimento. Quando pressionada pelas rodas do veculo, a fibra tica sofre deformaes que alteram as propriedades da luz que por ela trafega, como: curvaturas, micro-curvaturas, alteraes no ndice de refrao e alteraes da geometria. Um feixe de luz possui vrias propriedades fsicas como amplitude (intensidade), fase, comprimento de onda (cor), polarizao e modo de propagao. Na ausncia de distrbios externos, estas propriedades no se modificam. Se distrbios externos como presso, variaes de temperatura, presena de campos eltricos, etc., perturbam o meio de transmisso de alguma maneira, as propriedades fsicas da luz se modificaro (SAFAAI-JAZI, ARDEKANI e MEHDIKHANI, 1990). Basicamente so utilizadas duas tcnicas de sensibilizao de fibras ticas para contagem de eixos de veculos. A primeira delas a sensibilizao por amplitude. Dois pratos ondulados, conhecidos como deformadores, pressionam a fibra formando um sanduche
(Figura 3). A deformao causada criar novos modos de propagao (caminhos possveis de propagao) por onde a luz ser redistribuda. Ao mesmo tempo, parte da potncia luminosa ser transferida dos modos guiados (modos que trafegam pelo ncleo da fibra) para modos no-confinados (modos que trafegam pelo revestimento da fibra e se dissipam). A luz que escapa da fibra pelos modos no-confinados causa uma perda de intensidade, que indica a presso das rodas do veculo sobre o sensor (SAFAAI-JAZI, ARDEKANI e MEHDIKHANI, 1990).
Figura 3: Esquema dos pratos deformadores. A outra forma de sensibilizao de fibras ticas conhecida como interferomtrica. Esta tcnica utiliza a modulao de fase para medir os distrbios externos, e pode ser implementada de vrias maneiras. Um esquema comumente utilizado o interfermetro de Mach-Zehnder (Figura 4), que consiste essencialmente em dois braos de fibras ticas, um atuando como brao sensor e outro como brao de referncia (SAFAAI-JAZI, ARDEKANI e MEHDIKHANI, 1990). Ambos os braos so instalados em paralelo e transversalmente direo de trfego da pista, sendo a fibra de referncia mecanicamente isolada dos distrbios externos por um tubo protetor (DONLAGIC e HANC, 2003). Aps o sinal de luz ser dividido entre os dois braos atravs de um acoplador, a presso exercida pelas rodas do veculo deforma a geometria do brao sensor, defasando o sinal em relao referncia. Os sinais dos dois braos so ento combinados utilizando outro acoplador, e a interferncia causada pelas diferenas de fase se converte em diminuio de amplitude (SAFAAI-JAZI, ARDEKANI e MEHDIKHANI, 1990). Esta diminuio de amplitude detectada como a passagem do eixo do veculo sobre o sensor.
Figura 4: Esquema do interfermetro de Mach-Zehnder. Dentre os pontos negativos dos sensores de fibra tica podem ser citados os danos causados ao pavimento para sua instalao e substituio e a limitada vida til, devido aos constantes choques mecnicos a que so submetidos.
2.1.1.4 Sensores piezoeltricos
A piezoeletricidade uma propriedade de alguns materiais que geram energia eltrica quando sujeitos a presso (efeito piezoeltrico direto), e que produzem trabalho mecnico quando excitados eletricamente (efeito piezoeltrico inverso). Entre os principais materiais utilizados para fabricao de sensores piezoeltricos esto as cermicas de titanato zirconato de chumbo (PZT) e titanato de chumbo modificado com clcio; os polmeros ferroeltricos (fluoreto de polivinilideno PVDF), e os compsitos de polmero/cermica (PTCa) (MARAT-MENDES, 2000). Particularmente nas cermicas tipo PZT, os pequenos cristais possuem uma estrutura que abaixo de uma determinada temperatura crtica, conhecida como temperatura de Curie, apresentam simetria tetragonal em que o centro de simetria das cargas eltricas positivas no coincide com o centro de simetria das cargas negativas, dando origem a um dipolo eltrico. A existncia deste dipolo faz com que a estrutura cristalina se deforme na presena de um campo eltrico, e gere um deslocamento eltrico quando submetida a uma deformao mecnica. Estes fenmenos caracterizam os efeitos piezoeltricos inverso e direto respectivamente. Os dipolos eltricos se arranjam em domnios que se distribuem aleatoriamente no material. Para que ocorra a interao piezoeltrica, necessria uma orientao preferencial destes domnios, atravs de um processo chamado de polarizao. A polarizao do material obtida atravs da aplicao de um campo eltrico durante um
intervalo de tempo suficientemente longo e a uma temperatura conveniente (MARATMENDES, 2000). A configurao bsica dos sensores piezoeltricos utilizados para contagem de eixos de veculos consiste em um cabo coaxial instalado transversalmente pista. A regio do cabo coaxial compreendida entre os condutores interno (fio de cobre) e externo (malha de cobre) preenchida com um material piezoeltrico, agindo como o dieltrico do cabo coaxial. A tenso de sada de um cabo piezoeltrico proporcional variao da presso aplicada sobre o cabo ao longo do tempo, e no presso aplicada propriamente dita (SAFAAI-JAZI, ARDEKANI e MEHDIKHANI, 1990). Os cabos piezoeltricos possuem algumas peculiaridades construtivas que prejudicam sua eficincia. O processo de fabricao necessita de algumas etapas que dificultam o controle da espessura do cabo e da centralizao do fio de cobre na seo transversal (Figura 5). Devido a estas variaes, o processo de polarizao se torna irregular (Figura 6), causando uma no-uniformidade da sensibilidade do cabo ao longo de seu comprimento (OPITZ e CALL, 1996).
Figura 5: Seo transversal do cabo piezoeltrico.
a) Antes da polarizao
b) Polarizao ideal
c) Polarizao real
Figura 6: Polarizao do cabo piezoeltrico. Outro problema prtico comum a estes sensores a dificuldade de se instalar um cabo longo e rgido no mesmo nvel da superfcie da pista. O pavimento normalmente possui ondulaes, e um trecho do cabo pode estar nivelado com a pista enquanto outro trecho est
10
abaixo da superfcie, causando diferenas de sensibilidade. Ondas de choque horizontais, inerentes a todas as estradas, tambm causam acionamentos indevidos. Um veculo pesado trafegando em uma faixa adjacente onde h um sensor instalado pode causar uma tenso eltrica no cabo maior que a causada por um veculo de passeio (OPITZ e CALL, 1996).
2.1.1.5 Perfil de borracha condutiva
O princpio do perfil de borracha condutiva para deteco de eixos o mesmo dos outros sensores por esforo mecnico. Instalado como uma linha transversal pista, pressionado pelas rodas dos veculos que passam sobre o sensor. Alves (2002) apresentou um sensor para contagem de eixos de veculos que emprega borracha condutiva. Este material justamente o grande diferencial tecnolgico deste sistema. Alguns mtodos foram desenvolvidos para obteno de materiais polimricos condutores, e consistem basicamente no emprego de aditivos com condutividade especfica, como metais na forma de p finamente dividido (prata, cobre, zinco, nquel, entre outros), fibras metlicas, negro de fumo e fibras de carbono. A preparao destes materiais pode ser feita aplicando-se uma camada de material condutor superfcie de uma pea moldada, ou misturando-se estes aditivos condutores no polmero durante o processamento. Tambm podem ser obtidos polmeros intrinsecamente condutores, que no necessitam de aditivos ou recobrimento, que o caso do material utilizado neste sensor (ALVES, 2002). Da borracha condutiva feito um perfil com centro oco (Figura 7), onde inserida uma lmina de ao inoxidvel isolada do perfil atravs de uma fita de material polimrico, ficando apenas uma estreita faixa de contato na parte superior da lmina. Quando o veculo passa sobre o sensor, o perfil tem a sua borda superior pressionada e entra em contato com a lmina metlica, conduzindo corrente eltrica e identificando a passagem da roda do veculo.
11
Figura 7: Seo transversal do perfil de borracha condutiva com centro oco.
2.1.2 Sistemas de contagem de eixos sem esforo mecnico
2.1.2.1 Barreiras laser
Uma das tcnicas para contagem de eixos de veculos atravs de feixes laser, utiliza barreiras ticas verticais. Estes equipamentos geralmente so empregados em praas de pedgio para tarifao automtica dos veculos, e monitoram apenas uma faixa de trnsito. O princpio de funcionamento consiste em uma linha de emissores de luz posicionados verticalmente de um lado da faixa, e de detectores do outro lado (Figura 8). Quando ocorre a passagem de um veculo, h uma interrupo nos feixes. Uma unidade de controle avalia quais feixes foram interrompidos durante a passagem do veculo, e faz a contagem dos eixos.
Figura 8: Barreira tica vertical instalada em um posto de pedgio. Liepmann (1998) apresentou outra tcnica para realizar a deteco de veculos e contagem de eixos atravs de barreiras ticas para at 4 faixas. So instalados seis conjuntos
12
de emissores de um lado da pista e seis conjuntos de detectores do outro lado (Figura 9). De acordo com a seqncia de interrupo dos feixes possvel detectar em que faixa o veculo trafega. Um veculo trafegando pela Faixa 4 (Figura 9), por exemplo, interromper respectivamente os feixes das barreiras f, c, b, e, d, a. J um veculo a trafegar pela Faixa 1, interromper respectivamente os feixes f, e, d, c, b, a.
Figura 9: Sensores laser para deteco de eixos em 4 faixas de trnsito. Este tipo de sensor aplicvel para ambientes indoor, como praas de pedgio ou postos de pesagem. Como qualquer objeto posicionado em frente s barreiras bloqueia os feixes laser, o sistema pode ser facilmente vandalizado. A passagem de transeuntes, o crescimento da vegetao, entre outros fatores, tambm prejudica o funcionamento deste sistema em ambientes outdoor.
2.1.2.2 Polgono scanner laser
Outra metodologia existente para contagem de eixos sem esforo mecnico utiliza um laser scanning range finder. Este dispositivo calcula distncias de objetos que refletem os feixes laser emitidos. Quando um veculo adentra a seo da pista monitorada pelo
13
equipamento, o feixe nele refletido percorre uma distncia menor em relao distncia percorrida pelo feixe refletido no asfalto. Ueda et al (1997) apresentaram um sistema de contagem de eixos que utiliza um laser scanning range finder instalado lateralmente pista (Figura 10). Um feixe pulsado, emitido por um diodo laser infravermelho (830 nm), faz a varredura em uma linha transversal faixa de trnsito atravs de um espelho rotativo conhecido como polgono scanner. Uma lente receptora foca a luz refletida no objeto (que pode ser a superfcie do asfalto, a roda ou o corpo do veculo) em um detector de posio. O sinal de sada do detector de posio indica a direo e a distncia do ponto de luz no objeto. Os dados deste sinal de sada so calculados atravs de uma triangulao com base na direo da luz emitida pelo scanner, na direo da luz refletida, e na linha entre o ponto de entrada da luz na lente receptora e o polgono scanner. Este sistema permite a deteco de trs estados: sem veculo, presena do corpo do veculo e presena do eixo do veculo.
Figura 10: Sistema de deteco de eixos laser instalado lateralmente pista. Um mtodo semelhante ao descrito acima foi apresentado por Wangler et al (2001). O equipamento tambm instalado lateralmente pista, a uma altura entre 2,0m e 3,4m. Este sistema calcula a velocidade, o comprimento dos veculos, detecta eixos (inclusive suspensos) e determina a distncia entre os eixos. Uma imagem lateral do veculo (Figura 11) tambm gerada, e auxilia o equipamento para obteno de uma maior preciso na contagem dos eixos. O veculo classificado entre as categorias pr-definidas pelo rgo norte-americano Federal Highway Administration (FHWA, 2001). O ndice de acerto obtido para deteco de eixos com este equipamento foi de 95,2%.
14
Figura 11: Perfil bidimensional de um veculo. Este tipo de equipamento, alm de monitorar somente uma faixa de rolamento, aplicvel somente em ambientes controlados, como praas de pedgio, devido limitao da velocidade mxima dos veculos em 60 km/h para a plena operao.
2.1.2.3 Deteo de eixos por vdeo
O aumento da capacidade de processamento de hardwares embarcados est viabilizando sistemas de processamento de imagens em tempo real. Mtodos alternativos de deteco de eixos por vdeo tm a vantagem de serem no intrusivos e possuir baixo custo em relao aos sistemas piezoeltricos e de fibra tica (FRENZE, 2002). Frenze (2002) realizou experimentos para contagem de eixos de caminhes atravs de uma cmera NTSC posicionada lateralmente pista (Figura 12). O campo de viso da cmera foi ajustado de modo que um caminho longo necessita de vrios quadros para sua visualizao completa.
Figura 12: Vista em planta do posicionamento da cmera. No primeiro estgio do processamento, so capturados os quadros do vdeo que contm caminhes. Isto feito atravs de duas pequenas janelas, que funcionam como
15
gatilhos. Uma das janelas posicionada direita da imagem, e a outra no canto superior esquerdo (Figura 13). Estas janelas tm seus pixels continuamente processados para deteco de alteraes. O quadro atual da imagem subtrado de um padro de fundo, sendo somadas as diferenas nos valores dos pixels. Quando esta soma atinge um determinado limiar, detectada alterao na imagem, indicando a presena do veculo.
Figura 13: Imagem de um caminho com as janelas de deteco. O segundo estgio do algoritmo a estimativa de velocidade. Este clculo necessrio para determinao do espaamento entre eixos. Uma janela posicionada para capturar a roda e uma parte da carroceria do caminho, utilizada para determinar o deslocamento do objeto entre quadros subseqentes do vdeo. O mapeamento da distncia percorrida na imagem para distncia percorrida na pista feito pela calibrao da cmera e por marcaes na pista. A velocidade estimada obtida pela relao entre o deslocamento entre quadros e a taxa de quadros por segundo. As imagens em tons de cinza so convertidas em binrias atravs de um processo de limiarizao. Um algoritmo aplicado na imagem para deteco das bordas dos pneus. Devido cmera ser instalada com um certo ngulo em relao ao eixo longitudinal da pista, a borda detectada tem um formato elptico. Porm, como so utilizados apenas os campos mpares da imagem, a figura se torna mais circular. Caractersticas circulares das rodas dos veculos so detectadas utilizando a transformada de Hough (FRENZE, 2002). O desempenho do sistema foi testado em trs diferentes condies de iluminao, e o resultado integralizado apresentado na Tabela 1. Pode-se observar o alto ndice de falsos positivos (o sistema detectou eixos que na verdade eram outros objetos), que ocorrem devido a grades e outros detalhes da carroceria dos caminhes que produzem bordas adicionais e confundem o algoritmo da transformada de Hough.
16
Tabela 1: Resultados do sistema de deteco de eixos por vdeo. Nmero de eixos 300 Eixos detectados 238 62 Eixos perdidos Falsos positivos 451
2.2 SENSORIAMENTO INDUTIVO DE VECULOS
Os sensores indutivos foram introduzidos nos anos 60, e desde ento se tornaram a forma mais popular de deteco de veculos (FULLERTON, KELL e MILLS, 1990; KI e BAIK, 2006). Tambm conhecido como lao indutivo, este sensor composto de uma ou mais voltas de um cabo isolado, enrolado em sulcos no pavimento, formando uma bobina (Figura 14). Esta bobina o elemento indutivo de um circuito eletrnico que detecta a passagem dos veculos. Esta deteco realizada atravs de alteraes na indutncia do sensor, provocadas pela passagem dos veculos.
Figura 14: Detalhe de um sensor indutivo.
2.2.1 Princpio de funcionamento
2.2.1.1 Campo magntico
O campo magntico uma propriedade intrnseca de algumas partculas elementares, como os eltrons. Em alguns materiais os campos dos eltrons se somam, dando origem a um campo magntico resultante. Em outros materiais esses campos se cancelam e a resultante nula. Os efeitos do campo magntico so foras que atuam sobre partculas carregadas.
17
Uma partcula carregada de carga q que atravessa um determinado ponto de um campo magntico est sujeita a uma fora FB, cuja intensidade dada por (HALLIDAY, RESNICK, e WALKER, 2003):
FB = q v X B onde: FB = vetor intensidade da fora magntica q = carga eltrica da partcula v = vetor velocidade da partcula B = vetor intensidade do campo magntico
(1)
A fora magntica ser sempre perpendicular ao plano que contm os vetores B e v, e seu mdulo dado por (HALLIDAY, RESNICK, e WALKER, 2003):
FB = |q| v B sen onde: FB = mdulo da fora magntica q = carga eltrica da partcula v = mdulo da velocidade da partcula B = mdulo da intensidade do campo magntico
(2)
= ngulo entre as direes positivas do vetor velocidade v e do vetor campo magntico B.
O campo magntico comumente representado por linhas de campo, onde a direo tangente a uma linha de campo em um ponto fornece a direo de B. Campos magnticos tambm so produzidos pela circulao de corrente eltrica. Em um condutor transportando uma corrente eltrica, as linhas de campo formam crculos concntricos em um plano perpendicular ao fio (Figura 15). Em um lao indutivo retangular, as linhas de campo tm a configurao ilustrada na Figura 16 (FULLERTON, KELL e MILLS, 1990).
18
Figura 15: Linhas de campo magntico ao redor de um condutor com corrente entrando na pgina.
Figura 16: Linhas de campo magntico em um lao retangular.
2.2.1.2 Fluxo magntico
Fluxo magntico a quantificao do campo magntico que atravessa uma determinada rea. Seu valor pode ser obtido por:
B =
B dA
(3)
Se o campo magntico B for uniforme e perpendicular rea A, o fluxo magntico pode ser escrito como:
B = BA onde: B = intensidade do fluxo magntico B = intensidade do campo magntico
(4)
19
A = rea onde se deseja obter o fluxo magntico
2.2.1.3 Corrente induzida pela variao do fluxo magntico
Segundo a Lei de Faraday da induo magntica (HALLIDAY, RESNICK, e WALKER, 2003), um condutor sujeito a um fluxo magntico varivel tem uma corrente eltrica induzida. Isto se deve ao da fora magntica sobre os eltrons livres do condutor, fazendo com que este se polarize e tenha uma fora eletromotriz induzida. A intensidade desta fora eletromotriz dada por:
d B dt
fem = onde:

