CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA FAET CURSO: ENGENHARIA DA COMPUTAO DISCIPLINA: MONOGRAFIA ACADMICA

PROFESSOR ORIENTADOR: JOS JULIM BEZERRA JNIOR

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA TRIFSICO UTILIZANDO CONTROLE PID DO CLP

FLVIO MEIRELES FERREIRA REGISTRO ACADMICO: 2013488/2

Braslia - 2007

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA FAET CURSO: ENGENHARIA DA COMPUTAO DISCIPLINA: MONOGRAFIA ACADMICA PROFESSOR ORIENTADOR: JOS JULIM BEZERRA JNIOR

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTOR CA TRIFSICO UTILIZANDO CONTROLE PID DO CLP

FLVIO MEIRELES FERREIRA REGISTRO ACADMICO: 2013488/2

Monografia apresentada como requisito para concluso do curso de Engenharia da Computao no UniCEUB Centro Universitrio de Braslia.

Braslia - 2007

II

CENTRO UNIVERSITRIO DE BRASLIA - UNICEUB FACULDADE DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA FAET CURSO: ENGENHARIA DA COMPUTAO DISCIPLINA: MONOGRAFIA ACADMICA PROFESSOR ORIENTADOR: JOS JULIM BEZERRA JNIOR

MEMBROS DA BANCA EXAMINADORA

3.2.1. MEMBROS DA BANCA

ASSINATURA

1. PROFESSOR() ORIENTADOR() Prof. (): MC Jos Julim Bezerra Jnior

2. PROFESSOR() CONVIDADO() Prof().: MC Cludio Penedo

3. PROFESSOR() CONVIDADO() Prof().: MC Aderlon

MENO FINAL::

Braslia - 2007

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DEDICATRIA
Ao meu Deus Forte, Prncipe da Paz, meu Senhor Jesus que pela sua infinita misericrdia me deu fora para a realizao deste sonho. A minha famlia, meu pai, minha me e minha irm por me darem foras nos momentos difceis de minha jornada. memria de minha av Mirtes que sempre acreditou nessa vitria. Aos meus amigos que sempre me apoiaram e que tambm compartilharam comigo desse sonho que est sendo realizado

IV

AGRADECIMENTOS
Agradeo a meu Senhor Jesus pelo amor derramado por mim na Cruz e pela proteo que a cada dia revelada. A Ele dedico toda honra, glria, fora e poder. Eu consagro toda essa vitria ao meu eterno e nico Senhor Jesus. Obrigado especial aos meus pais Antnio Cndido Ferreira e Elenice Meireles Ferreira por serem as pessoas nas quais eu contei e conto cada dia de minha vida e que por isso venho lutando para honr-los da melhor maneira possvel. Obrigado a minha irm querida Daniela Meireles, que sempre demonstrou ser realmente uma companheira em tudo em minha vida. Obrigado aos meus amigos Eliezer Garcia e Ana Paula Forte, por me ajudarem em momentos que realmente somente os grandes amigos podem valer. Obrigado especial ao meu orientador de projeto Julim Bezerra.

Voc no sabe o quanto eu caminhei Pra chegar at aqui Percorri milhas e milhas antes de dormir Eu no cochilei Os mais belos montes escalei Nas noites escuras de frio chorei, ei , ei ei ei ei..uu.. A Vida ensina e o tempo traz o tom Pra nascer uma cano Com a f do dia-a-dia Encontrar soluo... (Toni Garrido- Lazo- Da Gama- Bino Farias)

Ai ai... Tenho sofrido. (Flvio Meireles Ferreira)

A felicidade est dentro de ns. (Claudio Penedo)

VI

RESUMO

Esse trabalho foi desenvolvido como projeto de concluso do curso, de Engenharia da Computao. Em sntese, o projeto trata-se de um controle de velocidade de um motor trifsico atravs da temperatura, monitorado on-line pelo micro computador, onde o operador ou usurio ir determinar uma temperatura de trabalho e o sistema ir atingir esse valor utilizando um controle automtico em Malha Fechada usando PLC com a instruo de controle PID.

Palavras-chave: Automao Industrial, Controlador Lgico Programvel (PLC), Controle de Velocidade, Motor Corrente Alternada (CA), Temperatura, Proporcional Integral e Derivativo (PID).

VII

ABSTRACT

This work was developed as project of conclusion of the course, of Engineering of the Computation. In synthesis, the project is about a control of speed of an three-phase engine through the temperature, monitored on-line for the computer, where the operator or user will go to determine a temperature of work and the system will go to reach this value using an automatic control in Closed Mesh using PLC with the instruction of control PID.

Keywords: Industrial automation, PLC, Control of Speed, Engine CA, Temperature, PID.

VIII

SUMRIO
Pgina

NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... VIII NDICE DE TABELAS.................................................................................................. IX NDICE DE EQUAES ............................................................................................... X LISTA DE ABREVIATURAS ....................................................................................... XI 1. INTRODUO ......................................................................................................... 01 1.1.MOTIVAO .................................................................................................... 02 1.2.OBJETIVOS ....................................................................................................... 03 1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA.................................................................... 03 1.4 ESTRUTURA DA MONOGRAFIA ................................................................. 03 2. REFERENCIAL TERICO ................................................................................... 04 2.1 CLP ..................................................................................................................... 04 2.2 INVERSOR DE FREQUNCIA CFW09 .......................................................... 29 2.3 SUPERVISRIO IN TOUCH............................................................................ 32 2.4 SENSOR DE TEMPERATURA PT100............................................................. 43 2.5 MOTORES ELTRICOS................................................................................... 50 3. DESENVOLVIMENTO ........................................................................................... 59 4. CONCLUSO ........................................................................................................... 65 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 66 ANEXOS ........................................................................................................................ 67 APNDICES .................................................................................................................. 69

IX

NDICE DE FIGURAS

FIGURA 1.1 DIAGRAMA DO PROJETO.................................................................... 02 FIGURA 2.1 VISO GERAL CPU 5/04 UTILIZADA NO PROJETO........................ 08 FIGURA 2.2 COMPONENTES TPICOS DE HARDWARE ...................................... 09 FIGURA 2.3 FORMATO DA INSTRUO XIC ........................................................ 10 FIGURA 2.4 FORMATO DA INSTRUO XIO. ....................................................... 11 FIGURA 2.5 FORMATO DA INSTRUO OTE........................................................ 12 FIGURA 2.6 FORMATO DA INSTRUO JSR ......................................................... 13 FIGURA 2.7 CONVERSO DE ESCALA ................................................................... 14 FIGURA 2.8 FORMATO DA INSTRUO PID ......................................................... 15 FIGURA 2.9 EXEMPLO DE CONTROLE PID............................................................ 16 FIGURA 2.10 ENDEREOS TPICOS DA INSTRUO PID................................... 18 FIGURA 2.11 TELAS DE INSTRUO DOS DADOS NA INTRUO PID .......... 19 FIGURA 2.12 JANELA DE SOFTWARE RSLOGIX500-VALORES TPICOS ........ 23 FIGURA 2.13 GRFICO DE ZONA MORTA ............................................................. 25 FIGURA 2.14 DIAGRAMA EM BLOCO DO INVERSOR DE FREQUENCIA......... 30 FIGURA 2.15 RSLINX / DDE....................................................................................... 36 FIGURA 2.16 CRIANDO ACCESS NAMES ............................................................... 37 FIGURA 2.17 CONFIGURAO DA BASE DE DADOS DO APLICATIVO .......... 38 FIGURA 2.18 CRIANDO TIPO DE VARIVEL......................................................... 38 FIGURA 2.19 CONSTRUINDO UMA ANIMAO................................................... 39 FIGURA 2.20 CRIANDO SCRIPTS.............................................................................. 42 FIGURA 2.21 CRIANDO PROTOCOLO DDE ............................................................ 43 FIGURA 2.22 CRIANDO PROTOCOLO DDE ............................................................ 43 FIGURA 2.23 ISOLANTE DE VIDRO ......................................................................... 46 FIGURA 2.24 ISOLANTE DE CERMICA................................................................. 47 FIGURA 2.25 BULBO DE RESISTNCIA TIPO BAINHA........................................ 48 FIGURA 2.26 UNIVERSO TECNOLGICO DE MOTORES ELTRICOS .............. 51 FIGURA 2.27 TRINGULO DE POTNCIA PARA CARGA INDUTIVA ............... 55 FIGURA 2.28 MOTOR DE INDUO TRIFSICO................................................... 56 FIGURA 2.29 SISTEMA TRIFSICO.......................................................................... 57 FIGURA 3.30 VISO GERAL ...................................................................................... 59 FIGURA 3.31 RSLOGIX500 ......................................................................................... 60 FIGURA 3.32 RSLINX .................................................................................................. 60 FIGURA 3.33 INTOUCH............................................................................................... 61 FIGURA 3.34 CONFIGURANDO DRIVER RS232..................................................... 61 FIGURA 3.35 MONTAGEM ELTRICA..................................................................... 62 FIGURA 3.36 JANELA DE COMANDO E VISUALIZAO ................................... 63 FIGURA 3.37 CRIANDO OS ACCESS NAMES ......................................................... 64 FIGURA 3.38 AJUSTES DO PID.................................................................................. 64

NDICE DE TABELAS

TABELA 2.1 LGICA DA INSTRUO XIC ............................................................ 11 TABELA 2.2 LGICA DA INSTRUO XIO............................................................ 12 TABELA 2.3 CONSTANTES DE GANHO PADRO (ISA) ...................................... 17 TABELA 2.4 SELEO DE LIMITE DE SADA CV................................................. 22 TABELA 2.5 TABELA DE VARIAO DE RESISTNCIA..................................... 49

XI

NDICE DE EQUAES

EQUAO 2.1 SADA PID .......................................................................................... 16 EQUAO 2.2 EQUAO CALLENDAR-VAN DUSEN......................................... 44 EQUAO 2.3 EQUAO CALLENDAR-VAN DUSEN......................................... 45 EQUAO 2.4 EQUAO CALLENDAR-VAN DUSEN......................................... 45 EQUAO 2.5 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CC.............................. 52 EQUAO 2.6 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CC.............................. 52 EQUAO 2.7 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CC.............................. 52 EQUAO 2.8 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CA. ............................ 53 EQUAO 2.9 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA EM CA. ............................ 53 EQUAO 2.10 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS RESISTIVAS.53 EQUAO 2.11 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS REATIVAS. .. 54 EQUAO 2.12 EQUAO DE POTNCIA ELTRICA CARGAS REATIVAS. .. 54 EQUAO 2.13 EQUAO DE POTNCIA ATIVA................................................ 55 EQUAO 2.14 EQUAO DE POTNCIA REATIVA........................................... 55

XII

LISTA DE ABREVIATURAS

CLP Controlador Lgico Programado PT100 Sensor de temperatura Software utilizado pelo CLP

RS Logix 500 RS Linx In Touch PID PV CV DDE

Driver de comunicao utilizado pelo CLP Software para criao do supervisrio

Instruo de controle Proporcional Integral e Derivativo utilizado no CLP Varivel de Processo Varivel de Controle Dynamic Data Exchange (Protocolo de comunicao que permite recebimento e

envio de dados entre aplicao Windows) DNAEE - Departamento Nacional de gua e Energia Eltrica PWM SDCD RPM Pulse-width modulation (Modulao por largura de pulso) Sistema Digital de Controle Distribudo Rotao por minuto

CA Corrente Alternada CC Corrente Contnua Vdc CPU Tenso Contnua Unidade Central de Processamento

E/S ou I/O Entradas e sadas discretas utilizadas no CLP WEG Fabricante brasileira de motores eltricos Norma Regulamentadora - International Electrotechnical Commission

DIN-IEC

ASTM - (Sociedade Americana para Materiais e Testes) CFW09 Modelo de Inversor de Freqncia WEG

ITS-90 - The International Temperature Scale of 1990 was adopted by the International Committee of Weights and Measures at its meeting in 1989, in accordance with the request embodied in Resolution 7 of the 18th General Conference of Weights and Measures of 1987. This scale supersedes the International Practical Temperature Scale of 1968 (amended edition of 1975) and the 1976 Provisional 0.5 K to 30 K Temperature Scale. RS232 V/f Interface Serial de Comunicao.

