1.

Introduo 1



Captulo 1


INTRODUO



Este livro focaliza a mecnica, o controle e os sensores da forma mais importante dos
robs industriais, o brao robtico ou manipulador. O que exatamente constitui um rob
industrial objeto de discusso. Braos mecnicos, como o mostrado da Figura 1-1, esto
sempre includos, enquanto que as mquinas ferramentas de controle numrico usualmente
no esto. A distino se encontra em aspectos da programabilidade do sistema, se um
sistema mecnico pode ser programado para realizar uma diversidade de tarefas, ento
provvel que seja um rob industrial. Mquinas que se limitam a uma classe de trabalho so
consideradas de automao fixas.

O estudo da mecnica e do controle de robs no exatamente uma cincia nova,
mas simplesmente uma coleo de tpicos tirados de outras reas, tratados com enfoque
diferente. A engenharia mecnica contribui com metodologias para o estudo de mquinas em
situaes estticas e dinmicas. A matemtica fornece as ferramentas para descrever
movimentos espaciais. A teoria de controle prov metodologias para desenvolver algoritmos
necessrios para controlar movimentos e aplicar fora. A engenharia eltrica fornece tcnicas
para o projeto de sensores, implementao do controle e acionamento. Finalmente, a cincia
da computao contribui para a programao dos robs para realizar as tarefas desejadas.




Figura 1-1: Rob industrial da ABB modelo IRB 4400.

Robs Industriais 2
1.1. Origem dos robs industriais

Em 1921, o teatrlogo tcheco Karel Cpek utilizou pela primeira vez a palavra robot
na pea Robs Universais de Rossum. Nesta pea, robots eram humanoides desenvolvidos por
Rossum e seu filho para servirem a humanidade. Em tcheco a palavra robota significa
trabalhador que nunca se cansa.

Muitas definies j foram sugeridas para o que se chama de rob. A palavra rob
considera diversos nveis de sofisticao tecnolgica, desde uma mquina simples de
manipulao de materiais at uma mquina avanada, como as idealizadas em livros e filmes
de fico cientfica. A imagem de um rob varia consideravelmente entre os pesquisadores,
engenheiros, fabricantes de robs e mesmo pases. Contudo, amplamente aceito que os
robs industriais atuais originaram da inveno da mquina programvel de manipulao de
materiais realizada por George C. Devol em 1954. Devol obteve uma patente nos Estados
Unidos para um novo tipo de mquina para manipulao de materiais e peas e reivindicou o
conceito bsico de teach-in/playback para controlar o mecanismo. Este mtodo atualmente
usado extensivamente na maioria dos robs industriais.

Segundo Asada e Slotine (1986), os robs industriais tiveram a sua origem baseada
em duas tecnologias: controle numrico de mquinas ferramenta e manipulao remota.
Controle numrico um mtodo de gerar aes de controle baseado em dados armazenados,
atravs de um computador. Os dados armazenados podem incluir coordenadas de pontos para
os quais a mquina deve ser movida, sinais de controle para iniciar e parar operaes e
comandos lgicos para determinar seqncias de controle. As seqncias de operaes
completas so prescritas e armazenadas em alguma forma de memria, de forma que tarefas
diferentes podem ser realizadas sem a exigncia de modificaes na mquina. Os robs
industriais atuais so mquinas programveis, que podem realizar um infinito nmero de
operaes simplesmente pela modificao dos dados armazenados. Esta caracterstica foi
desenvolvida a partir das aplicaes de controle numrico.

A outra origem dos robs industriais so os manipuladores remotos. Um
manipulador remoto um mecanismo que realiza uma determinada tarefa distncia. Ele
pode ser utilizado em ambientes onde os seres humanos no tem acesso fcil ou seguro, por
exemplo, a manipulao de materiais radioativos, ou em trabalhos submarinos em guas
profundas. O primeiro sistema manipulador mestre-escravo (do ingls master-slave) foi
desenvolvido em 1948. Este conceito envolve um brao mecnico atuado geralmente por
motores eltricos, instalado no local de operao, e um sistema de controle constitudo de um
joystick com geometria similar do brao mecnico. A Figura 1-2 apresenta um sistema
mestre-escravo. O joystick possui sensores de posio em cada uma das articulaes, que
medem o movimento do operador humano a medida que este conduz a extremidade do
mesmo. Dessa forma, o movimento do operador transformado em sinais eltricos, que so
transmitidos ao brao mecnico, ocasionando neste o mesmo movimento que o operador
realiza. O joystick que o operador manipula chamado de manipulador mestre, enquanto
que o brao mecnico denominado de manipulador escravo, a medida que o seu movimento
idealmente uma rplica do movimento comandado pelo operador. Um manipulador mestre-
escravo tem tipicamente seis graus de liberdade, de forma a permitir que a garra posicione um
objeto em qualquer posio e orientao. A maioria das articulaes so de revoluo e a
geometria do brao mecnico similar do brao humano. Esta analogia com o brao
humano resultado da necessidade de replicao dos movimentos humanos.