(5)
fem = fora eletromotriz dB = variao do fluxo magntico dt = variao do tempo
No sensoriamento indutivo de veculos, a fonte de fluxo magntico, ou indutor, o sensor indutivo. O indutor possui uma propriedade, chamada de indutncia, que uma medida do fluxo magntico por unidade de corrente eltrica produzido pelo indutor. A indutncia dada por: N B i
L= onde:

(6)
L = indutncia N = nmero de espiras B = fluxo magntico i = corrente eltrica
Como citado anteriormente, a variao do fluxo magntico induz uma corrente eltrica em um condutor. Uma das maneiras de obteno de fluxo varivel pela aproximao ou afastamento relativo do indutor e do condutor, como no experimento de Faraday
20
(HALLIDAY, RESNICK, e WALKER, 2003), ou pela alimentao do indutor por uma corrente alternada. Esta ltima a tcnica utilizada no sensoriamento indutivo. A freqncia da corrente alternada que alimenta os laos indutivos normalmente varia entre 10 e 200 kHz (KI e BAIK, 2006). A indutncia do sensor devido ao seu prprio fluxo magntico chamada de autoindutncia (FULLERTON, KELL e MILLS, 1990). Quando um veculo entra na regio de influncia do campo magntico produzido pelo lao, correntes eltricas de baixa intensidade, chamadas de correntes de Eddy (CALVERT, 2004), so induzidas em suas partes condutivas. Estas correntes induzidas geram outro fluxo magntico que se acopla ao fluxo inicialmente estabelecido. Isto faz com que o sensor indutivo e o veculo tenham entre si uma indutncia mtua. De acordo com a Lei de Lenz, um fluxo magntico devido a uma corrente induzida tem sentido oposto ao fluxo que induziu a corrente (HALLIDAY, RESNICK, e WALKER, 2003). Logo, esta interao sensor/veculo resulta em um decrscimo da indutncia do lao, pois o campo magntico induzido no veculo tende a se opor ao campo magntico do lao indutivo (NISHIMOTO, 2006). O efeito ferromagntico tende a aumentar a indutncia do sensor. Por terem o coeficiente de permeabilidade magntica maior que o coeficiente do ar, os materiais ferromagnticos produzem um aumento de indutncia. Todavia, geralmente o efeito do campo magntico induzido no veculo sobrepe o efeito ferromagntico, e o sensor sofre um decrscimo de indutncia (FULLERTON, KELL e MILLS, 1990).
2.2.2 Aplicaes veiculares dos sensores indutivos
Pode-se utilizar o sensor indutivo solitariamente (single loop detectors) ou em pares (double loop detectors). Os sensores utilizados em pares, tambm conhecidos como speed traps, permitem o clculo da velocidade dos veculos com boa preciso. Equipamentos de monitoramento de velocidade, como as lombadas eletrnicas, usam esta tcnica. A velocidade do veculo calculada a partir da obteno do tempo decorrido entre os acionamentos do primeiro e do segundo sensor. Como a distncia entre os dois sensores conhecida, a velocidade pode ser obtida atravs da equao bsica da cinemtica (Equao 7).
V =
d t
(7)
21
onde: d = distncia entre os laos; t = tempo decorrido entre os acionamentos do primeiro e segundo lao;
Algumas tcnicas de clculo de velocidade utilizam o tempo entre os desacionamentos para melhorar a confiabilidade da medio. Desta maneira, so realizadas duas medies: uma utilizando o tempo entre os acionamentos e outra utilizando o tempo entre os desacionamentos (NISHIMOTO, 2006). Outros equipamentos utilizam trs laos indutivos para minimizar os erros, realizando trs medies. A velocidade calculada entre o primeiro e o segundo sensor, entre o primeiro e o terceiro e entre o segundo e o terceiro. Caso a diferena entre as trs velocidades calculadas seja superior a um limiar pr-determinado, a medio descartada. Outra informao obtida com duplos sensores o comprimento magntico do veculo. O comprimento dito magntico pois com sensores indutivos possvel contabilizar apenas o comprimento das partes magnticas do veculo, ou seja, das partes metlicas. Extenses de carrocerias de madeira aps o trmino do chassi, por exemplo, no so detectadas. Com o conhecimento da velocidade e do tempo que o sensor permaneceu acionado, calcula-se o comprimento magntico do veculo utilizando a mesma equao do clculo da velocidade (Equao 7). O comprimento obtido deve ser subtrado da dimenso do lao na direo longitudinal da pista, pois durante o tempo de acionamento do sensor o veculo percorre uma distncia equivalente soma do seu comprimento e da dimenso do lao na direo longitudinal da pista (ANDREOTTI, 2001). Os sistemas de apenas um sensor so utilizados em semforos acionados sob demanda, controle de abertura de cancelas em estacionamentos, para realizar a contagem do fluxo, determinar a taxa de ocupao e a velocidade mdia na via. A velocidade mdia pode ser estimada com apenas um lao caso se saiba o comprimento mdio dos veculos que trafegam por um determinado local (NISHIMOTO, 2006).
2.3 PERFIL MAGNTICO
Unidades convencionais de controle de sensores indutivos enviam apenas um sinal binrio que indica a presena ou a ausncia de veculo sobre o sensor. Este sinal enviado quando as alteraes na indutncia do sensor atingem um determinado limiar. Sistemas mais
22
avanados tm a capacidade de analisar o perfil magntico dos veculos. Perfil magntico variao ao longo do tempo do sinal de sada da unidade de controle, proporcional variao da indutncia (Figura 17). A variao de indutncia no medida diretamente, porm se reflete na alterao de freqncia ou de amplitude no circuito de deteco (KI e BAIK, 2006; LEES, 2002).
a) Carreta
b) Carro de passeio
Figura 17: Perfis magnticos de uma carreta e de um carro de passeio. Na Figura 17, o eixo das abscissas representa o tempo e o eixo das ordenadas o sinal associado variao da indutncia do sensor. Quando no h presena de veculo sobre o sensor, o sinal do perfil magntico constante ao longo do tempo, como pode ser verificado no incio e no fim do grfico da Figura 17b. Quando o veculo est sobre o sensor, h variaes na indutncia e consequentemente no sinal do perfil magntico. Vrios fatores influenciam a amplitude de variao deste sinal, entre eles (GOODRIDGE, 2003):
O tamanho, geometria e condutividade do objeto que est sobre o sensor; A orientao 3D do objeto com relao ao cabo do sensor; A posio 3D do objeto sobre o sensor; O tamanho e a geometria do sensor; A freqncia nominal de operao do circuito de deteco.
A variao da indutncia diretamente proporcional rea metlica sobre o sensor, e inversamente proporcional distncia desta rea em relao ao sensor (GOODRIDGE, 2003). Os componentes metlicos do veculo que ficam mais prximos do sensor so a roda e a malha de ao contida nos pneus. Para as geometrias mais comuns de laos indutivos, como as retangulares, o campo magntico alcana uma altura acima do pavimento que atinge reas metlicas maiores, as quais sobrepem o efeito da maior distncia em relao ao sensor e causam uma amplitude de
23
variao do perfil magntico maior que as rodas e os pneus. O assoalho dos veculos de passeio tem uma grande influncia na variao de indutncia do sensor, e como sua rea de abrangncia se estende por praticamente todo o veculo, o perfil magntico resultante praticamente simtrico (Figura 17b). J nos veculos que no possuem assoalho metlico em sua parte inferior, como os caminhes e as carretas, os componentes metlicos distribudos ao longo de seus comprimentos produzem variaes pontuais, que podem ser observadas na forma de picos no perfil magntico (Figura 17a). O perfil magntico tambm uma ferramenta para clculo de velocidade com duplos sensores. Os erros na medio se reduzem a um tero do erro padro na convencional deteco por limiar (PURSULA e KOSONEN, 1989). Coletando-se simultaneamente o perfil magntico de dois laos separados de uma distncia conhecida, so obtidas duas formas de onda semelhantes defasadas no tempo (Figura 18).
Figura 18: Perfis magnticos de duplos sensores. A defasagem entre as duas formas de onda o tempo decorrido durante o trajeto do veculo entre os dois sensores. Se as curvas forem deslocadas de forma que fiquem sobrepostas, o deslocamento total para que ocorra esta sobreposio ser equivalente ao tempo de trajeto do veculo (Figura 19). Um algoritmo de correlao pode ser utilizado para encontrar o ponto de melhor sobreposio das curvas (SMITH, 1999).
Figura 19: Sobreposio dos perfis magnticos para clculo de velocidade.
24
2.3.1 Influncia da geometria do sensor no perfil magntico
Como mencionado anteriormente, a distribuio dos componentes metlicos do veculo determina seu perfil magntico. Da mesma maneira, as propriedades do campo magntico gerado pelo sensor indutivo tm grande influncia no perfil magntico. De acordo com a geometria com que a bobina formada, o campo magntico ter uma configurao espacial singular, e ser mais sensvel a determinados objetos do veculo. A densidade de fluxo magntico que atravessa perpendicularmente uma rea de material condutivo diretamente proporcional corrente induzida e ao campo magntico opositor gerado (GOODRIDGE, 2003). Logo, o campo magntico do sensor deve ser direcionado para que intercepte as reas de interesse a serem detectadas nos veculos. A escolha da geometria deve ser feita de acordo com a aplicao. Para deteco de bicicletas e motocicletas que so estreitas, verticais, e tem menor massa metlica que os outros veculos desejvel que a geometria do sensor seja tal que o campo magntico produzido tenha uma componente horizontal que atravesse o plano da motocicleta, como ilustrado na Figura 20 (SHANTEAU, 2007).
Figura 20: Configurao ideal do campo magntico para deteco de motocicletas e bicicletas. A deteco dos veculos de quatro rodas mais fcil devido maior massa metlica. Todavia, sensores cuja geometria produz campos magnticos verticais so melhores para detectar veculos mais altos, como os caminhes e utilitrios. Outro fator limitante da escolha
25
de geometrias a facilidade de implantao em campo, dado que formas curvas so difceis de serem cortadas no pavimento. As geometrias de sensores comumente utilizadas geram dipolos ou quadrupolos magnticos (Figura 21). Nos dipolos, as linhas de campo se somam no centro do lao, formando um magneto permanente orientado verticalmente (WATCHEL, 2000). J nos quadrupolos, que geralmente tem formato de 8, em cada metade do lao os cabos so enrolados em sentidos opostos. Desta forma, a corrente eltrica circula em sentidos opostos nos segmentos externos (LEES, 2002), gerando dois dipolos de polaridades opostas posicionados lado a lado. Com isto, as linhas de campo se estendem horizontalmente do plo norte de um dipolo para o plo sul do outro (WATCHEL, 2000). Estas caractersticas fazem dos sensores dipolos mais sensveis a objetos posicionados a maiores alturas em relao ao sensor, enquanto os quadrupolos so mais recomendados para deteco somente dos objetos mais prximos do sensor.
a) Dipolo magntico
b) Quadrupolo magntico