Relao Tenso / Freqncia (Modo Escalar)

XIII

Windowmaker - Ambiente de desenvolvimento para criao de janelas grficas de animaes para aplicaes Windows Windowview - Ambiente de desenvolvimento para visualizao de janelas grficas de animaes criadas no Windowmaker, para aplicaes Windows. EGA - Enhanced Graphics Adapter. VGA - Video Graphics Array. PC Computador pessoal RTD - Resistance Temperature Detectors SNMP - Simple Network Management Protocol (servio Encaminhamento e acesso remoto num ambiente de protocolo de gesto de rede simples) BOOTP - (Bootstrap Protocol) protocolo que permite a configurao automtica de parmetros de rede, porm sem a capacidade de alocar dinamicamente estes parmetros, como faz o DHCP. DHCP - (Dynamic Host Configuration Protocol) protocolo de servio TCP/IP que oferece configurao dinmica de terminais, com concesso de endereos IP de host e outros parmetros de configurao para clientes de rede. Este protocolo o sucessor do BOOTP que, embora mais simples, tornou-se limitado para as exigncias atuais. TCP (Transmission Control Protocol) protocolo sob os quais assenta o ncleo da Internet nos dias de hoje. TCP/IP - Transmission Control Protocol / Internet Protocol como muitos outros modelos de protocolos - pode ser visto como um grupo de camadas, em que cada uma resolve um grupo de problemas da transmisso de dados, fornecendo um servio bem definido para os protocolos da camada superior. LADDER Linguagem de programao de CLP baseado na lgica de Rels.

XIV

CAPTULO 1

INTRODUO

Quando se fala em Controle automtico, necessariamente subentende-se uma medio e comparao entre uma informao que o controlador recebe. Uma vez recebida essa informao o sistema de controle compara com um valor preestabelecido chamado Set Point. O Controlador automtico verifica a diferena entre ambos e age de maneira a diminuir essa diferena. Como se v o Controle um ciclo fechado o que vem a constituir o conceito fundamental que se pode chamar de Malha Fechada ou, em ingls Closed Loop. O conceito de automao impe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos. Convm notar que, quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores sero os benefcios da automao na regularidade da qualidade de um produto, na economia de energia, passando pela flexibilidade e segurana de funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da produtividade. Estamos na era da automao. A primeira revoluo industrial foi caracterizada pela substituio do trabalho manual por mquinas motrizes, ou seja, a mecanizao. A automao a introduo da mecanizao no s desses trabalhos, mas tambm dos trabalhos mentais. [SIGHIERI, Luciano / AKIYOSHI, Nishinari]. Na automao o dispositivo ou sistema automatizado sempre ir fazer uma anlise do resultado final do trabalho com o objetivo inicial. Toda essa anlise e troca de informao chama-se realimentao ou feedback. Essa ao de comparar as informaes com o objetivo desejado pode gerar uma diferena positiva ou negativa, no qual, a funo da automao corrigir essa diferena para zero ou prxima de zero. [SIGHIERI, Luciano / AKIYOSHI, Nishinari]. Diante da viso sobre automao citada acima, este projeto prope um controle de velocidade em um motor trifsico CA em Malha Fechada onde o operador ou usurio determinar uma temperatura de trabalho e o sistema atingir esse valor usando o controle PID do CLP por meio de um sensor de temperatura e um Inversor de Freqncia. A fonte de calor ser uma resistncia eltrica, conforme figura 1.1.

Figura 1.1

Diagrama do Projeto

A figura 1.1 mostra a viso geral do projeto, ou seja, um computador pessoal conectado atravs de um cabo serial RS232 a um Controlador Lgico Programvel (PLC) onde o mesmo encontra-se interligado com um sensor de temperatura PT100 e um Inversor de Freqncia este por sua vez est conectado a um motor de Corrente Alternada trifsico de 0,5 cv e na ponta do eixo deste motor encontra-se um ventilador. A fonte de calor utilizada uma resistncia eltrica 250 W. O CLP ir atravs de seu bloco de controle PID controlar toda a Malha Fechada do sistema.

1.1 MOTIVAO

A automao industrial no cenrio nacional e internacional est exigindo Engenheiros da Computao cada vez mais preparados para o mercado de trabalho. Diante dessa exigncia de mercado, o projeto de Controle de Velocidade de um Motor CA utilizando controle PID do CLP mostrar um pouco do que os Engenheiros da Computao podem desenvolver na rea de automao. As principais motivaes para o desenvolvimento deste trabalho foram: a crescente exigncia de mercado, um desafio pessoal, por ser um projeto inovador no UniCEUB, a utilizao do projeto pela Votorantim Cimentos Brasil para treinamento e desenvolvimento de profissionais da rea de automao e por ser um assunto ainda pouco explorado academicamente no UniCEUB.

1.2 OBJETIVOS O objetivo do projeto utilizar a automao industrial para obter resultados cada vez mais rpidos, com custo baixo, aperfeioar processos, garantir resultados precisos com confiabilidade e qualidade do produto final. O projeto visa utilizar tcnicas de controle em Malha Fechada para obter um processo totalmente automatizado em tempo real atravs do Supervisrio In Touch, onde o sistema atingir o valor de temperatura determinado pelo operador ou usurio, utilizando um controle automtico em Malha Fechada com a instruo de controle PID do CLP (Controlador Lgico Programvel).

1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA

O projeto foi baseado em consultas a livros de automao industrial, apostilas de treinamentos de equipamentos industriais de automao e sites da Internet. Tendo como base estas pesquisas o projeto tem finalidade terica e prtica.

1.4 ESTRUTURA DA MONOGRAFIA

A monografia est dividida em quatro captulos distintos: O Captulo 1 ordenado por: motivao, objetivos e metodologia para o desenvolvimento do projeto. O Captulo 2 composto pelo referencial terico com as definies e aplicaes das tecnologias utilizadas no projeto. O Captulo 3 atribui ao desenvolvimento do projeto, descrevendo desde a montagem fsica do hardware at os start-up do projeto. O Captulo 4 apresentado o final do projeto abordando possveis implementaes para melhorias e utilizaes.

CAPTULO 2

REFERENCIAL TERICO

2.1 Controlador Lgico Programvel (CLP)

O CLP (Controlador Lgico Programvel) responsvel pelo processamento da informao gerada pelo elemento sensor de temperatura. O programa baseado em diagramas de impresso de rels eltricos. Contm instrues que direcionam o controle da aplicao. Com o programa j no controlador, inicia-se um ciclo de operao com o controlador no modo Run. O ciclo de operao do controlador consiste em uma srie de operaes seqenciais e repetidas, que podem ser alteradas pelo seu programa. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] O chassi armazena o controlador e os mdulos de E/S. A fonte de alimentao localiza-se no lado esquerdo do chassi. Todos os componentes se deslizam facilmente para dentro do chassi ao longo das guias. No necessrio o uso de ferramentas para inserir ou remover o controlador ou os mdulos de E/S. Podem ser conectados em um PLC modelo SLC500 at trs chassis (30 ranhuras de E/S). [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Existem quatro tamanhos de chassis: 4 ranhuras, 7 ranhuras, 10 ranhuras e 13 ranhuras. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Tamanho de memria - A memria do controlador de estrutura modular SLC 500 pode ser configurada tanto para armazenamento de dados quanto para armazenamento de programa. O tamanho da memria varia de 1K a 64K. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Pontos de E/S - O controlador SLC 5/01 suporta o endereamento de at 3940 E/S. Os controladores SLC 5/02, SLC 5/03, SLC 5/04 e SLC 5/05 suportam um endereamento de 4096 E/S. Os controladores de estrutura modular SLC 500 so suportados por mais de 60 mdulos de E/S diferentes, incluindo E/S digital, E/S analgica e E/S inteligente. Performance - Os controladores de estrutura modular SLC 500 so projetados tendo em vista o rendimento. O tempo de varredura do programa, para uma mistura tpica de instrues, varia de 0,9 ms/k a 8,0 ms/k, dependendo do controlador. O tempo de varredura da E/S varia de 0,25 ms a 2,6 ms, dependendo do controlador. Suporte de Instruo Avanada O nmero de instrues disponveis depende do

tipo de controlador. Consulte a tabela abaixo para verificar os tipos de instrues oferecidos pelo controlador de estrutura modular SLC 500. 4

Os controladores SLC 500 suportam vrios tipos de comunicao. As sees a seguir descrevem as conexes fsicas disponveis e as opes de protocolo utilizadas pelos controladores SLC 500. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] O canal Ethernet (10Base-T) oferece: Taxa de comunicao de 10 Mbps Conector ISO/IEC 8802-3STD 802.3 (RJ45) para mdia 10Base-T Protocolo de comunicao TCP/IP Isolamento incorporado canal Data Highway Plus (DH+) oferece: Taxas de comunicao de 57,6K, 115,2K e 230,4K baud Comprimento mximo da rede de 3.048 metros (10.000 ps) a 57,6K baud Conexo do cabo Belden 9463 entre os ns (ligao serial) Isolamento incorporado canal DH-485 oferece: Taxas de comunicao configurveis de at 19,2K baud Isolamento eltrico atravs do acoplador de rede 1747-AIC ou 1761-NET-AIC Comprimento mximo da rede de 1.219 metros (4.000 ps) Especificaes eltricas de RS-485 Conexo do cabo Belden 9842 ou Belden 3106A entre os ns (ligao serial) O canal RS-232 oferece: Taxas de comunicao de at 19,2K baud (38,4K baud no SLC 5/05) Distncia mxima entre os dispositivos de 15,24 metros (50 ps) Especificaes eltricas de RS-232C (EIA-232) Suporte a modem Isolamento incorporado

O canal RS-232 foi o escolhido para utilizao no projeto.

Protocolo TCP/IP Ethernet - O padro Ethernet, utilizando o protocolo TCP/IP, utilizado como a rede principal em muitos escritrios e prdios industriais. A Ethernet uma rede local que oferece comunicao entre vrios dispositivos a 10 Mbps. Essa rede possui as mesmas caractersticas que as redes DH+ ou DH-485, mais: 5

suporte SNMP para gerenciamento da rede Ethernet configurao dinmica opcional dos endereos IP utilizando um utilitrio BOOTP taxa de dados da Ethernet no SLC 5/05 at 40 vezes mais rpida que as mensagens DH+ no SLC 5/04 capacidade de transmitir arquivos de dados inteiros do SLC 5/05 nmero muito maior de ns em uma nica rede, comparando-se s redes DH485 (32) e DH+ (64)

Protocolo Data Highway Plus (DH+) - O protocolo Data Highway Plus utilizado pelos controladores CLP-5 e SLC 5/04. Esse protocolo similar ao DH- 485, porm possui o recurso de suportar at 64 dispositivos (ns) e operar com taxas de comunicao (baud) mais rpidas. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Protocolo DH-485 - Os controladores SLC 500 possuem um canal DH-485 que suporta a rede de comunicao DH-485. Essa rede um protocolo multi-mestre, de passagem de basto (token) capaz de suportar at 32 dispositivos (ns). Esse protocolo permite: monitorar dados e status do controlador, juntamente com o carregamento e descarregamento de programas de qualquer dispositivo na rede que os controladores SLC troquem dados (comunicao peer-to-peer) que os dispositivos de interface de operao na rede acessem dados de qualquer controlador SLC na rede

Protocolo DF1 Full-Duplex - O protocolo DF1 Full-Duplex (tambm chamado de protocolo ponto a ponto DF1) permite que dois dispositivos se comuniquem ao mesmo tempo. Esse protocolo permite: transmisso de informaes atravs de modems (dial-up, linha dedicada, rdio ou conexes diretas de cabos) comunicao entre os produtos Rockwell Automation e produtos de terceiros

Protocolo DF1 Half-Duplex (Mestre e Escravo) - O protocolo DF1 Half-Duplex oferece uma rede multiponto mestre/mltiplos escravos capaz de suportar at 255 dispositivos (ns). Esse protocolo tambm proporciona suporte modem e ideal para 6

aplicaes SCADA (Controle Supervisrio e Aquisio de Dados) devido capacidade da rede. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Protocolo ASCII - O protocolo ASCII oferece conexo a outros dispositivos ASCII, tais como leitores de cdigo de barras, balanas, impressoras seriais e outros dispositivos inteligentes. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998] Protocolo TCP/IP Ethernet - O padro Ethernet, utilizando o protocolo TCP/IP, utilizado como a rede principal em muitos escritrios e prdios industriais. A Ethernet uma rede local que oferece comunicao entre vrios dispositivos a 10 Mbps. Essa rede possui as mesmas caractersticas que as redes DH+ ou DH-485, mais: O Controlador SLC 5/04 possui as seguintes caractersticas: memria de programa de 16K, 32K ou 64K desempenho de alta velocidade - tpico de 0,90 ms/K controle de at 4096 pontos de entrada e sada programao on-line (inclui edio de runtime) canal DH+ incorporado, suportando: - comunicao de alta velocidade (57,6K, 115,2K e 230,4K baud) - capacidade de trocar mensagens com os controladores SLC 500, CLP-2, CLP-5 e CLP-5/250 canal RS-232 incorporado, suportando: - DF1 Full-Duplex para comunicao ponto a ponto; remotamente atravs de um modem ou conexo direta aos dispositivos de interface de operao ou programao. (Utilize um cabo 1747-CP3 para a conexo direta.) - DF1 Half-Duplex Mestre/Escravo para comunicao tipo SCADA (ponto a multiponto) - DH- 485 (Utilize uma 1761-NET-AIC com um cabo 1747-CP3 para a conexo rede DH-485.). - E/S ASCII para a conexo a outros dispositivos ASCII, tais como leitores de cdigo de barras, impressoras seriais e balanas relgio/calendrio em tempo real incorporado Interrupo Temporizada Selecionvel (STI) de 1 ms Interrupo de Entrada Discreta (DII) de 0,50 ms capacidades matemticas avanadas - trigonometria, PID, exponencial, pontoflutuante e instruo compute 7

endereamento indireto o flash PROM oferece atualizaes de firmware sem trocar fisicamente os EPROMs mdulo de memria flash EPROM opcional chave seletora de modo - RUN, REMote, PROGram (remove falhas) RAM alimentada por bateria instrues adicionais, como por exemplo as instrues swap e scale comparmetros (SLC 5/04 OS401 ou posterior) listagem multiponto (SLC 5/04 OS401 ou posterior) certificaes UL, CSA e CE

A figura 2.1 apresenta alguns componentes de hardware dos controladores SLC 5/04 (1747-L541, 1747-L542 ou 1747-L543).