1. Introduo 3

Operador humano
Maipulador
mestre
Manipulador
escravo
Ambiente hostil


Figura 1-2: Manipulador mestre-escravo (Asada e Slotine, 1986).


Concluindo, uma definio amplamente aceita atualmente, que os robs industriais
consistem em um manipulador mestre-escravo, onde o operador humano e o manipualdor
mestre so trocados por um controle numrico.

A unio do controle numrico e da manipulao remota criou um novo campo da
engenharia, conhecido como robtica, no qual os problemas de projeto e controle so
substancialmente diferentes daqueles presentes nas tecnologias originais.

Uma outra definio para rob industrial dada pelo Robot Institute of America.
Rob industrial um manipulador reprogramvel e multifuncional, projetado para
manipular material, peas, ferramentas ou dispositivos especializados, atravs de
movimentos variveis programados para o desempenho de uma diversidade de tarefas.


1.2. Robs industriais

Exige-se de um rob manipulador industrial um grau muito maior de mobilidade e
habilidade do que as mquinas ferramentas tradicionais. Os braos robticos devem ser
capazes de alcanar e trabalhar em uma regio relativamente grande, acessar ambientes
ocupados, manipular uma grande variedade de objetos e realizar tarefas flexveis. A estrutura
nica dos robs manipuladores industriais, que mmica o brao humano, resulta destas
exigncias de alta mobilidade e habilidade. Esta estrutura significativamente diferente das
mquinas tradicionais. A estrutura mecnica de um brao rob composta basicamente de
barras, formando uma seqncia de ligamentos conectados por articulaes. Este tipo de
estrutura tem inerentemente uma baixa rigidez e baixa acuracidade, portanto no apropriada
para trabalhos pesados e de alta preciso, como os exigidos das mquinas ferramentas. Alm
disso, esta estrutura implica em uma srie de articulaes servo controladas, cujos erros se
acumulam ao longo da estrutura. Para explorar a alta mobilidade e habilidade, que so
caractersticas nicas de um mecanismo serial, estas dificuldades devem ser remediadas por
um projeto mecnico e tcnicas de controle avanados.

Robs Industriais 4
A geometria serial de ligamentos, tpica de um rob manipulador industrial,
descrita por equaes no lineares complexas. Ferramentas analticas efetivas so necessrias
para descrever a geometria e o comportamento cinemtico de um manipulador, genericamente
referenciados simplesmente como cinemtica do manipulador.

O comportamento dinmico de robs manipuladores industriais tambm muito
complexo, a medida que a dinmica de mecanismos seriais de mltiplas entradas altamente
acoplada e no linear. O movimento de cada articulao afetada de forma significativa pelo
movimentos de todas as outras articulaes. A carga inercial imposta cada articulao varia
muito dependendo da configurao instantnea do brao manipulador. Efeitos de foras de
coriolis e centrfugas so significativos quando o brao manipulador se move em altas
velocidades. A complexidade cinemtica e dinmica criam problemas nicos de controle, que
no so adequadamente tratados por tcnicas lineares de controle. Dessa forma, o projeto do
sistema de controle um problema crtico na robtica.

Finalmente, exige-se dos robs uma iterao muito maior com sistemas perifricos
do que das mquinas ferramenta de controle numrico tradicionais. Mquinas ferramentas so
essencialmente sistemas auto-contidos que manipulam materiais e peas em localizaes bem
definidas. Em contraste, o ambiente no qual os robs so utilizados frequentemente pouco
estruturado, e meios efetivos devem ser desenvolvidos para identificar a localizao dos
materiais e peas assim como para comunicar com sistemas perifricos e outras mquinas de
forma coordenada.