Figura 21: Visualizao das linhas de campo em dipolo e quadrupolo magntico. So encontrados na literatura estudos de geometrias para atender as necessidades especficas de cada aplicao (SHANTEAU, 2007; NISHIMOTO, 2006; WATCHEL, 2000; GADJA et al, 2001; GOODRIDGE, 2003). Nishimoto (2006) avaliou cinco geometrias de acordo com as necessidades de equipamentos de fiscalizao eletrnica de velocidade (lombadas eletrnicas). As geometrias avaliadas foram: retngulo (Figura 22a), retngulo curto (Figura 22b), forma de Q (Figura 22c), oito deitado (Figura 22d) e paralelogramo (Figura 22e).
26
a)
b)
c)
d)
e)
Figura 22: Geometrias de lao indutivo avaliadas por Nishimoto (2006). As caractersticas de interesse deste estudo foram (NISHIMOTO, 2006):
A capacidade de detectar motocicletas: Devido pequena massa metlica das motocicletas em relao aos outros tipos de veculos, h dificuldades de detect-las com preciso.
Obter melhor resoluo do perfil magntico: A resoluo considerada neste caso como a quantidade de detalhes da estrutura do veculo que o perfil magntico consegue captar.
Reduzir o fenmeno de splash-over: Splash-over a interao entre dois sensores instalados lado a lado em faixas de trnsito adjacentes. Quando um veculo passa sobre o sensor de uma das faixas, h uma falsa deteco de veculo na faixa adjacente. O afastamento do campo magntico das bordas do lao atravs do ajuste da geometria diminui este fenmeno.
Manter a indutncia do sensor entre 80 H e 120 H: Devido a uma restrio do hardware utilizado nos ensaios.
Os ensaios foram realizados em campo e atravs de simulaes que utilizaram o software FastHenry (FASTHENRY, 2007), onde foi feita uma predio dos resultados da interao lao/veculo. Foram criados modelos 3D dos veculos (carro de passeio, motocicleta, nibus e caminho) e dos sensores indutivos. Para cada posio relativa do modelo de veculo sobre o modelo de sensor foi calculada pelo software a impedncia complexa do conjunto. Os testes validaram a ferramenta de predio, revelando resultados semelhantes entre as simulaes e os ensaios em campo (NISHIMOTO, 2006).
27
2.3.2 Classificao de veculos pelo perfil magntico
Como cada tipo de veculo possui diferente altura do solo e diferente distribuio de suas peas metlicas, os perfis magnticos tambm sero diferentes. Todavia, os perfis sero semelhantes para veculos de uma mesma categoria. Baseados neste princpio so desenvolvidos os sistemas de classificao de veculos atravs do perfil magntico, cujos estudos se iniciaram a partir da dcada de 1980 (CALIXTO, 2006). Para separao dos perfis magnticos de acordo com a categoria do veculo, so utilizadas vrias tcnicas, como: redes neurais, sistemas fuzzy, coeficientes estatsticos, mapas auto-organizveis, alm de mtodos hbridos (CALIXTO, 2006). Calixto (2006) apresentou um sistema que extrai coeficientes do perfil magntico do veculo, e atravs de um sistema fuzzy (ZADEH, 1965) classifica os veculos em 6 categorias pr-definidas (moto, carro, nibus, caminho, carreta e utilitrio). Foram analisadas informaes de cerca de vinte mil veculos para a escolha de coeficientes que possussem distribuies estatsticas agrupadas para cada categoria. Os coeficientes escolhidos foram:
Comprimento do veculo. Amplitude mdia do perfil magntico. Nmero de inverses da inclinao do perfil magntico. Amplitude mdia dos pontos de mximo. Varincia do perfil magntico normalizada em amplitude.
2.4 GEOMETRIAS DE LAOS INDUTIVOS PARA CONTAGEM DE EIXOS
Na patente norte-americana US 5.614.894, Stanczyk (1997) apresenta vrias configuraes de laos indutivos que podem ser utilizadas para contagem de eixos de veculos. O autor considera as seguintes caractersticas para as geometrias:
O formato preferencialmente retangular, com indutncia entre 40 e 700 H. So enroladas de 1 a 10 espiras e utilizado cabo isolado com rea da seo transversal entre 0,2 e 3,0 mm2.
28
A dimenso do sensor na direo do eixo longitudinal da pista (dimenso C, Figura 23) deve ser menor que o dimetro da roda dos veculos a serem identificados. A dimenso do sensor na direo transversal ao eixo da pista (dimenso L, Figura 23) de 0,5 a 1,2 m. Pode ser utilizado um ou dois sensores, posicionados na regio onde passam as rodas dos veculos, como mostrado na Figura 23.
Figura 23: Disposio do lao indutivo na faixa de rolamento. Na patente norte-americana US 6.337.640, Lees (2002) apresenta um sensor indutivo em formato de 8 para contagem de eixos. Nishimoto (2006) tambm utiliza em seu trabalho um sensor com este formato. Porm, h uma diferena na disposio dos laos exibidos nestes dois trabalhos. Lees (2002) posiciona o 8 longitudinalmente pista, como mostrado na Figura 24. Nishimoto posiciona transversalmente, como mostrado na Figura 22d. Outro detalhe da geometria de Lees (2002) que apenas as rodas de um dos lados do veculo passam sobre o sensor.
29
Figura 24: Lao em forma de 8 apresentado por Lees (2002). A geometria apresentada por Lees (2002) possui entre 100 e 140 cm na direo transversal ao eixo da pista, sendo 120 cm a medida mais recomendada, e entre 45 e 60 cm na direo do eixo da pista. Uma vantagem desta configurao a pequena altura do campo magntico sobre a pista. O sensor excitado para produzir um campo de no mais que 30 cm. Desta maneira, h pouca sensibilidade aos maiores volumes de metal do veculo, como motor e chassi. Em contrapartida, os laos respondem especificamente s rodas e ao metal contido nos pneus. Uma nova abordagem, denominada lmina sensora (blade sensor), permitiu diferenciar as rodas do corpo do veculo no perfil magntico (RITCHIE et al, 2005). So utilizados dois circuitos RLC casados, cujas bobinas de induo so contidas dentro de uma nica lmina sensora, que embutida no pavimento atravs de um corte de 0,5 cm de largura (Figura 25). A bobina sensora orientada para a superfcie do pavimento, e a bobina de referncia para a base do corte. Como a bobina sensora fica mais prxima dos veculos que passam pela via, mais sensibilizada que a bobina de referncia. A coleta de dados iniciada pela carga simultnea de ambos circuitos por um limiar de tenso atravs de uma funo impulso, e ento permitindo o decaimento assinttico para um nvel de referncia. Este sinal diferencial amplificado e digitalizado, gerando o perfil magntico do veculo (Figura 26). Percebe-se entre os pontos 1 e 2 da Figura 26 um pico referente ao eixo dianteiro do veculo, e entre os pontos 3 e 4 outro pico referente ao eixo traseiro. Foram utilizadas duas lminas sensoras espaadas de 1,8m e inclinadas 20 em relao ao eixo transversal da pista (Figura 27). Verifica-se nesta abordagem que o sensor se estende
30
por mais de uma faixa de rolamento, inviabilizando a coleta de dados quando veculos trafegam lado a lado pela via.
Figura 25: Instalao da lmina sensora na pista.
Figura 26: Perfil magntico gerado por um carro de passeio na lmina sensora.
Figura 27: Vista em planta da instalao da lmina.
31
2.5 CONSIDERAES FINAIS
No existe atualmente um sistema de contagem de eixos de veculos que tenha um grande diferencial tcnico sobre os outros. Os sensores mais utilizados so os piezoeltricos e de fibra tica. Porm, como j citado, estes sensores tambm possuem problemas, como a vida til relativamente curta, os danos causados ao pavimento para a instalao e impreciso na deteco dos eixos. Como apresentado neste captulo, existem na literatura alguns estudos relativos deteco de eixos de veculos com sensores indutivos (STANCZYK, 1997; LEES, 2002, RITCHIE et al, 2005). Todavia, estes trabalhos se limitam a apresentar geometrias de sensores, sem detalhar o sistema de aquisio de dados, o algoritmo computacional para contagem de eixos, eventuais ensaios e os ndices de aproveitamento. Esta dissertao busca aprofundar a discusso do tema, demonstrando as possibilidades da tecnologia baseada em sensores indutivos, detalhando os estudos, o sistema de aquisio de dados, os ensaios e os resultados.
32
33
CAPTULO 3
ESTUDOS DA INFLUNCIA DA GEOMETRIA DO SENSOR INDUTIVO PARA CONTAGEM DE EIXOS
Neste captulo so apresentados os estudos para seleo da geometria do sensor indutivo a ser utilizada no sistema de contagem de eixos de veculos. Preliminarmente exposio do estudo, feita uma descrio do hardware utilizado para aquisio do sinal digital proveniente dos sensores. Posteriormente, so apresentados os testes realizados com trs geometrias pr-selecionadas, e os resultados obtidos. As trs geometrias testadas foram escolhidas a partir de citaes na literatura (GADJA et al, 2001; STANCZYK, 1997; NISHIMOTO, 2006; LEES, 2002), que as indicam como apropriadas para deteco de eixos de veculos. A partir dos resultados dos ensaios, definida a escolha de uma das geometrias para compor o sistema de contagem de eixos a partir do perfil magntico do veculo.
3.1 SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS
O sistema de leitura dos laos indutivos utilizado neste trabalho, conhecido como placa detectora de veculos, foi apresentado por Andreotti (2001) e de propriedade da empresa Perkons S.A. Este equipamento capaz de coletar o perfil magntico de at quatro sensores indutivos a uma taxa de 1000 amostras por segundo, que garantem a riqueza de detalhes necessria aplicao. O diagrama em blocos apresentado na Figura 28.
Figura 28: Diagrama em blocos da placa detectora. Neste sistema, o sinal do lao indutivo passa por um filtro passa-faixa que elimina freqncias fora do espectro de interesse. Posteriormente, um transformador isola os sensores indutivos da eletrnica da placa, elevando o sinal atravs da relao 16:1 das bobinas. O sinal
34
ento amplificado eletronicamente e digitalizado por um conversor A/D de 10 bits. Aps a digitalizao so executados filtros de software, e o resultado ao final deste processo o perfil magntico do veculo. O perfil magntico tratado por rotinas de software, que so executadas por um processador digital de sinais (Digital Signal Processor DSP) da famlia C5000 da Texas Instruments. Este sistema embarcado se comunica com outros dispositivos atravs de uma interface serial.
3.2 GEOMETRIAS DE LAO INDUTIVO ESTUDADAS
Foram instaladas em campo trs geometrias de laos indutivos para comparao. A primeira (Tipo 1) retangular com dimenso 0,25 m x 3,0 m, e suas 5 espiras resultaram em uma indutncia de 98H. Sua locao na faixa de rolamento mostrada na Figura 29. Alguns trabalhos citam que a pequena dimenso na direo longitudinal da pista desta geometria pode permitir a deteco dos eixos dos veculos (GADJA et al, 2001; STANCZYK, 1997; NISHIMOTO, 2006).
Figura 29: Posio do lao Tipo 1 na faixa de rolamento. A segunda geometria estudada possui uma forma mais complexa, chamada de Tipo 2. Seu formato pode ser descrito como um retngulo maior (0,5 m x 3,0 m) que contm dois retngulos menores (0,5 m x 0,5 m) em suas extremidades (Figura 30). Formato semelhante foi apresentado por Stanczyk (1997). Suas 6 espiras resultaram em uma indutncia medida de 145H. O objetivo deste formato foi concentrar a sensibilidade do lao na regio por onde passam as rodas do veculo.