Figura 2.1 Viso geral CPU 5/04 utilizada no projeto Fonte: Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500, p.10.Rockwell, Janeiro 1998.

O controlador de estrutura modular bsico consiste de um chassi, fonte de alimentao, processador (CPU), Entrada/Sada (Mdulos E/S) e uma interface de programao para programar e monitorar. A figura 2.2 mostra os componentes tpicos de hardware para o controlador de estrutura modular. [ROCKWELL AUTOMATION, 1998]

Componentes de hardware de estrutura modular

Controlador de estrutura modular

Fonte de Mdulo Alimentao Processador

Mdulo de Entrada

Mdulo de Sada

Mdulo de E/S

ou

Terminal de Programao

PC de Programao

Chassi

Figura 2.2 a,b - Componentes tpicos de hardware para o controlador de estrutura modular. Fonte: Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500, p.02.Rockwell, Janeiro 1998.

As instrues de Bit utlizadas so as seguintes:

Examinar se Energizado (XIC) Examinar se Desenergizado (XIO) Energizar Sada (OTE)

Essas instrues so utilizadas em um nico bit de dado, o qual pode ser endereado sempre que necessrio. Durante a operao, o controlador pode energizar ou desenergizar o bit, baseado na continuidade lgica das linhas do programa de aplicao.

Instrues Examinar : Examinar se Energizado (XIC) Examinar se Desenergizado (XIO)

Essas instrues permitem que o controlador verifique o estado energizado / desenergizado de um endereo especfico de bit na memria. "Um "ou "Zero , armazenando no endereo do bit, pode representar o estado real energizado de um nico dispositivo de E/S. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Examinar se Energizado (X I C)

Figura 2.3- Formato da Instruo X I C Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.02.Rockwell, Agosto 1999.

Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada conectado ao mesmo indica um estado energizado, o qual refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

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Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina que o dispositivo de entrada esteja energizado (1), ou fechado, e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado (O) e ajusta a lgica dessa instruo para falsa. (tabela 2.1) [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Tabela 2.1 Lgica da instruo XIC Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.02.Rockwell, Agosto 1999.

Examinar se Desenergizado (X IO)

Figura 2.4 - Formato da Instruo X I O Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.02.Rockwell, Agosto 1999.

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, o qual refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o controlador determina que a entrada est desenergizada ( O ) e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa (tabela 2.2). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

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Tabela 2.2 - Lgica da Instruo X I O Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.03.Rockwell, Agosto 1999.

Instrues Energizar / Desenergizar Sada As instrues Energizar / Desenergizar Sada so empregadas para energizar ou desenergizar um bit especfico. A instruo usada no projeto foi: Energizar Sada (OTE) Energizar Sada (OTE)

Figura 2.5 - Formato da Instruo OTE Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.03.Rockwell, Agosto 1999.

O estado terminal de sada indicado atravs de um bit especfico do arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit em (l), fazendo com que o terminal de sada seja energizado e o dispositivo de sada conectado a este terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit, em (O), a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado.

12

A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando: Controlador for alterado para o modo Operao ou Teste, ou quando a alimentao do chassi restaurada; Ocorrer um erro grave no Sistema de Controle; Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de sub-rotina permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de sub-rotina.

Salto para Sub-rotina (JSR)

Figura 2.6 - Formato da Instruo JSR Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.10-02.Rockwell, Agosto 1999.

Quando a condio da linha verdadeira, o controlador salta para a instruo de sub-rotina (SBR) no incio do arquivo e reassume a execuo a partir da. No possvel saltar para qualquer parte de uma sub-rotina a no ser para a primeira instruo do arquivo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Cada sub-rotina deve ter seu prprio arquivo, identificado por um nmero (3-255). LAD 2 PRINCIPAL: Foi criado os jumpers para sub-rotina e converso de

escalas de entradas/sadas analgicas. O motivo dessa converso que o CLP trabalha com valores de 0 a 16383 (para entradas/sadas de corrente de 4 a 20 mA) e -2000 a 8700 para entradas de resistncia RTD (PT100). Essa converso foi necessria para leitura das faixas de medies de 0 a 3600 RPM, de 0 a 400C e 0 a 3A. Conforme figura 2.7.

13

Figura 2.7 Converso de Escala

Com os Controladores de estrutura de E/S fixa e SLC500 at quatro nveis de sub-rotinas. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Com os Controladores MicroLogix, SLC500

5/0 I pode-se aninhar

5/02, 5/03, 5/04 e 5/05 possvel

aninhar at oito nveis de sub-rotinas. No caso da utilizao de uma sub-rotina ST, subrotina de interrupo disparada por evento de E/S ou rotina de falha do usurio, pode-se aninhar at trs nveis de cada sub-rotina. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Parmetros da Instruo SCP :

- Input bits ).

Valor a ser escalonado. Um endereo de programa ( 16 bits ou 32

Input Min. Valor mnimo de entrada ( ser o menor valor da faixa 3. Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ). - Input Mx. Valor mximo de entrada ( ser o maior valor da faixa ). Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ). - Scaled Min. Valor mnimo de escala ( relacionado com o menor valor da faixa ). Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ). - Scaled Mx. Valor mximo de escala ( relacionado com o maior valor da faixa ). Um endereo de programa ( 16 bits ou 32 bits ). - Output Resultado da instruo. Um endereo de programa (16 bits ou 32

bits). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

14

Instruo PID A instruo PID utilizada somente com os Controladores de Estrutura Modular SLC-5/02; 5/03; 5/04 e 5/05 e o seu formato est ilustrado na figura 2.8. Conceito de PID.

Figura 2.8 - Formato da Instruo PID

Esta instruo de sada controla propriedades fsicas, tais como temperatura, presso, nvel ou fluxo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

A instruo PID ( Proporcional, Integral e Derivativa ), normalmente controla uma malha fechada utilizando as entradas de um mdulo de entrada analgica e fornecendo uma sada para um mdulo de sada analgica. Para controle de temperatura, pode-se converter a sada analgica em uma sada ON/OFF proporcional ao tempo para acionar um aquecedor ou resfriador. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

A instruo PID pode ser operada no modo temporizado (Timed Mode) ou no modo STI. No modo temporizado, a instruo atualiza a sua sada periodicamente em um intervalo de tempo selecionado pelo usurio. No modo STI, a instruo dever ser colocada dentro de uma sub-rotina de interrupo STI. A sada ser, ento, atualizada sempre que a sub-rotina STI for varrida. O tempo de atualizao deve ser igual velocidade em que a linha PID executada. Uma diferena entre a velocidade de execuo da instruo PID e o tempo entre as amostras degradar a preciso dos clculos PID.

15

O controle PID de malha fechada mantm a varivel de processo em um valor de referncia (setpoint) desejado. A figura 2.9 apresenta um exemplo de velocidade de fluxo/nvel de fluido. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Figura 2.9

Exemplo de Controle PID

Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-02.Rockwell, Agosto 1999.

A equao PID controla o processo, enviando um sinal de sada vlvula de controle. Quanto maior for o erro entre a referncia e a varivel de processo, maior o sinal de sada e vice-versa. Se necessrio, pode-se somar um valor sada de controle, representando um desvio (feedforward ou bias). Assim, o clculo PID direciona a varivel de processo para que alcance um valor em tomo do valor de referncia (valor desejado).

Equao PID A instruo PID utiliza a seguinte equao:

Sada = Kc [ E(t) + 1/Ti. E(t).dt + Td. D(PV(t))/dt ] + BIAS (2.1)

Equao 2.1 - Sada PID

16

As constantes de ganho padro esto apresentadas na tabela 2.3.

Tabela 2.3 Constantes de Ganho Padro (ISA) Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de

Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-02.Rockwell, Agosto 1999.

O termo derivativo (velocidade) suaviza a resposta atravs da utilizao de um filtro Passa Baixa. A freqncia de corte do filtro 16 vezes maior que a freqncia de canto (comer frequency) do termo derivativo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Parmetros da Instruo PID A instruo PID normalmente posicionada em uma linha sempre verdadeira. Quando a linha falsa, a sada permanece no seu ltimo valor. Durante a programao, deve-se introduzir os endereos do Bloco de Controle e Varivel de Processo depois de colocar a instruo PID em uma linha: Control Block arquivo que armazena os dados necessrios para operar a

instruo. O comprimento do arquivo do Bloco de Controle fixo em 23 palavras. O endereo do Bloco de Controle deve ser introduzido como um endereo de arquivo do tipo inteiro N[ ]. Por exemplo, ao introduzir N7:2, os elementos de N7:2 a N7:24 sero alocados automaticamente. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] No se deve escrever endereos do bloco de controle em outras instrues do programa. (Ao reutilizar um bloco de dado que foi anteriormente alocado para algum outro uso, deve-se primeiro zerar os dados). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Process Variable (PV) endereo de elemento que armazena o valor da entrada do

processo. Este endereo pode ser o endereo da palavra da entrada analgica onde o valor da entrada A/D est armazenado. Este valor pode ser tambm um valor inteiro quando se deseja trabalhar com o valor de entrada em escala na faixa de 0-16383. Control Variable (CV) endereo de elemento que armazena a sada da instruo

PID. A faixa do valor de sada de 0 a 16383, sendo que 16383 100% do valor. Este

17

normalmente um valor inteiro, de forma que pode-se colocar em escala a faixa de sada PID para a faixa analgica especfica, necessria na aplicao. A figura 2.10 ilustra a instruo PID com endereos tpicos para os seus parmetros:

Figura 2.10 Endereos Tpicos da Instruo PID Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-03.Rockwell, Agosto 1999.

Aps a introduo dos endereos do Bloco de Controle, Varivel do Processo e Varivel de Controle, o software RSLogix 500, como exemplo, exibe a seguinte janela de setup (figura 2.11) [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

18

Figura 2.11 Telas de Introduo dos Dados na instruo PID Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-04.Rockwell, Agosto 1999.

Parmetros da instruo PID que devem ser introduzidos:

.auto / manual (palavra 0, bit 1)

permite selecionar entre os modos automtico

ou manual. AUTO indica que a instruo PID est controlando a sada e MANUAL indica que o usurio, atravs de uma estao de Controle manual ou de programa de aplicao, est controlando o valor da sada. Quando do ajuste, recomenda-se que as alteraes sejam feitas no modo MANUAL, passando, a seguir ao modo AUTO. O limite de Sada aplicado no modo MANUAL. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.mode ( palavra 0, bit O )

permite selecionar entre os modos TIMED ou STI. O

modo TIMED indica que a instruo PID atualiza a sua sada no intervalo de tempo especificado no parmetro de atualizao da malha. O modo STI indica que a instruo PID atualiza a sua sada todas as vezes que ela varrida. Ao selecionar o modo STI, a instruo PID dever ser programada em uma subrotina de interrupo STI e essa subrotina dever Ter um intervalo de tempo igual ao ajuste do parmetro de atualizao de malha (loop udpdate) da instruo PID. Ajuste o perodo STI na palavra S:11. Por 19

exemplo, se o tempo de atualizao da malha contm o valor 10 (100 ms), ento o intervalo de tempo STI tambm dever ser igual a 100 ms.

.control ( palavra 0, bit 2 ) ( E=PV

permite selecionar a ao de controle (E=SP

PV ) ou

SP ). A ao direta (E=PV-SP) far com que a sada CV aumente quando a

entrada PV for maior do que a referncia SP (por exemplo, uma aplicao de resfriamento). A ao reversa (E=SP-PV) far com que a sada CV aumente quando a entrada PV for menor que a referncia SP (por exemplo, uma aplicao de aquecimento). .setpoint SP ( palavra 2 ) Este o ponto de controle desejado da varivel de processo.