Os robs manipuladores industriais so tambm muito diferentes dos manipuladores
mestre-escravo, no sentido de que so sistemas autnomos. Manipuladores mestre-escravo
so sistemas controlados manualmente, onde o operador humano toma as decises e aplica as
aes de controle. O operador interpreta uma tarefa, determina a estratgia de como realizar a
tarefa e planeja o procedimento de operaes. O operador responsvel por atingir os
objetivos baseando-se na sua experincia e conhecimento sobre a tarefa a ser realizada. As
suas decises so ento transferidas para o manipulador escravo atravs do joystick. O
movimento resultante do manipulador escravo monitorado pelo operador, os ajustes
necessrios ou modificaes das aes de controle so providenciados quando o movimento
resultante no adequado, ou quando eventos no esperados ocorrem durante a operao.
Portanto, o operador humano uma parte essencial do controle. Quando o operador humano
eliminado do sistema de controle, todos comandos de controle devem ser gerados pela prpria
mquina. Um procedimento detalhado das operaes deve ser preestabelecido e cada passo de
comando de movimento deve ser gerado e codificado em uma forma apropriada, de forma que
o rob possa interpret-lo e execut-lo de de forma correta. Meios de armazenar os comandos
e gerenciar os arquivos de dados so necessrios. Dessa forma, programao e gerao de
comandos so problemas crticos na robtica. Alm disso, o rob deve ser capaz de monitorar
completamente seu prprio movimento. Para permitir adaptao perturbaes e mudanas
no programadas no ambiente de trabalho, o rob necessita de uma srie de sensores para
obter informaes tanto sobre o ambiente externo (usando cmeras, sensores de tato ou
sensores de proximidade), como sobre si mesmo (usando sensores de posio e velocidade
das articulaes). Estratgias de controle que incorporam informaes do ambiente externo
exigem algoritmos avanados de controle e implicam em um conhecimento detalhado da
tarefa.




1. Introduo 5

1.3. Escopo deste livro

Os prximos pargrafos introduzem um pouco da terminologia e discutem
brevemente o contedo de cada um dos tpicos que so cobertos neste texto.

Aspectos construtivos bsicos de robs manipuladores industriais

Embora os robs manipuladores industriais sejam mecanismos universais, aplicveis
em muitas situaes, questes de custo implicam que a aplicao desejada influencia a
configurao mecnica do rob. Juntamente com questes do tipo tamanho, velocidade e
capacidade de carga, o projetista deve considerar tambm o nmero e o arranjo geomtrico
das articulaes. Estas consideraes tem impacto sobre o tamanho e a forma do campo de
trabalho do rob, a rigidez da estrutura do rob e outras caratersticas.

Associado ao projeto mecnico do rob, existem aspectos que involvem a escolha e
localizao dos atuadores, sistemas de transmisso, sensores internos de posio e em
algumas situaes sensores de fora. Estes e outros aspectos de projeto so discutidos no
Captulo 2.

Apliaes e critrios de seleo

Os braos robticos ou robs industriais so utilizados atualmente para realizar
inmeras tarefas em praticamente todos os ramos indstriais. Contudo, para cada tipo de
tarefa existe um tipo de rob mais adequado. A escolha correta do rob para realizar uma
determinada tarefa fundamental para o sucesso da aplicao e para garantir que o rob traga
os benefcios esperados.

A escolha de um rob deve ser realizada considerando-se as caraterticas da tarefa e
do rob, tais como, espao de trabalho, carga a ser manipulada, preciso etc. O Captulo 3
apresenta algumas tarefas onde os robs industriais so utilizados com sucesso, discutindo as
caractersticas tanto das tarefas como do rob que devem ser analisadas na seleo do rob
mais adequado.

Descrio de posio e orientao

No estudo da robtica importante a localizao de objetos no espao
tridimensional. Estes objetos podem ser os ligamentos do rob, as partes e ferramentas que o
rob manipula e outros objetos no ambiente. De forma geral, estes objetos so descritos por
dois atributos: a sua posio e a sua orientao. Naturalmente, um tpico de interesse
imediato a forma na qual so representadas e manipuladas estas grandezas.

Para descrever a posio e orientao de um corpo no espao sempre necessrio
fixar um sistema de coordenadas rigidamente neste objeto. Ento, procede-se em descrever a
posio e orientao deste sistema em relao a um outro sistema de coordenadas de
referncia. A medida que qualquer sistema de coordenadas pode servir como referncia, no
qual se expressam a posio e orientao de um corpo, necessrio a transformao da
descrio dos atributos de um corpo, de um sistema para outro, veja Figura 1-2. O Captulo 4
discute os mtodos e convenes utilizados para descrever posio e orientao de corpos e a
matemtica associada para manipular estas grandezas em relao a varios sistemas de
coordenadas.