35
Figura 30: Posio do lao Tipo 2 na faixa de rolamento. A terceira geometria utilizada (Tipo 3) tem formato de 8 disposto longitudinalmente pista (Figura 31). Suas dimenses (1,0 m x 0,5 m) foram definidas para que no haja a cobertura de toda a seo transversal da faixa de rolamento. Desta maneira o campo magntico ficar confinado apenas regio por onde passam as rodas de um dos lados do veculo. Formato semelhante foi sugerido por Lees (2002) para aplicaes de contagem de eixos.
Figura 31: Posio do lao Tipo 3 na faixa de rolamento.
3.3 COLETA DE DADOS EM CAMPO
Para os testes em campo com as trs geometrias apresentadas, foi utilizado o campo de provas da empresa Perkons. Este campo de provas situa-se na via marginal da BR-476 sentido sul, prximo ao cruzamento com a Av. Victor Ferreira do Amaral, em Curitiba-PR. Para instalao dos laos, foram realizados cortes no pavimento que permitam o enrolamento de vrias geometrias diferentes. Aps o enrolamento dos sensores, os cortes no
36
so selados, mas apenas tapados com areia. Desta forma, os laos podem ser retirados, os cortes limpos, e novos sensores instalados com outros formatos. O desenho dos cortes mostrado na Figura 32. Na Figura 33 mostrada a fotografia dos cortes no pavimento.
Figura 32: Desenho dos cortes executados no pavimento para instalao de sensores.
Figura 33: Fotografia dos cortes executados no pavimento para instalao de sensores. Foram coletadas imagens e os respectivos perfis magnticos de veculos nas trs configuraes de laos. O objetivo dos ensaios foi verificar em qual dos laos o perfil magntico dos veculos apresenta maior proeminncia dos eixos. Nas Figuras 34, 35 e 36 so apresentadas respectivamente para os laos Tipo 1, 2 e 3 as fotos e os perfis magnticos de um carro de passeio pequeno.
Figura 34: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 1.
37
Figura 35: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 2.
Figura 36: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 3. Nos perfis magnticos apresentados (Figuras 34, 35 e 36), a curva da esquerda representa o sinal do primeiro sensor, e curva da direita o segundo sensor. Os dois sensores so espaados de 4m. O eixo das abscissas representa o tempo em ms e o eixo das ordenadas o sinal digital vinculado variao da indutncia. Verifica-se nestes perfis que para os carros de passeio apresentados, os eixos no so diferenciados das outras partes metlicas do veculo em nenhum dos sensores. Este comportamento se repetiu para outros modelos de carros de passeio. Os eixos no so diferenciados pois no notam-se picos nos grficos devidos aos metais das rodas e dos pneus. Nas Figuras 37 (Tipo 1), 38 (Tipo 2) e 39 (Tipo 3) so apresentados perfis magnticos de uma camionete. Nota-se que para esta categoria de veculo os sensores Tipo 1 e Tipo 2 no apresentam detalhes dos eixos. J para o sensor Tipo 3, possvel distinguir claramente os dois eixos, destacados na Figura 39 pelos picos circulados. A distino dos eixos com esta configurao de sensor no ocorreu nos veculos de passeio devido menor altura do solo em relao s camionetes. A disposio horizontal do campo magntico do lao Tipo 3, no
38
alcana com grande intensidade a carroceria das camionetes, ao contrrio do que ocorre nos veculos de passeio. Desta maneira, as rodas e a malha de ao dos pneus so os principais componentes detectados nas camionetes pelo lao Tipo 3, como ilustrado na Figura 40. O campo magntico vertical dos laos Tipos 1 e 2 atinge em ambos os veculos reas metlicas maiores, sobrepondo a menor distncia das rodas em relao aos sensores e mascarando os detalhes necessrios a este estudo.
Figura 37: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 1.
39
Figura 40: Campo magntico intenso atinge assoalho dos veculos de passeio devido menor altura do solo, diferentemente das camionetes. Nas Figuras 41 (Tipo 1), 42 (Tipo 2) e 43 (Tipo 3) tm-se os perfis magnticos de um caminho de dois eixos. Para este exemplo, os laos Tipos 2 e 3 apresentaram melhores resultados. Percebe-se que na Figura 42 (Tipo 2), os dois picos tm amplitudes semelhantes. Da mesma maneira, no sensor Tipo 3 os eixos tambm podem ser facilmente detectados, inclusive com menos rudos no perfil magntico na regio entre eixos. J no lao Tipo 1 (Figura 41), a amplitude do segundo pico (eixo traseiro) significativamente menor que a do primeiro, com vrios pequenos picos na regio entre eixos.
40
Figura 41: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 1.
Figura 42: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 2.
Figura 43: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 3. Os dados coletados de outros caminhes de dois eixos no seguiram exatamente os padres das Figuras 41, 42 e 43. Isto significa que em alguns veculos os picos provocados pelos dois eixos podem ser visualizados claramente nos perfis magnticos adquiridos do
41
sensor Tipo 1. Em outros casos, perfis deste tipo de veculo adquiridos dos sensores Tipos 2 e 3 no apresentaram os picos referentes aos eixos. A Tabela 2 resume para os trs sensores os ndices de perfis magnticos de caminhes de dois eixos onde possvel visualizar claramente os picos provocados pelas rodas.
Tabela 2: ndice de visualizao dos eixos no perfil magntico Caminhes de 2 eixos. Sensor No. de imagens analisadas Perfis magnticos onde os dois picos referentes aos eixos so visualizados Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 79 72 127 42 69 125 53,2% 95,8% 98,4% Aproveitamento
As Figuras 44, 45 e 46 ilustram os perfis magnticos de caminhes de trs eixos respectivamente nos laos Tipos 1, 2 e 3. Nota-se na Figura 44 (Tipo 1) a existncia de picos positivos referentes aos dois eixos traseiros. Picos positivos tambm ocorreram nos sensores Tipos 2 e 3. Isto se deve ao efeito ferromagntico das grandes massas metlicas dos veculos, que possuem menor resistncia ao fluxo magntico que o ar, e causam um acrscimo de indutncia. Como mencionado no Captulo 2, geralmente o efeito das correntes de Eddy sobrepe o efeito ferromagntico. Todavia, em alguns casos, peculiaridades estruturais e geomtricas dos veculos fazem com que em algumas de suas sees, o efeito ferromagntico sobreponha o efeito das correntes de Eddy. Na Figura 44 (Tipo 1), observa-se que o eixo dianteiro no se distingue dos outros materiais metlicos da cabine do caminho, onde se forma um pequeno pico negativo seguido de uma regio plana com amplitude semelhante a do pico. J na Figura 45 (Tipo 2), no possvel visualizar uma separao entre os dois eixos traseiros. Uma caracterstica importante do perfil magntico do caminho de trs eixos no sensor Tipo 3 (Figura 46), a grande regio sem variaes no sinal entre o eixo dianteiro e os eixos traseiros. Isto confirma a menor altura de sensibilidade deste sensor, onde somente os metais das rodas e dos pneus produzem alteraes na indutncia do lao. Todavia, este grande intervalo de tempo onde o sinal tem derivada nula, indica ao algoritmo de deteco da unidade de controle que no h nenhum veculo sobre o sensor. Desta maneira, outra geometria de lao indutivo que tenha uma maior altura de sensibilidade deve ser utilizada em conjunto com o sensor Tipo 3 para realizar a deteco do veculo.
42
Figura 44: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 1.
43
Para os nibus de linha, nos laos Tipos 1 e 2 (Figuras 47 e 48), o efeito da chapa que compe o assoalho na parte inferior destes veculos supera a variao da indutncia causada pelos eixos e rodas. Isto ocorre devido pequena altura do bagageiro destes nibus em relao ao solo, e mais uma vez evidencia a grande altura de sensibilidade dos sensores Tipos 1 e 2. Na Figura 49 (Tipo 3), se observam claramente os picos positivos referentes aos trs eixos do veculo, e a pequena influncia do assoalho no perfil magntico, resultando em uma regio plana entre o eixo dianteiro e os dois eixos traseiros. Fica evidente que para este modelo de veculo a geometria Tipo 3 apresenta uma eficincia superior s outras geometrias.
Figura 47: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 1.
Figura 48: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 2.
44
Figura 49: Perfil magntico de um nibus de 3 eixos Lao Tipo 3. As Figuras 50 (Tipo 1), 51 (Tipo 2) e 52 (Tipo 3) ilustram os perfis magnticos de carretas de 5 eixos. Os melhores resultados para esta categoria de veculos foram obtidos pelos sensores Tipos 1 e 3. No sensor Tipo 2 (Figura 51), no possvel visualizar nem os eixos da carreta (os trs eixos traseiros), onde no h grandes reas de metal excetuando-se as rodas, e nem os eixos do cavalo mecnico (dois eixos dianteiros). No sensor Tipo 1 (Figura 50), em algumas sees do cavalo mecnico so produzidos picos no referentes a eixos, como um pequeno pico positivo situado imediatamente antes do pico negativo referente ao eixo traseiro do cavalo mecnico. J os eixos da carreta so claramente visualizados, inclusive o eixo dianteiro que est suspenso, detectado com uma amplitude menor. Mais uma vez o sinal de melhor qualidade foi obtido com o sensor Tipo 3 (Figura 52). Nota-se que somente as rodas produzem perturbaes no sinal. A amplitude do pico referente ao eixo dianteiro do cavalo mecnico nitidamente inferior dos outros picos. Isto se deve ao fato de os outros eixos possurem rodado duplo.
45
Figura 50: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 1.
Figura 51: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 2.
Figura 52: Perfil magntico de uma carreta de 5 eixos Lao Tipo 3. No sensor Tipo 3, os eixos suspensos de caminhes e carretas ou no so detectados, ou produzem uma leve perturbao no perfil magntico, dependendo da altura que se
46
encontram do solo. Quando um eixo da carreta suspenso, a altura em relao ao solo pode ser ajustada. Quanto maior a altura, menor ser a sensibilizao. Na Figura 53, apresentado o perfil magntico de um caminho de 3 eixos com um eixo suspenso, onde o eixo suspenso no produz um pico, apenas uma queda mais suavizada do sinal (destacada pela regio circulada) .
Figura 53: Caminho de trs eixos com eixo suspenso Lao Tipo 3. Na Figura 54, apresentado o perfil magntico de uma carreta de 5 eixos com um eixo suspenso, que produz um pequeno pico no perfil magntico.
Figura 54: Carreta de cinco eixos com eixo suspenso Lao Tipo 3.
Os estudos e ensaios de campo indicaram que a geometria de sensor indutivo em formato de 8 (Tipo 3) possui as caractersticas mais apropriadas para deteco de eixos de veculos. Os perfis magnticos adquiridos com as outras duas geometrias de laos no