Deve-se introduzir o valor desejado e pressionar a tecla (ENTER). Pode-se alterar este valor atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de um supervisrio. Devese escrever o valor na terceira palavra do bloco de controle (por exemplo, escrever o valor em N7:4 se o bloco de controle for N7:2). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Sem escala, a faixa desse valor de 0-16383. Caso contrrio, a faixa de escala mnima (palavra 8 ) escala mxima ( palavra 7 ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.scaled process PV ( palavra 14 )

somente para exibio e monitorao. Este o

valor da varivel de processo em escala (entrada analgica). Sem escala, a faixa deste valor de 0 a 16383. Caso contrrio, a faixa est entre a escala mnima (palavra 8) e a escala mxima ( palavra 7 ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.scaled error (palavra 15)

Somente para exibio e monitorao. Este o erro em

escala, conforme selecionado pelo parmetro de modo de controle. Quando no existe escala, a faixa de 16383 a 16383. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.deadband DB ( palavra 9 )

Introduzir um valor que no seja negativo. A zona

morta permite selecionar uma faixa acima e abaixo da referncia (SP). A zona morta introduzida no cruzamento zero da varivel de Processo (PU) e de referncia (SP). Isto significa que a zona morta efetiva somente depois que a varivel de processo (PV) entrar na zona morta e passar pela referncia (SP). Faixa de 0-valor mximo em escala, ou de 0 a 16383, quando no h escala. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

20

.output CV ( palavra 16 )

Este o valor de sada calculado pelo algoritmo PID.

Ao selecionar o modo AUTO, este parmetro ser s para exibio. Porm, ao selecionar o modo MANUAL, deve-se introduzir a porcentagem de sada desejada. Faixa de 0-100%.

.coop update ( palavra 13 )

Este o intervalo de tempo entre os clculos PID. A

entrada realizada em intervalo de 0,01 segundos. Normalmente, deve-se introduzir um tempo de atualizao de malha cinco ou dez vezes mais rpido do que o perodo natural da carga ( determinado pelo ajuste dos parmetros de Reset e Rate em zero e, a seguir, aumentando o ganho at que a sada comece a oscilar ). Quando no modo STI, este valor deve ser igual ao valor do intervalo de tempo S:11. Faixa introduzida de 1-255.

.gain Kc ( palavra 3 )

Este o ganho proporcional ( 0,1 a 25,5 ). Normalmente

este ganho deve ser ajustado na metade do valor necessrio para fazer com que a sada oscile quando os termos dos parmetros Reset e Rate esto ajustados em zero. Faixa introduzida: 1-255. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.reset Ti ( palavra 4 )

Este o ganho integral ( 0,1 a 25,5 minutos por repetio ).

Normalmente, o tempo de rearme ajustado igual ao perodo natural medido na calibrao do ganho. Faixa introduzida de 255-1. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.rate Td ( palavra 5 )

Este o termo derivativo. A faixa de ajuste 0,01 a 2,55

minutos. Normalmente, este valor ajustado para 1/8 do tempo do ganho integral. Faixa introduzida: 1-255. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.min scaled Smin ( palavra 8 }

Se o valor de referncia usado em unidades de

engenharia, ento este valor corresponde ao valor de referncia em unidades de engenharia quando a entrada de controle zero. Faixa 0-16383 (ver nota abaixo).

.max scaled Smax ( palavra 7 )

Se o valor de referncia usado em unidades de

engenharia, ento este parmetro corresponde ao valor da referncia em unidades de engenharia quando a entrada de controle 16383. Faixa de 0-16383.

Nota: A escala Smin

Smx permite introduzir a referncia em unidades de

engenharia. A zona morta e o erro tambm sero exibidos em unidades de engenharia. A 21

varivel de Processo PV ainda ser esperada dentro da faixa de 0-16383, ou seja, SminSmax permite um clculo PID com resoluo mxima. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.output CV limit ( palavra 0, bit 3 ) permite selecionar entre YES ou NO.

Ao selecionar YES, a sada limitada pelos valores mnimo e mximo (tabela 2.6).

Tabela 2.4 Seleo de Limite de Sada CV Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de

Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-07.Rockwell, Agosto 1999.

22

Como exemplo, temos a janela de Setup do software RSLogix 500, ilustrando os valores tpicos dos parmetros PID na coluna da esquerda.

Figura 2.12 Janela do software RSLogix500 com valores tpicos Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-07.Rockwell, Agosto 1999.

Flags da Instruo PID

.time mode bit TM ( palavra 0, bit 0)

Este bit especifica o modo de operao da

instruo PID. energizado quando o modo TIMED est sendo utilizado. Quando desenergizado indica que o modo STI est sendo utilizado. Este bit pode ser energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao, ou atravs de um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.auto / manual bit AM ( palavra 0, bit 1 )

Este bit especifica a operao

automtica quando est desenergizado e a operao manual quando energizado. Pode ser energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

23

.control mode bit CM ( palavra 0, bit 2 )

Este bit desenergizado se o controle

for reverso ( E=SP-PV) e energizado se o controle for direto (E=PV-SP). Este bit pode ser energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.output limiting enabled bit OL ( palavra 0, bit 3 )

Este bit energizado quando

for selecionada a caracterstica para limitar a varivel de controle CV. Este bit pode ser energizado ou desenergizado atravs de instrues do programa de aplicao ou atravs de um sistema supervisrio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.scale setpoint flag SC ( palavra 0, bit 5 )

Este bit desenergizado quando for

especificado o valor da escala de referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.loop update time too fast TF ( palavra 0, bit 6) Este bit energizado pelo algoritmo PID se o tempo de atualizao da malha especificado no puder ser alcanado pelo programa fornecido ( devido a limitaes do tempo de varredura ). Se este bit for energizado, deve-se tentar corrigir o problema atravs da atualizao da malha PID em uma velocidade mais lenta ou programando a instruo PID em uma rotina de interrupo STI. Os ganhos de Reset e Rate estaro errados se a instruo operar com este bit energizado. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

.DB, set when error is in DB ( palavra 0, bit 8 )

Este bit energizado quando a

varivel de Processo est dentro da faixa de zona morta ( deadband ).

.output alarm, upper limit UL (palavra 0, bit 9)

Este bit energizado quando a

sada de controle CV calculada exceder o limite superior de CV.

.output alarm, lower limit LL (palavra 0, bit 10)

Este bit energizado quando a

sada de controle CV calculada for menor que o limite inferior de CV.

.setpoint out of range SP ( palavra 0, bit 11 )

Este bit energizado quando a

referncia ( SP ) exceder o valor mximo da escala ou for inferior ao valor mnimo da escala. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

24

.process var out of range PV ( palavra 0, bit 12 )

Este bit energizado quando a

varivel de processo sem escala exceder 16383 ou for inferior a zero.

.PID done DN (palavra 0, bit 13 )

Este bit energizado durante as varreduras

onde o algoritmo PID computado. ( computado na velocidade de atualizao da malha).

.PID enabled EN (palavra 0, bit 15)

Este bit energizado enquanto a linha da

instruo PID estiver habilitada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Zona Morta com Cruzamento-Zero (DB)

O controle de zona morta permite que se selecione uma faixa de erro acima e abaixo da referencia (SP), onde a sada no alterada enquanto o erro permanecer dentro desta faixa (figura 2.13). Isto permite controlar o quanto a varivel de processo se aproxima da referncia, sem que a sada seja alterada. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Figura 2.13 Grfico de Zona Morta Fonte: Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto de Instrues SLC500 Software de Programao, p.11-13.Rockwell, Agosto 1999.

Cruzamento-zero o controle da zona morta que permite instruo utilizar o erro para controle, desde o momento em que a varivel de processo (PV) cruza a zona morta at quando cruza a referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Toda vez que PV cruzar a referncia (cruzamento do erro por zero e mudana do sinal do erro) e durante o tempo que o PV permanece na zona morta, a instruo considera o valor do erro igual a zero. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] 25

A seleo da zona morta feita introduzindo-se um valor na palavra de armazenamento da zona morta (palavra 9) no bloco de controle. A zona morta se estende acima e abaixo da referncia (SP) atravs do valor inserido. Inserindo-se um valor zero, esta caracterstica inibida. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Caso se escolha a entrada em escala, a zona morta possuir as mesmas unidades de escala que a referncia. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

No modo manual, o algoritmo PID no calcula o valor da varivel de controle.

Esse valor utilizado como entrada, de forma a eliminar uma variao acentuada no sinal, quando da transferncia do controle manual para o automtico.

No modo manual, a programao permite introduzir um novo valor CV de 0 a 100%. Este valor convertido em um nmero de 0 a 16383 e escrito no endereo da varivel de controle. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Ao utilizar um mdulo de sada analgica para este endereo, deve-se salvar (compilar) o programa com a opo de proteo do arquivo ajustada para nenhuma (File protection=none). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Isto permite que se escreva na tabela de dados de sada.

Caso no execute a operao de salvar, no ser possvel ajustar o nvel da sada no modo manual. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Se o programa de aplicao ajustar o nvel de sada manual, o programa deve ser projetado para escrever o endereo CV quando no modo manual.

Deve-se observar que este nmero est na faixa de 0 a 16383, e no de 0 a 100. Ao escrever a porcentagem CV (palavra 16) no programa de aplicao, o modo manual no tem nenhum efeito. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

26

Os ajustes do PID requerem conhecimento de controle de processo. Recomenda-se obter treinamento sobre os mtodos e teoria de controle de processo.

H uma srie de tcnicas que podem ser utilizadas para sintonizar uma malha PID.

O mtodo de sintonizar um PID, apresentado a seguir geral e limitado ao lidar com os distrbios de carga. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Importante: Este mtodo requer que a instruo PID controle uma aplicao no-crtica em termos de segurana pessoal e danos ao equipamento. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] O seguinte mtodo requer alguns clculos. Proceda conforme descrito nas etapas a seguir: Etapa 1 Crie o programa de aplicao. Certifique-se de que a entrada analgica

esteja devidamente em escala para a faixa da varivel de processo (PV) e que a varivel de controle (CV) tambm esteja em escala para a sada analgica. Etapa 2 Conecte o equipamento de controle do processo aos mdulos de sada.

Descarregue o programa no controlador, o qual deve permanecer no modo programao.

ATENO: Assegure-se que todas as possibilidades de movimento de mquina foram consideradas no que se refere segurana pessoal e danos ao equipamento. possvel que a sada CV possa oscilar de 0 a 100% durante a programao.

Etapa 3

Introduza os seguintes valores: O valor de referncia inicial (SP), um

rearme Ti de 0, uma velocidade Td de 0, um ganho Kc de 1 e uma atualizao de malha de 5. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Ajustar o modo PID para STI ou Timed, atravs do programa de aplicao. Se STI for selecionado, assegure-se que o tempo de atualizao da malha seja igual ao intervalo de tempo STI. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Introduza os ajustes opcionais necessrios ( limite de sada, alarme de sada, escala Smax Smin, feedforward ). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 4

Faa um grfico de CV, PV, entrada analgica ou sada analgica e suas

variaes com o tempo em relao ao valor de referncia (SP) 27

Etapa 5

Coloque a instruo PID no modo MANUAL e passe o controlador para

o modo de Operao.[ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 6

Ao monitorar o PID, ajuste o processo manualmente escrevendo o valor

da porcentagem CV. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Etapa 7 Ao perceber que o processo est sob controle manualmente, coloque a

instruo no modo AUTO. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Etapa 8 Ajuste o ganho enquanto observa a relao da sada com a referncia

durante um tempo. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999] Observe que os ajustes do ganho interrompem o processo ao alterar os valores. Para evitar esta interrupo, passe para o modo manual antes de fazer as alteraes do ganho e depois volte novamente para o modo automtico. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 9

Ao notar que o processo est oscilando acima e abaixo da referncia de

uma maneira par, marque o tempo de um ciclo, isto , obtenha o perodo natural do processo. Marque o valor do ganho e retorne ao modo MANUAL ( pare o controlador, se necessrio). [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 10

Ajuste o tempo de atualizao da malha ( e o intervalo de tempo STI se

utilizado ) para um valor de 5 a 10 vezes mais rpido do que o perodo natural.

Se o tempo do ciclo for de 20 segundos, por exemplo, e o tempo desejado de atualizao da malha for de 10 vezes mais rpido do que a velocidade natural, ajuste o tempo de atualizao da malha para 200, o que resultar em uma velocidade de 2 segundos. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 11

Ajuste o valor do ganho Kc para a metade do ganho necessrio para

obter o perodo natural do processo. Por exemplo, se o valor do ganho marcado na etapa 9 for 80, ajuste o ganho para 40. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 12

Ajuste o tempo de rearme Ti de acordo com o perodo natural. Se o

perodo natural for de 20 segundos, como no exemplo descrito, deve-se ajustar o termo de rearme para 3 ( 0,3 minutos por repetio, aproximadamente 20 segundos ).