Robs Industriais 6













Figura 1-2: Sistemas de coordenadas so fixos no rob e objetos do ambiente.


Cinemtica direta de robs manipuladores industriais

Cinemtica a cincia que estuda o movimento, sem no entanto considerar as foras
que causam este movimento. Dentro da cincia da cinemtica so estudas posio,
velocidade, acelerao e outras derivadas de ordem mais elevadas da posio em relao ao
tempo ou outras variveis de interesse. O estudo da cinemtica de robs manipuladores
considerada todas as propriedades geomtricas e temporais do seu movimento.

Os robs manipuladores industriais consistem de mecanismos compostos de
ligamentos praticamente rgidos, conectados por articulaes que permitem o movimento
relativo entre ligamentos vizinhos. As articulaes so em geral instrumentadas com sensores
de posio, que medem a posio relativa entre dois ligamentos vizinhos. No caso de
articulaes de revoluo, ou de rotao, estes sensores medem posio angular. Alguns robs
contm articulaes de translao, ou prismticas, nas quais o deslocamento relativo entre os
ligamentos uma segue uma linha reta.

O nmero de graus de liberdade que um rob manipulador possui igual ao nmero
de variveis de posio independentes que devem ser especificadas para localizar todas as
partes do mecanismo. Esta uma definio geral para qualquer mecanismo. Por exemplo, um
mecanismo de quatro barras tem somente um grau de liberdade, apesar de existirem trs
ligamentos mveis. No caso de um rob industrial tpico o nmero de graus de liberdade
igual ao nmero de articulaes, isto decorre do fato de que estes robs so usualmente de
cadeia cinemtica aberta e do fato de que cada articulao definida por uma nica varivel
de posio.

Na ponta livre da cadeia de ligamentos que compem o rob manipulador, est o
efetuador. Dependendo da aplicao desejada do rob, o efetuador pode ser uma garra, uma
ferramenta de solda, um eletroim, ou qualquer outra ferramenta. Em geral, a posio do rob
descrita com sendo a posio do sistema de coordenadas fixo no efetuador em relao ao
sistema de coordenadas fixo base no mvel do rob.

Um problema bsico no estudo de robs manipuladores a chamada cinemtica
direta. A cinemtica direta pode ser dividida em dois problemas: (1) o problema esttico e
geomtrico de se calcular a posio e orientao do efetuador em relao ao sistema de
coordenadas fixo, dadas as posies de todas as articulaes, veja Figura 1-3; e (2) o
problema do rob manipulador em movimento, onde se deseja calcular a velocidade linear e
x
0

y
0
z
0

x
ob
y
ob

z
ob
x
e
y
e
z
e
1. Introduo 7

angular do efetuador, dadas as posies e velocidades de todas as articluaes. Estes
problemas so explorados no Captulo 5.















Figura 1-3: Equaes da cinemtica descrevem a posio e orientao do efetuador em
relao ao sistema de coordenadas fixo na base em funo das posies das articulaes.


No clculo da velocidade de um mecanismo conveniente definir uma matriz
denominada Jacobiano. A matriz jacobiano especifica um mapeamento de velocidades do
espao das articulaes para o espao do efetuador, veja Figura 1-4. A natureza deste
mapeamento se altera a medida que a configurao do rob (posio das articluaes) varia.
Em certas configuraes, chamadas de singularidades, este mapeamento no inversvel. Um
bom entendimento deste problema importante para o projetista e os usurios do rob.














Figura 1-4: A relao entre a velocidade das articulaes e a velocidade linear e angular do
efetuador descrita pela matriz Jacobiano.


Cinemtica inversa de robs manipuladores industriais

No Captulo 6 apresentado o problema da cinemtica inversa. Este problema pode
ser considerado como sendo o seguinte: dada a posio e orientao do efetuador do rob,
calcular todos os conjuntos possveis de posies das articulaes que podem ser utilizadas
x
0

y
0
z
0
x
e
y
e
z
e

Efetuador
Base
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2
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1
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2
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3
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Robs Industriais 8
para atingir esta dada posio e orientao do efetuador. Este problema fundamental na
utilizao prtica de robs manipuladores.

O problema da cinemtica inversa no to simples quanto a cinemtica direta. Em
razo das equaes da cinemtica serem no lineares, a sua soluo nem sempre fcil e
somente sob algumas condies possuem soluo analtica. Tambm, ocorrem questes sobre
a existncia de uma soluo e sobre solues mltiplas.