47
demonstraram, na maioria dos testes, a capacidade de sensibilizar apenas os componentes dos veculos de interesse da aplicao. A natureza do campo magntico gerado por estes dois sensores faz com que sejam atingidos outros componentes metlicos do veculo, resultando em um perfil magntico onde o metal das rodas causa uma reduo de indutncia de menor intensidade em relao s redues de indutncia causadas por peas localizadas a uma maior altura do solo. Com base nestes dados, foi definida a utilizao do sensor Tipo 3 para composio do sistema proposto.
48
49
CAPTULO 4
SISTEMA PROPOSTO
Com base nos dados apresentados no captulo anterior, o sistema proposto utiliza um sensor indutivo Tipo 3, trabalhando em conjunto com dois sensores retangulares (Figura 55).
Figura 55: Disposio dos laos indutivos na pista. Os dois sensores maiores, de formato retangular, realizam as seguintes funes no sistema:
Clculo da velocidade; Clculo do comprimento magntico; Deteco de motocicletas; Deteco de veculos trafegando entre pistas; Determinao do incio e do fim do perfil magntico no sensor de contagem de eixos.
A maior altura de sensibilidade (deteco de metais a maiores alturas do solo) e a melhor cobertura da seo transversal da pista, possibilitam que a geometria retangular obtenha uma maior preciso nas tarefas descritas acima. Os sensores retangulares tambm so responsveis pela determinao do incio e do fim do perfil magntico. Nas regies entre os eixos de veculos com chassi alto, como as carretas, o lao em formato de 8 no
50
sensibilizado, ocasionando a falsa impresso de que no h veculo sobre o sensor. Este sensor em formato de 8 posicionado entre os dois sensores retangulares, exclusivamente para a aquisio de perfil magntico para contagem de eixos. Os perfis magnticos provenientes dos laos indutivos so processados por um software embarcado no sistema de aquisio de dados apresentado na seo 3.1. Este sistema computacional embarcado, descrito a seguir, analisa o perfil magntico adquirido do sensor em formato de 8 e realiza a contagem dos eixos.
4.1 SISTEMA COMPUTACIONAL BASEADO EM MQUINA DE ESTADOS
O sistema computacional para contagem de eixos utiliza como variveis alm do perfil magntico, a velocidade e o comprimento do veculo. O algoritmo acionado apenas para veculos de comprimento igual ou superior a 6m. Veculos com comprimento inferior a 6m so considerados de dois eixos. O algoritmo utilizado neste sistema varre o perfil magntico do veculo, realizando uma anlise de basicamente dois parmetros: o sinal da variao temporal e a diferena de amplitude do perfil magntico em relao ao perfil do lao sem veculo. Cada alterao nestes parmetros considerada como um evento discreto, que por sua vez utilizado como entrada para uma mquina de estados. Na mquina de estados so tomadas decises e executadas aes, cujo resultado final pode ser o incremento de uma unidade no nmero de eixos do perfil magntico analisado. Sistemas de eventos discretos (SED) so um tipo especial de sistemas dinmicos. O estado destes sistemas muda apenas em instantes discretos de tempo, e o termo evento utilizado para representar a ocorrncia de mudanas descontnuas. O comportamento destes sistemas modelado atravs de suas trajetrias, listando os eventos que ocorrem ao longo de um determinado caminho. As trajetrias devem satisfazer algumas propriedades, tais como: estabilidade, convergncia, ordenamento correto dos eventos, deadlock, etc (KOSECK, 1992). A modelagem dos SED pode ser feita utilizando alguma estrutura de transio (autmatos, redes de Petri), atravs de equaes algbricas, ou por lgica temporal. Neste trabalho foi utilizado um autmato finito, ou mquina de estados finita. Uma mquina de estados finita um modelo de comportamento composto de um nmero finito de estados, transies entre estes estados, e aes.
51
4.1.1 Parmetros analisados no perfil magntico
4.1.1.1 Derivada
Como mencionado anteriormente, o perfil magntico do veculo constitudo de valores digitais capturados com intervalo de 1 ms, cuja amplitude varia em uma escala de 0 a 4095. Para o clculo da derivada em um determinado ponto do perfil magntico, subtrada da amplitude neste ponto, a amplitude no ponto lido h 6ms, conforme Equao 8.
di = ai ai-6 onde: di = derivada no ponto i; ai = amplitude do perfil magntico no ponto i; ai-6 = amplitude do perfil magntico no ponto i-6.
(8)
So considerados trs estados para o valor da derivada: zero, positivo e negativo. No somente o valor da derivada em um ponto especfico utilizado para determinar este estado. Para que a derivada seja considerada positiva na regio em anlise do perfil magntico, o valor di deve ser positivo, superior a um limiar, e manter esta condio por 10 pontos consecutivos. Para que a derivada seja considerada negativa, di deve ser negativo, inferior ao valor negativo do mesmo limiar, e tambm manter esta condio por 10 pontos consecutivos. Caso o valor absoluto de di seja menor ou igual ao limiar em questo por 4 pontos consecutivos, a derivada considerada zero.
4.1.1.2 Diferena de amplitude em relao ao sinal do lao sem veculo
A variao do perfil magntico, positiva ou negativa em relao ao valor de referncia (quando no h veculo sobre o sensor), o outro parmetro analisado pelo sistema computacional. O valor digital do sinal momentos antes da entrada do veculo sobre o lao armazenado (Figura 56). Este valor utilizado como referncia para a anlise subseqente do perfil magntico.
52
Figura 56: Nvel de referncia, capturado momentos antes da entrada do veculo sobre o sensor. Para a determinao do estado do sinal em um ponto qualquer do perfil magntico, subtrado do nvel do sinal neste ponto, o valor de referncia. Caso o resultado desta subtrao seja maior que 50, o valor do sinal considerado positivo. Por outro lado, se o resultado for menor que -50, o valor do sinal negativo. Se o resultado estiver entre 50 e -50, o valor do sinal zero (Figura 57).
Figura 57: Regies do perfil magntico onde o valor do sinal considerado zero, positivo e negativo.
53
4.1.2 Mtodo de avaliao dos parmetros do perfil magntico
Cada alterao no estado dos parmetros avaliados no perfil magntico tratada como um evento discreto. No total, seis eventos podem ser gerados:
Valor do sinal positivo (S+); Valor do sinal negativo (S-); Valor do sinal zero (S0); Derivada positiva (D+); Derivada negativa (D-); Derivada zero (D0).
O exemplo da Figura 58 indica os pontos onde ocorrem em um perfil magntico a seguinte seqncia temporal de eventos: D-, S-, D0, D+, S0, D0, D+, S+, D0, D-, S-, D0, D+, S0, D0.
Figura 58: Seqncia temporal de eventos em um perfil magntico. Os eventos gerados so as entradas de uma mquina de estados, que toma decises de acordo com a seqncia das ocorrncias. As variaes positivas e negativas no perfil magntico so tratadas pelo sistema em uma nica mquina de estados. De acordo com o evento ocorrido quando a mquina est em seu estado inicial, definido o sentido de variao do perfil magntico. O sentido de variao que o sistema est interpretando tambm pode ser alterado nos estados intermedirios da mquina, conforme detalhamentos a seguir.
54
Em uma variao positiva, a entrada da roda do veculo sobre o sensor produz uma derivada positiva, e consequentemente o valor do sinal se torna positivo em relao ao nvel de referncia. J em uma variao negativa, a entrada do veculo produz uma derivada negativa e o sinal se torna negativo. Pode-se ento definir as seguintes equivalncias entre os eventos gerados por variaes positivas e por variaes negativas:
Tabela 3: Eventos equivalentes nas variaes positivas e negativas. Variao Positiva Derivada negativa Derivada positiva Nvel do sinal positivo Variao Negativa Derivada positiva Derivada negativa Nvel do sinal negativo
A seqncia de eventos bsica para contabilizao de um eixo em uma variao negativa causada por um nico eixo, como a exibida na Figura 59, :
1. - derivada negativa: D-; 2. - valor do sinal negativo: S-; 3. - derivada zero: D0; 4. - derivada positiva: D+; 5. - valor do sinal zero: S0; 6. - derivada zero: D0.
2900 2850 2800 2750 2700 2650 2600 1 22 43 64 85 106 127 148 169 190 211 232 253 274 295
Figura 59: Variao negativa causada por um nico eixo.
55
Para adaptar esta seqncia a uma variao positiva, basta substituir os eventos relacionados na coluna Variao Negativa da Tabela 3 aos seus correspondentes da coluna Variao Positiva da mesma tabela. Existem ainda outras duas seqncias bsicas de eventos que so consideradas para a contagem de eixos. Estas seqncias so relativas a eixos que so posicionados muito prximos, em duas ou mais unidades, como conjuntos de eixos traseiros de nibus, caminhes e carretas (Figura 60).
Figura 60: Exemplo de conjunto de eixos posicionados muito prximos. Os eixos com esta configurao produzem dois formatos de perfis magnticos. Em um dos formatos h variao invertida, ou seja, um dos eixos produz variao positiva e o outro negativa (Figura 61). J no outro formato os dois eixos adjacentes produzem o mesmo tipo de variao, seja positiva ou negativa (Figura 62).
2900 2800 2700 2600 2500 2400 1 17 33 49 65 81 97 113 129 145 161 177 193 209 225 241 257
Figura 61: Perfil magntico onde dois eixos adjacentes produzem variaes invertidas.
56
4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 1 16 31 46 61 76 91 106 121 136 151 166 181 196 211 226 241
Figura 62: Perfil magntico onde dois eixos adjacentes produzem variaes no mesmo sentido. No caso das variaes invertidas, a seguinte seqncia de eventos deve ocorrer para que os dois eixos sejam contabilizados:
1. - derivada positiva: D+; 2. - valor do sinal positivo: S+; 3. - derivada zero: D0; 4. - derivada negativa: D-; 5. - valor do sinal zero: S0; 6. - valor do sinal negativo: S-; 7. - derivada zero: D0; 8. - derivada positiva: D+; 9. - valor do sinal zero: S0; 10. - derivada zero: D0.
J para o caso das variaes no mesmo sentido, a seguinte seqncia esperada:
1. - derivada positiva: D+; 2. - valor do sinal positivo: S+; 3. - derivada zero: D0; 4. - derivada negativa: D-; 5. - derivada zero: D0; 6. - derivada positiva: D+; 7. - derivada zero: D0;
57
8. - derivada negativa: D-; 9. - valor do sinal zero: S0; 10. - derivada zero: D0;
Aps o trmino destas seqncias de eventos, algumas propriedades do pico no perfil magntico devem ser satisfeitas para que seja considerado um eixo. As propriedades analisadas so:
Largura do pico em metros: Calculado atravs do tempo de incio e de fim de cada pico, utilizando a velocidade do veculo. A largura do pico deve ser superior a um valor mnimo e inferior a um valor mximo.
Largura da derivada zero no ponto de inverso da derivada: Quando h a inverso da inclinao da curva, a derivada permanece com valor zero por alguns instantes. A largura da derivada zero calculada atravs da multiplicao deste tempo com a velocidade do veculo, e deve ser inferior a um valor mximo admitido.