28

Etapa 13

Ajuste a velocidade Td de acordo com um valor de 1/8 do termo de

rearme. No exemplo apresentado, o valor 0 ser utilizado para fornecer um termo de velocidade de 0,04 minutos por repetio. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 14

Coloque o controlador no modo AUTO. Se o processo for ideal, a

programao PID estar completa. [ROCKWELL AUTOMATION, 1999]

Etapa 15

Para realizar os demais ajustes, coloque a instruo PID no modo

MANUAL, realize o ajuste e coloque a instruo novamente no modo AUTO.

2.2 Inversor de Freqncia CFW 09

Para compreendermos o funcionamento de um Inversor de Freqncia, necessrio, entender a funo de cada diagrama em bloco que o constitui conforme figura 2.14. O Inversor de Freqncia ligado na rede, podendo ser monofsica ou trifsica. No projeto foi utilizado um Inversor monofsico. Em sua sada h uma carga que necessita de uma freqncia varivel, diferente de 60 Hz da rede. Para isso, o Inversor tem como primeiro estgio, um circuito retificador, responsvel por transformar a tenso alternada em contnua, aps isso a um segundo estgio capaz de realizar o inverso, ou seja, converter de CC para CA (conversor), e com a freqncia desejada pela carga.

29

Figura 2.14 Diagrama em Bloco do Inversor de Freqncia Fonte: WEG, Inversor CFW09 Manual Inversor Freqncia Software 1.9X,p.27 2005.

Em termos de acionamentos de motores, devemos nos atentar para duas grandezas fsicas que representam o estado do motor: Torque e Velocidade. Para controlar o fluxo de energia devemos, portanto, controlar estas grandezas. Com a ferramenta Inversor de Freqncia essas duas grandezas so controladas. Quando o acionamento de velocidade opera no modo controle de torque ou no modo de controle de velocidade, ambos so determinados pela carga. Desejo de igualar o excelente desempenho do motor C.C como rpida resposta de torque e preciso de velocidade, conciliando; a robustez, baixo custo e baixa manuteno

30

dos motores C.A, proporcionou a crescente utilizao do Inversor de Freqncia em acionamentos com motores C.A. No projeto foi utilizado um Inversor de Freqncia com a tecnologia de Controle Escalar, onde as variveis de controle so: tenso e freqncia. utilizado um modulador PWM, no qual o mesmo simula e fornece para a carga um sinal senoidal. Neste controle a carga determina o nvel de torque. Diferente do acionamento C.C., as tcnicas de controle C.A. usam parmetros gerados fora do motor, controlando variveis como Tenso e Freqncia. Referncia de tenso e freqncia criada dentro de um modulador que simula um sinal de onda senoidal C.A. e alimenta os enrolamentos do estator do motor. A tcnica conhecida por Pulse Width Modulation (PWM) , utiliza uma ponte diodos aps a rede e a tenso C.C. do circuito intermedirio mantida constante. Com isso o Inversor controla o motor na forma de trem de pulso PWM definindo ambas (Tenso e Freqncia). Definitivamente, este mtodo no utiliza dispositivo de realimentao de posio ou velocidade do eixo do motor. Sem este dispositivo de realimentao, o acionamento chamado de circuito em Malha Aberta . As grandes vantagens so: o baixo custo e a no utilizao de dispositivo de realimentao. O Inversor de Freqncia CFW-09 utilizado no projeto um equipamento de alta performance, o qual permite o controle de velocidade e torque de motores de induo trifsicos. A caracterstica central deste equipamento a tecnologia de Controle Escalar (V/f). [WEG, 2006] Com base nessa tecnologia e o motor utilizado o Inversor CFW09 utilizado foi parametrizado conforme tabela de parmetros do APNDICE I.

31

2.3 Supervisrio In Touch

Todo processo ser monitorado On-Line na tela do micro computador e para obtermos o monitoramento desejado utilizamos a ferramenta In Touch que um pacote de software usado para criar interfaces homem-mquina baseadas em plataformas PC. O In Touch utiliza o Microsoft Windows, verso 3.0 ou superior como ambiente de trabalho. O pacote consiste de dois elementos principais: o Windowmaker e o Windowview.[VOTORANTIM CIMENTOS,2005] O Windowmaker o ambiente de desenvolvimento, que fornece todas as funes necessrias para a criao e edio de janelas com animaes e botes para a conexo com sistemas de Entradas e Sadas Industriais e outras aplicaes Windows. O Windowview o ambiente de superviso, usado para a visualizao da janela grfica criadas de superviso, usado para a visualizao das janelas criadas com o Windowmaker. O InTouch roda em qualquer microcomputador IBM-PC ou compatvel, no ambiente Microsoft Windows 3.0 ou superior, no modo Standard ou 386 Enhanced. Para melhor performance, recomenda-se o uso de um 386 com clock de 33 MHz ou mais, com pelo menos 4 Mbytes de memria. Se outros programas rodarem simultaneamente recomendvel o uso de mais memria. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] A Chave de Hardware habilita o funcionamento de vrios programas do pacote. A finalidade desta chave evitar a cpia ilegal e uso sem licena em outros computadores. Para utilizar o InTouch necessrio que esta chave de hardware esteja conectada porta paralela do microcomputador. Esta chave tambm limita o nmero de Tag s que podem ser criados dentro de uma aplicao. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] As principais caractersticas do InTouch so listadas a seguir: Superviso e controle a. Gerador de interface Homem-Mquina para Superviso, controle,

monitorao e operao. b. Ambiente de desenvolvimento e operao dirigido para menus point-and-

click e fill-in-the-blanks. c. Roda em ambiente multitarefas Microsoft Windows, IRMX, Windows NT e

qualquer Sistema operacional com suporte Microsoft Windows. d. e. Interface Grfica padro Windows. Opera em IBM PC 386, 486, Pentium ou qualquer outro compatvel.

32

f.

Resoluo grfica padro EGA, VGA, Super VGA, 8514 ou qualquer outra

suportada pelo Windows. g. Teclado, mouse, trackball, touch screem, light pen ou qualquer outro

dispositivo compatvel com Windows. h. Suporte completo ao DDE Dynamic Data Exchange para troca de dados em

tempo real com outros aplicativos Windows, tais como: Excel, Lotus for Windows, Access, etc. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Desenho e Edio de Telas

a. tendncia

Retngulo, polgono, boto 3D sombreado, crculo, elipse, linha, poli-linha, de tempo real, tendncia histrica, lista de alarmes, texto e

importao/exportao de bitmaps. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] b. Poderosas ferramentas de edio grfica para ajustes, sobreposio,

espaamento, rotao, inverso, duplicao eliminao, cpia, insero, grade, undo, etc. c. WIZARDS, objetos inteligentes pr-configurados para agilizar o

desenvolvimento de aplicaes. d. Importaes de desenhos de outras aplicaes.

Tendncia Histrica e Real

a. b. histrica. c. d.

Nmero limitado de grficos de tendncias por tela ou por aplicao. Exibio de at 4 penas por vez em um grfico de tendncias real ou

Troca de pena em tempo de execuo. Capacidade de expanso, compresso e centralizao.

[VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

33

Janelas e Animao

a.

Nmero ilimitado de janelas em trs tipos: troca, sobreposio e mensagens

ao operador. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] b. Diferentes ligaes de animaes podem ser combinadas para produzir um

conjunto ilimitado de efeitos de animao grfica: entradas discretas, analgicas e alfanumricas, deslocamento horizontal e vertical, botes on/off, botes de ao; botes para mostrar/esconder janelas; animao de cor de linha, cor de preenchimento e cor de texto; animao de altura e largura do objeto, animao de posio horizontal e vertical, animao de tamanho, percentual de preenchimento, visibilidade, sada discreta, analgica e alfanumrica, rotao, blink. c. No h limite para o nmero de animaes aplicadas a um objeto.

Alarmes

a. b. subgrupos. c.

No h limite para o nmero de alarmes. Possui 999 de prioridade e 8 nveis de agrupamento, cada um com at 166

Suporta alarmes de nveis muito alto, alto, baixo e muito baixo, taxa de

mudana, desvio mximo e mnimo. d. Alarmes podem ser gravados em disco, mostrados em tela e impressos, com

formato configurveis. e. Seleo por grupo e/ou prioridade para exibio de histrico ou resumo de

alarmes e reconhecimento. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Relatrios e Clculos

a.

Mdulos de relatrios permitem a criao de relatrios de alarmes, eventos.

Produo, monitorao, manuteno, etc. Os relatrios podem conter: valores mais recentes de variveis do processo, valores armazenados e agregados (totais, mdias) e excees (alarme, mximo, mnimo). b. Emisso sob demanda ou automtica, por horrio e/ou evento.

[VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

34

Banco de Dados

a.

Banco de dados de tempos real suporta valores discretos, inteiros, reais e

strings, sendo que o nmero total de valores limitado somente pela memria disponvel. b. Definies do banco de dados podem ser importadas/exportadas de

planilhas eletrnicas, outro banco de dados ou editores. c. Bancos de dados histricos armazenam dados de at 10 anos.

Servidores DDE de E/S

a. b.

Comunicao eficiente com CLP S atravs do Fast DDE. Otimizao da leitura: somente so lidos valores que mudam na tela, valores

de alarmes, valores gravados. Historicamente e valores usados em lgicas de background, reduzindo em mdia 50% do volume de comunicao. c. Drivers para os principais CLP S, Single Loops, Multi Loops, Balanas e

SDCD S do mercado. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Comunicao em Rede

a.

Troca de dados em tempo real com outra estao InTouch ou com

aplicativos Windows, rodando em outra mquina. b. DDE suportado sobre qualquer rede compatvel com NetBIOS.

[VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Outras Caractersticas

Proteo atravs de senhas e operaes condicionais. Facilidade de ajuda on-line. Documentao impressa completa da tela e do banco de dados. Inicia, controla e envia comandos para outros aplicativos a partir do InTouch.

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Identificando os CLP s da aplicao

O InTouch comunica-se com o CLP atravs de um sofware chamado Driver de Comunicao (RSLinx) figura 2.15. um sofware que basicamente captura os dados do CLP e envia para o InTouch, ou vice versa. Para cada tipo de comunicao e para cada modelo de CLP existe uma driver de comunicao. Este driver pode fazer a comunicao entre um ou mais CLP S, o que determinado na configurao do sistema.

Figura 2.15 RSLinx / DDE (Dynamic Data Exchange)

O campo DDE Tpic Name referente ao driver de comunicao equivale ao DDE Access Name do InTouch e especfico para cada CLP da aplicao. Assim para definirmos, no InTouch, a qual CPU um determinado equipamento pertence necessrio configurar o seu DDE Access Name .

Para criar ou modificar o DDE Access Name no InTouch, no menu Special, escolha a opo DDE Access Name conforme a figura 2.16 (a) e (b) define os nomes de acordo com as CPU S da aplicao.

36

Desta maneira o projeto conter DDE Access Name igual a CONTROLE .

(a)

Figura 2.16 a,b

Criando Access Names

(b)

Configurando a Base de Dados A base de dados contm a relao dos pontos definidos na rea de interface. Com estes pontos que sero feitas as animaes das telas sintico. Quando o programa do CLP projetado estabelece-se uma faixa de endereos que ser a rea de interface do CLP com aplicativo. Uma lista com os pontos para animao e seus respectivos endereos gerada pelo programador e esta lista contm os status, defeitos, etc., dos equipamentos da rea a qual o CLP vai controlar. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

37

Figura 2.17 Configurao da Base de Dados do aplicativo

Para configurar a base de dados, no menu Special, escolher a opo Tagname Dictionary. A figura 2.17 nos mostra a tela de configurao da Base de Dados do aplicativo. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

O item Tagname contm o mnemnico, Group o Grupo de Alarmes define a rea na qual o equipamento se encontra e Type o tipo de varivel que o tag representa (discreta, real, mensagem etc.) podendo ser uma varivel interna (memria) ou tipo de DDE (que busca dados de outra aplicao). Conforme figura 2.18.

Figura 2.18 Criando Tipo de Varivel

38

O campo Comment um texto que define o tag, por exemplo:

Referncia

Inversor . Este texto ser mostrado na tela de alarmes/eventos. Cada tag que for acessado via comunicao DDE possui um endereo definido pelos campos item e DDE Access Name, onde o segundo define o CLP em que o tag ser lido/escrito e o primeiro define o endereo dentro deste CLP. A parte de alarmes define o estado (discreta) ou limites (analgicas) dos tags com que o supervisrio ir gerar os alarmes. Log Data define a varivel ser armazenada no arquivo LOG para futuras consultas (histrico), e Log Events define se a varivel ser armazenada no arquivo ALG. [VOTORANTIM

CIMENTOS,2005] O InTouch possui uma variedade de tipos de animaes que podem ser associadas a uma objeto. A figura 2.19 nos mostra quais so estas animaes.