A existncia ou no de soluo define o campo de trabalho do rob manipulador. A
no existncia de soluo significa que o rob no capaz de atingir a posio e orientao
desejadas em razo de estarem fora do seu campo de trabalho.

Esttica

Os robs manipuladores nem sempre esto em movimento, algumas vezes eles so
utilizados para pegar objetos ou trabalhar em contato com uma superfcie e assim aplicar um
esforo esttico. Nesta situao surge um problema: dada uma fora e um momento que o
rob deve aplicar no ambiente, quais devem ser as foras e torques nos atuadores das
articulaes para gerar as foras e momentos de iterao com o ambiente. A matriz Jacobiano
do rob utilizada tambm na soluo deste problema, veja Figura 1-5. Este problema
discutido no Captulo 7.















Figura 1-5: A relao entre os esforos aplicados nas articulaes e os esforos aplicados pelo
efetuador no ambiente determinada pela matriz Jacobiano.


Dinmica

A dinmica um vasto campo do conhecimento, direcionado ao estudo dos esforos
exigidos para causar movimento. Para acelerar um rob manipulador, partindo do repouso,
manter o efetuador com velocidade constante e finalmente desacelerar at parar, um conjunto
complexo de esforos devem ser aplicados pelos atuadores das articulaes, ver Figura 1-6.
As foras e torques exigidos dos atuadores dependem dos atributos espaciais e temporais da
trajetria do efetuador, das propriedades de massa dos ligamentos e da carga, das foras de
atrito nas articulaes, etc. Um mtodo de se controlar um rob manipulador para seguir uma
determinada trajetria involve o clculo dos esforos dos atuadores. Este clculo realizado a
partir das equaes dinmicas do rob manipulador.

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3
#
#
2

#
1

1. Introduo 9














Figura 1-6: A relao entre os esforos aplicados nas articulaes e o movimento resultante
do rob descrito pelas equaes dinmicas.


Uma outra utilizao das equaes dinmicas, ou de movimento, na simulao. As
aceleraes das articulaes podem ser calculadas em funo dos esforos dos atuadores, de
forma a simular como um rob manipulador se movimenta quando sujeito a um conjunto de
foras e torques nas articulaes.

No Captulo 8, as equaes dinmicas so desenvolvidas, de forma a poderem ser
aplicadas no controle ou na simulao de movimento de robs manipuladores industriais.

Planejamento de trajetria

Uma forma comum de se fazer com que um rob manipulador se mova de uma
posio inicial para uma final, de forma suave e controlada, fazer com que cada articulao
se mova segundo o especificado por uma funo contnua e suave no tempo. Normalmente
cada articulao comea e termina o seu movimento no mesmo instante, de forma que o
movimento do rob parece ser coordenado. O mtodo de se determinar e calcular estas
funes o problema do planejamento de trajetria, ver Figura 1-7.

Freqentemente uma trajetria descrita no somente por uma posio final, mas
tambm por posies intermedirias, atravs das quais o efetuador deve passar em rota para a
posio final.

Para forar o efetuador seguir uma linha reta no espao (ou um percurso com outra
forma geomtrica) o movimento deve ser convertido para o movimento equivalente das
articulaes. A gerao de trajetria, diretamente nas coordenadas do efetuador tambm
discutida no Captulo 9.

Controle de posio

Para que um rob manipulador execute uma determinada tarefa necessrio que as
suas articulaes se movimentem de forma coordenada, de maneira que o efetuador realize os
movimentos desejados. Duas formas de controle de posio podem ser definidas: (1) quando
somente a posio final desejada, como por exemplo, em tarefas de pegar-e-posicionar ou
solda a ponto; e (2) quando o percurso do efetuador desejado, como por exemplo, em tarefas
de solda a arco ou corte a laser.
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Robs Industriais
10















Figura 1-7: Para mover o efetuar de um ponto A no espo para um ponto B, deve-se calcular
uma trajetria para cada articulao do rob.


As articulaes de um rob industrial so controladas para manter uma determinada
posio, definida pelo planejamento da trajetria. Para realizar isso, os sensores de posio e
velocidade das articulaes so monitorados pelo algoritmo de controle que calcula os
comandos adequados para os atuadores. O Captulo 10 apresenta alguns algoritmos de
controle utilizados em robs industriais. Em sua grande maioria, estes algoritmos de controle
so extremamente simples, apesar da extrema complexidade da dinmica de um rob
manipulador. O que faz com estes algoritmos de controle simplificados funcionem a
presena de redutores de velocidade de alta relao de reduo entre os motores e as
articulaes, que tornam a dinmica no-linear do brao robtico praticamente desprezvel.