Distncia entre eixos: A partir da deteco do primeiro eixo no perfil magntico, a localizao dos prximos eixos deve obedecer a uma distncia mnima. Esta distncia mnima maior para o segundo eixo, e menor para os eixos subseqentes.
O ponto de incio do pico definido no momento que a mquina de estados deixa o seu estado inicial (em variaes negativas devido aos eventos D- ou S-), ou quando ocorre a inverso de sentido de variao do perfil magntico em estados intermedirios (transio do estado 6 para o estado 3, ou do estado 7 para o estado 3). J o ponto de fim de pico assinalado quando ocorre o evento S0 e a mquina se encontra no estado 4 ou no estado 5, ou quando ocorre a transio do estado 5 para o estado 7 (evento D0). A Figura 63 ilustra o incio e o fim dos picos de um perfil magntico.
58
Figura 63: Marcaes de incio e fim de pico no perfil magntico. A distncia entre eixos calculada atravs dos pontos de fim de pico. Pelo perfil magntico da Figura 63 possvel perceber que a distncia entre o primeiro e o segundo eixo significativamente maior que a distncia entre o segundo e o terceiro eixo. O sistema restringe a distncia mnima entre o primeiro e o segundo eixo, com a finalidade de no contabilizar algumas variaes no perfil magntico produzidas pelas cabines de caminhes e nibus, como a ilustrada na Figura 64.
4200 4000 3800 3600 3400 3200 3000 1 154 307 460 613 766 919 1072 1225 1378 1531 1684 1837 1990
Figura 64: Perfil magntico com destaque para o pico provocado pela cabine do veculo.
A Figura 65 mostra o diagrama simplificado (apenas para variaes negativas) da mquina de estados do sistema de contagem de eixos. A determinao do sentido da variao do perfil magntico realizada quando a mquina de estados se encontra em seu estado inicial (estado 0). Caso ocorra um evento derivada negativa (D-) ou valor do sinal negativo (S-) quando a mquina estiver em seu estado inicial, o sentido de variao considerado negativo. Caso no estado inicial ocorra um evento derivada positiva (D+) ou valor do sinal positivo (S+), o sentido de variao considerado positivo.
59
As Tabelas 4 e 5 apresentam respectivamente a transio de estados do sistema para variaes negativas e positivas. Nestas tabelas, as indicaes inv significam inverso do sentido de variao do sinal. Caso o sistema esteja tratando os eventos como uma variao negativa do sinal, deve comear a trat-los como uma variao positiva, e vice-versa. J as indicaes av significam que o ciclo de eventos de um pico foi completado, e suas propriedades devem ser avaliadas para sua efetiva contabilizao.
Figura 65: Diagrama da mquina de estados baseada em eventos. Tabela 4: Tabela de transio de estados para variaes negativas. Estado/ Evento D0 DD+ S0 SS+ 0 ... 1 1 (inv) ... 2 2 (inv) 1 0 0 0 ... 3 0 2 0 3 1 (inv) 0 0 0 3 4 0 0 0 0 0 4 0 3 5 0 (av) 0 0 5 7 0 0 6 0 0 6 0 (av) 0 0 0 0
3 (av) (inv)
7 0 5 0 0 (av) 0 0
60
Tabela 5: Tabela de transio de estados para variaes positivas. Estado/ Evento D0 DD+ S0 SS+ 0 ... 1 (inv) 1 ... 2 (inv) 2 1 0 0 0 ... 0 3 2 0 1 (inv) 3 0 0 0 3 4 0 0 0 0 0 4 0 5 3 0 (av) 0 0 5 7 0 0 6 0 0 6 0 (av) 0 0 0
3 (av) (inv)
7 0 0 5 0 (av) 0 0
A soluo computacional por mquina de estados foi adotada devido natureza e s possibilidades de soluo do problema. O fato de o sistema ser embarcado e em tempo real, com um hardware limitado em relao aos PCs, exige um baixo custo computacional. No algoritmo apresentado, so analisados apenas dois parmetros do perfil magntico, parmetros estes que no submetem o processador a operaes de alta complexidade. A eficincia desta soluo dependente da qualidade do sinal obtido junto aos laos indutivos, de tal forma que eventuais rudos e a sensibilizao de partes metlicas do veculo que no sejam de interesse da aplicao prejudicam o sistema.
61
CAPTULO 5
RESULTADOS E CONCLUSES
5.1 APRESENTAO DOS RESULTADOS
Para medio dos resultados obtidos pelo sistema de contagem de eixos, foram utilizados 344 perfis magnticos, sendo 247 de caminhes, 17 de carretas e 80 de nibus. Estes dados foram coletados no campo de provas da empresa Perkons. Aps a coleta dos dados, o sistema computacional, desenvolvido em PC, foi melhorado e calibrado at atingir os ndices apresentados. A via onde foi instalado o sistema de aquisio, por ser pblica, e por suas caractersticas geomtricas, permite que os veculos tenham liberdade para no passar pela regio tima de deteco dos sensores indutivos. Logo, apesar de durante a coleta dos dados o trfego ter sido canalizado utilizando cones de sinalizao, a exata posio de passagem dos veculos sobre os sensores no foi controlada. A velocidade mdia dos caminhes cujos perfis magnticos foram analisados foi de 40,8 km/h, das carretas de 41,4 km/h e dos nibus de 44,1 km/h. Os histogramas ilustrados na Figura 66 apresentam a distribuio destas velocidades.
120 100 80 60 40 20 0 30 40 50 60 Mais
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 30 40 50 60 Mais
35 30 25 20 15 10 5 0 30 40 50 60 Mais
a) Caminhes
b) Carretas
b) nibus
Figura 66: Histograma de velocidades de caminhes, carretas e nibus. As Tabelas 6 e 7 apresentam respectivamente a quantidade de veculos pelo nmero de eixos e a proporo de veculos por nmero de eixos em relao ao total de perfis magnticos.
62
Tabela 6: Quantidade de veculos por nmero de eixos. 2 eixos Caminhes Carretas nibus 210 30 3 eixos 37 50 4 eixos 5 5 eixos 8 6 eixos 4 Total 247 17 80
Tabela 7: Proporo de veculos por nmero de eixos. 2 eixos Caminhes Carretas nibus 85,0% 37,5% 3 eixos 15,0% 62,5% 4 eixos 29,4% 5 eixos 47,1% 6 eixos 23,5% Total 100% 100% 100%
O conjunto de imagens e respectivos perfis magnticos foi analisado pelo sistema computacional, que gerou um relatrio associando o nome do arquivo e o nmero de eixos que o software contabilizou. Os dados deste relatrio foram confrontados com as imagens dos veculos, meio utilizado para se verificar o real nmero de eixos dos veculos, obtendo-se assim o ndice de aproveitamento. A Tabela 8 apresenta o ndice de acerto na contagem de eixos por categoria e total.
Tabela 8: ndice de acerto por categoria e total. Total de veculos Caminhes Carretas nibus TOTAL 247 17 80 344 Total de acertos 237 14 75 326 ndice de acerto 95,6% 82,4% 93,8% 94,8%
A Tabela 9 apresenta o ndice de acerto discriminado por categoria e por nmero de eixos.
63
Tabela 9: ndice de acerto por categoria e por nmero de eixos. Caminhes 2 eixos 3 eixos Carretas 4 eixos 5 eixos 6 eixos nibus 2 eixos 3 eixos Total de veculos 210 37 Total de veculos 5 8 4 Total de veculos 30 50 Total de acertos 204 33 Total de acertos 4 6 4 Total de acertos 27 48 ndice de acerto 97,1% 89,2% ndice de acerto 80% 75% 100% ndice de acerto 90% 96%
A Tabela 10 detalha qual o nmero de eixos detectado pelo sistema, apresentando as categorias subdivididas por nmero de eixos. Sua interpretao deve ser feita da seguinte maneira: De um total de 30 nibus de 2 eixos, 27 foram detectados corretamente pelo sistema como sendo de 2 eixos, e 3 foram detectados incorretamente como sendo de 3 eixos.
Tabela 10: Detalhamento do nmero de eixos detectado pelo sistema por categoria de veculo.
Eixos detectados Veculo
1 4 -
2 27 1 204 4 -
3 3 48 2 33 -
4 4 2 -
5 1 6 -
6 1 4
Total 30 50 210 37 5 8 4
nibus 2 eixos nibus 3 eixos Caminho 2 eixos Caminho 3 eixos Carreta 4 eixos Carreta 5 eixos Carreta 6 eixos
5.2 ANLISE DOS RESULTADOS
Os resultados apresentados neste trabalho atestaram a viabilidade dos sensores indutivos para aplicaes de contagem de eixos de veculos. O princpio do sistema proposto
64
possui condies para ser implantado comercialmente, seja para gerao de estatsticas ou como uma ferramenta em aplicaes de tarifao automtica em praas de pedgio. Os dados que geraram os resultados foram obtidos somente em um local, com perfil de trfego predominantemente urbano e velocidade mdia se situando por volta de 40 km/h. necessrio que o sistema seja posto prova em locais com diferentes condies, sejam elas mais controladas, como em praas de pedgio, onde as caractersticas geomtricas da via permitem um controle maior sobre a passagem dos veculos sobre os sensores; ou em rodovias de trnsito livre. Em vias com velocidade mdia muito distante da aferida nos veculos deste estudo, possivelmente seja necessria uma calibrao dos parmetros do sistema computacional, como os limiares que definem o valor da derivada e o estado do sinal (positivo, negativo ou zero). A maioria dos erros observados na contagem de eixos, pode ser atribuda no passagem dos veculos sobre a regio tima de deteco dos sensores indutivos. Notou-se uma grande diferena de amplitude de variao do perfil magntico em veculos de caractersticas semelhantes. Na Figura 67a, observa-se uma carreta de 6 eixos cuja amplitude mxima de variao do perfil magntico de cerca de 600 pontos. Na Figura 67b, tem-se um veculo semelhante que provocou 1800 pontos de variao no sinal digital do sistema de aquisio de dados. Esta disparidade se d devido posio de passagem das rodas dos veculos sobre os sensores.
a) Amplitude de 600 pontos
b) Amplitude de 1800 pontos
Figura 67: Diferena de amplitude do perfil magntico em veculos de caractersticas semelhantes. As grandes diferenas de amplitude tambm foram observadas entre o primeiro e o segundo laos, em casos onde o veculo est mudando de faixa de rolamento enquanto est
65
sobre os sensores. Poucos centmetros de diferena na posio relativa das rodas sobre o sensor causam a diferena de amplitude observada na Figura 68.
Figura 68: Diferena de amplitude do perfil magntico entre o primeiro e o segundo lao. Devido s diferenas de amplitude, o sistema computacional foi adaptado para trabalhar em todas as condies: perfis magnticos de altas e baixas amplitudes. Porm, ajustar o software para detectar eixos em variaes de baixa amplitude, deixa o sistema com menor imunidade a rudos ou a pequenas variaes causadas por outras partes metlicas que no sejam as rodas. Alguns erros ocorreram devido a contagem incorreta de pequenos picos produzidos por pra-choques traseiros de caminhes ou pelo assoalho de nibus, que foram contabilizados como eixos (Figura 69).
Figura 69: Pequenos picos produzidos pelo assoalho de um nibus que geram falsas deteces de eixos.
66
5.3 CONCLUSES