Figura 2.19 Construindo uma animao

Entrada de Dados do Operador (User Imputs)

Aplicvel a objetos,

geralmente botes para entrada de parmetros como set-points, cdigos de acesso, etc. na configurao define-se o tipo de varivel que ser carregada (discreta, analgicas ou strings). [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

39

Entrada de Valores (Sliders)

Define uma animao na qual o operador

entra com um dado analgico associado posio de um cursor. Este cursor pode variar horizontalmente ou verticalmente. Aes Associadas a Botes (Touch Pushbuttons) Pode definir uma ao

(script) ou uma entrada de dados discreta. Para uma entrada discreta atribui-se uma ao e a uma varivel: set, reset, entrada direta ou reversa, mudana de estado (toggle). Variaes de Cor (Line Color, Fill Color, Text Color) Aplicveis as

linhas, objetos slidos ou textos, alterando cor da linha, preenchimento e cor de texto. Os tipos de variaes podem ser: Discreta Associa a um tag discreto ou expresso com resultado discreto uma cor

especfica para cada estado (0 e 1). Analgica Associa a uma tag analgico ou expresso com resultado analgico

uma cor especfica para cada faixa de valor. Alarmes Discretos especfica. Alarmes Analgicos Associa a um alarme de uma dada varivel analgica uma Associa a uma alarme de uma dada varivel discreta uma cor

cor especfica para cada faixa de alarme. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Variaes das Dimenses do Objeto (Object Size) do objeto de acordo com uma expresso/tag analgica. Variao da Posio do Objeto (Location)

Varia a altura/largura

De acordo com uma tag ou

expresso associado um deslocamento do objeto, podendo este deslocamento ser: - da esquerda para direita ou vice versa - de cima para baixo ou vice versa Preenchimento de um Objeto (percent fill) De acordo com um tag ou

expresso associado um preenchimento que pode ser horizontal ou vertical. Animaes diversas: Visibilidade de um Objeto (Visibility): um tag ou expresso fornece um valor discreto de modo a definir a visibilidade do objeto. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] Blink de um Objeto (Blink): Idem propriedade de visibilidade, porm modificando a propriedade de mudana de cor intermitentemente, de acordo com uma freqncia pr definida. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] 40

Rotao de um Objeto (Orientation): define segundo um tag ou expresso, uma orientao, em graus, de um objeto relativo sua posio original. Desabilitao de um Objeto (Disable): define se um objeto, geralmente um boto ou uma entrada de dados poder ser disponibilizado para que o operador tenha acesso. Mostra de Dados (value display): Mostra um determinado valor ou resultado de uma expresso na tela que pode ser do tipo discreta ou analgica, que o mais comum ou uma string. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005] importante lembrar que quando maior o nmero de animaes em uma determinada janela maior ser o tempo para atualizao e consequentemente mais lento ser a visualizao de um evento ocorrido no processo. Deste modo, importante fazer as telas o quanto mais objetivas possveis, evitando as animaes suprfluas e desnecessrias. Scripts so pequenas rotinas que o InTouch executa condicionada a algum evento que pode ser alterao de valor de uma varivel, pressionamento de uma tecla, abertura de uma janela, etc. Este scripts so feitos utilizando-se linguagem de alto nvel com funes do tipo IF... THEN...ELSE...ENDIF. Estes Scripts tambm aumentam consideravelmente o tempo de atualizao se no forem configurados corretamente. O InTouch possui 5 tipos bsicos de scripts. So eles: Aplication Scripts So scripts que rodam segundo certos estados da

aplicao. Estes estados so: On start-up (que ser executado assim que se iniciar a aplicao), WL1ile Running (que ser executada em quando a aplicao estiver ativa e de acordo com uma freqncia pr-determinada) e On ShutDown (que ser executado quando a aplicao for finalizada). importante lembrar que o script While Running deve ser o menor possvel para no sobrecarregar a aplicao, uma vez que ele ser executado enquanto a aplicao estiver ativa. Window Script idem Aplication Scripts porm aplicvel a janelas. Seus

estados so: On Show, While Showing, On Hide. Key Scripts Scripts associado a uma tecla. Seus estados so: On Key

Down, While Down, On Key Up. Condition Scripts Script associado a uma condio especfica (expresso).

Seus estados so: On True, While True, On False, Wl1ile False. Data Change Scripts Script associado mudana de estado ou valor de

uma varivel qualquer. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

41

Os scripts so extremamente teis nas animaes de movimento como, por exemplo, simulao de ventiladores funcionando, fazendo a hlice girar, animaes de roscas transportadoras, etc. A figura 2.20 mostra um exemplo de script.

Figura 2.20 Criando Scripts

DDE = Dynamic Data Exchange um protocolo de comunicao que permite recebimento e envio de dados entre aplicaes Windows Este protocolo estabelece uma relao cliente-servidor entre as aplicaes A aplicao servidora fornece os dados e aceita solicitaes de qualquer outra aplicao interessada em seus dados A aplicao cliente solicita os dados. [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

42

O protocolo DDE

- Node Name: - n onde est rodando a aplicao - se for na mesma mquina, no necessrio configur-lo - Application Name: nome do driver de comunicao (RSLinx) - Topic Name: identifica um CLP especfico, associado a uma configurao de rede (RSLinx). [VOTORANTIM CIMENTOS,2005]

Figura 2.21 Criando protocolo DDE

Figura 2.22 Criando protocolo DDE

43

2.4 Sensor de temperatura PT100 As termoresistncias, bulbos de resistncia, termmetro de resistncia ou RTD (Resistance Temperature Detectors) so sensores que se baseiam no princpio de variao da resistncia hmica em funo da temperatura. Elas aumentam a resistncia com o aumento da temperatura. Esta termoresistncia tem sua curva padronizada conforme norma DIN-IEC 751-1985 e tem como caractersticas uma resistncia de 100 Convencionou-se cham-la de Pt-100, (fios de platina com 100 a 0C.

a 0C). Sua faixa de

trabalho vai de -200 a 650C, porm a ITS-90 padronizou seu uso at 962C aproximadamente. [SENAI,1999] As termoresistncias, bulbos de resistncia, termmetro de resistncia ou RTD so sensores que se baseiam no princpio de variao da resistncia hmica em funo da temperatura. Elas aumentam a resistncia com o aumento da temperatura. Seu elemento sensor consiste de uma resistncia em forma de fio de platina de alta pureza, de nquel ou de cobre (menos usado) encapsulado num bulbo de cermica ou de vidro. [SENAI,1999] Entre estes materiais, o mais utilizado a platina, pois apresenta uma ampla escala de temperatura, uma alta resistividade permitindo assim uma maior sensibilidade, um alto coeficiente de variao de resistncia com a temperatura, uma boa linearidade resistncia x temperatura e tambm por ter rigidez e dutibilidade para ser transformada em fios finos, alm de ser obtida em forma purssima. Padronizou-se ento a termoresistncia de platina. [SENAI,1999] A equao matemtica 2.2 que rege a variao de resistncia em funo da temperatura chama-se de equao Callendar-Van Dusen: Para o range de - 200 a 0C: Rt = R0 . [1 + At + Bt2 + Ct3 . (t -100)]
Equao 2.2 Callendar-Van Dusen

(2.2)

44

Para o range de 0 a 850C: Rt = R0 [1 + At + Bt2]

Equao 2.3 Callendar-Van Dusen

(2.3)

Onde: Rt = resistncia na temperatura R0 = resistncia a 0C t = temperatura C A, B e C = coeficientes determinados pela calibrao: A = 3,90802.10-3 (C-1) B = 5,802.10-7 (C-2) C = -4,27350.10-12 (C-4) O nmero que expressa a variao da resistncia em funo da temperatura chamado de alfa ( ) e se relaciona da seguinte forma:

R100 R0 100.R0
Equao 2.4 Callendar-Van Dusen

(2.4)

Onde: R100 = resistncia a 100C R0 = resistncia a 0C Um valor tpico de alfa para R100 = 138,50 segundo a DIN-IEC 751/85. [SENAI,1999] de 3,850 . 10-3 .
-1

C-1,

45

Construo Fsica do Sensor O bulbo de resistncia se compe de um filamento, ou resistncia de Pt, Cu ou Ni, com diversos revestimentos, de acordo com cada tipo e utilizao. As termoresistncias de Ni e Cu tm sua isolao normalmente em esmalte, seda, algodo ou fibra de vidro. No existe necessidade de protees mais resistentes temperatura, pois acima de 300C o nquel perde suas caractersticas de funcionamento como termoresistncia e o cobre sofre problemas de oxidao em temperaturas acima de 310C. [SENAI,1999] Os sensores de platina, devido a suas caractersticas, permitem um funcionamento at temperaturas bem mais elevadas, tm seu encapsulamento normalmente em cermica ou vidro. A este sensor so dispensados maiores cuidados de fabricao, pois, apesar do Pt no restringir o limite de temperatura de utilizao, quando a mesma utilizada em temperaturas elevadas, existe o risco de contaminao dos fios. [SENAI,1999] a) Elemento isolante tipo vidro de selagem

Figura 2.23 Isolante de Vidro Fonte: SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e Analtica. p. 95.Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999.

Ao bobinar o fio de platina, devem-se manter, em cada passo, distncias iguais, como medida de segurana, evitando, assim, quando submetidos a altas temperaturas, contactarem entre si e, por conseguinte, no entrarem em curto-circuito. Outro fator importante em bobinar o fio com distncias paralelas iguais, evitar o rudo indutivo. [SENAI,1999] Por no ter contato direto com o exterior e apresentar ausncia de condensao em temperaturas baixas, utilizado para temperaturas na faixa de -269,15C a 450C e funciona como elemento isolante. [SENAI,1999] Tamanho - O dimetro varia de 1 mm a 4 mm, e o comprimento, de 10 mm a 40 mm. [SENAI,1999] b) Elemento isolante do tipo cermica 46

Figura 2.24 Isolante de cermica Fonte: SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e Analtica. p. 95.Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999.

Neste elemento isolante o fio de platina, aps bobinar a cermica, envolto por uma selagem de cermica. [SENAI,1999] Por ser o coeficiente de dilatao da cermica muito pequeno em relao platina, ao bobinar, projetar e fazer a construo com fio de resistncia, deve-se levar em considerao a deformao do mesmo, de acordo com a temperatura de utilizao. A faixa de utilizao do elemento isolante tipo cermica de at 800C. Tamanho Dimetro 1,6 mm a 3 mm, comprimento de 20 mm a 30 mm.

c) Bulbo de resistncia tipo isolao mineral (Bainha) Neste tipo de bulbo de resistncia, coloca-se o elemento isolante e o condutor interno dentro de um tubo fino de ao inoxidvel com xido de magnsio ou outros elementos, de acordo com a necessidade do processo em sntese. Por no possuir camada de ar dentro do tubo, tem boa preciso na resposta. Tem grande capacidade para suportar oscilao. Por ser dobrvel, de fcil manuteno e instalao, utilizado em lugares de difcil acesso. [SENAI,1999] O elemento usado como protetor do condutor de tipo vidro de selagem e cermica de selagem. [SENAI,1999]

47

O bulbo de resistncia tipo bainha, fino e flexvel. Seu dimetro varia de 2,0 mm a 4,0 mm. [SENAI,1999] A figura 2.25 mostra um bulbo de resistncia tipo bainha.

Figura 2.25 Bulbo de resistncia tipo bainha Fonte: SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e Analtica. p. 96.Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999.

Bulbo de Resistncia Tipo Pt-100 O sensor utilizado no projeto foi o Pt-100 A termoresistncia de platina a mais usada industrialmente devido a sua grande estabilidade e preciso. Esta termoresistncia tem sua curva padronizada conforme norma DIN-IEC 751-1985 e tem como caractersticas uma resistncia de 100 [SENAI,1999] Convencionou-se cham-la de Pt-100, (fios de platina com 100 a 0C). a 0C.

Sua faixa de trabalho vai de -200 a 650C, porm a ITS-90 padronizou seu uso at 962C aproximadamente. [SENAI,1999] Os limites de erros e outras caractersticas das termoresistncias so referentes s normas DIN-IEC 751/1985. [SENAI,1999] A seguir encontra-se uma tabela relacionando a variao de resistncia com a temperatura conforme norma DIN seguidos pelos principais fabricantes no Brasil.