Controle de fora

A habilidade de um rob manipulador controlar a fora aplicada quando manipula
peas, componentes, ferramentas, ou no contato de superfcies de trabalho de grande
importncia na utilizao de robs em tarefas prticas. O controle de fora um complemento
do controle de posio, a medida que ou um ou outro sempre aplicado, dependendo da
situao. Quando um rob manipulador est se movendo livremente no espao, somente
controle de posio necessrio, a medida que no existe uma restrio de superfcie para o
rob exercer fora. Contudo, quando o rob est em contato com uma superfcie slida, se o
movimento do rob for realizado atravs de um controle de posio podem ou surgir foras
excessivas ou, pode ocorrer a perda do contato desejado com a superfcie. A medida que as
tarefas so raramente restritas por superfcies em todas as direes simultneamente, a
utilizao de um controle hbrido normalmente exigido, onde ao longo de algumas direes
aplicado controle de fora e ao longo das outras direes controle de posio. O Captulo 11
apresenta os mtodos utlizados para implementar controladores deste tipo.

Programao de robs manipuladores industriais

Uma linguagem de programao serve como uma interface entre o usurio e o rob.
Neste contexto aparecem algumas questes, tais como: Como os movimentos atravs do
espao so descritos de forma simples e fcil pelo usurio? Como vrios robs so
programados de forma que possam trabalhar de forma coordenada? Como aes baseadas em
entradas de sensores so descritas em uma linguagem?
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A
B
1. Introduo
11


Os robs manipuladores so diferentes de sistemas de automao fixos pelo fato de
serem flexveis, o que significa programveis. Um rob no somente programvel, mas
atravs do uso de sensores e comunicao com outras etapas do processo de fabricao, os
robs podem se adaptar mudanas que podem ocorrer a medida que o processo realizado.

A sofisticao da interface com o usurio extremamente importante na medida em
que os robs manipuladores so utlizados em um nmero cada vez maior de aplicaes
industriais. A programao de robs industriais engloba todos os aspectos da programao
tradicional de computadores, alm de considerar questes particulares associadas aos robs
manipuladores propriamente ditos. Alguns destes tpicos so discutidos no Captulo 12.

Fundamentos de viso robtica

A viso computacional uma ferramenta muito utilizada na robtica. Sistemas
baseados em viso computacional so utilizados na indstria com inmeras finalidades, como
por exemplo, controle de qualidade, metrologia dimensional, auxlio montagem de
componentes e sistemas, deteco da posio e orientao de objetos, calibrao de robs, etc.
Dada a importncia da viso computacional na robtica, um captulo devotado unicamente
para este tpico, que pode ser considerado parte do campo de sensores utilizados na robtica.

Para se utilizar as informaes da imagem de uma cmera necessrio um
processamento da imagem. Existem inmeras formas e algoritmos para se processar uma
imagem, os mtodos que devem serem aplicados dependem dos objetivos do sistema de viso.
Quando a viso utilizada para fins de metrologia ou deteco de posio e orientao
necessria uma etapa prvia de calibrao do sistema. Aps a calibrao, o sistema de viso
pode ser utilizado. O Captulo 13, apresenta alguns algoritmos bsicos para calibrao de
cmeras e de processamento de imagens, com os objetivos de deteo da posio e orientao
de objetos e metrologia dimensional.

Outros tipos de robs

Alm dos braos robticos industriais existem muitos outros tipos de robs. Um tipo
de rob que est se tornando cada vez mais presente nas industrias mais automatizadas so os
robs mveis ou AGV (Autonomous Guided Vehicle), que servem para transporte de
materiais. Outros tipos de robs para tarefas mais especficas, como os utilizados para
inspeo de tubulaes, desarme de bombas, localizao de vtimas soterradas etc, tambm
tm se tornado mais comuns com o avano da tecnologia. Atualmente muita pesquisa tem
sido realizada para se desenvolver robs humanides, ou robs que tentam imitar o ser
humano. Esse tipo de rob tem como principal objetivo a demonstrao de novas tecnologias.
O Captulo 14 apresenta alguns desses robs que atualmente esto sendo cada vez mais
utilizados.




Referncias Bibliogrficas

Asada e Slotine (1986). H. Asada and J.-J. Slotine, Robot Analysis and Control, John Wiley
and Sons, New York, 1986.