O sistema de sensores indutivos possui algumas vantagens sobre os sistemas usualmente utilizados para contagem de eixos. Como uma das principais, pode-se citar a tecnologia continuamente desenvolvida pela academia e indstria nacionais, fator que possibilita a incorporao da funcionalidade de contagem de eixos em conjunto com outras funcionalidades j utilizadas. Praticamente a totalidade dos equipamentos fixos de medio de velocidade de veculos atualmente em operao no pas, utiliza sensoriamento indutivo. Os sensores indutivos tambm possuem baixo custo de instalao se comparados com outras tecnologias. Se instalados com materiais adequados, possuem grande durabilidade. A boa durabilidade dos laos, que geralmente est atrelada vida til do pavimento, uma das vantagens dos laos indutivos em relao aos sensores piezoeltrico e de fibra tica, que so constantemente submetidos a estresse mecnico, e se deterioram rapidamente. Por no realizar a deteco de eixos por ao mecnica, os sensores indutivos no possuem o inconveniente de gerarem falsos acionamentos por vibraes causadas por veculos pesados trafegando em faixas de rolamento adjacentes s que possuem sensores instalados. Este tipo de problema comum principalmente em sensores piezoeltricos. J as barreiras ticas, no so apropriadas para utilizao em vias com mais de uma faixa de rolamento. Tambm no so recomendadas em locais no vigiados, onde estas barreiras podem ser facilmente vandalizadas, encobertas pela vegetao ou por outros corpos. Puderam-se observar nos dados coletados neste trabalho, que o sensor utilizado para contagem de eixos no apresenta problemas de splash over, que a falsa deteco de veculos em faixas adjacentes. A desvantagem deste sensor justamente oposta. Os veculos devem trafegar sobre uma pequena regio sensvel dos laos, caso contrrio a qualidade do sinal obtido pelo perfil magntico decai de qualidade e prejudica a correta deteco dos eixos. Desta maneira, conclui-se que o sistema proposto tem sua eficincia maximizada em situaes controladas, como guaritas, postos de pedgio, postos de pesagem e outros locais com trfego canalizado. Vias urbanas no so recomendadas para a instalao do sistema. Em congestionamentos, onde os veculos permanecem parados sobre os sensores, o clculo da velocidade fica prejudicado, aumentando a probabilidade de ocorrncia de erros. O clculo preciso da velocidade fundamental para a determinao de parmetros restritos (largura do pico, largura da derivada zero e distncia entre eixos) para a assuno de um pico como um
67
eixo. A utilizao do sistema em vias de trnsito livre vivel para gerao de estatsticas. Os resultados apresentados foram obtidos nestas condies e atestaram aproveitamento total de cerca de 95%. Por fim, conclui-se que foi obtido sucesso no desenvolvimento deste trabalho, pois o princpio do sistema contagem de eixos por sensores indutivos demonstrou ser uma alternativa vivel e alcanou os objetivos propostos.
5.4 TRABALHOS FUTUROS
Como mencionado anteriormente, os dados para o desenvolvimento do sistema e aferio dos resultados foram coletados em apenas um local, com velocidades mdias tpicas de ambientes urbanos, e condies de passagem dos veculos sobre os sensores pouco controladas. Os ndices de acerto alcanados pelo sistema proposto podem ser melhorados em ambientes controlados, como discutido na seo 5.2. Todavia, nestes locais, a velocidade dos veculos mais baixa, e ajustes nos parmetros do software sero necessrios. Ajustes finos nas dimenses, nmero de espiras e na posio do lao indutivo tambm podem ser realizados, com o intuito de melhor definir a regio sensvel de interesse e o alcance vertical do campo magntico. Com a informao do nmero de eixos, a classificao de veculos facilitada, principalmente na diferenciao entre caminhes, carretas e nibus. A geometria de lao indutivo proposta, tambm prov um perfil magntico mais detalhado que a convencional geometria retangular. Possivelmente seja um caminho para a diferenciao dos modelos dos veculos pelo perfil magntico, atravs de um grande banco de dados e de um sistema de redes neurais.
68
69
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ALVES, C. T. S. Processo de obteno de borracha condutiva, sua composio e seu uso, sensor para deteco e classificao de veculos automotores, atravs da contagem de nmero de eixos. Pedido de Patente PI0203376-3. Agosto, 2002. ANDREOTTI, M. T. Sensoriamento indutivo para veculos automotores. Dissertao de mestrado apresentada ao CPGEI, CEFET-PR. Abril, 2001. CALIXTO, S. A. Classificao de veculos atravs de sistemas fuzzy. Dissertao de mestrado apresentada ao CPGEI, UTFPR. Maro, 2006. CALVERT, J. B. Eddy Currentes Maio, 2004. Disponvel em:
http://www.du.edu/~jcalvert/phys/eddy.htm. Acessado em 25/08/2007. COHEN, S. S., KAFRI, O. Passive road sensor for automatic monitoring and method thereof. U.S. Patent 6.137.424. October 2000. DONLAGIC, D., HANC, M. A Simple Fiber-Optic Vehicle Axle Detector for Roadways. IEEE Transactions on Vehicular Technology, v. 52, n. 2, March 2003. FASTHENRY. Disponvel para download em http://www.fastfieldsolvers.com. Acessado em Junho 2007. FHWA, TRAFFIC MONITORING GUIDE FHWA Categories. Apndice 4-C. Maio, 2001. Disponvel em: http://www.fhwa.dot.gov/ohim/tmguide/tmg4.htm#app4c. Acessado em 11/06/2007. FRENZE, J. F. A video-based method for the detection of truck axles - Final Report. Idaho Department of Transportation, October 2002. FULLERTON, I. J., KELL, J. H., MILLS, M. K. Traffic Detector Handbook - 2nd Edition. Federal Highway Administration (FHWA). July 1990. GAJDA, J., SROKA, R., STENCEL, M., WAJDA A., ZEGLEN, T. A vehicle classification based on inductive loop detectors. Proceedings of 18th IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, v.1, p. 460-464, May 2001.
70
GOODRIDGE, S. Detection of Bicycles by Quadrupole Loops at Demand-Actuated Traffic Signals. 2003. Disponvel em:
http://www.humantransport.org/bicycledriving/library/signals/detection.htm. Acessado em 14/06/2007. HALLIDAY, D., RESNICK, R., WALKER, J. Fundamentos de Fsica Eletromagnetismo. v.3, 6. edio. 2003. KI, Y., BAIK, D. Model for accurate speed measurement using double loop detectors. IEEE Transactions on Vehicular Technology, v. 55, n. 4, July 2006. KOSECK, J. Control of discrete event systems. University of Pennsylvania Technical Report, April 1992. LEE, C. E., FERGUSON, P. M., Concepts of Weigh-in-Motion Systems. National Weigh in Motion Conference Proceedings, July 1983. LEES, R H. Inductive loop sensor for traffic detection, and traffic monitoring apparatus and method using such a loop sensor. US Patent 6.337.640. Janeiro, 2002. LIEPMANN, T. W. Vehicle axle detector for roadways. U.S. Patent 5.821.879. October 1998. MARAT-MENDES, R. M. M. Desenvolvimento de um transdutor piezoelctrico para medio da acelerao angular. Dissertao de mestrado apresentada Universidade Nova de Lisboa, 2000. MARTIN, P. T., FENG Y., WANG X. Detector technology evaluation. Utah Department of Transportation, November 2003. MIMBELA, L. E. Y., KLEIN, L. A., KENT, P., HAMRICK, J. L., LUCES, K. M., HERRERA, S. Summary of vehicle detection and surveillance technologies used in intelligent transportation systems. Federal Highway Administration s (FHWA) Intelligent Transportation Systems Joint Program Office, November 2000. MIMBELA, L. E. Y., PATE, J., COPELAND, S., KENT, P. M., HAMRICK, J. Applications of fiber optic sensors in weigh-in-motion (WIM) systems for monitoring truck weights on
71
pavements and structures. U.S. Department of Transportations (FHWA), Final Report. April 2003. NISHIMOTO, R. E. Novas Geometrias de Laos Indutivos. Dissertao de mestrado apresentada ao CPGEI, UTFPR. Dezembro, 2006. OPITZ, R., CALL, J. A piezo polymer solution for low cost traffic sensors. Diverse industrial presentations. January, 1996. PURSULA, M., KOSONEN, I. Microprocessor and PC-based vehicle classification equipments using induction loops. IEEE 2nd International Conference on Road Trafc Monitoring, p. 2428. February, 1989. RITCHIE, S G; PARK, S; OH, C; JENG, S; TOK, A. Field Investigation of Advanced Vehicle Reidentification Techniques and Detector Technologies Phase 2. California PATH Research Report. Maro, 2005. SAFAAI-JAZI, A., ARDEKANI, S. A., MEHDIKHANI, M. A Low-cost fiber optic weighin-motion sensor. Final Report Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., Blacksburg. 11/1990. SHANTEAU, R. M. Detecting Bicycles and Motor Vehicles Using the Same Loop Detector. Prepared for the California Department of Transportation, September 2007. SMITH, S. The Scientist and Engineers Guide to Digital Signal Processing 2nd Edition. San Diego, CA. California Technical Publishing, p. 133-138, 1999. STANCZYK, D. Device to detect particularly one or several wheels of a vehicle or of a wheeled mobile engine and process for using this device. US Patent 5.614.894. Maro, 1997. TRACEY, P. M. Intrinsic fiber optic sensors. IEEE Transactions on Industry Applications, v. 27, Issue 1, p. 96-98, Jan/Feb 1991. UEDA, T., TAKEMURA, K., OGATA, S., YAMASHITA, T. Optical axle-counting equipment. IEEE Conference on Intelligent Transportation System, p. 326-331, Nov. 1997.
72
WANGLER, R. J., MYERS, J. T., GUSTAVSON, R. L., MCCONNELL, R. E. Vehicle classification and axle counting sensor system and method. US Patent 6.304.321. Outubro 2001. WATCHEL, A. Re-Evaluating Traffic Signal Detector Loops. Bicycle Forum 50, pages. 1216. May, 2000. ZADEH, L.A. Fuzzy Sets: Information and Control, Captulo 8, 338-352, 1965.
73
RESUMO: Esta dissertao prope um sistema de contagem de eixos de veculos utilizando sensoriamento indutivo. O sistema composto de um conjunto de laos indutivos com geometrias apropriadas para a aplicao, e de um sistema computacional de contagem de eixos atravs do perfil magntico dos veculos. Durante o desenvolvimento do trabalho, foram experimentadas em campo trs geometrias de sensores indutivos para deteco de eixos, de modo que a geometria que apresentou melhores perspectivas foi escolhida para compor o sistema. Foi utilizado tambm um par de laos retangulares convencionais para realizar a deteco dos veculos e o clculo da velocidade, visto que o sensor especfico para contagem de eixos no possui sensibilidade para detectar a presena de veculos altos, exceto na regio das rodas. O perfil magntico capturado do sensor indutivo de contagem de eixos analisado por um software, que verifica o comportamento de dois parmetros do sinal: a derivada e a diferena do nvel do sinal em relao ao sinal do sensor quando sem veculo. Mudanas nestes dois parmetros geram eventos, que so modelados atravs de uma mquina de estados. De um conjunto de 344 perfis magnticos analisados, foi obtido um ndice de acerto total de cerca de 95%. Desta maneira, foi atingido o objetivo do trabalho, que o de confirmar a viabilidade de se contar eixos de veculos utilizando sensores indutivos.
PALAVRAS-CHAVE 1. Sensores Indutivos. 2. Contagem de Eixos. 3. Deteco de Veculos.
REA/SUB-REA DE CONHECIMENTO 3.10.00.00-2: Engenharia de Transportes 3.10.03.01-0: Engenharia de Trfego
2008 No: 482
74