48

Tabela 2.5 Tabela de variao de resistncia

TABELA DE VARIAO DA RESISTENCIA COM A TEMPERATURA PARA BULBO DE RESISTENCIA (PT 100)
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390
100,00 103,90 107,79 111,67 115,54 119,40 123,24 127,08 130,90 134,71 138,51 142,29 146,07 149,83 153,58 157,33 161,05 164,77 168,48 172,17 175,86 179,53 183,19 186,84 190,47 194,10 197,71 201,31 204,90 208,48 212,05 215,61 219,15 222,68 226,21 229,72 233,21 236,70 240,18

1
100,39 104,29 108,18 112,06 115,93 119,78 123,63 127,46 131,28 135,09 138,88 142,67 146,44 150,21 153,96 157,70 161,43 165,14 168,85 172,54 176,22 179,89 183,55 187,20 190,84 194,46 198,07 201,67 205,26 208,84 212,41 215,96 219,51 223,04 226,56 230,07 233,56 237,05 240,52

2
100,78 104,68 108,57 112,45 116,31 120,17 124,01 127,84 131,66 135,47 139,26 143,05 146,82 150,58 154,33 158,07 161,80 165,51 169,22 172,91 176,59 180,26 183,92 187,56 191,20 194,82 198,43 202,03 205,62 209,20 212,76 216,32 219,86 223,39 226,91 230,42 233,91 237,40 240,87

3
101,17 105,07 108,96 112,83 116,70 120,55 124,39 128,22 132,04 135,85 139,64 143,43 147,20 150,96 154,73 158,45 162,17 165,89 169,59 173,28 176,96 180,63 184,28 187,93 191,56 195,18 198,79 202,39 205,98 209,56 213,12 216,67 220,21 223,74 227,26 230,77 234,26 237,74 241,22

4
101,56 105,46 109,35 113,22 117,08 120,94 124,78 128,61 132,42 136,23 140,02 143,80 147,57 151,33 155,08 158,82 162,54 166,26 169,96 173,65 177,33 180,99 184,65 188,29 191,92 195,55 199,15 202,75 206,34 209,91 213,48 217,03 220,57 224,09 227,61 231,12 234,61 238,09 241,56

5
101,95 105,85 109,73 113,61 117,47 121,32 125,16 128,99 132,80 136,61 140,40 144,18 147,95 151,71 155,46 159,19 162,91 166,63 170,33 174,02 177,69 181,36 185,01 188,66 192,29 195,91 199,51 203,11 206,70 210,27 213,83 217,38 220,92 224,45 227,96 231,47 234,96 238,44 241,91

6
102,34 106,24 110,12 114,00 117,86 121,71 125,54 129,37 133,18 136,99 140,78 144,56 148,33 152,08 155,83 159,56 163,29 167,00 170,70 174,38 178,06 181,72 185,38 189,02 192,65 196,27 199,87 203,47 207,05 210,63 214,19 217,74 221,27 224,80 228,31 231,82 235,31 238,79 242,26

7
102,73 106,63 110,51 114,38 118,24 122,09 125,93 129,75 133,57 137,37 141,16 144,94 148,70 152,46 156,20 159,94 163,66 167,37 171,07 174,75 178,43 182,09 185,74 189,38 193,01 196,63 200,23 203,83 207,41 210,98 214,54 218,09 221,63 225,15 228,66 232,17 235,66 239,13 242,60

8
103,12 107,02 110,90 114,77 118,63 122,47 126,31 130,13 133,95 137,75 141,54 145,31 149,08 152,83 156,58 160,31 164,03 167,74 171,43 175,12 178,79 182,46 186,11 198,75 193,37 196,99 200,59 204,19 207,77 211,34 214,90 218,44 221,98 225,50 229,02 232,52 236,00 239,48 242,95

9
103,51 107,40 111,29 115,15 119,01 122,86 126,69 130,52 134,33 138,13 141,91 145,69 149,46 153,21 156,95 160,68 164,40 168,11 171,80 175,49 179,16 182,82 186,47 190,11 193,74 197,35 200,95 204,55 208,13 211,70 215,25 218,80 222,33 225,85 229,37 232,87 236,35 239,83 243,29

10
103,90 107,79 111,67 115,54 119,40 123,24 127,08 130,90 134,71 138,51 142,29 146,07 149,83 153,58 157,33 161,05 164,77 168,48 172,17 175,86 179,53 183,19 186,84 190,47 194,10 197,71 201,31 204,90 208,48 212,05 215,61 219,15 222,68 226,21 229,72 233,21 236,70 240,18 243,64

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 243,64 243,99 244,33 244,68 245,02 245,37 245,71 246,06 246,40 246,75 247,09 390

49

2.5 Motores Eltricos

Motor eltrico a mquina destinada a transformar energia eltrica em energia mecnica. o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da utilizao da energia eltrica simplicidade de comando baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e

com sua construo simples, custo reduzido, grande

versatilidade de adaptao s cargas dos mais diversos tipos e melhores rendimentos. Os tipos mais comuns de motores eltricos so: a. Motores de corrente contnua

So motores de custo mais elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de corrente contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em contnua. Podem funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e preciso. Por isso, seu uso restrito a casos especiais em que estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao. b. Motores de corrente alternada

So os mais utilizados, porque a distribuio de energia eltrica feita normalmente em corrente alternada. Os principais tipos so: - Motor sncrono: funciona com velocidade fixa; utilizado somente para grande potencias (devido ao seu alto custo e tamanhos menores) ou quando se necessita de velocidade invarivel. - Motor de induo: funciona normalmente com uma velocidade constante que varia ligeiramente com a carga mecnica aplicada ao eixo. Devida a sua grande simplicidade, robustez e baixo custo, o motor mais utilizado de todos, sendo adequado para quase todos os tipos de mquinas acionadas, encontradas na prtica. Atualmente possvel controlarmos a velocidade dos motores de induo com o auxlio de inversores de freqncia.[WEG,2006]

50

SPLIT-PHASE

CAPACITOR DE PARTIDA GAIOLA DE ESQUILO CAPACITOR PERMANENTE POLOS SOMBREADOS ASSNCRONO CAPACITOR DOIS VALORES ROTOR BOBINADO MONOFSICO ROTOR MACIO HISTERESE REPULSO

RELUTNCIA SNCRONO IMS PERMANENTES INDUO

MOTOR CA

LINEAR IMS PERMANENTES DE GAIOLA ASSNCRONO ROTOR BOBINANDO TRIFSICO IMS PERMANENTES

UNIVERSAL RELUTNCIA SNCRONO POLOS LISOS EXCITAO SRIE EXCITAO INDEPENDENTE

POLOS SALIENTES

MOTOR CC

EXCITAO COMPOUND IMS PERMANENTE EXCITAO PARALELA

FABRICADO PELA WEG

Figura 2.26 Universo Tecnolgico de Motores eltricos Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao / Instalao / Manuteno.p.D3 2006.

51

So apresentados a seguir os conceitos de algumas grandezas bsicas, cuja compreenso necessria para melhor acompanhar as explicaes das outras partes deste manual. [WEG,2006] O conjugado (tambm chamado torque, momento ou binrio) a medida do esforo necessrio para girar um eixo. [WEG,2006]

A potncia eltrica , em circuitos de corrente contnua, pode ser obtida atravs da relao da tenso (U), corrente (I) e resistncia (R) envolvidas no circuito, ou seja: P=U.I ou, U2 P = R
Equao 2.6 Equao de Potncia Eltrica em corrente contnua

(W)

(2.5)

Equao 2.5 Equao de Potncia Eltrica em corrente contnua

(W)

(2.6)

ou, P = RI 2

(W)

(2.7)

Equao 2.7 Equao de Potncia Eltrica em corrente contnua

Onde: U I R P

= = = =

tenso em volt corrente em ampre resistncia em ohm potncia mdia em watt

52

Circuitos de corrente alternada

a) Resistncia No caso de resistncias , quanto maior a tenso da rede, maior ser a corrente e mais depressa a resistncia ir se aquecer. Isto quer dizer que a potncia eltrica ser maior. A potncia eltrica absorvida da rede, no caso de resistncia, calculada multiplicando-se a tenso da rede pela corrente, se a resistncia (carga), for monofsica. P = Ufx If (W) (2.8)

Equao 2.8 Equao de Potncia Eltrica em Corrente Alternada

No sistema trifsico a potncia em cada fase da carga ser Pf = Uf x If, como se fosse um sistema monofsico independente. A potncia total ser a soma das potncias das trs fases, ou seja:

P = 3Pf = 3 x Uf x If
Equao 2.9 Equao de Potncia Eltrica em Corrente Alternada

(2.9)

Lembrando que o sistema trifsico ligado em Estrela ou Tringulo, temos as seguintes relaes:

Ligao Estrela: U =

3 . Uf e e

I = If I= 3 . If

Ligao Tringulo: U = Uf

Assim, a potncia total, para ambas as ligaes, ser:

P=

3 .U.I

(W)

(2.10)

Equao 2.10 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Resistivas

OBS.: Esta expresso vale para a carga formada por resistncias, onde no h defasagem da corrente. [WEG,2006]

53

b) Cargas reativas Para as cargas reativas , ou seja, onde existe defasagem, como o caso dos motores de induo, esta defasagem tem que ser levada em conta e a expresso fica:

P=

3 x U x I x cos

(W)

(2.11)

Equao 2.11 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Reativas

Onde U e I so, respectivamente, tenso e corrente de linha e cos

ngulo entre a tenso e corrente de linha e cos q o ngulo entre a tenso e a corrente de fase. [WEG,2006] A unidade de medida usual para potncia eltrica o watt (W), correspondente a 1 volt x 1 ampre, ou seu mltiplo, o quilowatt = 1.000 watts. Esta unidade tambm usada para medida de potncia mecnica. [WEG,2006] A unidade de medida usual para energia eltrica o quilo-watt-hora (kWh) correspondente energia fornecida por uma potncia de 1kW funcionando durante uma hora a unidade que aparece, para cobrana, nas contas de luz. [WEG,2006]

Potncia Aparente ( S ) o resultado da multiplicao da tenso pela corrente (S = U x I para sistemas monofsicos e S = 3 x U x I, para sistemas trifsicos). Corresponde potncia que

existiria se no houvesse defasagem da corrente, ou seja, se a carga fosse formada por resistncias. Ento,

S =

P cos

(VA)

(2.12)

Equao 2.12 Equao de Potncia Eltrica em Cargas Reativas

Evidentemente, para as cargas resistivas, cos confunde com a potncia aparente. [WEG,2006]

= 1 e a potncia ativa se

A unidade de medidas para potncia aparente o volt-ampre (VA) ou seu mltiplo, o quilo-volt-ampre (kVA). [WEG,2006]

54

Potncia Ativa (P) a parcela da potncia aparente que realiza trabalho, ou seja, que transformada em energia. [WEG,2006]

P=

3 x U x I x cos ( W ) ou P = S . cos ( W )
Equao 2.13 Equao de Potncia Ativa

(2.13)

Potncia Reativa (Q) a parcela da potncia aparente que no realiza trabalho. Apenas transferida e armazenada nos elementos passivos (capacitores e indutores) do circuito. [WEG,2006]

Q=

3 . U . I sen

(V Ar) ou Q = S . sen

( VAr )

(2.14)

Equao 2.14 Equao de Potncia Reativa

Tringulo de potncias

Figura 2.27 Tringulo de Potncia para Carga Indutiva Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao / Instalao / Manuteno.p.D5 2006

55

Motor de induo trifsico O motor de induo trifsico (figura 2.29) composto fundamentalmente de duas partes: estator e rotor. [WEG,2006]

Figura 2.28 Motor de Induo trifsico Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao / Instalao / Manuteno.p.D9 2006

Estator o Carcaa (1) a estrutura do conjunto; de construo robusta em ferro

fundido, ao ou alumnio injetado, resistente corroso e com aletas. o Ncleo de chapas (2) as chapas so de ao magntico, tratadas

termicamente para reduzir ao mnimo as perdas no ferro. o Enrolamento trifsico (8) trs conjuntos iguais de bobinas, uma para

cada fase, formando um sistema trifsico ligado rede trifsica de alimentao. Rotor o Eixo (7) transmite a potncia mecnica desenvolvida pelo motor.

tratado termicamente para evitar problemas como empenamento e fadiga. o Ncleo de chapas (3) as chapas possuem as mesmas caractersticas das

chapas do estator. o Barras e anis de curto-circuito (12) so de alumnio injetado sob

presso numa nica pea. [WEG,2006] Outras partes do motor de induo trifsico: o o Tampa (4) Ventilador (5) 56

o o o

Tampa defletora (6) Caixa de ligao (9) Rolamentos (11) [WEG,2006]

O foco deste manual o motor de gaiola , cujo rotor constitudo de um conjunto de barras no isoladas e interligadas por anis de curto-circuito. O que caracteriza o motor de induo que s o estator ligado rede de alimentao. O rotor no alimentado externamente e as correntes que circulam nele, so induzidas eletromagneticamente pelo estator, donde o seu nome de motor de induo. [WEG,2006]

No Brasil, o sistema de alimentao pode ser monofsico ou trifsico. O sistema monofsico utilizado em servios domsticos, comerciais e rurais, enquanto o sistema trifsico, em aplicaes industriais, ambos em 60Hz. [WEG,2006]

As tenses trifsicas mais usadas nas redes industriais so: Baixa tenso: 220V, 380V e 440V Mdia tenso: 2.300 V, 4,160 V e 6.600 V O sistema trifsico estrela de baixa tenso, consiste de trs condutores de fase (L1, L2, L3) e o condutor neutro (N), sendo este, conectado ao ponto estrela do gerador ou secundrio dos transformadores (conforme mostra figura 2.29). [WEG,2006]

Figura 2.29 Sistema Trifsico Fonte: WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao / Instalao / Manuteno.p.D11 2006

Figura 2.1

Sistema trifsico

57

As tenses monofsicas padronizadas no Brasil so as de 127V (conhecida como 110V) e 220V. Os motores monofsicos so ligados duas fases (tenso de linha U,) ou uma fase e o neutro (tenso de fase U,). Assim, a tenso nominal do motor monofsico dever ser igual tenso U, ou U, do sistema. [WEG,2006] Quando vrios motores monofsicos so conectados ao sistema trifsico (formado por trs sistemas monofsicos), deve-se tomar o cuidado para distribu-los de maneira uniforme, evitando-se assim, desequilbrio entre as fases. [WEG,2006]

Dados do motor utilizado no Projeto

- Motor de induo trifsico assncrono de gaiola, WEG . - Potncia 0.37 KW / 0,5 cv - Tenso 220 / 380 V - Corrente 1.87 / 1.08 A - Fechamento /Y

- Velocidade 3410 rpm - Grau de proteo IP 55 - Cos 0.78 - Fator de servio 1.15

58

CAPTULO 3

DESENVOLVIMENTO

O Hardware utilizado para realizao do projeto foi um CLP Rockwell SLC500, uma CPU 5/04 com 32 K de memria, um Inversor de Freqncia CFW09 motor trifsico WEG , um

WEG de 0,5 cv, uma fonte de CLP SLC500 1746 P2 Rockwell, um

cabo de comunicao RS232, um Mdulo de Entrada Analgica 1746-NR4 (RTD) Rockwell, um Mdulo de Entrada Analgica 1746-NI4 Rockwell, um Mdulo de Sada Analgica 1746-NO4I Rockwell, um Mdulo de Entrada Digital 1746-IM16 Rockwell, um Mdulo de Sada Digital 1746-OA16 Rockwell, um Mdulo de Sada Digital 1746OX8 Rockwell e um sensor de temperatura PT100 ECIL. Ainda foram utilizados cabos eltricos, Disjuntores, Resistncia de 250W e uma madeira de 0,8 x 1 metro para efetuar a montagem.

Para confeco do duto de ar foi utilizado um papel mais rgido com o nome de Papel Panam. Para a funo de ventilador, foi utilizada uma Ventoinha de motor de 0,5 cv montada na ponta do eixo do motor.

Figura 3.30 Viso geral

59

Foram utilizados os softwares: RSLogix500, RSLinx e o InTouch para desenvolver toda parte programao e animao de telas no micro computador. O Windows utilizado foi o XP. O software RSLogix500 (figura 3.30) foi utilizado para a programao do Controlador Lgico Programvel (CLP), onde foi desenvolvido todo diagrama Ladder.

Figura 3.31 RSLogix500

O Software de comunicao utilizado foi o RSLinx (figura 3.31), onde foi utilizada a comunicao serial RS232.

Figura 3.32 RSLinx

60

O Software para a criao das telas do Supervisrio foi o InTouch Windowmaker (figura 3.33)

Figura 3.33 InTouch

A comunicao entre o CLP e o micro computador realizada atravs da interface serial RS-232 (figura 3.34) A figura 2.34 mostra o Driver RS-232 j em execuo, ou seja, em Running.

Figura 3.34 Configurando o Driver RS-232

61

A primeira etapa da montagem fsica do projeto consiste na preparao da madeira na qual foi montado toda estrutura, com fixao do Rack do CLP onde foi instalado a fonte, CPU e cartes. Foram instalados tambm o Inversor de Freqncia, o Motor, a Resistncia eltrica e o Sensor de temperatura PT100. Conforme APNDICE I. A segunda etapa foi a montagem eltrica, interligaes entre os equipamentos e aterramento de todos equipamentos. Destacando que o Inversor de Freqncia, o CLP e a Resistncia eltrica, ambos possuem alimentao independente, ou seja, disjuntores individualizados e a parte de aterramento, pois a segurana est em primeiro lugar. Conforme APNDICE II e figura 3.35.

Figura 3.35 Montagem eltrica

A terceira etapa do projeto foi a parte de parametrizao do Inversor de Freqncia. A quarta etapa foi a programao do CLP e o desenvolvimento do supervisrio. A programao do CLP foi desenvolvida em linguagem Ladder conforme APNDICE III. Todo o histrico do CLP est no ANEXO I. A programao do CLP est estruturada em trs Ladders (arquivos) sendo eles: LAD 2 LAD 4 PID conforme APNDICE IV. PRINCIPAL, LAD 3 MOTOR E

62

Descrevendo cada Ladder criado: - LAD 2 PRINCIPAL: foi criado os jumpers para sub-rotina e converso de

escalas de entradas/sadas analgicas. O motivo dessa converso que o CLP trabalha com valores de 0 a 16383 (para entradas/sadas de corrente de 4 a 20 mA) e -2000 a 8700 para entradas de resistncia RTD (PT100). Essa converso foi necessria para leitura das faixas de medies de 0 a 3600 RPM, de 0 a 400C e 0 a 3A. - LAD 3 MOTOR: onde foi criado todo comando e intertravamento do

Inversor, motor e CLP. - LAD 4 controle da Malha. Foi criado janela de comando para ligar e desligar o motor, animao das imagens criadas, criao da janela de insero de valores PID e leitura das variveis como tambm grfico de tendncia real (on-line). Conforme figura 3.36. PID: onde foi criado o bloco de instruo PID responsvel por todo

Figura 3.36 - Janela de comando e visualizao

63

Conforme figura 3.37 foram criados todos os Access Names (os nomes a serem lidos pelo Supervisrio / RSLinx). .

Figura 3.37 - Criando os Access Names

A quinta etapa foi a parte de ajuste e testes da Malha operando em automtico conforme APNDICE V e Figura 3.38

Figura 3.38 - Ajustes do PID

64

CAPTULO 4 - CONCLUSO
O desenvolvimento do projeto foi obtido com xito em todas as etapas: montagem fsica e eltrica, parametrizao do Inversor, a programao do CLP, o desenvolvimento do supervisrio e o ajuste do PID. Houve dificuldade no ajuste da Malha PID ocasionado pela utilizao do procedimento descrito no Manual do CLP. Somente com exaustivos testes que foi encontrado os valores adequados para o ajuste do PID. O sistema de controle PID utilizado amplamente em controles de processos industriais controlados por CLP ou outros tipos de controladores devido resposta precisa, facilidade de implementao para vrios tipos controles: temperatura, presso, vazo, velocidade, etc. Portanto, o objetivo de utilizar a automao industrial para obter resultados mais rpidos, com custo baixo, aperfeioar processos, garantir resultados precisos com confiabilidade e qualidade do produto final foi alcanado. Destacando que no mercado j existe equipamentos similares com maior capacidade e tecnologia com custo ainda menor. A utilizao de tcnicas de controle em Malha Fechada para obter um processo totalmente automatizado em tempo real atravs do Supervisrio In Touch, resultou na obteno de valores de temperatura determinado pelo operador ou usurio, utilizando um controle automtico em Malha Fechada com a instruo de controle PID do CLP (Controlador Lgico Programvel). Propostas de trabalhos futuros: Como proposta futura para novos projetos sugiro a implementao de um banco de dados para armazenagem de log s de eventos e de grficos. Criao de novas telas e aumento de variveis de controles, criando outros blocos de PID.

65

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] CARVALHO, Geraldo. Maquinas Eltricas - Teoria e Ensaios. Editora Erica Ltda, 2006 1edio. [17] CHEMTECH [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.chemtech.com.br/>. Acesso em: 06 maio 2007. [16] ECIL [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.ecil.com.br>. Acesso desde incio de 2007. [3] ECIL, Termometria Princpios e Aplicaes. ECIL S/A Produtos e Sistemas de Medio e Controle Diviso de Temperatura Industrial, 3 edio 1992.

[8] In Touch. Apostila de Configurao / Net DDE. 2005 - Votorantim Cimentos. [9] In Touch. Manual Tcnico. Votorantim Cimentos | Cimento Rio Branco S/A Diviso de Manuteno Eltrica, 2005. [13] Michigan Technological University [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.chem.mtu.edu> <http://www.chem.mtu.edu/~tbco/cm416/zn.html>. Acesso em: 06 maio. 2007. [12] Rockwell Automation Centro Treinamento e Performance Rockwell, Conjunto

de Instrues SLC500 Software de Programao,Rockwell, Agosto 1999. [10] Rockwell Automation, Conjunto de Instrues SLC500 RSLogix500. Rockwell, 1998. [11] Rockwell Automation, Manual de Instalao e Operao SLC500,Rockwell, Janeiro 1998. [14] Rockwell Automation [Home Page]. 2007. Disponvel em: <http://www.ab.com>. Acesso desde 2006. [7] SENAI, Esprito Santo. Instrumentao Bsica II Vazo, Temperatura e Analtica. Companhia Siderrgica de Tubaro, 1999. [2] SIGHIERI, Luciano / AKIYOSHI, Nishinari, Controle Automtico de Processos Industriais Instrumentao. 2 edio. [15] WEG [Home Page]. 2006. Disponvel em: <http://www.weg.com.br>. Acesso desde 2006. [6] WEG, Inversor CFW09 [5] WEG, Inversor CFW09 Manual Inversor Freqncia Software 1.9X , 2005. Manual Inversor Freqncia Software 3.7X , 2006. Programao

[4] WEG, Motores Eltricos, Linhas de Produtos / Caractersticas / Especificao / Instalao / Manuteno. 2006.

66

ANEXO
Anexo I Histrico do CLP

Com o crescimento das necessidades, o homem tem desenvolvido mquinas cada vez mais complexas de serem operadas, quer pela velocidade com que executam suas tarefas, quer pela quantidade de operaes simultneas, quer pela preciso requerida ou pela qualidade do produto. Isto criou limitaes no relacionamento Homem-Mquina, levando o homem a transferir cada vez mais tarefas humanas s mquinas. A necessidade de transferir tarefas humanas s mquinas deu origem aos Controladores Lgico Programveis. O controlador lgico programvel (CLP) um dispositivo eletrnico que controla mquinas e processos. Utiliza uma memria programvel para armazenar instrues e executar funes especficas que incluem controle de

energizao/desenergizao, temporizao, contagem, seqenciamento, operaes matemticas e manipulao de dados. O desenvolvimento dos CLPs comeou em 1968 em resposta a uma requisio da Diviso Hidramtica da General Motors. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de comandos a rels, no s da industria manufatureira. Naquela poca, a General Motors freqentemente passava dias ou semana alterando sistemas de controle baseado em rels, sempre que mudava um modelo de carro ou introduzia modificaes na linha de montagem. Para reduzir o custo de instalao decorrente destas alteraes, a especificao de controle da GM necessitava de um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador, mas que pudesse ser programado e mantido pelos engenheiros e tcnicos da fbrica. Tambm era preciso que suportasse o ar poludo, a vibrao, o rudo eltrico e os extremos de umidade e temperatura encontrados normalmente num ambiente industrial. Os primeiros CLPs foram instalados em 1969, fazendo sucesso quase imediato. Funcionando como substituto de rels, at mesmo estes primeiros CLPs eram mais confiveis do que sistemas baseados em rels, principalmente devido robustez de seus componentes de estado slido quando comparados s peas mveis dos rels eletromecnicos. Os CLPs permitem reduzir os custos materiais de materiais, mo de

67

obra, instalao e localizao de falhas ao reduzir a necessidade de fiao e erros associados. Os CLPs ocupavam menos espao do que os contadores, temporizadores e outros componentes de controle anteriormente utilizados o qual associados a possibilidade de serem reprogramados permitiram uma maior flexibilidade para trocar os esquemas de controle. Talvez, a razo principal da aceitao dos CLPs pela indstria foi que a linguagem inicial de programao que foi baseada nos diagramas ladder e smbolos eltricos usados normalmente pelos eletricistas. A maior parte do pessoal de fbrica j estava treinada em lgica ladder, adotando-a rapidamente nos CLPs. Na verdade, a lgica Ladder ainda tem um papel importante na programao e localizao de falhas, mesmo com as linguagens mais avanadas de programao desenvolvidas posteriormente. Fonte: [Rockwell Automation do Brasil Maio de 2007]

68

APNDICE I

Foto geral do projeto

69

APNDICE II

Foto montagem com aterramento.

70

APNDICE III

Diagrama Ladder

71

72

APNDICE IV

Arquivos Ladder

73

APNDICE V

Ajuste do PID

74

Ajuste do PID

75

Ajuste do PID

76