Dissertacao - 482 - 2008 SENSORES INDITIVOS

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dissertacao - 482 - 2008 SENSORES INDITIVOS

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN CAMPUS CURITIBA

GERNCIA DE PESQUISA E PS-GRADUAO

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA E INFORMTICA INDUSTRIAL - CPGEI

CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS COM SENSORES INDUTIVOS

CURITIBA AGOSTO 2008

DISSERTAO apresentada UTFPR para obteno do grau de

CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS COM SENSORES INDUTIVOS

Presidente e Orientador: PROF. DR. FLVIO NEVES JUNIOR UTFPR

Curitiba, 18 de Agosto de 2008.

CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS COM SENSORES INDUTIVOS

Concentrao: Informtica Industrial.

Orientador: Prof. Dr. Flvio Neves Jr.

Ficha catalogrfica elaborada pela biblioteca da UTFPR Campus Curitiba

1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO

2.1 SISTEMAS DE CONTAGEM DE EIXOS DE VECULOS

2.1.1 Sistemas de contagem de eixos por esforo mecnico

2.1.1.1 Tubo pneumtico

Figura 1: Tubo pneumtico conectado unidade de controle.

2.1.1.2 Sistema acstico

2.1.1.3 Sensores de fibra tica

2.1.1.4 Sensores piezoeltricos

Figura 5: Seo transversal do cabo piezoeltrico.

2.1.1.5 Perfil de borracha condutiva

Figura 7: Seo transversal do perfil de borracha condutiva com centro oco.

2.1.2 Sistemas de contagem de eixos sem esforo mecnico

2.1.2.1 Barreiras laser

2.1.2.2 Polgono scanner laser

2.1.2.3 Deteo de eixos por vdeo

2.2 SENSORIAMENTO INDUTIVO DE VECULOS

Figura 14: Detalhe de um sensor indutivo.

2.2.1 Princpio de funcionamento

2.2.1.1 Campo magntico

= ngulo entre as direes positivas do vetor velocidade v e do vetor campo magntico B.

Figura 16: Linhas de campo magntico em um lao retangular.

2.2.1.2 Fluxo magntico

B = BA onde: B = intensidade do fluxo magntico B = intensidade do campo magntico

A = rea onde se deseja obter o fluxo magntico

2.2.1.3 Corrente induzida pela variao do fluxo magntico

fem = fora eletromotriz dB = variao do fluxo magntico dt = variao do tempo

L = indutncia N = nmero de espiras B = fluxo magntico i = corrente eltrica

2.2.2 Aplicaes veiculares dos sensores indutivos

2.3 PERFIL MAGNTICO

Figura 19: Sobreposio dos perfis magnticos para clculo de velocidade.

2.3.1 Influncia da geometria do sensor no perfil magntico

2.3.2 Classificao de veculos pelo perfil magntico

2.4 GEOMETRIAS DE LAOS INDUTIVOS PARA CONTAGEM DE EIXOS

Figura 25: Instalao da lmina sensora na pista.

Figura 27: Vista em planta da instalao da lmina.

2.5 CONSIDERAES FINAIS

ESTUDOS DA INFLUNCIA DA GEOMETRIA DO SENSOR INDUTIVO PARA CONTAGEM DE EIXOS

3.1 SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS

3.2 GEOMETRIAS DE LAO INDUTIVO ESTUDADAS

Figura 31: Posio do lao Tipo 3 na faixa de rolamento.

3.3 COLETA DE DADOS EM CAMPO

Figura 34: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 1.

Figura 35: Foto e perfil magntico de um passeio pequeno - Lao Tipo 2.

Figura 37: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 1.

Figura 38: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 2.

Figura 39: Perfil magntico de uma camionete - Lao Tipo 3.

Figura 41: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 1.

Figura 42: Perfil magntico de um caminho de dois eixos - Lao Tipo 2.

Figura 44: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 1.

Figura 45: Perfil magntico de um caminho de 3 eixos - Lao Tipo 2.